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E2S/E2L Serie Rev. 1 EM027R931F SCARA-ROBOTER MANIPULATOR HANDBUCH
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SCARA-ROBOTER E2S/E2L Serie - content.epson.decontent.epson.de/fileadmin/content/files/Robots/PDF/Handbooks/Industri... · iv E2S/E2L Rev.1 LIEFERANTEN Japan & Andere SEIKO EPSON

Sep 20, 2019

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  • E2S/E2L Serie

    Rev. 1 EM027R931F

    SCARA-ROBOTER

    MANIPULATOR HANDBUCH

  • MA

    NIPU

    LATOR

    HA

    ND

    BU

    CH

    E2S/E2L Serie Rev. 1

  • E2S/E2L Rev.1 i

    SCARA-ROBOTER

    E2S/E2L Serie Manipulator-Handbuch Rev. 1

    Copyright 2002 SEIKO EPSON CORPORATION Alle Rechte vorbehalten.

  • ii E2S/E2L Rev.1

    WARENZEICHEN

    Microsoft ist ein eingetragenes Warenzeichen und Windows und das Windows-Logo sind eingetragene Warenzeichen der Microsoft Corporation. Andere Marken und Produktnamen sind Warenzeichen oder eingetragene Warenzeichen der jeweiligen Inhaber.

    HINWEIS ■ Kein Teil dieses Handbuches darf ohne Genehmigung vervielfältigt oder reproduziert

    werden. ■ Wir behalten uns vor, die in diesem Handbuch enthaltenen Informationen ohne

    Vorankündigung zu ändern. ■ Bitte benachrichtigen Sie uns, wenn Sie in diesem Handbuch Fehler finden oder uns

    einen inhaltsbezogenen Kommentar übermitteln wollen.

    Bitte wenden Sie sich mit Fragen bezüglich dieses Handbuches an:

    E2S/E2L Serie Manipulator-Handbuch

    SEIKO EPSON CORPORATION Factory Automation Systems Div.

    TEL : 81-266-61-1802 FAX : 81-266-61-1846

  • E2S/E2L Rev.1 iii

    Vorwort Dieses Handbuch beinhaltet die nötigen Informationen für den richtigen Gebrauch des E2S/E2L Serie Manipulators. Bitte lesen Sie dieses Handbuch und anderen in Beziehung stehende Handbücher sorgfältig, bevor Sie das Robotersystem installieren oder Kabel anschließen. Bewahren Sie dieses Handbuch jederzeit griffbereit auf.

    Zusammensetzung des Steuerungssystems E2S/E2L Manipulatoren können mit den folgenden Kombinationen aus Steuerungen und Software betrieben werden.

    Die Betriebs-Methoden und Beschreibungen sind abhängig davon, welche Software Sie verwenden, unterschiedlich. Die folgenden Zeichen sind bei Bedarf neben dem entsprechenden Text eingefügt. Verwenden Sie die Beschreibungen, die Ihre verwendete Software betreffen.

    Steuerung

    Typ Zusammensetzung (Hardware) Software

    RC520 Steuereinheit Drive Unit

    EPSON RC+

    EPSON RC+

    RC420 Steuerung EPSON

    RC+

    EPSON RC+

    Für Details über die Befehle, sehen Sie bitte im Benutzerhandbuch oder in der "Online-Hilfe" nach.

    Steuerung EIN/AUS schalten Wenn Sie die Anweisung "Die Steuerung EIN/AUS schalten" in diesem Handbuch sehen, schalten Sie alle Hardwarekomponenten EIN/AUS. Für die Zusammensetzung des Steuerungssystems lesen Sie die Tabelle oben.

    Terminologieunterschiede entsprechend der Software Einige Ausdrücke sind entsprechend der Software unterschiedlich.

    EPSON RC+

    Für EPSON RC+ ist ein Koordinatenpunkt, der die Armposition beinhaltet, als "Punkt"definiert. Die Datei wird "Punktedatei" genannt.

    Form der Motoren Die Form der Motoren, die für Ihren verwendeten Manipulator benutzt werden, kann sich aufgrund der technischen Bedingungen von der Form der Motoren unterscheiden, die in diesem Handbuch beschrieben werden.

  • iv E2S/E2L Rev.1

    LIEFERANTEN Japan & Andere SEIKO EPSON CORPORATION Suwa Minami Plant

    Factory Automation Systems Div. 1010 Fujimi, Fujimi-machi, Suwa-gun, Nagano, 399-0295 JAPAN

    TEL : 81-266-61-1802 FAX : 81-266-61-1846 Nord- & Süd-Amerika EPSON AMERICA, INC.

    Factory Automation/Robotics 18300 Central Avenue Carson, CA 90746

    TEL : (562) 290-5900 FAX : (562) 290-5999 E-MAIL: info@robots.epson.com Europa EPSON DEUTSCHLAND GmbH

    Factory Automation Division Otto-Hahn-Str.. 4, D-40670 Düsseldorf

    TEL : (++) 49 - 2159 - 538 1391 (Vertriebsinnendienst) FAX : (++) 49 - 2159 - 538 3170 E-MAIL: robot.infos@epson.de SERVICE-CENTER

  • E2S/E2L Rev.1 v

    INHALTSVERZEICHNIS Einrichten und Betrieb

    1. Sicherheitshinweise...............................................................................................................3 1.1 Konventionen ........................................................................................................................................3 1.2 Konstruktions-Sicherheit.......................................................................................................................3 1.3 Für den Betrieb......................................................................................................................................4 1.4 Not-Aus.................................................................................................................................................6 1.5 Manipulator-Aufkleber..........................................................................................................................8

    2. Spezifikationen......................................................................................................................9 2.1 Eigenschaften der E2 Serie-Manipulatoren...........................................................................................9 2.2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede......................................................................................10 2.3 Aufbau.................................................................................................................................................12

    2.3.1 Tischplatte Standard-Modell: S Typ..........................................................................................12 2.3.2 Tischplatte Reinraum-Modell: C Typ........................................................................................15 2.3.3 Mehrfach-Befestigung Standard-Modell: SM Typ ....................................................................18 2.3.4 Mehrfach-Befestigung Reinraum-Modell CM Typ ...................................................................20

    2.4 Spezifikationen....................................................................................................................................22 2.5 Wie man das Modell einstellt..............................................................................................................26

    3. Umgebungen und Installation............................................................................................27 3.1 Umgebungsbedingungen.....................................................................................................................27 3.2 Basis-Tisch..........................................................................................................................................28 3.3 Montageabmessungen .........................................................................................................................29

    3.3.1 Tischplatte..................................................................................................................................30 3.3.2 Mehrfach-Befestigung ...............................................................................................................31

    3.4 Auspacken und Installation .................................................................................................................32 3.4.1 Auspacken..................................................................................................................................32 3.4.2 Installationsvorgang: Tischplatte ...............................................................................................33 3.4.3 Installationsvorgang: Mehrfach-Befestigung.............................................................................34

    3.5 Die Kabel anschließen.........................................................................................................................36 3.6 Benutzer-Kabel und Pneumatikschläuche...........................................................................................38 3.7 Standortwechsel und Lagerung ...........................................................................................................40

    3.7.1 Vorkehrungen für Standortwechsel und Lagerung ....................................................................40 3.7.2 Den Standort der Tischplatten-Modelle wechseln .....................................................................41 3.7.3 Den Standort der Mehrfach-Befestigungs-Modelle wechseln ...................................................42

  • vi E2S/E2L Rev.1

    4. Einstellung des Greifers......................................................................................................44 4.1 Einen Greifer anbringen ......................................................................................................................44 4.2 Kameras und Ventile anbringen ..........................................................................................................45 4.3 WEIGHT (Gewicht) und INERTIA (Trägheit) Einstellungen ............................................................46

    4.3.2 INERTIA (Trägheit) Einstellung ...............................................................................................49 4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3. Achse........................................53

    5. Arbeitsbereich......................................................................................................................54 5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich (für alle Achsen).....................................55

    5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse...............................................................................................56 5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse...............................................................................................57

    5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper.....................................................................59 5.2.1 Einstellen der mechanischen Stopper der 1. Achse und 2. Achse..............................................60 5.2.2 Einstellen des mechanischen Stoppers der 3. Achse..................................................................63

    5.3 Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereiches in der X-, Y-Koordinate..................................66 5.4 Standard Arbeitsbereich ......................................................................................................................67

  • E2S/E2L Rev.1 vii

    Wartung

    1. Sicherheit Wartung.............................................................................................................79 2. Allgemeine Wartung ...........................................................................................................81

    2.1 Zeitplan für die Wartungsinspektion...................................................................................................81 2.2 Inspektionspunkt .................................................................................................................................82

    2.2.1 Inspektion wärend die Steuerung AUSgeschaltet ist .................................................................82 2.2.2 Inspektion während die Steuerung EINgeschaltet ist ................................................................83

    2.3 Schmieren............................................................................................................................................84 2.4 Innensechskantschrauben festziehen...................................................................................................85 2.5 Ursprungspositionen anpassen ............................................................................................................86 2.6 Anordnung der Ersatzteile...................................................................................................................87

    2.6.1 S Typ-Manipulator-Anordnung .................................................................................................87 2.6.2 C Typ-Manipulator-Anordnung.................................................................................................87 2.6.3 SM Typ-Manipulator-Anordnung..............................................................................................88 2.6.4 CM Typ-Manipulator-Anordnung .............................................................................................88

    3. Die Abdeckungen entfernen und installieren ...................................................................89 3.1 Obere Armabdeckung .........................................................................................................................90 3.2 Untere Armabdeckung ........................................................................................................................91 3.3 1. Achse-Abdeckung ...........................................................................................................................92

    3.3.1 S, C Typ-Manipulatoren ............................................................................................................92 3.3.2 SM, CM Typ-Manipulatoren .....................................................................................................92

    3.4 Anschlussplatte ...................................................................................................................................93 3.4.1 S, C Typ-Manipulatoren ............................................................................................................93 3.4.2 SM, CM Typ-Manipulatoren .....................................................................................................93

    4. Die Kabeleinheit austauschen............................................................................................94 4.1 Bevor Sie die Kabeleinheit austauschen .............................................................................................95 4.2 Wie die Kabeleinheit ersetzt wird .......................................................................................................95

    4.2.1 S, C Typ-Manipulatoren ............................................................................................................96 4.4.2 SM, CM Typ-Manipulatoren ...................................................................................................101

    4.3 Verkabelungspläne............................................................................................................................105 4.3.1 S, C Typ-Manipulatoren ..........................................................................................................105 4.3.2 SM, CM Typ-Manipulatoren ...................................................................................................106

    4.4 Blockdiagramme ...............................................................................................................................107 4.5 Anschlussbelegungen........................................................................................................................108

  • viii E2S/E2L Rev.1

    5. Die Motoren austauschen .................................................................................................112 5.1 Motor-Typen .....................................................................................................................................113 5.2 Position der Motoren.........................................................................................................................113 5.3 Den Motor der 1. Achse austauschen................................................................................................114

    5.3.1 S, C Typ-Manipulatoren ..........................................................................................................114 5.3.2 SM, CM Typ-Manipulatoren ...................................................................................................118

    5.4 Den Motor der 2. Achse austauschen................................................................................................120 5.5 Den Motor der 3. Achse austauschen................................................................................................124 5.6 Den Motor der 4. Achse austauschen................................................................................................128

    6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen..........................................................................131 6.1 Typen von Untersetzungsgetrieben ...................................................................................................132 6.2 Position der Untersetzungsgetriebe ...................................................................................................132 6.3 Aufbau des Untersetzungsgetriebes ..................................................................................................133 6.4 Die Untersetzungsgetriebe schmieren ...............................................................................................134 6.5 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse............................................................................135

    6.5.1 S, C Typ-Manipulatoren ..........................................................................................................135 6.5.2 SM, CM Typ-Manipulatoren ...................................................................................................143

    6.6 Austauschen des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse .....................................................................149 7. Die Bremse austauschen ...................................................................................................156 8. Die Zahnriemen austauschen...........................................................................................162

    8.1 Zahnriemen-Typen ............................................................................................................................163 8.2 Position der Zahnriemen ...................................................................................................................163 8.3 Den Z-Riemen austauschen...............................................................................................................164 8.4 Den U1-Riemen austauschen ............................................................................................................167 8.5 Den U2-Riemen austauschen ............................................................................................................170

    9. Die Faltenbälge austauschen............................................................................................175 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen .................................................177

    10.1 Typ der Kugelumlaufspindel...........................................................................................................178 10.2 Position der Kugelumlaufspindel ....................................................................................................178 10.3 Die Kugelumlaufspindel schmieren ................................................................................................179

    10.3.1 S, SM Typ-Manipulator .........................................................................................................179 10.3.2 C, CM Typ-Manipulatoren ....................................................................................................181

    10.4 Die Kugelumlaufspindel austauschen .............................................................................................183 11. Das Signal-Relais-Board austauschen ...........................................................................189

    11.1 Bevor Sie das Signal-Relais-Board austauschen.............................................................................189 11.2 Wie man das Signal-Relais-Board austauscht.................................................................................190

    11.2.1 S, C Typ-Manipulatoren ........................................................................................................190 11.2.2 SM, CM Typ-Manipulator .....................................................................................................192

  • E2S/E2L Rev.1 ix

    12. Die Lithium-Batterie austauschen.................................................................................194 12.1 Bevor Sie die Lithium-Batterie austauschen ...................................................................................195 12.2 Wie man die Lithium-Batterie austauscht .......................................................................................196

    13. Die LED-Einheit austauschen........................................................................................198 14. Kalibrierung ....................................................................................................................200

    14.2 Kalibrierung für EPSON RC+.........................................................................................................201 14.2.1 Die 3. Achse kalibrieren ........................................................................................................201 14.2.2 Die 1., 2. und 4. Achse kalibrieren ........................................................................................204 14.2.3 Genaue Kalibrierung der 2. Achse.........................................................................................207

    15. Ersatzteilliste ...................................................................................................................209 15.1 Gemeinsame Teile für alle Manipulator-Typen ..............................................................................209 15.2 S, SM Typ-Manipulatoren...............................................................................................................210 15.3 C, CM Typ-Manipulatoren..............................................................................................................211

  • Dieses Kapitel beinhaltet Informationen über das Einrichten und den Betrieb des E2S/E2L Serie Manipulators. Bitte lesen Sie dieses Kapitel sorgfältig, bevor Sie den Manipulator einrichten und betreiben

    Einrichten und Betrieb

  • Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise

    E2S/E2L Rev.1 3

    1. Sicherheitshinweise

    Bitte lesen Sie dieses Handbuch und anderen in Beziehung stehende Handbücher sorgfältig, bevor Sie das Robotersystem installieren oder Kabel anschließen. Bewahren Sie dieses Handbuch jederzeit griffbereit auf.

    1.1 Konventionen Wichtige Sicherheitsaspekte werden durch die folgenden Zeichen gekennzeichnet. Lesen Sie die Beschreibungen zu jedem Zeichen.

    WARNUNG

    Dieses Zeichen weist Sie auf die Gefahr schwerster Verletzung oder möglicher Todesfolge hin, wenn diese Anweisungen nicht eingehalten werden.

    WARNUNG

    Dieses Zeichen weist Sie auf die Gefahr schwerster Verletzung oder möglicher Todesfolge durch elektrischen Schlag hin, wenn diese Anweisungen nicht eingehalten werden.

    VORSICHT

    Dieses Zeichen weist Sie auf Verletzungsgefahr von Personen und möglichen physischen Schäden an Geräten und Betriebsanlagen hin, sollten diese Hinweise missachtet werden.

    1.2 Konstruktions-Sicherheit Nur geschultem Personal sollte die Gestaltung und Installation des Robotersystems erlaubt werden. Geschultes Personal ist das Personal, welches an Robotersystem-Schulungen und Wartungs-Schulungen teilgenommen hat, welche durch den Hersteller, Händler oder örtlich einbezogene Firmen abgehalten werden. Geschultes Personal ist auch das Personal, welches die Handbücher vollständig versteht und über das Wissen und die Qualifikation verfügt, welche dem Level des Personals entspricht, welches an den Schulungen teilgenommen hat. Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Schutzabschrankung für das Robotersystem installiert werden. Für Details zur Schutzabschrankung, beziehen Sie sich auf das Benutzerhandbuch.

  • Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise

    4 E2S/E2L Rev.1

    WARNUNG

    ■ Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und/oderkonstruiert, muss das Kapitel Sicherheit im Benutzerhandbuch lesen, um dieSicherheitsanforderungen zu verstehen, bevor es das Robotersystem gestaltet oderkonstruiert. Die Gestaltung und/oder Konstruktion des Robotersystems ohne dieSicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich. Daraus können ernstekörperliche Verletzungen und/oder schweren Geräteschaden am Robotersystem folgenund ernste Sicherheitsprobleme können verursacht werden.

    ■ Der Manipulator und die Steuerung müssen mit den Umgebungsbedingungen betriebenwerden, die in deren Handbüchern beschrieben werden. Dieses Produkt istausschließlich für den Gebrauch in normaler Innenraum-Umgebung entworfen undproduziert worden. Die Verwendung des Produktes in einer Umgebung, die dieseBedingungen überschreitet, kann nicht nur die Lebensdauer des Produktes verkürzen,sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

    WARNUNG

    ■ Das Robotersystem muss innerhalb der Installations-Anforderungen verwendetwerden, die in den Handbüchern beschrieben werden. Die Verwendung desRobotersystems außerhalb der Installations-Anforderungen kann nicht nur dieLebensdauer des Produktes verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsproblemeverursachen.

    1.3 Für den Betrieb

    WARNUNG

    ■ Bitte lesen Sie die Sicherheitsbezogenen Anforderungen im Kapitel Sicherheit desBenutzerhandbuches, bevor Sie mit dem Robotersystem arbeiten. Der Betrieb desRobotersystems, ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlichund kann zu schweren körperlichen Verletzungen und/oder schwerem Geräteschadenam Robotersystem führen.

    ■ Betreten Sie den Arbeitsbereich des Manipulators nicht und sehen Sie nicht in denArbeitsbereich hinein, während der Strom für das Robotersystem EINgeschaltet ist.Das Betreten des Arbeitsbereiches oder das Hineinsehen in den Arbeitsbereichwährend der Strom EINgeschaltet ist, ist extrem gefährlich und kann ernsteSicherheitsprobleme verursachen, da sich der Manipulator bewegen kann, auch wennes so aussieht, als wäre er angehalten.

    ■ Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sich niemand innerhalbder Schutzabschrankung aufhält. Das Robotersystem kann im ATTEND-Modusbetrieben werden, auch wenn sich Jemand innerhalb der Schutzabschrankung aufhält.Die Bewegung des Manipulators findet immer begrenzten (niedrigeGeschwindigkeiten und Low Power) Status statt, um die Sicherheit des Bedieners zubewahren. Der Betrieb des Robotersystems während sich Jemand innerhalb derSchutzabschrankung aufhält, ist jedoch extrem gefährlich und kann im Fall, dass derManipulator sich unerwartet bewegt, zu ernsten Sicherheitsproblemen führen.

    ■ Drücken Sie den Not-Aus-Schalter, wann immer sich der Manipulator unnormalbewegt, während das Robotersystem arbeitet.

  • Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise

    E2S/E2L Rev.1 5

    ■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie denNetzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einem Netzanschluss verbunden wird. Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung.

    ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und dasdamit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extremgefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion desRobotersystems führen.

    WARNUNG

    ■ Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden,solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zuschweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegenkann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktion desRobotersystems führen.

    VORSICHT

    ■ Wann immer möglich, sollte nur eine Person das Robotersystem betreiben. Wenn es erforderlich ist, das Robotersystem mit mehr als einer Person zu betreiben, stellen Siesicher, dass alle beteiligten Personen darüber miteinander kommunizieren, was sie tun,und treffen Sie alle nötigen Sicherheitsvorkehrungen.

  • Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise

    6 E2S/E2L Rev.1

    1.4 Not-Aus

    Wenn sich der Manipulator während des Betriebes unnormal bewegt, drücken Sie unverzüglich den Not-Aus-Schalter. Der Motorstrom wird ausgeschaltet, und die Manipulatorarmbewegung durch die Masseträgheit wird mit der generatorischen Bremse gestoppt. Vermeiden Sie es jedoch, den Not-Aus-Schalter unnötig zu drücken, während der Manipulator normal arbeitet. Andernfalls kann der Manipulator gegen die Peripheriegeräte schlagen, da sich die Bewegungsbahn während des Anhaltens des Robotersystems von der Bewegungsbahn im normalen Betrieb unterscheidet. Um das System während des normalen Betriebes in den Not-Aus-Modus zu versetzen, betätigen Sie den Not-Aus-Schalter, wenn sich der Manipulator nicht bewegt. Lesen Sie im Steuerungs-Handbuch nach , wie der Not-Aus-Stromkreis zu verdrahten ist.

    Freischwingende Strecke beim Not-Aus Der arbeitende Manipulator kann nicht sofort anhalten, nachdem der Not-Aus-Schalter gedrückt wurde. Die freie Laufzeit/-weite und der freie Laufwinkel des Manipulators sind unten dargestellt. Denken Sie jedoch daran, dass die Werte abhängig von den Bedingungen wie Gewicht des Greifers und des Werkstückes, WEIGHT/SPEED/ACCEL-Einstellungen, Arbeitsposition usw., schwanken.

    Messbedingungen

    ACCEL Einstellung 100 SPEED Einstellung 100 Last [kg] 5 WEIGHT Einstellung 5

    1. Achse

    Punkt, an dem das Not-Aus-Signal eingegeben wird Zielposition

    Stoppposition

    2. Achse

    Startposition der Bewegung

  • Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise

    E2S/E2L Rev.1 7

    E2S45* E2S55* E2S65* E2L65* E2L85* 1. Achse + 2. Achse [sec.] 0.4 0.5 0.5 0.6 0.5

    Freie Laufzeit 3. Achse [sec.] 0.6 0.6 0.6 0.6 0.6

    1. Achse [Grad] 20 30 30 40 35

    2. Achse [Grad] 50 60 55 25 20 Freier Laufwinkel 1. Achse + 2. Achse[Grad] 70 90 85 65 55

    Freischwingende Strecke 3. Achse [mm] 25 25 25 25 25

  • Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise

    8 E2S/E2L Rev.1

    1.5 Manipulator-Aufkleber

    Die folgenden Aufkleber sind an den Stellen des Manipulators angebracht, an denen besondere Gefahr besteht. Befolgen Sie die Beschreibungen und Warnungen auf den Aufklebern, um den Manipulator sicher zu betreiben und zu warten. Reißen Sie die Aufkleber nicht ab, beschädigen oder entfernen Sie die Aufkleber nicht. Seien Sie äußerst sorgsam, wenn Sie mit den Teilen oder Einheiten arbeiten, an welchen die folgenden Aufkleber angebracht sind, oder wenn Sie sich in deren Nähe befinden:

    Position der Aufkleber

    Tischplatte Mehrfach-Befestigung Aufkleber

    HINWEIS: Bevor Sie die Sockel-Befestigungsschrauben lösen, halten Sie den Arm und sichern Sie ihn fest mit einem Band, um Hände und Finger davor zu bewahren, im Mani-pulator eingeklemmt zu werden.

    Abstandslehre

    (Im Innern der unteren Armabdeckung)

    HINWEIS:

    Es besteht gefährliche Spannung, während der Manipulator EINgeschaltet ist. Um einen elektrischen Schlag zu vermeiden, berühren Sie keine elektrischen Teile.

  • Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen

    E2S/E2L Rev.1 9

    2. Spezifikationen 2.1 Eigenschaften der E2 Serie-Manipulatoren

    E2 Serie-Manipulatoren wurden basierend auf der "E Serie" konstruiert und bieten hohe Leistung: hohe Geschwindigkeit; hohe Präzision; Platzeinsparung; und eine Verbesserung der Kostenleistung. Die Eigenschaften von E2 Serie-Manipulatorarmen sind folgende:

    (1) Kompatibel zu E Serie-Manipulatorarmen

    - E2 Serie-Manipulatoren sind in hohem Grade zu E Serie-Manipulatorarmen kompatibel; der Installationsvorgang und die Montageabmessung des Greifers der E2 Serie sind vollständig kompatibel zu denen der E Serie.

    - Die Haupt-Ersatzteile der E2 Serie-Manipulatoren sind mit denen der E Serie gemeinsam; somit werden die Instandhaltungskosten reduziert.

    (2) Platz sparen / Mehrfach-Befestigung

    - E2 Serie-Manipulatoren sind kleiner geworden, da die Höhe des Kabelschlauchs verringert wurde.

    - Die Installation ist für Decke und Wand als Standard-Modell (Mehrfach-Befestigung) verfügbar.

    (3) Für hohe Last verwendbar

    - Die hohe Last-Kapazität wurde verbessert, da das zulässige Trägheitsmoment der U-Achse erhöht worden ist.

    - Optimierte Laststeuerung macht den Betrieb mit hoher Last stabiler.

    (4) Hochgeschwindigkeits-/Hochleistungs-Betrieb

    - Die Leistungsfähigkeit des Hochleistungs-Betriebes ist verbessert worden, da die Leistung der Motoren erhöht worden ist.

    - Die Zykluszeit ist verkürzt worden, da die Vibration geringer ist und die Arbeitsgeschwindigkeit höher ist.

  • Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen

    10 E2S/E2L Rev.1

    2.2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede

    E22 Serie-Modellnummer

    E2S Typ

    S : Tischplatte Standard-Modell C : Tischplatte Reinraum-Modell

    SM : Mehrfach-Befestigung Standard-Modell CM : Mehrfach-Befestigung Reinraum-Modell

    3. Achse Hub

    Typ ist S oder SM : 170 mm 1 Typ ist C oder CM : 150 mm

    Typ ist S oder SM : 320 mm 3 Typ ist C oder CM : 300 mm

    Armlänge

    45 : 450 mm 55 : 550 mm 65 : 650 mm

    E2L Serie-Modellnummer

    E2L 3 Typ

    S : Tischplatte Standard-Modell C : Tischplatte Reinraum-Modell

    3. Achse Hub

    Typ ist S : 320 mm 3 Typ ist C : 300 mm

    Armlänge

    65 : 650 mm 85 : 850 mm

    Bei Informationen in diesem Handbuch, die für alle Modelle, ohne Rücksicht auf “3. Achse Hub“ oder „Armlänge“ gelten, werden Sterne „*“ in der Modellnummer verwendet. Beispiel : E2S***SM

    (Diese Modellnummer bedeutet, dass der Manipulator das E2S Serie-Mehrfach-Befestigung-Standardmodell ist, das allen Armlängen und den Hüben der 3. Achse entspricht.)

  • Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen

    E2S/E2L Rev.1 11

    Modellunterschiede

    Befestigung Einsatzumgebung Name verwendbare

    Modelle Standard

    S Typ E2S E2L

    Tischplatte Reinraum - Verwendbar für Reinräume

    * Gegenmaßnahme für elektrostatische Entladung (ESD) wurde getroffen.

    C Typ E2S E2L

    Standard

    SM Typ E2S Mehrfach-Befestigung

    Seite Unter einem Gestell Auf einem Gestell Decke

    Reinraum - Verwendbar für Reinräume

    * Gegenmaßnahme für elektrostatische Entladung (ESD) wurde getroffen.

    CM Typ E2S

    Für das Installationsbeispiel lesen Sie Einrichten & Betrieb: 3.4.3 Installationsvorgang: Mehrfach-Befestigung.

    Reinraum-Modell (C, CM-Typen)

    Reinraum-Modell-Manipulatoren haben zusätzliche Vorrichtungen, die den Staub reduzieren, der durch den Manipulator abgegeben wird, um den Gebrauch in Reinraum-Umgebungen zu ermöglichen. Für Details über die Spezifikationen, lesen Sie Einrichten & Betrieb: 2.4 Spezifikationen.

  • Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen

    12 E2S/E2L Rev.1

    2.3 Aufbau 2.3.1 Tischplatte Standard-Modell: S Typ

    Teile des Manipulators

    MT-Aufkleber (nur für Kundenspezifikationen)

    1. Achse (rotierend)

    2. Achse (rotierend)

    3. Achse (auf/ab)

    4. Achse (rotierend)

    1. Arm 2. Arm Sockel

    Kabelschlauch Z-Achsen-Abdeckung

    LED's und Resettaster

    Signatur-Aufkleber (Seriennr. des Manipulatorarmes) Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für φ 6 mm Pneumatikschlauch

    Pneumatikschnellkupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch Reserveanschluss

    Signalkabelanschluss

    Motorkabelanschluss

    Anwenderverkabelung (15-Pin D-Sub)

    Pneumatikschnellkupplung (weiß) für φ 6 mm Pneumatikschlauch

    LED +

    -

    + -

    + -

    +

    - Z-Achse

  • Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen

    E2S/E2L Rev.1 13

    Außenabmessungen

    E2S Serie S Typ [Einheit: mm]

    Detail von „A“ (Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)

    E2S**1S E2S**3S

    b 170 320

    c 119 -31 (Siehe “HINWEIS” unten.)

    d 698 850

    e 674 824 HINWEIS: Beim E2S**3S liegt das Ende der

    vollständig abgesenkten Welle niedriger (-31 mm) als die Unterseite des Manipulatorarm-Sockels. Beachten Sie dies, wenn Sie eine Applikation entwerfen.

    E2S45*S E2S55*S E2S65*S

    a 215 315 415

    Motorkabelanschluss

    50

    Signalkabelanschluss

    65

    12

    45 235 a 148

    15 15 150

    4- φ 10

    φ 160

    131

    114

    150

    15

    15

    φ 103

    d

    383

    136

    55

    b 5*

    8*

    312

    60

    Max

    . 750

    Max. φ 14 Durchgangsbohrung

    15

    18

    5*

    A

    c

    230 oder mehr Platz für Kabel

    20

    1 mm flacher Schnitt

    φ 4, 90° kegel- förmiges Loch

    (*) zeigt die Hubweite durch mechanischen Stopper an.

    180

    180

    311

    41

    18

    30

    5

    φ 20 h7 Schaftdurchmesser φ 39.5 Durchmesser des mechanischen Stoppers

    e

    15

    6 +0.02 0

    φ 6 H7 ( ) +0.012 0

    75 ± 0.05

    55

    ± 0.

    05

    8

    Passbohrung (Ansicht von der Unterseite des Sockels)

    ■ Der flache Schnitt und das konische Loch am Ende der Achse können zur Ausrichtung eines Greifers an der 4. Achse

    verwendet werden.

  • Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen

    14 E2S/E2L Rev.1

    E2L Serie S Typ [Einheit: mm]

    Motorkabelanschluss

    50

    Signalkabelanschluss

    65

    12 45 350 a 177

    20 20 200

    φ 200

    4- φ 16

    149

    123

    200

    240

    20

    20

    φ 125

    871

    404

    136

    55

    320

    5*

    8*

    20

    317

    75

    Max

    . 750

    5*

    A

    230 oder mehr Platz für Kabel

    240

    318

    845

    -10

    6 +0.02 0

    φ 6 H7 100 ± 0.05

    73

    ± 0.

    05

    8

    Passbohrung (Ansicht von der Unterseite des Sockels)

    (*) zeigt die Hubweite durch mechanischen Stopper an.

    E2L653S E2L853S

    a 300 500 Beim E2S**3S liegt das Ende der vollständig abgesenkten Welle niedriger (-10 mm) als die Unterseite des Manipulatorarm-Sockels. Beachten Sie dies, wenn Sie eine Applikation entwerfen.

    Detail von „A“(Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)

    Max. φ 14 Durchgangsbohrung

    15

    18

    41

    5 1 mm flacher Schnitt

    φ 4, 90° kegel- förmiges Loch

    18

    30

    10 10

    φ 20 h7 Schaftdurchmesser

    φ 39.5 Durchmesser des mechanischen Stoppers

    15

    ■ Der flache Schnitt und das konische Loch am Ende der Achse können zur Ausrichtung eines Greifers an der 4. Achse

    verwendet werden.

  • Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen

    E2S/E2L Rev.1 15

    2.3.2 Tischplatte Reinraum-Modell: C Typ

    Teile des Manipulators

    Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen für das Tischplatte Reinraum-Modell im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten.

    Oberer Faltenbalg

    Auslasskanal

    Signalkabelanschluss (Abgedichtet)

    Anwenderverkabelung (15-Pin D-Sub Anschluss)(Abgedichtet)

    Unterer Faltenbalg

  • Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen

    16 E2S/E2L Rev.1

    Außenabmessungen

    E2S Serie C Typ [Einheit: mm]

    Detail von „A“ (Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)

    E2S45*C E2S55*C E2S65*C

    a 215 315 415

    E2S**1C E2S**3C

    b 150 300

    c 116 -34 (Siehe “HINWEIS” unten.)

    d 784 934 HINWEIS: Beim E2S**3S liegt das Ende der vollständig

    abgesenkten Welle niedriger (-34 mm) als die Unterseite des Manipulatorarm-Sockels. Beachten Sie dies, wenn Sie eine Applikation entwerfen.

    Motorkabelanschluss

    50

    Signalkabelanschluss

    65

    12 a 235 148 45

    φ 90

    4- φ 10 15 15 150

    180

    150

    15

    15

    180

    131

    114

    30

    φ 39.5

    5*

    d 38

    3 55

    13

    6

    5*

    b 5*

    c

    312

    60

    311

    20

    Max

    . 750

    230 oder mehr Platz für Kabel

    180

    φ 103

    (*) zeigt die Hubweite durch mechanischen Stopper an.

    Max. φ 14 Durchgangsbohrung

    18

    15

    32 87

    30

    10 10

    15

    φ 4, 90° kegel- förmiges Loch

    1 mm flacher Schnitt

    φ 20 h7 Schaftdurchmesser

    φ 39.5 Durchmesser des mechanischen Stoppers

    A

    6 +0.02 0

    φ 6 H7 ( ) +0.012 0 75 ± 0.05

    55

    ± 0.

    05

    8

    Passbohrung (Ansicht von der Unterseite der

    Sockels)

    φ 160

    2-M4 Tiefe: 10

    ■ Der flache Schnitt und das konische Loch am Ende der Achse können zur Ausrichtung eines Greifers an der 4. Achse

    verwendet werden.

  • Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen

    E2S/E2L Rev.1 17

    E2L Serie C Typ [Einheit: mm]

    Motorkabelanschluss

    50

    Signalkabelanschluss

    65

    12

    φ 90 14

    9 12

    3 30

    200

    240

    20

    20

    45 350 a 177

    4- φ 16 200 20 20 240

    φ 39.5 5*

    955

    404

    55

    136

    -13

    5*

    300

    5*

    318

    75

    20

    317

    240

    max

    . 750

    A

    φ 125

    2-M4 Tiefe: 10 10 6 +0.02 0

    φ 6 H7

    73

    ± 0.

    05

    8

    100 ± 0.05

    φ 200

    Passbohrung (Ansicht von der Unterseite der Sockels)

    (*) zeigt die Hubweite durch mechanischen Stopper an.

    Detail von „A“ (Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)

    E2L653C E2L853C

    a 300 500 Beim E2L**3C liegt das Ende der vollständig abgesenkten Welle niedriger (-13 mm) als die Unterseite des Manipulatorarm-Sockels. Beachten Sie dies, wenn Sie eine Applikation entwerfen.

    φ 4, 90° kegel- förmiges Loch

    1 mm flacher Schnitt

    18

    15

    32

    10

    10

    87

    30

    15

    Max. φ 14 Durchgangsbohrung φ 20 h7 Schaftdurchmesser

    φ 39.5 Durchmesser des mechanischen Stoppers

    230 oder mehr

    Platz für Kabel

    ■ Der flache Schnitt und das konische Loch am Ende der Achse können zur Ausrichtung eines Greifers an der 4. Achse

    verwendet werden.

  • Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen

    18 E2S/E2L Rev.1

    2.3.3 Mehrfach-Befestigung Standard-Modell: SM Typ

    Teile des Manipulators

    MT-Aufkleber (nur für Kundenspezifikationen)

    1. Achse(rotierend) 2. Achse

    (rotierend)

    3. Achse (auf/ab)

    4. Achse (rotierend)

    1. Arm 2. Arm

    Kabelschlauch

    Z-Achsen- Abdeckung

    LED's und Resettaster

    Pneumatikschnellkupplung (weiß) für φ 6 mm Pneumatikschlauch

    Pneumatikschnellkupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch Reserveanschluss

    Signalkabelanschluss

    Motorkabelanschluss

    Anwenderverkabelung (15-Pin D-Sub Anschluss)

    Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für φ 6 mm Pneumatikschlauch

    Z-Achse

    Sockel

    Signatur-Aufkleber(Seriennr. des Manipulatorarmes)

  • Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen

    E2S/E2L Rev.1 19

    Außenabmessungen

    E2S Serie SM Typ [Einheit: mm]

    Detail von „A“ (Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)

    E2S**1SM E2S**3SM

    b 170 320

    c 248 400

    d 385 535

    E2S45*SM E2S55*SM E2S65*SM

    a 215 315 415

    Motorkabelanschluss

    50

    Signalkabelanschluss

    65

    12

    131

    φ 4, 90° kegel- förmiges Loch

    φ 6 H7 Pass- bohrung

    4- φ 10

    45 235 a 119 98 227 ± 0.05

    10

    114 16

    4 19

    0 21

    0 10

    10

    105

    ± 0.

    05

    161

    c d

    b 5*

    5*

    55

    13

    5

    67

    62

    60

    φ 103

    124

    48

    77

    146

    Max

    . 630

    Tiefe: 10

    2 62

    ± 0

    .05

    22

    80

    190

    8

    6 +0

    .02

    0

    (*) zeigt die Hubweite durch mechanischen Stopper an.

    1 mm flacher Schnitt

    A

    33

    41

    18

    30

    5

    10 1

    0

    15

    Max. φ 14 Durchgangsbohrung

    φ 20 h7 Schaftdurchmesser

    φ 39.5 Durchmesser des mechanischen Stoppers

    5*

    4-M8 Tiefe: 16 (Sowohl Ober- als auch Unterseite des Sockels

    12

    2

    ■ Der flache Schnitt und das konische Loch am Ende der Achse können zur Ausrichtung eines Greifers an der 4. Achse

    verwendet werden.

  • Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen

    20 E2S/E2L Rev.1

    2.3.4 Mehrfach-Befestigung Reinraum-Modell CM Typ

    Teile des Manipulators

    Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen für das Reinraum-Modell mit Mehrfachbefestigung im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten.

    Oberer Faltenbalg

    Auslasskanal

    Signalkabelanschluss (Abgedichtet)

    Anwenderverkabelung (15-Pin D-Sub Anschluss)(Abgedichtet)

    Unterer Faltenbalg

  • Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen

    E2S/E2L Rev.1 21

    Außenabmessungen

    E2S Serie CM Typ [Einheit: mm]

    Detail von „A“ (Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)

    E2S45*CM E2S55*CM E2S65*CM

    a 215 315 415

    E2S**1CM E2S**3CM

    b 150 300

    c 334 484

    Motorkabelanschluss

    50

    Signalkabelanschluss

    65

    12

    131

    φ 4, 90° kegel- förmiges Loch

    φ 6 H7 Pass- bohrung 4- φ 10

    45 235 a 119 98 227 ± 0.05

    10

    114 1

    64

    10

    10

    105

    ± 0.

    05

    c b

    5*

    5*

    55

    136

    67

    62

    60

    φ 103

    124

    48

    77

    146

    Max

    . 630

    Tiefe: 10

    2 62

    ± 0

    .05

    22

    80

    190

    8

    6 +0

    .02

    0

    (*) zeigt die Hubweite durch mechanischen Stopper an.

    1 mm flacher Schnitt

    A

    32 87

    30

    10 1

    0

    15

    Max. φ 14 Durchgangsbohrung

    φ 20 h7 Schaftdurchmesser

    φ 39.5 Durchmesser des mechanischen Stoppers

    30 19

    0 21

    0

    φ 90 φ 39.5

    15

    18

    5*

    4-M8 Tiefe: 16 (Sowohl Ober- als auch Unterseite des Sockels

    184

    12

    2

    ■ Der flache Schnitt und das konische Loch am Ende der Achse können zur Ausrichtung eines Greifers an der 4. Achse

    verwendet werden.

  • Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen

    22 E2S/E2L Rev.1

    2.4 Spezifikationen

    E2S Serie Element E2S45** E2S55** E2S65**

    Armlänge 1. & 2. Arm 215 mm / 235 mm 315 mm / 235 mm 415 mm / 235 mm Gewicht (das Gewicht der Kabel ausgenommen) E2S***S, C: 20 kg / E2S***SM, CM: 22 kg

    Antriebsmethode Alle Achsen AC Servomotor 1. & 2. Achse 5.400 mm/s 6.000 mm/s 6.300 mm/s Max. Geschwindigkeit *1 3. Achse 1100 mm/s 1100 mm/s 1100 mm/s 4. Achse 1870 Grad/s 1870 Grad/s 1870 Grad/s 1. & 2. Achse ± 0.015 mm Wiederholgenauigkeit 3. Achse ± 0.010 mm 4. Achse ± 0.015 Grad 1. Achse ± 125 Grad (E2S45**M: ± 105 Grad

    2. Achse ± 140 Grad (E2S45**M: ± 135 Grad Max. Arbeitsbereich *2

    3. Achse E2S**1S, SM: 170 mm / E2S**1C, CM: 150 mm E2S**3S, SM: 320 mm / E2S**3C, CM: 300 mm 4. Achse ± 360 Grad 1. Achse -31858 bis +195698 (E2S45**M: -13654 bis +177494)

    2. Achse ± 79645 (E2S45**M: ± 76800) Max. Pulsebereich

    3. Achse E2S**1S, SM: -52224 bis 0 / E2S**1C, CM: -46080 bis 0 E2S**3S, SM: -98304 bis 0 / E2S**3C, CM: -92160 bis 0 4. Achse ± 65536 1. Achse 0.0010986 Grad/Pulse

    2. Achse 0.0017578 Grad/Pulse Auflösung 3. Achse 0.0032552 mm/Pulse 4. Achse 0.005493 Grad/Pulse 1. Achse 400 W

    2. Achse 150 W Motorstromverbrauch 3. Achse 150 W 4. Achse 150 W Nutzlast Nominal / max. 2 kg / 5 kg 4. Achse erlaubtes Trägheitsmoment *3 Nominal / max. 0.01 kg⋅m

    2 / 0.120 kg⋅m2

    Schaftdurchmesser / Durchgangsbohrung φ φ20 (h7)mm / φ 14 mm 3. Achse Abwärts-Kraft 150 N Anwenderverkabelung Elektrisch 15 Adrig (15-Pin D-Sub Anschluss)

    Anwenderverkabelung Pneumatik 2 Pneumatikschläuche (φ 6 mm), 1 Pneumatikschlauch (φ 4 mm) Zulässiger Druck: 0.59 MPa (6 kgf/cm2)

    Umgebungstemperatur 5 bis 40°C (mit minimaler Temperaturschwankung) Umgebungsbedingungen Relative Luftfeuchtigkeit 10 bis 80% (keine Kondensation) Equivalenter ununterbrochener A-gewichteter Schalldruckpegel *4 LAeq = 68 dB (A)

    Verwendbare Steuerungen RC520 / RC420 SPEED 5 ACCEL 10,10 SPEEDS 50 ACCELS 200 FINE 10,10,10,10

    Vorgabewerte

    WEIGHT 2,235

  • Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen

    E2S/E2L Rev.1 23

    Element E2S45** E2S55** E2S65**

    Reinlichheits-Grad

    Reinheitsklasse: 10 oder entsprechend Staubmenge: 10 Partikel oder weniger (0.13µm Durchmesser oder

    größer) (In 28317cm3 (1cft) Probeluft um den Mittelpunkt des

    Arbeitsbereiches herum) Größe des Abluft-Ausgangs

    Innendurchmesser: φ 12 mm / Außendurchmesser φ 16 mm

    Abluftschlauch Polyurethan-Schlauch

    Außendurchmesser φ 12 mm (Innendurchmesser: φ 8 mm) oder Innendurchmesser: φ 16 mm oder mehr

    Reinraum-Modell

    Abluftsystem *5

    Empfohlene Abluft-Durchflussmenge

    Etwa 1000 cm3/s (Normal)

  • Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen

    24 E2S/E2L Rev.1

    E2L Serie

    Element E2L65** E2L85** Armlänge 1. & 2. Arm 300 mm / 350 mm 500 mm / 350 mm Gewicht (das Gewicht der Kabel ausgenommen) E2L***S, C: 31 kg

    Antriebsmethode Alle Achsen AC Servomotor 1. & 2. Achse 5.600 mm/s 6.100 mm/s Max. Geschwindigkeit *1 3. Achse 1100 mm/s 1100 mm/s

    4. Achse 1870 Grad/s 1870 Grad/s 1. & 2. Achse ± 0.020 mm Wiedergenauigkeit 3. Achse ± 0.010 mm 4. Achse ± 0.015 Grad 1. Achse ± 130 Grad

    2. Achse ± 140 Grad Max. Arbeitsbereich *2 3. Achse E2L**3S: 320 mm / E2L**3C: 300 mm

    4. Achse ± 360 Grad 1. Achse -45512 bis +250312

    2. Achse ± 127432 Max. Pulsebereich 3. Achse E2L**3S: -98304 bis 0 / E2L**3C: -92160 bis 0

    4. Achse ± 65536 1. Achse 0.0008789 Grad/Pulse

    2. Achse 0.0010986 Grad/Pulse Auflösung 3. Achse 0.0032552 mm/Pulse 4. Achse 0.005493 Grad/Pulse 1. Achse 400 W

    2. Achse 400 W Motorstromverbrauch 3. Achse 150 W 4. Achse 150 W

    Nutzlast Nominal / max. 2 kg / 5 kg

    4. Achse erlaubtes Trägheitsmoment *3

    Nominal / max. 0.01 kg⋅m

    2 / 0.120 kg⋅m2

    Schaftdurchmesser / Durchgangsbohrung φ φ20 (h7)mm / φ 14 mm 3. Achse Abwärts-Kraft 200 N Anwenderverkabelung Elektrisch 15 Adrig (15-Pin D-Sub Anschluss)

    Anwenderverkabelung Pneumatik 2 Pneumatikschläuche (φ 6mm), 1 Pneumatikschlauch (φ 4 mm) Zulässiger Druck: 0.59 MPa (6 kgf/cm2) Umgebungstemperatur 5 bis 40 °C (mit minimaler Temperaturschwankung) Umgebungsbe

    dingungen Relative Luftfeuchtigkeit 10 bis 80% (keine Kondensation) Equivalenter ununterbrochener A-gewichteter Schalldruckpegel *4gel) LAeq = 70 dB (A) oder darunter

    Verwendbare Steuerungen RC520 / RC420 SPEED 5 ACCEL 10,10 SPEEDS 50 ACCELS 200 FINE 10,10,10,10

    Vorgabewerte

    WEIGHT 2,350

  • Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen

    E2S/E2L Rev.1 25

    Element E2L65** E2L85**

    Reinlichheits-Grad

    Reinheitsklasse: 10 oder entsprechend Staubmenge: 10 Partikel oder weniger (0.13µm Durchmesser oder

    größer) (In 28317cm3 (1cft) Probeluft um den Mittelpunkt des Arbeitsbereiches

    herum) Größe des Abluft-Ausgangs

    Innendurchmesser: φ 12 mm / Außendurchmesser φ 16 mm

    Abluftschlauch

    Polyurethan-Schlauch Außendurchmesser φ 12 mm (Innendurchmesser: φ 8 mm) oder

    Innendurchmesser: φ 16 mm oder mehr

    Reinraum-Modell

    Abluftsystem *5

    Empfohlene Abluft-Durchflussmenge

    Etwa 1000 cm3/s (Normal)

    *1: Im Fall der PTP-Steuerung. Die maximale Geschwindigkeit beträgt 1120 mm/s auf horizontaler Ebene bei

    CP-Steuerung.

    *2: Der Arbeitsbereich einiger Modelle ist durch den kartesischen (rechteckigen) Bereich begrenzt. Für Details, lesen Sie Einrichten & Betrieb: 5.4 Standard Arbeitsbereich

    *3: Im Fall, dass der Schwerpunkt im Mittelpunkt der 4. Achse liegt. Wenn der Schwerpunkt nicht im Mittelpunkt der 4. Achse liegt, stellen Sie den Parameter mit dem INERTIA-Befehl ein.

    *4: Die Voraussetzungen des Manipulators zur Messung lauten wie folgt: Betriebsbedingungen: Unter Nennlast, 4-Achsen simultane Bewegung, maximale Geschwindigkeit,

    maximale Beschleunigung und Leistung 50%. Messpunkt: An der Vorderseite des Manipulators, 1000 mm vom Arbeitsbereich entfernt, 50

    mm über der Installations-Oberfläche.

    *5: Das Abluftsystem im Reinraum-Modell Manipulator saugt Luft aus dem Sockelinneren und dem Inneren der Armabdeckung. Ein Riss oder eine andere Öffnung in der Basiseinheit kann den Ausfall des negativen Luftdrucks im äußeren Teil des Armes verursachen, was zu einem erhöhten Staubaustritt führen kann. Entfernen Sie nicht die Wartungsabdeckung auf der Vorderseite des Sockels, die Acryl-Abdeckung auf der Rückseite des Sockels oder die Abdichtung an den Anschlüssen.

    Dichten Sie den Abluft-Ausgang und den Abluft-Schlauch mit Vinyl-Klebeband ab, so dass die Achse luftdicht ist. Wenn der Abluft-Durchfluss nicht ausreichend ist, kann der Staubpartikel-Austritt den angegebenen maximalen Grad überschreiten.

  • Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen

    26 E2S/E2L Rev.1

    2.5 Wie man das Modell einstellt

    VORSICHT

    ■ Ändern Sie die Einstellungen des Manipulator-Modells nicht. Das Manipulator-Modell für Ihr System wurde vor der Lieferung eingestellt. Es ist normalerweise nicht erforderlich, das Modell zu ändern. Wenn es jedoch nötig ist, das Modell zu ändern, stellen Sie es richtig ein. Ungenaue Einstellungen des Manipulator-Modells können zu einem unnormalen oder zu einem Ausfall des Manipulator-Betriebes führen und / oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen.

    Wenn ein MT-Aufkleber auf der Rückseite eines Manipulators angebracht ist, verfügt der Manipulator über kundenspezifische Besonderheiten. Wenn der Manipulator über kundenspezifische Besonderheiten verfügt, kann das Verfahren, wie das Modell eingestellt wird, von der folgenden Beschreibung abweichen. Bitte wenden Sie sich mit der Nummer auf dem MT-Aufkleber an uns. Das Verfahren zur Einstellung der Manipulator-Modell-Einstellungen hängt von der verwendeten Software ab. Lesen Sie das Kapitel Den Manipulator einstellen im Benutzerhandbuch.

    HINWEIS

  • Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation

    E2S/E2L Rev.1 27

    HINWEIS

    3. Umgebungen und Installation 3.1 Umgebungsbedingungen

    Eine geeignete Umgebung ist nötig, damit das Robotersystem richtig und sicher funktioniert. Installieren Sie das Robotersystem in Umgebungen, die folgenden Bedingungen erfüllen:

    Element Bedingungen

    Umgebungstemperatur 5 bis 40°C (mit minimaler Temperaturschwankung)

    Relative Luftfeuchtigkeit 10 bis 80% (keine Kondensation)

    Rauschen des ersten Transienten

    2 kV oder weniger

    elektrostatische Störungen 6 kV oder weniger

    Umgebung · Innen installieren. · Halten Sie direktes Sonnenlicht fern. · Halten Sie Staub, öligen Rauch, Salzhaltiges,

    Metallpulver oder andere Fremdkörper fern. · Halten Sie die Steuerung von entflammbaren oder

    ätzenden Flüssigkeiten und Gasen fern. · Halten Sie Wasser fern. · Halten Sie Stöße oder Vibrationen fern. · Halten Sie Quellen elektrostatischer Störungen fern.

    Manipulatoren sind nicht geeignet für den Betrieb in rauen Umgebungen wie beispielsweise in Lackierereien usw. Wenn Sie Manipulatoren in unangemessenen Umgebungen verwenden, die nicht die oben genannten Bedingungen erfüllen, wenden Sie sich bitte an Ihren Lieferanten.

  • Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation

    28 E2S/E2L Rev.1

    HINWEIS

    3.2 Basis-Tisch

    Eine Basis-Tisch zur Befestigung des Manipulators wird nicht mitgeliefert. Bitte fertigen oder besorgen Sie den Basis-Tisch selbst. Die Form und die Größe des Basis-Tisches unterscheidet sich abhängig von der Verwendung des Robotersystems. Als Empfehlung listen wir hier einige Anforderungen an Manipulator-Tische auf. Der Basis-Tisch muss nicht nur in der Lage sein, das Gewicht des Manipulators zu tragen, er muss auch in der Lage sein, die dynamischen Bewegungen des Manipulators auszuhalten, wenn der Manipulator mit maximaler Beschleunigung arbeitet. Stellen Sie sicher, dass der Basis-Tisch genügend stark ist, indem Sie verstärkende Materialien wie Querbalken anbringen. Die Drehmoment- und Reaktionskräfte, die durch die Bewegung des Manipulators erzeugt werden, sind folgende:

    E2S E2L

    Max. Drehmoment in horizontaler Ebene [Nm] 500 850 Max. horizontale Reaktionskraft [N] 1500 1500 Max. vertikale Reaktionskraft [N] 1200 1300

    ♦ Die Gewindebohrungen für den Manipulatorarmsockel sind für die E2S-Serie M8

    und für die E2L-Serie M12. Verwenden Sie die Befestigungsschrauben entsprechend der Kraft, ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. Für die Abmessungen, lesen Sie Einrichten & Betrieb: 3.3 Montageabmessungen.

    ♦ Die Platte für die Manipulator-Montagefläche sollte etwa 20 mm dick oder stärker sein und aus Stahl bestehen, um die Vibrationen zu reduzieren. Die Oberflächenrauheit der Stahlplatte sollte 25 µm oder weniger betragen.

    ♦ Der Tisch muss am Boden oder an der Wand befestigt werden, um zu verhindern, dass er sich bewegt.

    ♦ Wenn Sie den Manipulator auf einem Tisch, an der Decke oder an der Wand montieren, muss die XY-Koordinaten-Ebene parallel zum Tisch, zur Decke oder zur Wand sein.

    ♦ Wenn Sie einen Nivellierer verwenden, um die Höhe des Basis-Tisches einzustellen, verwenden Sie eine Schraube mit M16 Durchmesser oder mehr.

    ♦ Wenn Sie Löcher für die Kabel bohren und die Kabel durch die Bohrungen am Basis-Tisch führen, beachten Sie die Abbildungen unten.

    Motorkabelanschluss

    50

    [Einheit: mm]Signalkabelanschluss

    65

    12

    Für Umgebungsbedingungen bezüglich des Platzes, wenn Sie die Steuerung auf den Basis-Tisch stellen, lesen Sie das Steuerungs-Handbuch.

    WARNUNG

    ■ Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Schutzabschrankung für dasRobotersystem installiert werden. Für Details zur Schutzabschrankung, beziehen Sie sich auf das Benutzerhandbuch.

  • Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation

    E2S/E2L Rev.1 29

    HINWEIS

    HINWEIS

    3.3 Montageabmessungen

    Der maximale Platz, der in den Abbildungen beschrieben ist, zeigt, dass der Radius des Greifers 60 mm oder weniger beträgt. Wenn der Radius des Greifers 60 mm überschreitet, definieren Sie den Radius als Abstand zur äußeren Kante des maximalen Raumes. Wenn eine montierte Kamera oder ein montiertes elektromagnetisches Ventil größer als der Arm ist, stellen Sie den maximalen Bereich so ein, dass der Raum, den sie erreichen können, eingerechnet ist. Montage-Bereich

    Bitte beachten Sie, dass außer Platz für die Montage des Manipulators, der Steuerung und der Peripheriegeräte auch folgenden Platz berücksichtigen.

    ♦ Platz zum teachen

    ♦ Platz für Wartungsarbeiten und Inspektionen

    ♦ Platz für Kabel Der minimale Biegeradius des Motorkabels beträgt 130 mm. Wenn Sie das Kabel anschließen, halten Sie ausreichend Abstand zu Hindernissen. Lassen Sie zusätzlich genug Platz für andere Kabel, so dass sie nicht gewaltsam gebogen werden.

  • Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation

    30 E2S/E2L Rev.1

    3.3.1 Tischplatte

    J

    J

    J

    Schutz- abschrankung

    J

    Maximaler Platz

    Arbeitsbereich

    Durch mechanischen Stopperbegrenzter Bereich

    Mittelpunkt der 3. Achse

    Standard Arbeitsbereich des Manipulators E2S45*S/C E2S55*S/C E2S65*S/C E2L65*S/C E2L85*S/C

    A (Länge des 1. Armes ) 215 mm 315 mm 415 mm 300 mm 500 mm B (Länge des 2. Armes) 235 mm 235 mm 235 mm 350 mm 350 mm C 156 mm 203 mm 280 mm 228 mm 324 mm D (Arbeitsbereich der 1. Achse) 125 Grad 125 Grad 125 Grad 130 Grad 130 Grad E (Arbeitsbereich der 2. Achse ) 140 Grad 140 Grad 140 Grad 140 Grad 140 Grad F 136 mm 182 mm 260 mm 201 mm 292 mm G (Bereich bis zum

    mechanischen Stopper der 1. Achse )

    130 Grad 130 Grad 130 Grad 132 Grad 132 Grad

    H (Bereich bis zum mechanischen Stopper der 2. Achse )

    145 Grad 145 Grad 145 Grad 145 Grad 145 Grad

    J (Bereich bis zur Schutz- abschrankung) etwa 100 mm*

    * “J” zeigt die nötige Distanz (Minimum) zwischen dem maximalen Platz und der Schutzabschrankung.

  • Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation

    E2S/E2L Rev.1 31

    3.3.2 Mehrfach-Befestigung

    J

    J

    J

    Schutz- abschrankung

    J

    Maximaler Platz

    Arbeitsbereich

    Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich

    Mittelpunkt der 3. Achse

    Standard Arbeitsbereich des Manipulators E2S45*SM/CM E2S55*SM/CM E2S65*SM/CM

    A (Länge des 1. Armes ) 215 mm 315 mm 415 mm B (Länge des 2. Armes) 235 mm 235 mm 235 mm C 174 mm 203 mm 280 mm D (Arbeitsbereich der 1. Achse) 105 Grad 125 Grad 125 Grad

    E (Arbeitsbereich der 2. Achse ) 135 Grad 140 Grad 140 Grad

    F 155 mm 182 mm 260 mm G (Bereich bis zum

    mechanischen Stopper der 1. Achse )

    108 Grad 130 Grad 130 Grad

    H (Bereich bis zum mechanischen Stopper der 2. Achse )

    140 Grad 145 Grad 145 Grad

    J (Bereich bis zur Schutz-abschrankung) etwa 100 mm*

    * “J” zeigt die nötige Distanz (Minimum) zwischen dem maximalen Platz und der Schutzabschrankung.

  • Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation

    32 E2S/E2L Rev.1

    3.4 Auspacken und Installation 3.4.1 Auspacken

    Verwenden Sie einen Hub-Wagen oder Ähnliches, um den Manipulator im selben Zustand zu transportieren, in dem er geliefert wurde. Beachten Sie Folgendes, wenn Sie den Manipulator auspacken. ■ Wenn Sie die Schrauben entfernen, die den Manipulator an der Transportsicherung

    befestigen, fällt der Manipulator. Passen Sie auf, dass Ihre Hände, Finger oder Füße nicht hängen bleiben.

    VORSICHT ■ Entfernen Sie den Kabelbinder, der den Arm sichert, nicht bevor Sie die Installation

    beendet haben. Ihre Hände können sich im Manipulator verfangen, wenn der Kabelbinder entfernt wird, bevor die Installation beendet ist.

    ■ Bevor Sie den Manipulator von der Transportsicherung lösen, halten Sie die Bereiche,die in der Abbildung grau dargestellt sind, von Hand fest (Unterseite von 1. Arm / Kabelschlauch / Boden des Sockels. Wenn Sie den Boden des Sockels von Hand halten, passen Sie sehr auf, dass sich Ihre Hände oder Finger nicht einquetschen.

    Tischplatte

    E2S Serie: etwa 22 kg E2L Serie: etwa 33 kg

    Mehrfach-Befestigung

    E2S Serie: etwa 22 kg

    ■ Stabilisieren Sie den Manipulator mit Ihren Händen, wenn Sie ihn hochheben.Instabiles Anheben ist extrem gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulatorherunterfällt.

  • Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation

    E2S/E2L Rev.1 33

    3.4.2 Installationsvorgang: Tischplatte

    *Dieser Abschnitt beschreibt den Installationsvorgang mit den Abbildungen für das Standard-Modell.

    Wenn der Manipulator ein C Typ ist, entpacken Sie ihn außerhalb des Reinraumes.Sichern Sie den Manipulator so, dass er nicht fallen kann und wischen Sie dann denStaub auf dem Manipulator mit ein wenig Alkohol oder destilliertem Wasser aufeinem fusselfreien Tuch ab. Tragen Sie den Manipulator danach in den Reinraum.

    (1) Befestigen Sie den Sockel mit vierSchrauben an der Wand.

    Verwenden Sie die Schrauben entsprechendder Kraft, ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9.

    20 mmBohrloch

    E2S: für M8 E2L: für M12

    E2S: 4-M8×40 E2L: 4-M12×40

    Federscheibe

    Flache Unterlegscheibe

    (Tiefe: 20 mm oder mehr)

    (2) Schneiden Sie den Kabelbinder, der die Z-Achse und den Arm-Haltebügel am Sockel sichert, mit einem Seitenschneider durch.

    Kabelbinder

    (3) Drücken Sie den 1.Arm langsam in dieRichtung, die in der Abbildung rechtsdurch einen Pfeil dargestellt ist.Entfernen Sie den Arm-Haltebügel und die Schraube vom Sockel.

    Wenn die Schraube nicht entfernt ist, ist derArbeitsbereich der 1. Achse begrenzt.Stellen Sie sicher, dass die Schraubeentfernt ist.

    Arm-Haltebügel

    SchraubeE2S: M8×10 E2L: M12×20

    Wenn der Manipulator ein C Typ ist, schließen Sie einen Abluftschlauch an denAbluft-Ausgang an.

    HINWEIS

    HINWEIS

  • Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation

    34 E2S/E2L Rev.1

    3.4.3 Installationsvorgang: Mehrfach-Befestigung ■ Installieren Sie den Mehrfach-Befestigung Manipulator mit zwei oder mehr Personen.

    Der Manipulator wiegt etwa 22 kg. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall desManipulators entsteht.

    WARNUNG

    ■ Wenn Sie den Manipulator an der Wand befestigen, entfernen Sie die Abstützungnicht, bevor alle Befestigungsschrauben befestigt sind. Das Entfernen der Abstützung, wenn die Befestigungsschrauben noch nicht ausreichend befestigt sind, ist extrem gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt.

    Die Mehrfach-Befestigung Manipulatoren haben Befestigungslöcher für die folgenden Installations-Muster.

    Seite Decke

    Auf einem Gestell Unter einem Gestell

    Konstruieren und fertigen Sie den Basis-Tisch für die Verankerung von Mehrfach-Befestigung Manipulatorarmen so, dass er keine Kabel berührt, die an der Anschlussplatte angeschlossen sind. Die empfohlenen Installations-Muster sind folgende:

    Seite Decke

  • Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation

    E2S/E2L Rev.1 35

    Installations-Vorgang

    Folgendes zeigt einen empfohlenen Vorgang zur Installation des Mehrfach-Befestigung Manipulators an einer Wand.

    Wenn der Manipulator ein CM Typ ist, entpacken Sie in außerhalb des Reinraumes.Sichern Sie den Manipulator so, dass er nicht fallen kann und wischen Sie dann denStaub auf dem Manipulator mit ein wenig Alkohol oder destilliertem Wasser aufeinem fusselfreien Tuch ab. Tragen Sie den Manipulator danach in den Reinraum.

    (1) Befestigen Sie den Sockel mit vierSchrauben an der Wand.

    Verwenden Sie die Schrauben entsprechendder Kraft, ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9.

    Bohrloch

    für M8

    4-M8×40 Federscheibe

    Flache Unterleg- scheibe

    (Tiefe: 20 mm oder mehr)

    (2) Schneiden Sie den Kabelbinder, der die Z-Achse und den Arm-Haltebügel unter dem Sockel sichert, mit einem Seitenschneiderdurch.

    Kabelbinder

    (3) Drücken Sie den 1.Arm langsam in dieRichtung, die in der Abbildung rechtsdurch einen Pfeil dargestellt ist.Entfernen Sie den Arm-Haltebügel und die Schraube vom Sockel.

    Wenn die Schraube nicht entfernt ist, ist derBewegungsbereich der 1. Achse begrenzt.Stellen Sie sicher, dass die Schraubeentfernt ist.

    Arm-Haltebügel

    SchraubeM8×10

    Wenn der Manipulator ein CM Typ ist, schließen Sie einen Abluftschlauch an denAbluft-Ausgang an.

    HINWEIS

    HINWEIS

  • Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation

    36 E2S/E2L Rev.1

    3.5 Die Kabel anschließen

    ■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie den

    Netzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einem Netzanschluss verbunden wird. Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung.

    ■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und dasdamit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker vonder Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion desRobotersystems führen.

    WARNUNG

    ■ Schließen Sie die Kabel richtig an. Erlauben Sie keine unnötige Belastung auf den Kabeln. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Siedie Kabel nicht gewaltsam.) Die unnötige Belastung auf dem Kabel kann zu Schäden an den Kabel, zur Trennung und/oder Kontaktausfall führen. Beschädigte Kabel,Trennung oder Kontaktausfall sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlagund/oder ungenauer Funktion des Robotersystems führen

    VORSICHT

    ■ Wenn Sie den Manipulator und die Steuerung anschließen, vergewissern Sie sich, dassdie Seriennummern auf jedem Gerät zusammenpassen. Eine ungenaue Verbindungzwischen der Steuerung und dem Manipulator kann nicht nur eine ungenaue Funktiondes Robotersystems verursachen, sondern auch zu ernsten Sicherheitsproblemenführen. Die Anschluss-Methode variiert entsprechend der verwendeten Software. FürDetails über den Anschluss, lesen Sie das Steuerungs-Handbuch.

    Anschließen der Kabel für das Reinraum-Modell (C, CM-Typen)

    Wenn der Manipulator ein Reinraum-Modell (C, CM-Typen) ist, verwenden Sie ihn mit einem Abluft-System. Für Details, lesen Sie Einrichten & Betrieb: 2.4 Specifikationen.

  • Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation

    E2S/E2L Rev.1 37

    Kabelanschlüsse

    Schließen Sie das Motorkabel an den Motorkabelanschluss an. Schließen Sie das Signalkabel an den Signalkabelanschluss an. Die Anschlussmethode für die Steuerungsseite variiert entsprechend der verwendeten Steuerung. Für Details, lesen Sie das Steuerungs-Handbuch.

    Tischplatte

    Signalkabel

    Motorkabel

    Zur Steuerung

    Signalkabelanschluss

    Motorkabelanschluss

    Zur Steuerung

    Signalkabel Motorkabel

    Zur Steuerung

    Signalkabelanschluss

    Motorkabelanschluss

    Mehrfach-Befestigung

  • Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation

    38 E2S/E2L Rev.1

    3.6 Benutzer-Kabel und Pneumatikschläuche

    WARNUNG

    ■ Wenn Sie Leitungen und Pneumatikschläuche entlang der Außenseite des Schlaucheshinzufügen, achten Sie darauf, den Schlauch nicht zu verschieben oder zu verbiegen. Ein verschobener oder verbogener Schlauch kann zu Schäden am Schlauch und/oder den Schlauchleitungen, zur Trennung und/oder zum Kontaktausfall führen. BeschädigteSchlauchleitungen, Trennung oder Kontaktausfall können zu elektrischem Schlagund/oder ungenauer Funktion des Robotersystems führen.

    Benutzer-Kabel und Pneumatikschläuche sind im Kabelschlauch enthalten.

    Elektrokabel

    Nennspannung Zulässiger Strom AdernanzahlNominaler Querschnit Außendurchmesser Hinweis

    AC/DC30 V 1 A 15 0.211 mm2 φ 8.3±0.3 mm abgeschirmt

    Hersteller Standard Geeigneter Anschluss JAE DA-15PF-N (Lötanschluss)

    Gehäuse JAE DA-C8-J10-F2-1 (Anschluss Befestigungsschraube:Nr. 4-40 NC)

    Anschlüsse mit derselben Nummer, angegeben auf den Steckern an beiden Enden der Kabel, werden miteinander verbunden.

    Pneumatikschläuche

    Max. Verwendbarer pneumatischer Druck Pneumatikschläuche

    Außendurchmesser x Innendurchmesser

    2 φ 6 mm × φ 4 mm 0.59 MPa (6 kgf/cm2) 1 φ 4 mm × φ 2.5 mm

    Pneumatikschnellkupplungen für φ 6 mm und φ 4 mm (Außendurchmesser) Pneumatikschläuche befinden sich an beiden Enden der Pneumatikschläuche.

  • Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation

    E2S/E2L Rev.1 39

    Die Pneumatikschläuche für das Standard-Modell sind derselbe Typ wie für das Reinraum-Modell. Die Details zu den Pneumatikschnellkupplungen werden in der folgenden Abbildung des Standard-Modells dargestellt.

    Pneumatikschnellkupplung (weiß) für φ 6 mm Pneumatikschlauch

    (schwarz) für φ 6 mm Pneumatikschnellkupplung

    Reserveanschluss

    Pneumatikschnellkupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch

    Bremsfreigabetaster

    15-Pin D-Sub Anschluss

    Reserveanschluss

    Anwenderverkabelung (15-Pin D-Sub)

    Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für φ 6 mm Pneumatikschlauch Pneumatikschnellkupplung (weiß) für φ 6 mm Pneumatikschlauch Pneumatikschnellkupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch

    Tischplatte

    Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für φ 6 mm Pneumatikschlauch

    Pneumatikschnellkupplung (weiß) für φ 6 mm Pneumatikschlauch

    Reserveanschluss

    Pneumatikschnell-kupplung für φ 4mm Pneumatikschlauch

    Bremsfreigabetaster 15-Pin D-Sub Anschluss

    Reserveanschluss

    Anwenderverkabelung(15-Pin D-Sub)

    Pneumatikschnellkupplung (weiß) für φ 6 mm Pneumatikschlauch

    Pneumatikschnell-kupplung (schwarz) für φ 6 mm Pneumatikschlauch

    Pneumatikschnell-kupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch

    Mehrfach-Befestigung

  • Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation

    40 E2S/E2L Rev.1

    3.7 Standortwechsel und Lagerung 3.7.1 Vorkehrungen für Standortwechsel und Lagerung

    Beachten Sie Folgendes, wenn Sie den Standort des Manipulators wechseln, den Manipulator lagern oder transportieren. ■ Bevor Sie den Standort des Manipulators wechseln, knicken Sie den Arm ein und

    sichern Sie ihn fest mit einem Kabelbinder, um Hände und Finger davor zu schützen,im Manipulator hängen zubleiben.

    ■ Wenn Sie die Befestigungsschrauben entfernen, stützen Sie den Manipulator, um zuverhindern, dass er herunterfällt. Das Entfernen der Befestigungsschrauben ohneStützen des Manipulators kann dazu führen, dass er fällt und, dass Ihre Hände, Fingeroder Füße einquetschen.

    ■ Um den Manipulator zu tragen, brauchen Sie zwei oder mehr Personen, um denManipulator an der Transportsicherung zu befestigen oder die Unterseite vom 1. Arm ,die Hauptkabel- Ellbogen-Halterung und den Boden des Sockels von Hand zu halten.Wenn Sie den Boden des Sockels von Hand halten, passen Sie sehr auf, dass sich IhreHände oder Finger nicht einquetschen.

    VORSICHT

    ■ Stabilisieren Sie den Manipulator mit Ihren Händen, wenn Sie ihn hochheben.Instabiles Anheben ist extrem gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulatorherunterfällt.

    Wenn Sie den Manipulator über eine lange Strecke transportieren, befestigen Sie ihn an der Transportsicherung, so dass der Manipulator nicht fallen kann. Wenn nötig, verpacken Sie den Manipulator genauso, wie er geliefert wurde. Wenn der Manipulator nach einer langfristigen Lagerung wieder für das Robotersystem verwendet wird, führen Sie einen Testlauf des Robotersystems durch, um zu überprüfen, ob es richtig funktioniert. Transportieren und lagern Sie den Manipulator in einem Bereich von -25°C bis +55°C. Es wird eine Luftfeuchtigkeit von 10% bis 90% empfohlen. Wenn am Manipulator während des Transport oder der Lagerung Kondensation entsteht, schalten Sie die Stromversorgung erst ein, wenn die Kondensation abgetrocknet ist. Setzen Sie den Manipulator während des Transportes keinen Schlägen oder Erschütterungen aus.

  • Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation

    E2S/E2L Rev.1 41

    3.7.2 Den Standort der Tischplatten-Modelle wechseln

    Folgen Sie den unten beschriebenen Prozeduren, wenn Sie den Standort des Manipulators wechseln.

    (1) Schalten Sie die Stromversorgung an allen Geräte aus und ziehen Sie die Kabelheraus.

    Entfernen Sie die mechanischen Stopper, wenn Sie diese verwenden, um denArbeitsbereich der 1.Achse und 2.Achse zu begrenzen. Für Details über denArbeitsbereich, lesen Sie Einrichten & Betrieb: 5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopps.

    (2) Drücken Sie den 1. Arm von Hand in die Richtung, die (in der Abbildung rechts)durch einen Pfeil dargestellt ist, bis dieGewindebohrung für den Arm-Haltebügel erscheint. Sichern Sie den Arm-Haltebügel mit einer Schraube.

    Arm-Haltebügel

    1. Arm

    2. Arm

    SchraubeE2S: M8×10 E2L: M12×20

    (3) Drücken Sie den 1. und den 2. Arm von Hand in die Richtungen, die (in derAbbildung rechts) durch die Pfeiledargestellt sind, bis die Arme denmechanischen Stopper berühren.

    1. Arm

    2. Arm

    (4) Binden Sie das untere Ende der Z-Achse und den Arm-Haltebügel mit einem Kabelbinder zusammen. Passen Sie auf, dass Sie sie nicht zu festzusammenbinden. Ansonsten kann die Z-Achse verbogen werden.

    Kabelbinder

    (5) Halten Sie die Unterseite vom 1.Arm von Hand, um die Befestigungsschrauben zulösen. Entfernen Sie den Manipulator dann vom Basis-Tisch.

    HINWEIS

  • Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation

    42 E2S/E2L Rev.1

    3.7.3 Den Standort der Mehrfach-Befestigungs-Modelle wechseln

    WARNUNG

    ■ Installieren Sie den Mehrfach-Befestigung Manipulator mit zwei oder mehr Personen.Der Manipulator wiegt etwa 22 kg. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall desManipulators entsteht.

    ■ Wenn Sie den Manipulator von der Wand entfernen, sützten Sie den Manipulator undentfernen Sie dann die Befestigungsschrauben. Das Entfernen der Befestigungsschrauben ohne den Manipulator zu stützen, ist sehr gefährlich und kanndazuführen, dass er herunterfällt.

    Folgen Sie den unten beschriebenen Prozeduren, wenn Sie den Standort des Manipulators wechseln.

    (1) Schalten Sie die Stromversorgung an allen Geräte aus und ziehen Sie die Kabelheraus.

    Entfernen Sie die mechanischen Stopper, wenn Sie diese verwenden, um denArbeitsbereich der 1.Achse und 2.Achse zu begrenzen. Für Details über denArbeitsbereich, lesen Sie Einrichten & Betrieb: 5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopps.

    (2) Drücken Sie den 1. Arm von Hand in dieRichtung, die (in der Abbildung rechts)durch einen Pfeil dargestellt ist, bis dieGewindebohrung für einen Arm-Haltebügel erscheint. Sichern Sie den Arm-Haltebügel mit einerSchraube.

    Arm-Haltebügel

    1. Arm

    2. Arm

    Schraube M8×10

    (3) Drücken Sie den 1. und den 2. Arm vonHand in die Richtungen, die (in derAbbildung rechts) durch die Pfeiledargestellt sind, bis die Arme denmechanischen Stopper berühren.

    1. Arm

    2. Arm

    HINWEIS

  • Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation

    E2S/E2L Rev.1 43

    (4) Binden Sie das untere Ende der Z-Achse und den Arm-Haltebügel mit einem Kabelbinder zusammen. Machen Sie den Kabelbinder nicht eng zu,ansonsten kann die Z-Achse verbogen werden.

    Kabelbinder

    (5) Halten Sie die Unterseite vom 1. Arm von Hand, um die Befestigungsschrauben zulösen. Entfernen Sie den Manipulator dann vom Basis-Tisch.

  • Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer

    44 E2S/E2L Rev.1

    4. Einstellung des Greifers 4.1 Einen Greifer anbringen

    Die Benutzer sind für die Herstellung ihres eigenen Greifers / ihrer eigenen Greifer verantwortlich. Bevor Sie einen Greifer anbringen, befolgen Sie diese Richtlinien.

    WARNUNG

    ■ Wenn Sie einen Greifer verwenden, der mit einer Greiferzange oder einem Spannfutterausgestattet ist, schließen Sie Leitungen und/oder Pneumatikschläuche richtig an, sodass die Greiferzange das Werkstück nicht loslässt, wenn der Strom desRobotersystems AUSgeschaltet wird. Ungenaues Anschließen der Kabel und/oderPneumatikschläuche kann das Robotersystem und/oder das Werkstück beschädigen,weil das Werkstück losgelassen wird, wenn der Not-Aus-Schalter gedrückt wird.Die E/As sind bei Herstellung so eingestellt worden, dass diese automatisch durchStrom-Trennung, den Not-Aus-Schalter oder die anderen Sicherheitseigenschaften desRobotersystems ausschalten (0).

    Z-Achse

    ♦ Bringen Sie einen Greifer am unteren Ende der Z-Achse an.Für die Z-Achsenabmessungen und die Gesamtabmessungen des Manipulators, lesen Sie Einrichten & Betrieb: 2. Spezifikationen.

    ♦ Verschieben Sie den mechanischen Stopper der Obergrenze nicht auf die untere Seiteder Z-Achse. Anderenfalls kann der mechanische Stopper den Manipulator treffen, wenn eine „Jump (Sprung)-Bewegung“ ausgeführt wird, und das Robotersystem kannmöglicherweise nicht richtig funktionieren.

    ♦ Verwenden Sie einen Klemmring mit einer M4-Schraube oder größer, um den Greifer an der Z-Achse zu befestigen.

    3. Achse Bremsfreigabetaster

    ♦ Die 3. Achse kann nicht manuell auf/ab bewegt werden, da die elektromagnetischeBremse auf die Achse wirkt, während der Strom des Robotersystems ausgeschaltet ist.Das bewahrt die Z-Achse davor, an Peripheriegeräte anzuschlagen, für den Fall, dass die Z-Achse durch das Gewicht des Greifers abgesenkt wird, wenn der Strom währenddes Betriebes ausgeschaltet wird, oder wenn der Motor ausgeschaltet wird, obwohl derStrom eingeschaltet ist.

    Um die 3. Achse auf/ab zu bewegen,während ein Greifer angebracht wird,schalten Sie die Steuerung EIN und bewegenSie die Achse auf/ab, während Sie denBremsfreigabetaster der 3. Achse drücken.Dieser Knopf ist ein Taster; die Bremse wirdnur gelöst, wenn der Knopf gedrückt wird.

    ♦ Passen Sie auf die fallende 3. Achse auf,während der Bremsfreigabetaster der3. Achse gedrückt wird, da diese durch dasGewicht des Greifers abgesenkt werdenkann.

    Bremsfreigabetaster

    Die Z-Achse kann durch das Gewicht des Greifes abgesenktwerden.

  • Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer

    E2S/E2L Rev.1 45

    Layouts

    ♦ Wenn Sie den Manipulator mit einem Greifer betreiben, kann der Greifer denManipulator aufgrund des Außendurchmessers des Greifers, der Größe desWerkstückes oder der Position des Armes behindern. Wenn Sie Ihren Systemaufbauentwerfen, beachten Sie den Störbereich des Greifers.

    4.2 Kameras und Ventile anbringen Der 2. Arm hat Gewindebohrungen, wie in der Abbildung unten dargestellt. Verwenden Sie diese Bohrungen, um Kameras, Ventile oder andere Geräte anzubringen.

    Gewindebohrung A: 4-M6 (8 eingehend)

    Gewindebohrung B: 4-M4 (8 eingehend)

    35 30 20 50 72 (E2S) 82 (E2L)

    30

    82

    92

    (E2S

    ) 10

    8 (

    E2L

    )

    Zu G

    ewin

    debo

    hrun

    g B

    Tischplatte

    Mehrfach-Befestigung

    Zu Gewindebohrung A

    Sockel Montagefläche

    Basismittelpunkt- Bezugsbohrung

    Höhe von der Sockel- Montagefläche

    E2S E2L

    Zu Gewindebohrung A 383 404

    Zu Gewindebohrung B 388 409

    Höhe von der Basismittelpunkt- Bezugsbohrung

    E2S

    Zu Gewindebohrung A 67

    Zu Gewindebohrung B 62

    Zu G

    ewin

    debo

    hrun

    g A

    Zu Gewindebohrung B

  • Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer

    46 E2S/E2L Rev.1

    4.3 WEIGHT (Gewicht) und INERTIA (Trägheit) Einstellungen

    Um eine optimale Manipulator-Leistung sicherzustellen, ist es wichtig zu überprüfen, ob die Last (Gewicht des Greifers und Werkstücks) und das Masseträgheitsmoment der Last innerhalb der maximalen Nennwerte für den Manipulator liegen, und dass die 4. Achse nicht exzentrisch wird. Wenn die Last oder das Trägheitsmoment die Nennwerte überschreitet oder wenn die Last exzentrisch wird, folgen Sie den Schritten 4.3.1 und 4.3.2 unten, um die Parameter einzustellen. Das Einstellen der Parameter optimiert den Betrieb des Manipulators, reduziert die Oszillation zur Verkürzung der Betriebszeit und verbessert die Kapazität für größere Last. Zusätzlich reduziert es die anhaltende Osziallation, die erzeugt wird, wenn das Trägheitsmoment an Greifer und Werkstück größer ist.

    4.3.1 WEIGHT (Gewicht) Einstellung

    VORSICHT

    ■ Das Gesamtgewicht des Greifers und des Werkstückes muss5 kg oder weniger betragen. Die E2S/E2L Serie-Manipulatoren sind nicht dazu konstruiert, mit Lasten zu arbeiten,die schwerer als 5 kg sind. Stellen Sie die WEIGHT-Parameter immer entsprechend dieser Last ein. DasEinstellen eines Wertes, der kleiner ist als die tatsächliche Last, kann Fehler, plötzlicheStoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oderdie Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.

    Die zulässige Gewichtskapazität (Greifer und Werkstück) in der E2S/E2L Serie beträgt 2 kg Nennlast und 5 kg Maximallast. Wenn die Last (Gewicht des Greifers und Werkstückes) die Nennlast überschreitet, ändern Sie die Einstellung des WEIGHT-Parameters. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung/Verzögerung des Robotersystems entsprechend dem „WEIGHT-Parameter“ automatisch eingestellt.

  • Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer

    E2S/E2L Rev.1 47

    Last an der Z-Achse

    Die Last (Gewicht des Greifers und Werkstückes) an der Z-Achse kann durch die WEIGHT-Parameter eingestellt werden. Die Methode zum Einstellen der Parameter variiert mit der verwendeten Software.

    EPSON RC+

    Geben Sie das kombinierte Gesamtgewicht des Greifers und Werkstückes in das [Weight:] Textfeld im [WEIGHT]-Feld ([Projekt] – [Roboterparameter] ein). Sie können auch den WEIGHT-Befehl aus dem [EPSON RC+ Online-Fenster] ausführen.

    Last auf dem Arm

    Wenn Sie eine Kamera oder andere Geräte am Arm anbringen, berechnen Sie das Gewicht als Äquivalent zur Z-Achse. Addieren Sie dies dann zur Last und geben Sie das Gesamtgewicht in den WEIGHT-Parameter ein. Äquivalenzformel

    Wenn Sie das Gerät in der Nähe der 2. Achse anbringen: Wenn Sie das Gerät am Ende des 2. Arms anbringen:

    WM = M (L1)2/(L1+L2)2 WM = M (LM)2/(L2)2

    WM M L1 L2 LM

    : äquivalentes Gewicht : Gewicht der Kamera usw. : Länge des 1. Armes : Länge des 2. Armes : Abstand vom Drehzentrum der 2. Achse zum Schwerpunkt der Kamera

    usw.

    Eine “1 kg” Kamera ist am Ende des E2S Serie-Armes angebracht (340 mm

    entfernt vom Drehzentrum der 2. Achse) mit einem Lastgewicht von „2 kg“. M = 1

    L2 = 235 LM = 340 WM = 1 × 3402/2352 = 2.09 → 2.1 (aufrunden) W + WM = 2 + 2.1 = 4.1 Geben Sie “4.1” in den WEIGHT-Parameter ein.

  • Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer

    48 E2S/E2L Rev.1

    Automatische Geschwindigkeitseinste