LE ROBOT KSR1
Robot EXPLORATEUR
Snoopy
Robot de secours aux victimes de
catastrophes.
Robot MANIPULATEUR
sous-marin Ulisse
Le Robot sous-marin Ulisse est un outil de
reconnaissance rapide et d'expertise des
éventuelles fuites provenant des épaves.
RobotGRAND PUBLIC
aspirateur Roomba
le robot est autonome, il nettoie seul
l'appartement. Des capteurs lui permettent
d'éviter les obstacles mais également
d'éviter de tomber dans les escaliers.
Comment réaliser un robot autonomeutilisant un actionneur UNIQUE ?
Problématique
Comment réaliser un robot autonomeutilisant un actionneur UNIQUE ?
Problématique
Actigramme
Etat entrantEtat sortant
+
Comment réaliser un robot autonomeutilisant un actionneur UNIQUE ?
Problématique
Actigramme
Bête à cornes
A qui le produit rend-il service ? Sur qui agit-il ?
Dans quel but ?+
Se déplacer de façon autonome
Contrôler le robot
Déplacer le robot
Alimenter
Convertir un mouvement de
rotation en mouvement de
ranslation
Tourner le robot
Convertir l’énergie électrique en
énergie mécanique
Commander l’actionneur
Détecter le bruit
Comment réaliser un robot autonomeutilisant un actionneur UNIQUE ?
A Formuler
Photos à placerpar l’élève
Problématique
Actigramme
Bête à cornes
FAST
Identification et assemblage des pièces
en respectant les consignes de la notice
de montage.
Les dimensions:
Vitesse de déplacement:
Angle de braquage:
Mesure de tensions:
Amélioration du système de rotation:
1. Recherche de solutions
2. Préparation d’un diaporama
3. Présentation devant la classe
4. Synthèse et choix d’une solution
+Etude préalable
Commande manuelle pour éviter l’utilisation de nombreux capteurs.
Commande de la rotation par servo moteur pour
minimiser les modifications sur le robot.+
Utilisation d’un capteur optique IR pour détecter
les limites du circuit.
Se déplacer de façon autonome
Contrôler le robot
Déplacer le robot
Alimenter
Convertir un mouvement de
rotation en mouvement de
ranslation
Tourner le robot
Convertir l’énergie électrique en
énergie mécanique
Commander l’actionneur
Détecter le bruit
EVOLUTION DU ROBOT KSR1
+
+
Amélioration du système de rotation:
Modification sous SolidWorks(édition du châssis dans
l’assemblage)
Fabrication d’un nouveau châssis
Choix de matériaux
Réalisation sur machine a commande numérique
Amélioration du système de rotation:
Etude du servomoteur
Chaine d’énergie
Commande électronique
Moteur a courant continu
Etude préalable
Amélioration du système de rotation:
Etude de la chaine d’information: La programmation
PIC
Automate
Algorigramme
GRAFCET
Amélioration du système de rotation:
Simulation & mise au point
ProteusAutomgen
Choix d’un capteur de détection de lignes:
Détecteur à identifier
Le détecteur touche t-il l’objet?
Capteur Type Contact
L’objet est-il métallique?
La distance Objet/Détecteur est >15mm?
La distance Objet/Détecteur est-elle
<48mm?
Détecteur Capacitif
Détecteur Optique
Détecteur Inductif
Méthode d’identification d’un
détecteur
Base de données
Identification sur les systèmes
Synthèse
Amélioration du système de rotation:
Carte avec PIC
Carte adaptation de signaux Manette