ITSI Baggio Lille

LE ROBOT KSR1

Robot EXPLORATEUR

Snoopy

Robot de secours aux victimes de

catastrophes.

Robot MANIPULATEUR

sous-marin Ulisse

Le Robot sous-marin Ulisse est un outil de

reconnaissance rapide et d'expertise des

éventuelles fuites provenant des épaves.

RobotGRAND PUBLIC

aspirateur Roomba

le robot est autonome, il nettoie seul

l'appartement. Des capteurs lui permettent

d'éviter les obstacles mais également

d'éviter de tomber dans les escaliers.

Comment réaliser un robot autonomeutilisant un actionneur UNIQUE ?

Problématique

Comment réaliser un robot autonomeutilisant un actionneur UNIQUE ?

Problématique

Actigramme

Etat entrantEtat sortant

+

Comment réaliser un robot autonomeutilisant un actionneur UNIQUE ?

Problématique

Actigramme

Bête à cornes

A qui le produit rend-il service ? Sur qui agit-il ?

Dans quel but ?+

Se déplacer de façon autonome

Contrôler le robot

Déplacer le robot

Alimenter

Convertir un mouvement de

rotation en mouvement de

ranslation

Tourner le robot

Convertir l’énergie électrique en

énergie mécanique

Commander l’actionneur

Détecter le bruit

Comment réaliser un robot autonomeutilisant un actionneur UNIQUE ?

A Formuler

Photos à placerpar l’élève

Problématique

Actigramme

Bête à cornes

FAST

Identification et assemblage des pièces

en respectant les consignes de la notice

de montage.

Les dimensions:

Vitesse de déplacement:

Angle de braquage:

Mesure de tensions:

Amélioration du système de rotation:

1. Recherche de solutions

2. Préparation d’un diaporama

3. Présentation devant la classe

4. Synthèse et choix d’une solution

+Etude préalable

Commande manuelle pour éviter l’utilisation de nombreux capteurs.

Commande de la rotation par servo moteur pour

minimiser les modifications sur le robot.+

Utilisation d’un capteur optique IR pour détecter

les limites du circuit.

Se déplacer de façon autonome

Contrôler le robot

Déplacer le robot

Alimenter

Convertir un mouvement de

rotation en mouvement de

ranslation

Tourner le robot

Convertir l’énergie électrique en

énergie mécanique

Commander l’actionneur

Détecter le bruit

EVOLUTION DU ROBOT KSR1

+

+

Amélioration du système de rotation:

Modification sous SolidWorks(édition du châssis dans

l’assemblage)

Fabrication d’un nouveau châssis

Choix de matériaux

Réalisation sur machine a commande numérique

Amélioration du système de rotation:

Etude du servomoteur

Chaine d’énergie

Commande électronique

Moteur a courant continu

Etude préalable

Amélioration du système de rotation:

Etude de la chaine d’information: La programmation

PIC

Automate

Algorigramme

GRAFCET

Amélioration du système de rotation:

Simulation & mise au point

ProteusAutomgen

Choix d’un capteur de détection de lignes:

Détecteur à identifier

Le détecteur touche t-il l’objet?

Capteur Type Contact

L’objet est-il métallique?

La distance Objet/Détecteur est >15mm?

La distance Objet/Détecteur est-elle

<48mm?

Détecteur Capacitif

Détecteur Optique

Détecteur Inductif

Méthode d’identification d’un

détecteur 

Base de données 

Identification sur les systèmes

Synthèse 

Amélioration du système de rotation:

Carte avec PIC

Carte adaptation de signaux Manette