E2S/E2L Serie
Rev. 1 EM027R931F
SCARA-ROBOTER
MANIPULATOR HANDBUCH
MA
NIPU
LATOR
HA
ND
BU
CH
E2S/E2L Serie Rev. 1
E2S/E2L Rev.1 i
SCARA-ROBOTER
E2S/E2L Serie Manipulator-Handbuch Rev. 1
Copyright 2002 SEIKO EPSON CORPORATION Alle Rechte vorbehalten.
ii E2S/E2L Rev.1
WARENZEICHEN
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E2S/E2L Serie Manipulator-Handbuch
SEIKO EPSON CORPORATION Factory Automation Systems Div.
TEL : 81-266-61-1802 FAX : 81-266-61-1846
E2S/E2L Rev.1 iii
Vorwort Dieses Handbuch beinhaltet die nötigen Informationen für den richtigen Gebrauch des E2S/E2L Serie Manipulators. Bitte lesen Sie dieses Handbuch und anderen in Beziehung stehende Handbücher sorgfältig, bevor Sie das Robotersystem installieren oder Kabel anschließen. Bewahren Sie dieses Handbuch jederzeit griffbereit auf.
Zusammensetzung des Steuerungssystems E2S/E2L Manipulatoren können mit den folgenden Kombinationen aus Steuerungen und Software betrieben werden.
Die Betriebs-Methoden und Beschreibungen sind abhängig davon, welche Software Sie verwenden, unterschiedlich. Die folgenden Zeichen sind bei Bedarf neben dem entsprechenden Text eingefügt. Verwenden Sie die Beschreibungen, die Ihre verwendete Software betreffen.
Steuerung
Typ Zusammensetzung (Hardware) Software
RC520 Steuereinheit Drive Unit
EPSON RC+
EPSON RC+
RC420 Steuerung EPSON RC+
EPSON RC+
Für Details über die Befehle, sehen Sie bitte im Benutzerhandbuch oder in der "Online-Hilfe" nach.
Steuerung EIN/AUS schalten Wenn Sie die Anweisung "Die Steuerung EIN/AUS schalten" in diesem Handbuch sehen, schalten Sie alle Hardwarekomponenten EIN/AUS. Für die Zusammensetzung des Steuerungssystems lesen Sie die Tabelle oben.
Terminologieunterschiede entsprechend der Software Einige Ausdrücke sind entsprechend der Software unterschiedlich.
EPSON RC+
Für EPSON RC+ ist ein Koordinatenpunkt, der die Armposition beinhaltet, als "Punkt"definiert. Die Datei wird "Punktedatei" genannt.
Form der Motoren Die Form der Motoren, die für Ihren verwendeten Manipulator benutzt werden, kann sich aufgrund der technischen Bedingungen von der Form der Motoren unterscheiden, die in diesem Handbuch beschrieben werden.
iv E2S/E2L Rev.1
LIEFERANTEN Japan & Andere SEIKO EPSON CORPORATION Suwa Minami Plant
Factory Automation Systems Div. 1010 Fujimi, Fujimi-machi, Suwa-gun, Nagano, 399-0295 JAPAN
TEL : 81-266-61-1802 FAX : 81-266-61-1846 Nord- & Süd-Amerika EPSON AMERICA, INC.
Factory Automation/Robotics 18300 Central Avenue Carson, CA 90746
TEL : (562) 290-5900 FAX : (562) 290-5999 E-MAIL: [email protected] Europa EPSON DEUTSCHLAND GmbH
Factory Automation Division Otto-Hahn-Str.. 4, D-40670 Düsseldorf
TEL : (++) 49 - 2159 - 538 1391 (Vertriebsinnendienst) FAX : (++) 49 - 2159 - 538 3170 E-MAIL: [email protected] SERVICE-CENTER
E2S/E2L Rev.1 v
INHALTSVERZEICHNIS Einrichten und Betrieb
1. Sicherheitshinweise...............................................................................................................3 1.1 Konventionen ........................................................................................................................................3 1.2 Konstruktions-Sicherheit.......................................................................................................................3 1.3 Für den Betrieb......................................................................................................................................4 1.4 Not-Aus.................................................................................................................................................6 1.5 Manipulator-Aufkleber..........................................................................................................................8
2. Spezifikationen......................................................................................................................9 2.1 Eigenschaften der E2 Serie-Manipulatoren...........................................................................................9 2.2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede......................................................................................10 2.3 Aufbau.................................................................................................................................................12
2.3.1 Tischplatte Standard-Modell: S Typ..........................................................................................12 2.3.2 Tischplatte Reinraum-Modell: C Typ........................................................................................15 2.3.3 Mehrfach-Befestigung Standard-Modell: SM Typ ....................................................................18 2.3.4 Mehrfach-Befestigung Reinraum-Modell CM Typ ...................................................................20
2.4 Spezifikationen....................................................................................................................................22 2.5 Wie man das Modell einstellt..............................................................................................................26
3. Umgebungen und Installation............................................................................................27 3.1 Umgebungsbedingungen.....................................................................................................................27 3.2 Basis-Tisch..........................................................................................................................................28 3.3 Montageabmessungen .........................................................................................................................29
3.3.1 Tischplatte..................................................................................................................................30 3.3.2 Mehrfach-Befestigung ...............................................................................................................31
3.4 Auspacken und Installation .................................................................................................................32 3.4.1 Auspacken..................................................................................................................................32 3.4.2 Installationsvorgang: Tischplatte ...............................................................................................33 3.4.3 Installationsvorgang: Mehrfach-Befestigung.............................................................................34
3.5 Die Kabel anschließen.........................................................................................................................36 3.6 Benutzer-Kabel und Pneumatikschläuche...........................................................................................38 3.7 Standortwechsel und Lagerung ...........................................................................................................40
3.7.1 Vorkehrungen für Standortwechsel und Lagerung ....................................................................40 3.7.2 Den Standort der Tischplatten-Modelle wechseln .....................................................................41 3.7.3 Den Standort der Mehrfach-Befestigungs-Modelle wechseln ...................................................42
vi E2S/E2L Rev.1
4. Einstellung des Greifers......................................................................................................44 4.1 Einen Greifer anbringen ......................................................................................................................44 4.2 Kameras und Ventile anbringen ..........................................................................................................45 4.3 WEIGHT (Gewicht) und INERTIA (Trägheit) Einstellungen ............................................................46
4.3.2 INERTIA (Trägheit) Einstellung ...............................................................................................49 4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der 3. Achse........................................53
5. Arbeitsbereich......................................................................................................................54 5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich (für alle Achsen).....................................55
5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse...............................................................................................56 5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse...............................................................................................57
5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper.....................................................................59 5.2.1 Einstellen der mechanischen Stopper der 1. Achse und 2. Achse..............................................60 5.2.2 Einstellen des mechanischen Stoppers der 3. Achse..................................................................63
5.3 Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereiches in der X-, Y-Koordinate..................................66 5.4 Standard Arbeitsbereich ......................................................................................................................67
E2S/E2L Rev.1 vii
Wartung
1. Sicherheit Wartung.............................................................................................................79 2. Allgemeine Wartung ...........................................................................................................81
2.1 Zeitplan für die Wartungsinspektion...................................................................................................81 2.2 Inspektionspunkt .................................................................................................................................82
2.2.1 Inspektion wärend die Steuerung AUSgeschaltet ist .................................................................82 2.2.2 Inspektion während die Steuerung EINgeschaltet ist ................................................................83
2.3 Schmieren............................................................................................................................................84 2.4 Innensechskantschrauben festziehen...................................................................................................85 2.5 Ursprungspositionen anpassen ............................................................................................................86 2.6 Anordnung der Ersatzteile...................................................................................................................87
2.6.1 S Typ-Manipulator-Anordnung .................................................................................................87 2.6.2 C Typ-Manipulator-Anordnung.................................................................................................87 2.6.3 SM Typ-Manipulator-Anordnung..............................................................................................88 2.6.4 CM Typ-Manipulator-Anordnung .............................................................................................88
3. Die Abdeckungen entfernen und installieren ...................................................................89 3.1 Obere Armabdeckung .........................................................................................................................90 3.2 Untere Armabdeckung ........................................................................................................................91 3.3 1. Achse-Abdeckung ...........................................................................................................................92
3.3.1 S, C Typ-Manipulatoren ............................................................................................................92 3.3.2 SM, CM Typ-Manipulatoren .....................................................................................................92
3.4 Anschlussplatte ...................................................................................................................................93 3.4.1 S, C Typ-Manipulatoren ............................................................................................................93 3.4.2 SM, CM Typ-Manipulatoren .....................................................................................................93
4. Die Kabeleinheit austauschen............................................................................................94 4.1 Bevor Sie die Kabeleinheit austauschen .............................................................................................95 4.2 Wie die Kabeleinheit ersetzt wird .......................................................................................................95
4.2.1 S, C Typ-Manipulatoren ............................................................................................................96 4.4.2 SM, CM Typ-Manipulatoren ...................................................................................................101
4.3 Verkabelungspläne............................................................................................................................105 4.3.1 S, C Typ-Manipulatoren ..........................................................................................................105 4.3.2 SM, CM Typ-Manipulatoren ...................................................................................................106
4.4 Blockdiagramme ...............................................................................................................................107 4.5 Anschlussbelegungen........................................................................................................................108
viii E2S/E2L Rev.1
5. Die Motoren austauschen .................................................................................................112 5.1 Motor-Typen .....................................................................................................................................113 5.2 Position der Motoren.........................................................................................................................113 5.3 Den Motor der 1. Achse austauschen................................................................................................114
5.3.1 S, C Typ-Manipulatoren ..........................................................................................................114 5.3.2 SM, CM Typ-Manipulatoren ...................................................................................................118
5.4 Den Motor der 2. Achse austauschen................................................................................................120 5.5 Den Motor der 3. Achse austauschen................................................................................................124 5.6 Den Motor der 4. Achse austauschen................................................................................................128
6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen..........................................................................131 6.1 Typen von Untersetzungsgetrieben ...................................................................................................132 6.2 Position der Untersetzungsgetriebe ...................................................................................................132 6.3 Aufbau des Untersetzungsgetriebes ..................................................................................................133 6.4 Die Untersetzungsgetriebe schmieren ...............................................................................................134 6.5 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse............................................................................135
6.5.1 S, C Typ-Manipulatoren ..........................................................................................................135 6.5.2 SM, CM Typ-Manipulatoren ...................................................................................................143
6.6 Austauschen des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse .....................................................................149 7. Die Bremse austauschen ...................................................................................................156 8. Die Zahnriemen austauschen...........................................................................................162
8.1 Zahnriemen-Typen ............................................................................................................................163 8.2 Position der Zahnriemen ...................................................................................................................163 8.3 Den Z-Riemen austauschen...............................................................................................................164 8.4 Den U1-Riemen austauschen ............................................................................................................167 8.5 Den U2-Riemen austauschen ............................................................................................................170
9. Die Faltenbälge austauschen............................................................................................175 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen .................................................177
10.1 Typ der Kugelumlaufspindel...........................................................................................................178 10.2 Position der Kugelumlaufspindel ....................................................................................................178 10.3 Die Kugelumlaufspindel schmieren ................................................................................................179
10.3.1 S, SM Typ-Manipulator .........................................................................................................179 10.3.2 C, CM Typ-Manipulatoren ....................................................................................................181
10.4 Die Kugelumlaufspindel austauschen .............................................................................................183 11. Das Signal-Relais-Board austauschen ...........................................................................189
11.1 Bevor Sie das Signal-Relais-Board austauschen.............................................................................189 11.2 Wie man das Signal-Relais-Board austauscht.................................................................................190
11.2.1 S, C Typ-Manipulatoren ........................................................................................................190 11.2.2 SM, CM Typ-Manipulator .....................................................................................................192
E2S/E2L Rev.1 ix
12. Die Lithium-Batterie austauschen.................................................................................194 12.1 Bevor Sie die Lithium-Batterie austauschen ...................................................................................195 12.2 Wie man die Lithium-Batterie austauscht .......................................................................................196
13. Die LED-Einheit austauschen........................................................................................198 14. Kalibrierung ....................................................................................................................200
14.2 Kalibrierung für EPSON RC+.........................................................................................................201 14.2.1 Die 3. Achse kalibrieren ........................................................................................................201 14.2.2 Die 1., 2. und 4. Achse kalibrieren ........................................................................................204 14.2.3 Genaue Kalibrierung der 2. Achse.........................................................................................207
15. Ersatzteilliste ...................................................................................................................209 15.1 Gemeinsame Teile für alle Manipulator-Typen ..............................................................................209 15.2 S, SM Typ-Manipulatoren...............................................................................................................210 15.3 C, CM Typ-Manipulatoren..............................................................................................................211
Dieses Kapitel beinhaltet Informationen über das Einrichten und den Betrieb des E2S/E2L Serie Manipulators. Bitte lesen Sie dieses Kapitel sorgfältig, bevor Sie den Manipulator einrichten und betreiben
Einrichten und Betrieb
Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise
E2S/E2L Rev.1 3
1. Sicherheitshinweise
Bitte lesen Sie dieses Handbuch und anderen in Beziehung stehende Handbücher sorgfältig, bevor Sie das Robotersystem installieren oder Kabel anschließen. Bewahren Sie dieses Handbuch jederzeit griffbereit auf.
1.1 Konventionen Wichtige Sicherheitsaspekte werden durch die folgenden Zeichen gekennzeichnet. Lesen Sie die Beschreibungen zu jedem Zeichen.
WARNUNG
Dieses Zeichen weist Sie auf die Gefahr schwerster Verletzung oder möglicher Todesfolge hin, wenn diese Anweisungen nicht eingehalten werden.
WARNUNG
Dieses Zeichen weist Sie auf die Gefahr schwerster Verletzung oder möglicher Todesfolge durch elektrischen Schlag hin, wenn diese Anweisungen nicht eingehalten werden.
VORSICHT
Dieses Zeichen weist Sie auf Verletzungsgefahr von Personen und möglichen physischen Schäden an Geräten und Betriebsanlagen hin, sollten diese Hinweise missachtet werden.
1.2 Konstruktions-Sicherheit Nur geschultem Personal sollte die Gestaltung und Installation des Robotersystems erlaubt werden. Geschultes Personal ist das Personal, welches an Robotersystem-Schulungen und Wartungs-Schulungen teilgenommen hat, welche durch den Hersteller, Händler oder örtlich einbezogene Firmen abgehalten werden. Geschultes Personal ist auch das Personal, welches die Handbücher vollständig versteht und über das Wissen und die Qualifikation verfügt, welche dem Level des Personals entspricht, welches an den Schulungen teilgenommen hat. Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Schutzabschrankung für das Robotersystem installiert werden. Für Details zur Schutzabschrankung, beziehen Sie sich auf das Benutzerhandbuch.
Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise
4 E2S/E2L Rev.1
WARNUNG
■ Personal, welches das Robotersystem mit diesem Produkt gestaltet und/oderkonstruiert, muss das Kapitel Sicherheit im Benutzerhandbuch lesen, um dieSicherheitsanforderungen zu verstehen, bevor es das Robotersystem gestaltet oderkonstruiert. Die Gestaltung und/oder Konstruktion des Robotersystems ohne dieSicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlich. Daraus können ernstekörperliche Verletzungen und/oder schweren Geräteschaden am Robotersystem folgenund ernste Sicherheitsprobleme können verursacht werden.
■ Der Manipulator und die Steuerung müssen mit den Umgebungsbedingungen betriebenwerden, die in deren Handbüchern beschrieben werden. Dieses Produkt istausschließlich für den Gebrauch in normaler Innenraum-Umgebung entworfen undproduziert worden. Die Verwendung des Produktes in einer Umgebung, die dieseBedingungen überschreitet, kann nicht nur die Lebensdauer des Produktes verkürzen,sondern auch ernste Sicherheitsprobleme verursachen.
WARNUNG
■ Das Robotersystem muss innerhalb der Installations-Anforderungen verwendetwerden, die in den Handbüchern beschrieben werden. Die Verwendung desRobotersystems außerhalb der Installations-Anforderungen kann nicht nur dieLebensdauer des Produktes verkürzen, sondern auch ernste Sicherheitsproblemeverursachen.
1.3 Für den Betrieb
WARNUNG
■ Bitte lesen Sie die Sicherheitsbezogenen Anforderungen im Kapitel Sicherheit desBenutzerhandbuches, bevor Sie mit dem Robotersystem arbeiten. Der Betrieb desRobotersystems, ohne die Sicherheitsanforderungen zu verstehen, ist extrem gefährlichund kann zu schweren körperlichen Verletzungen und/oder schwerem Geräteschadenam Robotersystem führen.
■ Betreten Sie den Arbeitsbereich des Manipulators nicht und sehen Sie nicht in denArbeitsbereich hinein, während der Strom für das Robotersystem EINgeschaltet ist.Das Betreten des Arbeitsbereiches oder das Hineinsehen in den Arbeitsbereichwährend der Strom EINgeschaltet ist, ist extrem gefährlich und kann ernsteSicherheitsprobleme verursachen, da sich der Manipulator bewegen kann, auch wennes so aussieht, als wäre er angehalten.
■ Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sich niemand innerhalbder Schutzabschrankung aufhält. Das Robotersystem kann im ATTEND-Modusbetrieben werden, auch wenn sich Jemand innerhalb der Schutzabschrankung aufhält.Die Bewegung des Manipulators findet immer begrenzten (niedrigeGeschwindigkeiten und Low Power) Status statt, um die Sicherheit des Bedieners zubewahren. Der Betrieb des Robotersystems während sich Jemand innerhalb derSchutzabschrankung aufhält, ist jedoch extrem gefährlich und kann im Fall, dass derManipulator sich unerwartet bewegt, zu ernsten Sicherheitsproblemen führen.
■ Drücken Sie den Not-Aus-Schalter, wann immer sich der Manipulator unnormalbewegt, während das Robotersystem arbeitet.
Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise
E2S/E2L Rev.1 5
■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie denNetzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einem Netzanschluss verbunden wird. Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung.
■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und dasdamit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker von der Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extremgefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion desRobotersystems führen.
WARNUNG
■ Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden,solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zuschweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormal bewegenkann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktion desRobotersystems führen.
VORSICHT
■ Wann immer möglich, sollte nur eine Person das Robotersystem betreiben. Wenn es erforderlich ist, das Robotersystem mit mehr als einer Person zu betreiben, stellen Siesicher, dass alle beteiligten Personen darüber miteinander kommunizieren, was sie tun,und treffen Sie alle nötigen Sicherheitsvorkehrungen.
Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise
6 E2S/E2L Rev.1
1.4 Not-Aus
Wenn sich der Manipulator während des Betriebes unnormal bewegt, drücken Sie unverzüglich den Not-Aus-Schalter. Der Motorstrom wird ausgeschaltet, und die Manipulatorarmbewegung durch die Masseträgheit wird mit der generatorischen Bremse gestoppt. Vermeiden Sie es jedoch, den Not-Aus-Schalter unnötig zu drücken, während der Manipulator normal arbeitet. Andernfalls kann der Manipulator gegen die Peripheriegeräte schlagen, da sich die Bewegungsbahn während des Anhaltens des Robotersystems von der Bewegungsbahn im normalen Betrieb unterscheidet. Um das System während des normalen Betriebes in den Not-Aus-Modus zu versetzen, betätigen Sie den Not-Aus-Schalter, wenn sich der Manipulator nicht bewegt. Lesen Sie im Steuerungs-Handbuch nach , wie der Not-Aus-Stromkreis zu verdrahten ist.
Freischwingende Strecke beim Not-Aus Der arbeitende Manipulator kann nicht sofort anhalten, nachdem der Not-Aus-Schalter gedrückt wurde. Die freie Laufzeit/-weite und der freie Laufwinkel des Manipulators sind unten dargestellt. Denken Sie jedoch daran, dass die Werte abhängig von den Bedingungen wie Gewicht des Greifers und des Werkstückes, WEIGHT/SPEED/ACCEL-Einstellungen, Arbeitsposition usw., schwanken.
Messbedingungen
ACCEL Einstellung 100 SPEED Einstellung 100 Last [kg] 5 WEIGHT Einstellung 5
1. Achse
Punkt, an dem das Not-Aus-Signal eingegeben wird Zielposition
Stoppposition
2. Achse
Startposition der Bewegung
Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise
E2S/E2L Rev.1 7
E2S45* E2S55* E2S65* E2L65* E2L85* 1. Achse + 2. Achse [sec.] 0.4 0.5 0.5 0.6 0.5
Freie Laufzeit 3. Achse [sec.] 0.6 0.6 0.6 0.6 0.6
1. Achse [Grad] 20 30 30 40 35
2. Achse [Grad] 50 60 55 25 20 Freier Laufwinkel 1. Achse + 2. Achse[Grad] 70 90 85 65 55
Freischwingende Strecke 3. Achse [mm] 25 25 25 25 25
Einrichten & Betrieb 1. Sicherheitshinweise
8 E2S/E2L Rev.1
1.5 Manipulator-Aufkleber
Die folgenden Aufkleber sind an den Stellen des Manipulators angebracht, an denen besondere Gefahr besteht. Befolgen Sie die Beschreibungen und Warnungen auf den Aufklebern, um den Manipulator sicher zu betreiben und zu warten. Reißen Sie die Aufkleber nicht ab, beschädigen oder entfernen Sie die Aufkleber nicht. Seien Sie äußerst sorgsam, wenn Sie mit den Teilen oder Einheiten arbeiten, an welchen die folgenden Aufkleber angebracht sind, oder wenn Sie sich in deren Nähe befinden:
Position der Aufkleber
Tischplatte Mehrfach-Befestigung Aufkleber
HINWEIS: Bevor Sie die Sockel-Befestigungsschrauben lösen, halten Sie den Arm und sichern Sie ihn fest mit einem Band, um Hände und Finger davor zu bewahren, im Mani-pulator eingeklemmt zu werden.
Abstandslehre
(Im Innern der unteren Armabdeckung)
HINWEIS:
Es besteht gefährliche Spannung, während der Manipulator EINgeschaltet ist. Um einen elektrischen Schlag zu vermeiden, berühren Sie keine elektrischen Teile.
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
E2S/E2L Rev.1 9
2. Spezifikationen 2.1 Eigenschaften der E2 Serie-Manipulatoren
E2 Serie-Manipulatoren wurden basierend auf der "E Serie" konstruiert und bieten hohe Leistung: hohe Geschwindigkeit; hohe Präzision; Platzeinsparung; und eine Verbesserung der Kostenleistung. Die Eigenschaften von E2 Serie-Manipulatorarmen sind folgende:
(1) Kompatibel zu E Serie-Manipulatorarmen
- E2 Serie-Manipulatoren sind in hohem Grade zu E Serie-Manipulatorarmen kompatibel; der Installationsvorgang und die Montageabmessung des Greifers der E2 Serie sind vollständig kompatibel zu denen der E Serie.
- Die Haupt-Ersatzteile der E2 Serie-Manipulatoren sind mit denen der E Serie gemeinsam; somit werden die Instandhaltungskosten reduziert.
(2) Platz sparen / Mehrfach-Befestigung
- E2 Serie-Manipulatoren sind kleiner geworden, da die Höhe des Kabelschlauchs verringert wurde.
- Die Installation ist für Decke und Wand als Standard-Modell (Mehrfach-Befestigung) verfügbar.
(3) Für hohe Last verwendbar
- Die hohe Last-Kapazität wurde verbessert, da das zulässige Trägheitsmoment der U-Achse erhöht worden ist.
- Optimierte Laststeuerung macht den Betrieb mit hoher Last stabiler.
(4) Hochgeschwindigkeits-/Hochleistungs-Betrieb
- Die Leistungsfähigkeit des Hochleistungs-Betriebes ist verbessert worden, da die Leistung der Motoren erhöht worden ist.
- Die Zykluszeit ist verkürzt worden, da die Vibration geringer ist und die Arbeitsgeschwindigkeit höher ist.
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
10 E2S/E2L Rev.1
2.2 Modellbezeichnung und Modellunterschiede
E22 Serie-Modellnummer
E2S Typ
S : Tischplatte Standard-Modell C : Tischplatte Reinraum-Modell
SM : Mehrfach-Befestigung Standard-Modell CM : Mehrfach-Befestigung Reinraum-Modell
3. Achse Hub
Typ ist S oder SM : 170 mm 1 Typ ist C oder CM : 150 mm
Typ ist S oder SM : 320 mm 3 Typ ist C oder CM : 300 mm
Armlänge
45 : 450 mm 55 : 550 mm 65 : 650 mm
E2L Serie-Modellnummer
E2L 3 Typ
S : Tischplatte Standard-Modell C : Tischplatte Reinraum-Modell
3. Achse Hub
Typ ist S : 320 mm 3 Typ ist C : 300 mm
Armlänge
65 : 650 mm 85 : 850 mm
Bei Informationen in diesem Handbuch, die für alle Modelle, ohne Rücksicht auf “3. Achse Hub“ oder „Armlänge“ gelten, werden Sterne „*“ in der Modellnummer verwendet. Beispiel : E2S***SM
(Diese Modellnummer bedeutet, dass der Manipulator das E2S Serie-Mehrfach-Befestigung-Standardmodell ist, das allen Armlängen und den Hüben der 3. Achse entspricht.)
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
E2S/E2L Rev.1 11
Modellunterschiede
Befestigung Einsatzumgebung Name verwendbare
Modelle Standard
S Typ E2S E2L
Tischplatte Reinraum - Verwendbar für Reinräume
* Gegenmaßnahme für elektrostatische Entladung (ESD) wurde getroffen.
C Typ E2S E2L
Standard
SM Typ E2S Mehrfach-Befestigung
Seite Unter einem Gestell Auf einem Gestell Decke
Reinraum - Verwendbar für Reinräume
* Gegenmaßnahme für elektrostatische Entladung (ESD) wurde getroffen.
CM Typ E2S
Für das Installationsbeispiel lesen Sie Einrichten & Betrieb: 3.4.3 Installationsvorgang: Mehrfach-Befestigung.
Reinraum-Modell (C, CM-Typen)
Reinraum-Modell-Manipulatoren haben zusätzliche Vorrichtungen, die den Staub reduzieren, der durch den Manipulator abgegeben wird, um den Gebrauch in Reinraum-Umgebungen zu ermöglichen. Für Details über die Spezifikationen, lesen Sie Einrichten & Betrieb: 2.4 Spezifikationen.
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
12 E2S/E2L Rev.1
2.3 Aufbau 2.3.1 Tischplatte Standard-Modell: S Typ
Teile des Manipulators
MT-Aufkleber (nur für Kundenspezifikationen)
1. Achse (rotierend)
2. Achse (rotierend)
3. Achse (auf/ab)
4. Achse (rotierend)
1. Arm 2. Arm Sockel
Kabelschlauch Z-Achsen-Abdeckung
LED's und Resettaster
Signatur-Aufkleber (Seriennr. des Manipulatorarmes) Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für φ 6 mm Pneumatikschlauch
Pneumatikschnellkupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch Reserveanschluss
Signalkabelanschluss
Motorkabelanschluss
Anwenderverkabelung (15-Pin D-Sub)
Pneumatikschnellkupplung (weiß) für φ 6 mm Pneumatikschlauch
LED +
-
+ -
+ -
+
- Z-Achse
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
E2S/E2L Rev.1 13
Außenabmessungen
E2S Serie S Typ [Einheit: mm]
Detail von „A“ (Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)
E2S**1S E2S**3S
b 170 320
c 119 -31 (Siehe “HINWEIS” unten.)
d 698 850
e 674 824 HINWEIS: Beim E2S**3S liegt das Ende der
vollständig abgesenkten Welle niedriger (-31 mm) als die Unterseite des Manipulatorarm-Sockels. Beachten Sie dies, wenn Sie eine Applikation entwerfen.
E2S45*S E2S55*S E2S65*S
a 215 315 415
Motorkabelanschluss
50
Signalkabelanschluss
65
12
45 235 a 148
15 15 150
4- φ 10
φ 160
131
114
150
15
15
φ 103
d
383
136
55
b 5*
8*
312
60
Max
. 750
Max. φ 14 Durchgangsbohrung
15
18
5*
A
c
230 oder mehr Platz für Kabel
20
1 mm flacher Schnitt
φ 4, 90° kegel- förmiges Loch
(*) zeigt die Hubweite durch mechanischen Stopper an.
180
180
311
41
18
30
5
φ 20 h7 Schaftdurchmesser φ 39.5 Durchmesser des mechanischen Stoppers
e
15
6 +0.02 0
φ 6 H7 ( ) +0.012 0
75 ± 0.05
55
± 0.
05
8
Passbohrung (Ansicht von der Unterseite des Sockels)
■ Der flache Schnitt und das konische Loch am Ende der Achse können zur Ausrichtung eines Greifers an der 4. Achse
verwendet werden.
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
14 E2S/E2L Rev.1
E2L Serie S Typ [Einheit: mm]
Motorkabelanschluss
50
Signalkabelanschluss
65
12 45 350 a 177
20 20 200
φ 200
4- φ 16
149
123
200
240
20
20
φ 125
871
404
136
55
320
5*
8*
20
317
75
Max
. 750
5*
A
230 oder mehr Platz für Kabel
240
318
845
-10
6 +0.02 0
φ 6 H7 100 ± 0.05
73
± 0.
05
8
Passbohrung (Ansicht von der Unterseite des Sockels)
(*) zeigt die Hubweite durch mechanischen Stopper an.
E2L653S E2L853S
a 300 500 Beim E2S**3S liegt das Ende der vollständig abgesenkten Welle niedriger (-10 mm) als die Unterseite des Manipulatorarm-Sockels. Beachten Sie dies, wenn Sie eine Applikation entwerfen.
Detail von „A“(Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)
Max. φ 14 Durchgangsbohrung
15
18
41
5 1 mm flacher Schnitt
φ 4, 90° kegel- förmiges Loch
18
30
10 10
φ 20 h7 Schaftdurchmesser
φ 39.5 Durchmesser des mechanischen Stoppers
15
■ Der flache Schnitt und das konische Loch am Ende der Achse können zur Ausrichtung eines Greifers an der 4. Achse
verwendet werden.
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
E2S/E2L Rev.1 15
2.3.2 Tischplatte Reinraum-Modell: C Typ
Teile des Manipulators
Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen für das Tischplatte Reinraum-Modell im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten.
Oberer Faltenbalg
Auslasskanal
Signalkabelanschluss (Abgedichtet)
Anwenderverkabelung (15-Pin D-Sub Anschluss)(Abgedichtet)
Unterer Faltenbalg
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
16 E2S/E2L Rev.1
Außenabmessungen
E2S Serie C Typ [Einheit: mm]
Detail von „A“ (Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)
E2S45*C E2S55*C E2S65*C
a 215 315 415
E2S**1C E2S**3C
b 150 300
c 116 -34 (Siehe “HINWEIS” unten.)
d 784 934 HINWEIS: Beim E2S**3S liegt das Ende der vollständig
abgesenkten Welle niedriger (-34 mm) als die Unterseite des Manipulatorarm-Sockels. Beachten Sie dies, wenn Sie eine Applikation entwerfen.
Motorkabelanschluss
50
Signalkabelanschluss
65
12 a 235 148 45
φ 90
4- φ 10 15 15 150
180
150
15
15
180
131
114
30
φ 39.5
5*
d 38
3 55
13
6
5*
b 5*
c
312
60
311
20
Max
. 750
230 oder mehr Platz für Kabel
180
φ 103
(*) zeigt die Hubweite durch mechanischen Stopper an.
Max. φ 14 Durchgangsbohrung
18
15
32 87
30
10 10
15
φ 4, 90° kegel- förmiges Loch
1 mm flacher Schnitt
φ 20 h7 Schaftdurchmesser
φ 39.5 Durchmesser des mechanischen Stoppers
A
6 +0.02 0
φ 6 H7 ( ) +0.012 0
75 ± 0.05
55
± 0.
05
8
Passbohrung (Ansicht von der Unterseite der
Sockels)
φ 160
2-M4 Tiefe: 10
■ Der flache Schnitt und das konische Loch am Ende der Achse können zur Ausrichtung eines Greifers an der 4. Achse
verwendet werden.
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
E2S/E2L Rev.1 17
E2L Serie C Typ [Einheit: mm]
Motorkabelanschluss
50
Signalkabelanschluss
65
12
φ 90 14
9 12
3 30
200
240
20
20
45 350 a 177
4- φ 16 200 20 20 240
φ 39.5 5*
955
404
55
136
-13
5*
300
5*
318
75
20
317
240
max
. 750
A
φ 125
2-M4 Tiefe: 10 10 6 +0.02
0
φ 6 H7
73
± 0.
05
8
100 ± 0.05
φ 200
Passbohrung (Ansicht von der Unterseite der Sockels)
(*) zeigt die Hubweite durch mechanischen Stopper an.
Detail von „A“ (Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)
E2L653C E2L853C
a 300 500 Beim E2L**3C liegt das Ende der vollständig abgesenkten Welle niedriger (-13 mm) als die Unterseite des Manipulatorarm-Sockels. Beachten Sie dies, wenn Sie eine Applikation entwerfen.
φ 4, 90° kegel- förmiges Loch
1 mm flacher Schnitt
18
15
32
10
10
87
30
15
Max. φ 14 Durchgangsbohrung φ 20 h7 Schaftdurchmesser
φ 39.5 Durchmesser des mechanischen Stoppers
230 oder mehr
Platz für Kabel
■ Der flache Schnitt und das konische Loch am Ende der Achse können zur Ausrichtung eines Greifers an der 4. Achse
verwendet werden.
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
18 E2S/E2L Rev.1
2.3.3 Mehrfach-Befestigung Standard-Modell: SM Typ
Teile des Manipulators
MT-Aufkleber (nur für Kundenspezifikationen)
1. Achse(rotierend) 2. Achse
(rotierend)
3. Achse (auf/ab)
4. Achse (rotierend)
1. Arm 2. Arm
Kabelschlauch
Z-Achsen- Abdeckung
LED's und Resettaster
Pneumatikschnellkupplung (weiß) für φ 6 mm Pneumatikschlauch
Pneumatikschnellkupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch Reserveanschluss
Signalkabelanschluss
Motorkabelanschluss
Anwenderverkabelung (15-Pin D-Sub Anschluss)
Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für φ 6 mm Pneumatikschlauch
Z-Achse
Sockel
Signatur-Aufkleber(Seriennr. des Manipulatorarmes)
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
E2S/E2L Rev.1 19
Außenabmessungen
E2S Serie SM Typ [Einheit: mm]
Detail von „A“ (Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)
E2S**1SM E2S**3SM
b 170 320
c 248 400
d 385 535
E2S45*SM E2S55*SM E2S65*SM
a 215 315 415
Motorkabelanschluss
50
Signalkabelanschluss
65
12
131
φ 4, 90° kegel- förmiges Loch
φ 6 H7 Pass- bohrung
4- φ 10
45 235 a 119 98 227 ± 0.05
10
114 16
4 19
0 21
0 10
10
105
± 0.
05
161
c d
b 5*
5*
55
13
5
67
62
60
φ 103
124
48
77
146
Max
. 630
Tiefe: 10
2 62
± 0
.05
22
80
190
8
6 +0
.02
0
(*) zeigt die Hubweite durch mechanischen Stopper an.
1 mm flacher Schnitt
A
33
41
18
30
5
10 1
0
15
Max. φ 14 Durchgangsbohrung
φ 20 h7 Schaftdurchmesser
φ 39.5 Durchmesser des mechanischen Stoppers
5*
4-M8 Tiefe: 16 (Sowohl Ober- als auch Unterseite des Sockels
12
2
■ Der flache Schnitt und das konische Loch am Ende der Achse können zur Ausrichtung eines Greifers an der 4. Achse
verwendet werden.
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
20 E2S/E2L Rev.1
2.3.4 Mehrfach-Befestigung Reinraum-Modell CM Typ
Teile des Manipulators
Die folgende Abbildung zeigt die zusätzlichen Teile und Spezifikationen für das Reinraum-Modell mit Mehrfachbefestigung im Vergleich zum Standard-Modell, bezogen auf Äußerlichkeiten.
Oberer Faltenbalg
Auslasskanal
Signalkabelanschluss (Abgedichtet)
Anwenderverkabelung (15-Pin D-Sub Anschluss)(Abgedichtet)
Unterer Faltenbalg
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
E2S/E2L Rev.1 21
Außenabmessungen
E2S Serie CM Typ [Einheit: mm]
Detail von „A“ (Position der Kalibrierungspunkte der 3. und 4. Achse)
E2S45*CM E2S55*CM E2S65*CM
a 215 315 415
E2S**1CM E2S**3CM
b 150 300
c 334 484
Motorkabelanschluss
50
Signalkabelanschluss
65
12
131
φ 4, 90° kegel- förmiges Loch
φ 6 H7 Pass- bohrung 4- φ 10
45 235 a 119 98 227 ± 0.05
10
114 16
4 10
10
105
± 0.
05
c b
5*
5*
55
136
67
62
60
φ 103
124
48
77
146
Max
. 630
Tiefe: 10
2 62
± 0
.05
22
80
190
8
6 +0
.02
0
(*) zeigt die Hubweite durch mechanischen Stopper an.
1 mm flacher Schnitt
A
32 87
30
10 1
0
15
Max. φ 14 Durchgangsbohrung
φ 20 h7 Schaftdurchmesser
φ 39.5 Durchmesser des mechanischen Stoppers
30 19
0 21
0
φ 90 φ 39.5
15
18
5*
4-M8 Tiefe: 16 (Sowohl Ober- als auch Unterseite des Sockels
184
12
2
■ Der flache Schnitt und das konische Loch am Ende der Achse können zur Ausrichtung eines Greifers an der 4. Achse
verwendet werden.
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
22 E2S/E2L Rev.1
2.4 Spezifikationen
E2S Serie Element E2S45** E2S55** E2S65**
Armlänge 1. & 2. Arm 215 mm / 235 mm 315 mm / 235 mm 415 mm / 235 mm Gewicht (das Gewicht der Kabel ausgenommen) E2S***S, C: 20 kg / E2S***SM, CM: 22 kg
Antriebsmethode Alle Achsen AC Servomotor 1. & 2. Achse 5.400 mm/s 6.000 mm/s 6.300 mm/s Max. Geschwindigkeit *1 3. Achse 1100 mm/s 1100 mm/s 1100 mm/s 4. Achse 1870 Grad/s 1870 Grad/s 1870 Grad/s 1. & 2. Achse ± 0.015 mm Wiederholgenauigkeit 3. Achse ± 0.010 mm 4. Achse ± 0.015 Grad 1. Achse ± 125 Grad (E2S45**M: ± 105 Grad
2. Achse ± 140 Grad (E2S45**M: ± 135 Grad Max. Arbeitsbereich *2
3. Achse E2S**1S, SM: 170 mm / E2S**1C, CM: 150 mm E2S**3S, SM: 320 mm / E2S**3C, CM: 300 mm
4. Achse ± 360 Grad 1. Achse -31858 bis +195698 (E2S45**M: -13654 bis +177494)
2. Achse ± 79645 (E2S45**M: ± 76800) Max. Pulsebereich
3. Achse E2S**1S, SM: -52224 bis 0 / E2S**1C, CM: -46080 bis 0 E2S**3S, SM: -98304 bis 0 / E2S**3C, CM: -92160 bis 0
4. Achse ± 65536 1. Achse 0.0010986 Grad/Pulse
2. Achse 0.0017578 Grad/Pulse Auflösung 3. Achse 0.0032552 mm/Pulse 4. Achse 0.005493 Grad/Pulse 1. Achse 400 W
2. Achse 150 W Motorstromverbrauch 3. Achse 150 W 4. Achse 150 W Nutzlast Nominal / max. 2 kg / 5 kg 4. Achse erlaubtes Trägheitsmoment *3 Nominal / max. 0.01 kg⋅m2 / 0.120 kg⋅m2
Schaftdurchmesser / Durchgangsbohrung φ φ20 (h7)mm / φ 14 mm 3. Achse Abwärts-Kraft 150 N Anwenderverkabelung Elektrisch 15 Adrig (15-Pin D-Sub Anschluss)
Anwenderverkabelung Pneumatik 2 Pneumatikschläuche (φ 6 mm), 1 Pneumatikschlauch (φ 4 mm) Zulässiger Druck: 0.59 MPa (6 kgf/cm2)
Umgebungstemperatur 5 bis 40°C (mit minimaler Temperaturschwankung) Umgebungsbed
ingungen Relative Luftfeuchtigkeit 10 bis 80% (keine Kondensation) Equivalenter ununterbrochener A-gewichteter Schalldruckpegel *4 LAeq = 68 dB (A)
Verwendbare Steuerungen RC520 / RC420 SPEED 5 ACCEL 10,10 SPEEDS 50 ACCELS 200 FINE 10,10,10,10
Vorgabewerte
WEIGHT 2,235
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
E2S/E2L Rev.1 23
Element E2S45** E2S55** E2S65**
Reinlichheits-Grad
Reinheitsklasse: 10 oder entsprechend Staubmenge: 10 Partikel oder weniger (0.13µm Durchmesser oder
größer) (In 28317cm3 (1cft) Probeluft um den Mittelpunkt des
Arbeitsbereiches herum) Größe des Abluft-Ausgangs
Innendurchmesser: φ 12 mm / Außendurchmesser φ 16 mm
Abluftschlauch Polyurethan-Schlauch
Außendurchmesser φ 12 mm (Innendurchmesser: φ 8 mm) oder Innendurchmesser: φ 16 mm oder mehr
Reinraum-Modell
Abluftsystem *5
Empfohlene Abluft-Durchflussmenge
Etwa 1000 cm3/s (Normal)
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
24 E2S/E2L Rev.1
E2L Serie
Element E2L65** E2L85** Armlänge 1. & 2. Arm 300 mm / 350 mm 500 mm / 350 mm Gewicht (das Gewicht der Kabel ausgenommen) E2L***S, C: 31 kg
Antriebsmethode Alle Achsen AC Servomotor 1. & 2. Achse 5.600 mm/s 6.100 mm/s Max. Geschwindigkeit *1 3. Achse 1100 mm/s 1100 mm/s
4. Achse 1870 Grad/s 1870 Grad/s 1. & 2. Achse ± 0.020 mm Wiedergenauigkeit 3. Achse ± 0.010 mm 4. Achse ± 0.015 Grad 1. Achse ± 130 Grad
2. Achse ± 140 Grad Max. Arbeitsbereich *2 3. Achse E2L**3S: 320 mm / E2L**3C: 300 mm
4. Achse ± 360 Grad 1. Achse -45512 bis +250312
2. Achse ± 127432 Max. Pulsebereich 3. Achse E2L**3S: -98304 bis 0 / E2L**3C: -92160 bis 0
4. Achse ± 65536 1. Achse 0.0008789 Grad/Pulse
2. Achse 0.0010986 Grad/Pulse Auflösung 3. Achse 0.0032552 mm/Pulse 4. Achse 0.005493 Grad/Pulse 1. Achse 400 W
2. Achse 400 W Motorstromverbrauch 3. Achse 150 W 4. Achse 150 W
Nutzlast Nominal / max. 2 kg / 5 kg
4. Achse erlaubtes Trägheitsmoment *3
Nominal / max. 0.01 kg⋅m2 / 0.120 kg⋅m2
Schaftdurchmesser / Durchgangsbohrung φ φ20 (h7)mm / φ 14 mm 3. Achse Abwärts-Kraft 200 N Anwenderverkabelung Elektrisch 15 Adrig (15-Pin D-Sub Anschluss)
Anwenderverkabelung Pneumatik 2 Pneumatikschläuche (φ 6mm), 1 Pneumatikschlauch (φ 4 mm) Zulässiger Druck: 0.59 MPa (6 kgf/cm2)
Umgebungstemperatur 5 bis 40 °C (mit minimaler Temperaturschwankung) Umgebungsbedingungen Relative Luftfeuchtigkeit 10 bis 80% (keine Kondensation) Equivalenter ununterbrochener A-gewichteter Schalldruckpegel *4gel) LAeq = 70 dB (A) oder darunter
Verwendbare Steuerungen RC520 / RC420 SPEED 5 ACCEL 10,10 SPEEDS 50 ACCELS 200 FINE 10,10,10,10
Vorgabewerte
WEIGHT 2,350
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
E2S/E2L Rev.1 25
Element E2L65** E2L85**
Reinlichheits-Grad
Reinheitsklasse: 10 oder entsprechend Staubmenge: 10 Partikel oder weniger (0.13µm Durchmesser oder
größer) (In 28317cm3 (1cft) Probeluft um den Mittelpunkt des Arbeitsbereiches
herum) Größe des Abluft-Ausgangs
Innendurchmesser: φ 12 mm / Außendurchmesser φ 16 mm
Abluftschlauch
Polyurethan-Schlauch Außendurchmesser φ 12 mm (Innendurchmesser: φ 8 mm) oder
Innendurchmesser: φ 16 mm oder mehr
Reinraum-Modell
Abluftsystem *5
Empfohlene Abluft-Durchflussmenge
Etwa 1000 cm3/s (Normal)
*1: Im Fall der PTP-Steuerung. Die maximale Geschwindigkeit beträgt 1120 mm/s auf horizontaler Ebene bei
CP-Steuerung.
*2: Der Arbeitsbereich einiger Modelle ist durch den kartesischen (rechteckigen) Bereich begrenzt. Für Details, lesen Sie Einrichten & Betrieb: 5.4 Standard Arbeitsbereich
*3: Im Fall, dass der Schwerpunkt im Mittelpunkt der 4. Achse liegt. Wenn der Schwerpunkt nicht im Mittelpunkt der 4. Achse liegt, stellen Sie den Parameter mit dem INERTIA-Befehl ein.
*4: Die Voraussetzungen des Manipulators zur Messung lauten wie folgt: Betriebsbedingungen: Unter Nennlast, 4-Achsen simultane Bewegung, maximale Geschwindigkeit,
maximale Beschleunigung und Leistung 50%. Messpunkt: An der Vorderseite des Manipulators, 1000 mm vom Arbeitsbereich entfernt, 50
mm über der Installations-Oberfläche.
*5: Das Abluftsystem im Reinraum-Modell Manipulator saugt Luft aus dem Sockelinneren und dem Inneren der Armabdeckung. Ein Riss oder eine andere Öffnung in der Basiseinheit kann den Ausfall des negativen Luftdrucks im äußeren Teil des Armes verursachen, was zu einem erhöhten Staubaustritt führen kann. Entfernen Sie nicht die Wartungsabdeckung auf der Vorderseite des Sockels, die Acryl-Abdeckung auf der Rückseite des Sockels oder die Abdichtung an den Anschlüssen.
Dichten Sie den Abluft-Ausgang und den Abluft-Schlauch mit Vinyl-Klebeband ab, so dass die Achse luftdicht ist. Wenn der Abluft-Durchfluss nicht ausreichend ist, kann der Staubpartikel-Austritt den angegebenen maximalen Grad überschreiten.
Einrichten & Betrieb 2. Spezifikationen
26 E2S/E2L Rev.1
2.5 Wie man das Modell einstellt
VORSICHT
■ Ändern Sie die Einstellungen des Manipulator-Modells nicht. Das Manipulator-Modell für Ihr System wurde vor der Lieferung eingestellt. Es ist normalerweise nicht erforderlich, das Modell zu ändern. Wenn es jedoch nötig ist, das Modell zu ändern, stellen Sie es richtig ein. Ungenaue Einstellungen des Manipulator-Modells können zu einem unnormalen oder zu einem Ausfall des Manipulator-Betriebes führen und / oder ernste Sicherheitsprobleme verursachen.
Wenn ein MT-Aufkleber auf der Rückseite eines Manipulators angebracht ist, verfügt der Manipulator über kundenspezifische Besonderheiten. Wenn der Manipulator über kundenspezifische Besonderheiten verfügt, kann das Verfahren, wie das Modell eingestellt wird, von der folgenden Beschreibung abweichen. Bitte wenden Sie sich mit der Nummer auf dem MT-Aufkleber an uns. Das Verfahren zur Einstellung der Manipulator-Modell-Einstellungen hängt von der verwendeten Software ab. Lesen Sie das Kapitel Den Manipulator einstellen im Benutzerhandbuch.
HINWEIS
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
E2S/E2L Rev.1 27
HINWEIS
3. Umgebungen und Installation 3.1 Umgebungsbedingungen
Eine geeignete Umgebung ist nötig, damit das Robotersystem richtig und sicher funktioniert. Installieren Sie das Robotersystem in Umgebungen, die folgenden Bedingungen erfüllen:
Element Bedingungen
Umgebungstemperatur 5 bis 40°C (mit minimaler Temperaturschwankung)
Relative Luftfeuchtigkeit 10 bis 80% (keine Kondensation)
Rauschen des ersten Transienten
2 kV oder weniger
elektrostatische Störungen 6 kV oder weniger
Umgebung · Innen installieren. · Halten Sie direktes Sonnenlicht fern. · Halten Sie Staub, öligen Rauch, Salzhaltiges,
Metallpulver oder andere Fremdkörper fern. · Halten Sie die Steuerung von entflammbaren oder
ätzenden Flüssigkeiten und Gasen fern. · Halten Sie Wasser fern. · Halten Sie Stöße oder Vibrationen fern. · Halten Sie Quellen elektrostatischer Störungen fern.
Manipulatoren sind nicht geeignet für den Betrieb in rauen Umgebungen wie beispielsweise in Lackierereien usw. Wenn Sie Manipulatoren in unangemessenen Umgebungen verwenden, die nicht die oben genannten Bedingungen erfüllen, wenden Sie sich bitte an Ihren Lieferanten.
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
28 E2S/E2L Rev.1
HINWEIS
3.2 Basis-Tisch
Eine Basis-Tisch zur Befestigung des Manipulators wird nicht mitgeliefert. Bitte fertigen oder besorgen Sie den Basis-Tisch selbst. Die Form und die Größe des Basis-Tisches unterscheidet sich abhängig von der Verwendung des Robotersystems. Als Empfehlung listen wir hier einige Anforderungen an Manipulator-Tische auf. Der Basis-Tisch muss nicht nur in der Lage sein, das Gewicht des Manipulators zu tragen, er muss auch in der Lage sein, die dynamischen Bewegungen des Manipulators auszuhalten, wenn der Manipulator mit maximaler Beschleunigung arbeitet. Stellen Sie sicher, dass der Basis-Tisch genügend stark ist, indem Sie verstärkende Materialien wie Querbalken anbringen. Die Drehmoment- und Reaktionskräfte, die durch die Bewegung des Manipulators erzeugt werden, sind folgende:
E2S E2L
Max. Drehmoment in horizontaler Ebene [Nm] 500 850
Max. horizontale Reaktionskraft [N] 1500 1500
Max. vertikale Reaktionskraft [N] 1200 1300 ♦ Die Gewindebohrungen für den Manipulatorarmsockel sind für die E2S-Serie M8
und für die E2L-Serie M12. Verwenden Sie die Befestigungsschrauben entsprechend der Kraft, ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9. Für die Abmessungen, lesen Sie Einrichten & Betrieb: 3.3 Montageabmessungen.
♦ Die Platte für die Manipulator-Montagefläche sollte etwa 20 mm dick oder stärker sein und aus Stahl bestehen, um die Vibrationen zu reduzieren. Die Oberflächenrauheit der Stahlplatte sollte 25 µm oder weniger betragen.
♦ Der Tisch muss am Boden oder an der Wand befestigt werden, um zu verhindern, dass er sich bewegt.
♦ Wenn Sie den Manipulator auf einem Tisch, an der Decke oder an der Wand montieren, muss die XY-Koordinaten-Ebene parallel zum Tisch, zur Decke oder zur Wand sein.
♦ Wenn Sie einen Nivellierer verwenden, um die Höhe des Basis-Tisches einzustellen, verwenden Sie eine Schraube mit M16 Durchmesser oder mehr.
♦ Wenn Sie Löcher für die Kabel bohren und die Kabel durch die Bohrungen am Basis-Tisch führen, beachten Sie die Abbildungen unten.
Motorkabelanschluss
50
[Einheit: mm]Signalkabelanschluss
65
12
Für Umgebungsbedingungen bezüglich des Platzes, wenn Sie die Steuerung auf den Basis-Tisch stellen, lesen Sie das Steuerungs-Handbuch.
WARNUNG
■ Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Schutzabschrankung für dasRobotersystem installiert werden. Für Details zur Schutzabschrankung, beziehen Sie sich auf das Benutzerhandbuch.
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
E2S/E2L Rev.1 29
HINWEIS
HINWEIS
3.3 Montageabmessungen
Der maximale Platz, der in den Abbildungen beschrieben ist, zeigt, dass der Radius des Greifers 60 mm oder weniger beträgt. Wenn der Radius des Greifers 60 mm überschreitet, definieren Sie den Radius als Abstand zur äußeren Kante des maximalen Raumes. Wenn eine montierte Kamera oder ein montiertes elektromagnetisches Ventil größer als der Arm ist, stellen Sie den maximalen Bereich so ein, dass der Raum, den sie erreichen können, eingerechnet ist. Montage-Bereich
Bitte beachten Sie, dass außer Platz für die Montage des Manipulators, der Steuerung und der Peripheriegeräte auch folgenden Platz berücksichtigen.
♦ Platz zum teachen
♦ Platz für Wartungsarbeiten und Inspektionen
♦ Platz für Kabel Der minimale Biegeradius des Motorkabels beträgt 130 mm. Wenn Sie das Kabel anschließen, halten Sie ausreichend Abstand zu Hindernissen. Lassen Sie zusätzlich genug Platz für andere Kabel, so dass sie nicht gewaltsam gebogen werden.
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
30 E2S/E2L Rev.1
3.3.1 Tischplatte
J
J
J
Schutz- abschrankung
J
Maximaler Platz
Arbeitsbereich
Durch mechanischen Stopperbegrenzter Bereich
Mittelpunkt der 3. Achse
Standard Arbeitsbereich des Manipulators E2S45*S/C E2S55*S/C E2S65*S/C E2L65*S/C E2L85*S/C
A (Länge des 1. Armes ) 215 mm 315 mm 415 mm 300 mm 500 mm B (Länge des 2. Armes) 235 mm 235 mm 235 mm 350 mm 350 mm C 156 mm 203 mm 280 mm 228 mm 324 mm D (Arbeitsbereich der 1. Achse) 125 Grad 125 Grad 125 Grad 130 Grad 130 Grad E (Arbeitsbereich der 2. Achse ) 140 Grad 140 Grad 140 Grad 140 Grad 140 Grad F 136 mm 182 mm 260 mm 201 mm 292 mm G (Bereich bis zum
mechanischen Stopper der 1. Achse )
130 Grad 130 Grad 130 Grad 132 Grad 132 Grad
H (Bereich bis zum mechanischen Stopper der 2. Achse )
145 Grad 145 Grad 145 Grad 145 Grad 145 Grad
J (Bereich bis zur Schutz- abschrankung) etwa 100 mm*
* “J” zeigt die nötige Distanz (Minimum) zwischen dem maximalen Platz und der Schutzabschrankung.
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
E2S/E2L Rev.1 31
3.3.2 Mehrfach-Befestigung
J
J
J
Schutz- abschrankung
J
Maximaler Platz
Arbeitsbereich
Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich
Mittelpunkt der 3. Achse
Standard Arbeitsbereich des Manipulators E2S45*SM/CM E2S55*SM/CM E2S65*SM/CM
A (Länge des 1. Armes ) 215 mm 315 mm 415 mm B (Länge des 2. Armes) 235 mm 235 mm 235 mm C 174 mm 203 mm 280 mm D (Arbeitsbereich der 1. Achse) 105 Grad 125 Grad 125 Grad
E (Arbeitsbereich der 2. Achse ) 135 Grad 140 Grad 140 Grad
F 155 mm 182 mm 260 mm G (Bereich bis zum
mechanischen Stopper der 1. Achse )
108 Grad 130 Grad 130 Grad
H (Bereich bis zum mechanischen Stopper der 2. Achse )
140 Grad 145 Grad 145 Grad
J (Bereich bis zur Schutz-abschrankung) etwa 100 mm*
* “J” zeigt die nötige Distanz (Minimum) zwischen dem maximalen Platz und der Schutzabschrankung.
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
32 E2S/E2L Rev.1
3.4 Auspacken und Installation 3.4.1 Auspacken
Verwenden Sie einen Hub-Wagen oder Ähnliches, um den Manipulator im selben Zustand zu transportieren, in dem er geliefert wurde. Beachten Sie Folgendes, wenn Sie den Manipulator auspacken. ■ Wenn Sie die Schrauben entfernen, die den Manipulator an der Transportsicherung
befestigen, fällt der Manipulator. Passen Sie auf, dass Ihre Hände, Finger oder Füße nicht hängen bleiben.
VORSICHT ■ Entfernen Sie den Kabelbinder, der den Arm sichert, nicht bevor Sie die Installation
beendet haben. Ihre Hände können sich im Manipulator verfangen, wenn der Kabelbinder entfernt wird, bevor die Installation beendet ist.
■ Bevor Sie den Manipulator von der Transportsicherung lösen, halten Sie die Bereiche,die in der Abbildung grau dargestellt sind, von Hand fest (Unterseite von 1. Arm / Kabelschlauch / Boden des Sockels. Wenn Sie den Boden des Sockels von Hand halten, passen Sie sehr auf, dass sich Ihre Hände oder Finger nicht einquetschen.
Tischplatte
E2S Serie: etwa 22 kg E2L Serie: etwa 33 kg
Mehrfach-Befestigung
E2S Serie: etwa 22 kg
■ Stabilisieren Sie den Manipulator mit Ihren Händen, wenn Sie ihn hochheben.Instabiles Anheben ist extrem gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulatorherunterfällt.
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
E2S/E2L Rev.1 33
3.4.2 Installationsvorgang: Tischplatte
*Dieser Abschnitt beschreibt den Installationsvorgang mit den Abbildungen für das Standard-Modell.
Wenn der Manipulator ein C Typ ist, entpacken Sie ihn außerhalb des Reinraumes.Sichern Sie den Manipulator so, dass er nicht fallen kann und wischen Sie dann denStaub auf dem Manipulator mit ein wenig Alkohol oder destilliertem Wasser aufeinem fusselfreien Tuch ab. Tragen Sie den Manipulator danach in den Reinraum.
(1) Befestigen Sie den Sockel mit vierSchrauben an der Wand.
Verwenden Sie die Schrauben entsprechendder Kraft, ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9.
20 mmBohrloch
E2S: für M8 E2L: für M12
E2S: 4-M8×40 E2L: 4-M12×40
Federscheibe
Flache Unterlegscheibe
(Tiefe: 20 mm oder mehr)
(2) Schneiden Sie den Kabelbinder, der die Z-Achse und den Arm-Haltebügel am Sockel sichert, mit einem Seitenschneider durch.
Kabelbinder
(3) Drücken Sie den 1.Arm langsam in dieRichtung, die in der Abbildung rechtsdurch einen Pfeil dargestellt ist.Entfernen Sie den Arm-Haltebügel und die Schraube vom Sockel.
Wenn die Schraube nicht entfernt ist, ist derArbeitsbereich der 1. Achse begrenzt.Stellen Sie sicher, dass die Schraubeentfernt ist.
Arm-Haltebügel
SchraubeE2S: M8×10 E2L: M12×20
Wenn der Manipulator ein C Typ ist, schließen Sie einen Abluftschlauch an denAbluft-Ausgang an.
HINWEIS
HINWEIS
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
34 E2S/E2L Rev.1
3.4.3 Installationsvorgang: Mehrfach-Befestigung ■ Installieren Sie den Mehrfach-Befestigung Manipulator mit zwei oder mehr Personen.
Der Manipulator wiegt etwa 22 kg. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall desManipulators entsteht.
WARNUNG
■ Wenn Sie den Manipulator an der Wand befestigen, entfernen Sie die Abstützungnicht, bevor alle Befestigungsschrauben befestigt sind. Das Entfernen der Abstützung, wenn die Befestigungsschrauben noch nicht ausreichend befestigt sind, ist extrem gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulator herunterfällt.
Die Mehrfach-Befestigung Manipulatoren haben Befestigungslöcher für die folgenden Installations-Muster.
Seite Decke
Auf einem Gestell Unter einem Gestell
Konstruieren und fertigen Sie den Basis-Tisch für die Verankerung von Mehrfach-Befestigung Manipulatorarmen so, dass er keine Kabel berührt, die an der Anschlussplatte angeschlossen sind. Die empfohlenen Installations-Muster sind folgende:
Seite Decke
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
E2S/E2L Rev.1 35
Installations-Vorgang
Folgendes zeigt einen empfohlenen Vorgang zur Installation des Mehrfach-Befestigung Manipulators an einer Wand.
Wenn der Manipulator ein CM Typ ist, entpacken Sie in außerhalb des Reinraumes.Sichern Sie den Manipulator so, dass er nicht fallen kann und wischen Sie dann denStaub auf dem Manipulator mit ein wenig Alkohol oder destilliertem Wasser aufeinem fusselfreien Tuch ab. Tragen Sie den Manipulator danach in den Reinraum.
(1) Befestigen Sie den Sockel mit vierSchrauben an der Wand.
Verwenden Sie die Schrauben entsprechendder Kraft, ISO898-1 Festigkeitsklasse: 10.9 oder 12.9.
Bohrloch
für M8
4-M8×40 Federscheibe
Flache Unterleg- scheibe
(Tiefe: 20 mm oder mehr)
(2) Schneiden Sie den Kabelbinder, der die Z-Achse und den Arm-Haltebügel unter dem Sockel sichert, mit einem Seitenschneiderdurch.
Kabelbinder
(3) Drücken Sie den 1.Arm langsam in dieRichtung, die in der Abbildung rechtsdurch einen Pfeil dargestellt ist.Entfernen Sie den Arm-Haltebügel und die Schraube vom Sockel.
Wenn die Schraube nicht entfernt ist, ist derBewegungsbereich der 1. Achse begrenzt.Stellen Sie sicher, dass die Schraubeentfernt ist.
Arm-Haltebügel
SchraubeM8×10
Wenn der Manipulator ein CM Typ ist, schließen Sie einen Abluftschlauch an denAbluft-Ausgang an.
HINWEIS
HINWEIS
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
36 E2S/E2L Rev.1
3.5 Die Kabel anschließen
■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie den
Netzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einem Netzanschluss verbunden wird. Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung.
■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und dasdamit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker vonder Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion desRobotersystems führen.
WARNUNG
■ Schließen Sie die Kabel richtig an. Erlauben Sie keine unnötige Belastung auf den Kabeln. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Siedie Kabel nicht gewaltsam.) Die unnötige Belastung auf dem Kabel kann zu Schäden an den Kabel, zur Trennung und/oder Kontaktausfall führen. Beschädigte Kabel,Trennung oder Kontaktausfall sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlagund/oder ungenauer Funktion des Robotersystems führen
VORSICHT
■ Wenn Sie den Manipulator und die Steuerung anschließen, vergewissern Sie sich, dassdie Seriennummern auf jedem Gerät zusammenpassen. Eine ungenaue Verbindungzwischen der Steuerung und dem Manipulator kann nicht nur eine ungenaue Funktiondes Robotersystems verursachen, sondern auch zu ernsten Sicherheitsproblemenführen. Die Anschluss-Methode variiert entsprechend der verwendeten Software. FürDetails über den Anschluss, lesen Sie das Steuerungs-Handbuch.
Anschließen der Kabel für das Reinraum-Modell (C, CM-Typen)
Wenn der Manipulator ein Reinraum-Modell (C, CM-Typen) ist, verwenden Sie ihn mit einem Abluft-System. Für Details, lesen Sie Einrichten & Betrieb: 2.4 Specifikationen.
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
E2S/E2L Rev.1 37
Kabelanschlüsse
Schließen Sie das Motorkabel an den Motorkabelanschluss an. Schließen Sie das Signalkabel an den Signalkabelanschluss an. Die Anschlussmethode für die Steuerungsseite variiert entsprechend der verwendeten Steuerung. Für Details, lesen Sie das Steuerungs-Handbuch.
Tischplatte
Signalkabel
Motorkabel
Zur Steuerung
Signalkabelanschluss
Motorkabelanschluss
Zur Steuerung
Signalkabel Motorkabel
Zur Steuerung
Signalkabelanschluss
Motorkabelanschluss
Mehrfach-Befestigung
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
38 E2S/E2L Rev.1
3.6 Benutzer-Kabel und Pneumatikschläuche
WARNUNG
■ Wenn Sie Leitungen und Pneumatikschläuche entlang der Außenseite des Schlaucheshinzufügen, achten Sie darauf, den Schlauch nicht zu verschieben oder zu verbiegen. Ein verschobener oder verbogener Schlauch kann zu Schäden am Schlauch und/oder den Schlauchleitungen, zur Trennung und/oder zum Kontaktausfall führen. BeschädigteSchlauchleitungen, Trennung oder Kontaktausfall können zu elektrischem Schlagund/oder ungenauer Funktion des Robotersystems führen.
Benutzer-Kabel und Pneumatikschläuche sind im Kabelschlauch enthalten.
Elektrokabel
Nennspannung Zulässiger Strom Adernanzahl Nominaler
Querschnit Außendurchmesser Hinweis
AC/DC30 V 1 A 15 0.211 mm2 φ 8.3±0.3 mm abgeschirmt
Hersteller Standard Geeigneter Anschluss JAE DA-15PF-N (Lötanschluss)
Gehäuse JAE DA-C8-J10-F2-1 (Anschluss Befestigungsschraube:Nr. 4-40 NC)
Anschlüsse mit derselben Nummer, angegeben auf den Steckern an beiden Enden der Kabel, werden miteinander verbunden.
Pneumatikschläuche
Max. Verwendbarer pneumatischer Druck Pneumatikschläuche Außendurchmesser x
Innendurchmesser 2 φ 6 mm × φ 4 mm
0.59 MPa (6 kgf/cm2) 1 φ 4 mm × φ 2.5 mm
Pneumatikschnellkupplungen für φ 6 mm und φ 4 mm (Außendurchmesser) Pneumatikschläuche befinden sich an beiden Enden der Pneumatikschläuche.
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
E2S/E2L Rev.1 39
Die Pneumatikschläuche für das Standard-Modell sind derselbe Typ wie für das Reinraum-Modell. Die Details zu den Pneumatikschnellkupplungen werden in der folgenden Abbildung des Standard-Modells dargestellt.
Pneumatikschnellkupplung (weiß) für φ 6 mm Pneumatikschlauch
(schwarz) für φ 6 mm Pneumatikschnellkupplung
Reserveanschluss
Pneumatikschnellkupplung für φ4 mm Pneumatikschlauch
Bremsfreigabetaster
15-Pin D-Sub Anschluss
Reserveanschluss
Anwenderverkabelung (15-Pin D-Sub)
Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für φ 6 mm Pneumatikschlauch Pneumatikschnellkupplung (weiß) für φ 6 mm Pneumatikschlauch Pneumatikschnellkupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch
Tischplatte
Pneumatikschnellkupplung (schwarz) für φ 6 mm Pneumatikschlauch
Pneumatikschnellkupplung (weiß) für φ 6 mm Pneumatikschlauch
Reserveanschluss
Pneumatikschnell-kupplung für φ 4mm Pneumatikschlauch
Bremsfreigabetaster 15-Pin D-Sub Anschluss
Reserveanschluss
Anwenderverkabelung(15-Pin D-Sub)
Pneumatikschnellkupplung (weiß) für φ 6 mm Pneumatikschlauch
Pneumatikschnell-kupplung (schwarz) für φ 6 mm Pneumatikschlauch
Pneumatikschnell-kupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch
Mehrfach-Befestigung
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
40 E2S/E2L Rev.1
3.7 Standortwechsel und Lagerung 3.7.1 Vorkehrungen für Standortwechsel und Lagerung
Beachten Sie Folgendes, wenn Sie den Standort des Manipulators wechseln, den Manipulator lagern oder transportieren. ■ Bevor Sie den Standort des Manipulators wechseln, knicken Sie den Arm ein und
sichern Sie ihn fest mit einem Kabelbinder, um Hände und Finger davor zu schützen,im Manipulator hängen zubleiben.
■ Wenn Sie die Befestigungsschrauben entfernen, stützen Sie den Manipulator, um zuverhindern, dass er herunterfällt. Das Entfernen der Befestigungsschrauben ohneStützen des Manipulators kann dazu führen, dass er fällt und, dass Ihre Hände, Fingeroder Füße einquetschen.
■ Um den Manipulator zu tragen, brauchen Sie zwei oder mehr Personen, um denManipulator an der Transportsicherung zu befestigen oder die Unterseite vom 1. Arm ,die Hauptkabel- Ellbogen-Halterung und den Boden des Sockels von Hand zu halten.Wenn Sie den Boden des Sockels von Hand halten, passen Sie sehr auf, dass sich IhreHände oder Finger nicht einquetschen.
VORSICHT
■ Stabilisieren Sie den Manipulator mit Ihren Händen, wenn Sie ihn hochheben.Instabiles Anheben ist extrem gefährlich und kann dazu führen, dass der Manipulatorherunterfällt.
Wenn Sie den Manipulator über eine lange Strecke transportieren, befestigen Sie ihn an der Transportsicherung, so dass der Manipulator nicht fallen kann. Wenn nötig, verpacken Sie den Manipulator genauso, wie er geliefert wurde. Wenn der Manipulator nach einer langfristigen Lagerung wieder für das Robotersystem verwendet wird, führen Sie einen Testlauf des Robotersystems durch, um zu überprüfen, ob es richtig funktioniert. Transportieren und lagern Sie den Manipulator in einem Bereich von -25°C bis +55°C. Es wird eine Luftfeuchtigkeit von 10% bis 90% empfohlen. Wenn am Manipulator während des Transport oder der Lagerung Kondensation entsteht, schalten Sie die Stromversorgung erst ein, wenn die Kondensation abgetrocknet ist. Setzen Sie den Manipulator während des Transportes keinen Schlägen oder Erschütterungen aus.
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
E2S/E2L Rev.1 41
3.7.2 Den Standort der Tischplatten-Modelle wechseln
Folgen Sie den unten beschriebenen Prozeduren, wenn Sie den Standort des Manipulators wechseln.
(1) Schalten Sie die Stromversorgung an allen Geräte aus und ziehen Sie die Kabelheraus.
Entfernen Sie die mechanischen Stopper, wenn Sie diese verwenden, um denArbeitsbereich der 1.Achse und 2.Achse zu begrenzen. Für Details über denArbeitsbereich, lesen Sie Einrichten & Betrieb: 5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopps.
(2) Drücken Sie den 1. Arm von Hand in die Richtung, die (in der Abbildung rechts)durch einen Pfeil dargestellt ist, bis dieGewindebohrung für den Arm-Haltebügel erscheint. Sichern Sie den Arm-Haltebügel mit einer Schraube.
Arm-Haltebügel
1. Arm
2. Arm
SchraubeE2S: M8×10 E2L: M12×20
(3) Drücken Sie den 1. und den 2. Arm von Hand in die Richtungen, die (in derAbbildung rechts) durch die Pfeiledargestellt sind, bis die Arme denmechanischen Stopper berühren.
1. Arm
2. Arm
(4) Binden Sie das untere Ende der Z-Achse und den Arm-Haltebügel mit einem Kabelbinder zusammen. Passen Sie auf, dass Sie sie nicht zu festzusammenbinden. Ansonsten kann die Z-Achse verbogen werden.
Kabelbinder
(5) Halten Sie die Unterseite vom 1.Arm von Hand, um die Befestigungsschrauben zulösen. Entfernen Sie den Manipulator dann vom Basis-Tisch.
HINWEIS
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
42 E2S/E2L Rev.1
3.7.3 Den Standort der Mehrfach-Befestigungs-Modelle wechseln
WARNUNG
■ Installieren Sie den Mehrfach-Befestigung Manipulator mit zwei oder mehr Personen.Der Manipulator wiegt etwa 22 kg. Passen Sie auf, dass sich Ihre Hände, Finger oder Füße nicht verfangen und/oder dass kein Geräteschaden durch den Fall desManipulators entsteht.
■ Wenn Sie den Manipulator von der Wand entfernen, sützten Sie den Manipulator undentfernen Sie dann die Befestigungsschrauben. Das Entfernen der Befestigungsschrauben ohne den Manipulator zu stützen, ist sehr gefährlich und kanndazuführen, dass er herunterfällt.
Folgen Sie den unten beschriebenen Prozeduren, wenn Sie den Standort des Manipulators wechseln.
(1) Schalten Sie die Stromversorgung an allen Geräte aus und ziehen Sie die Kabelheraus.
Entfernen Sie die mechanischen Stopper, wenn Sie diese verwenden, um denArbeitsbereich der 1.Achse und 2.Achse zu begrenzen. Für Details über denArbeitsbereich, lesen Sie Einrichten & Betrieb: 5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopps.
(2) Drücken Sie den 1. Arm von Hand in dieRichtung, die (in der Abbildung rechts)durch einen Pfeil dargestellt ist, bis dieGewindebohrung für einen Arm-Haltebügel erscheint. Sichern Sie den Arm-Haltebügel mit einerSchraube.
Arm-Haltebügel
1. Arm
2. Arm
Schraube M8×10
(3) Drücken Sie den 1. und den 2. Arm vonHand in die Richtungen, die (in derAbbildung rechts) durch die Pfeiledargestellt sind, bis die Arme denmechanischen Stopper berühren.
1. Arm
2. Arm
HINWEIS
Einrichten & Betrieb 3. Umgebung und Installation
E2S/E2L Rev.1 43
(4) Binden Sie das untere Ende der Z-Achse und den Arm-Haltebügel mit einem Kabelbinder zusammen. Machen Sie den Kabelbinder nicht eng zu,ansonsten kann die Z-Achse verbogen werden.
Kabelbinder
(5) Halten Sie die Unterseite vom 1. Arm von Hand, um die Befestigungsschrauben zulösen. Entfernen Sie den Manipulator dann vom Basis-Tisch.
Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer
44 E2S/E2L Rev.1
4. Einstellung des Greifers 4.1 Einen Greifer anbringen
Die Benutzer sind für die Herstellung ihres eigenen Greifers / ihrer eigenen Greifer verantwortlich. Bevor Sie einen Greifer anbringen, befolgen Sie diese Richtlinien.
WARNUNG
■ Wenn Sie einen Greifer verwenden, der mit einer Greiferzange oder einem Spannfutterausgestattet ist, schließen Sie Leitungen und/oder Pneumatikschläuche richtig an, sodass die Greiferzange das Werkstück nicht loslässt, wenn der Strom desRobotersystems AUSgeschaltet wird. Ungenaues Anschließen der Kabel und/oderPneumatikschläuche kann das Robotersystem und/oder das Werkstück beschädigen,weil das Werkstück losgelassen wird, wenn der Not-Aus-Schalter gedrückt wird.Die E/As sind bei Herstellung so eingestellt worden, dass diese automatisch durchStrom-Trennung, den Not-Aus-Schalter oder die anderen Sicherheitseigenschaften desRobotersystems ausschalten (0).
Z-Achse
♦ Bringen Sie einen Greifer am unteren Ende der Z-Achse an.Für die Z-Achsenabmessungen und die Gesamtabmessungen des Manipulators, lesen Sie Einrichten & Betrieb: 2. Spezifikationen.
♦ Verschieben Sie den mechanischen Stopper der Obergrenze nicht auf die untere Seiteder Z-Achse. Anderenfalls kann der mechanische Stopper den Manipulator treffen, wenn eine „Jump (Sprung)-Bewegung“ ausgeführt wird, und das Robotersystem kannmöglicherweise nicht richtig funktionieren.
♦ Verwenden Sie einen Klemmring mit einer M4-Schraube oder größer, um den Greifer an der Z-Achse zu befestigen.
3. Achse Bremsfreigabetaster
♦ Die 3. Achse kann nicht manuell auf/ab bewegt werden, da die elektromagnetischeBremse auf die Achse wirkt, während der Strom des Robotersystems ausgeschaltet ist.Das bewahrt die Z-Achse davor, an Peripheriegeräte anzuschlagen, für den Fall, dass die Z-Achse durch das Gewicht des Greifers abgesenkt wird, wenn der Strom währenddes Betriebes ausgeschaltet wird, oder wenn der Motor ausgeschaltet wird, obwohl derStrom eingeschaltet ist.
Um die 3. Achse auf/ab zu bewegen,während ein Greifer angebracht wird,schalten Sie die Steuerung EIN und bewegenSie die Achse auf/ab, während Sie denBremsfreigabetaster der 3. Achse drücken.Dieser Knopf ist ein Taster; die Bremse wirdnur gelöst, wenn der Knopf gedrückt wird.
♦ Passen Sie auf die fallende 3. Achse auf,während der Bremsfreigabetaster der3. Achse gedrückt wird, da diese durch dasGewicht des Greifers abgesenkt werdenkann.
Bremsfreigabetaster
Die Z-Achse kann durch das Gewicht des Greifes abgesenktwerden.
Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer
E2S/E2L Rev.1 45
Layouts
♦ Wenn Sie den Manipulator mit einem Greifer betreiben, kann der Greifer denManipulator aufgrund des Außendurchmessers des Greifers, der Größe desWerkstückes oder der Position des Armes behindern. Wenn Sie Ihren Systemaufbauentwerfen, beachten Sie den Störbereich des Greifers.
4.2 Kameras und Ventile anbringen Der 2. Arm hat Gewindebohrungen, wie in der Abbildung unten dargestellt. Verwenden Sie diese Bohrungen, um Kameras, Ventile oder andere Geräte anzubringen.
Gewindebohrung A: 4-M6 (8 eingehend)
Gewindebohrung B: 4-M4 (8 eingehend)
35 30 20 50 72 (E2S) 82 (E2L)
30
82
92
(E2S
) 10
8 (
E2L
)
Zu G
ewin
debo
hrun
g B
Tischplatte
Mehrfach-Befestigung
Zu Gewindebohrung A
Sockel Montagefläche
Basismittelpunkt- Bezugsbohrung
Höhe von der Sockel- Montagefläche
E2S E2L
Zu Gewindebohrung A 383 404
Zu Gewindebohrung B 388 409
Höhe von der Basismittelpunkt- Bezugsbohrung
E2S
Zu Gewindebohrung A 67
Zu Gewindebohrung B 62
Zu G
ewin
debo
hrun
g A
Zu Gewindebohrung B
Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer
46 E2S/E2L Rev.1
4.3 WEIGHT (Gewicht) und INERTIA (Trägheit) Einstellungen
Um eine optimale Manipulator-Leistung sicherzustellen, ist es wichtig zu überprüfen, ob die Last (Gewicht des Greifers und Werkstücks) und das Masseträgheitsmoment der Last innerhalb der maximalen Nennwerte für den Manipulator liegen, und dass die 4. Achse nicht exzentrisch wird. Wenn die Last oder das Trägheitsmoment die Nennwerte überschreitet oder wenn die Last exzentrisch wird, folgen Sie den Schritten 4.3.1 und 4.3.2 unten, um die Parameter einzustellen. Das Einstellen der Parameter optimiert den Betrieb des Manipulators, reduziert die Oszillation zur Verkürzung der Betriebszeit und verbessert die Kapazität für größere Last. Zusätzlich reduziert es die anhaltende Osziallation, die erzeugt wird, wenn das Trägheitsmoment an Greifer und Werkstück größer ist.
4.3.1 WEIGHT (Gewicht) Einstellung
VORSICHT
■ Das Gesamtgewicht des Greifers und des Werkstückes muss5 kg oder weniger betragen. Die E2S/E2L Serie-Manipulatoren sind nicht dazu konstruiert, mit Lasten zu arbeiten,die schwerer als 5 kg sind. Stellen Sie die WEIGHT-Parameter immer entsprechend dieser Last ein. DasEinstellen eines Wertes, der kleiner ist als die tatsächliche Last, kann Fehler, plötzlicheStoßbewegungen und ungenügende Funktion des Manipulators verursachen und/oderdie Lebensdauer der Teile/Mechanismen verkürzen.
Die zulässige Gewichtskapazität (Greifer und Werkstück) in der E2S/E2L Serie beträgt 2 kg Nennlast und 5 kg Maximallast. Wenn die Last (Gewicht des Greifers und Werkstückes) die Nennlast überschreitet, ändern Sie die Einstellung des WEIGHT-Parameters. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung/Verzögerung des Robotersystems entsprechend dem „WEIGHT-Parameter“ automatisch eingestellt.
Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer
E2S/E2L Rev.1 47
Last an der Z-Achse
Die Last (Gewicht des Greifers und Werkstückes) an der Z-Achse kann durch die WEIGHT-Parameter eingestellt werden. Die Methode zum Einstellen der Parameter variiert mit der verwendeten Software.
EPSON RC+
Geben Sie das kombinierte Gesamtgewicht des Greifers und Werkstückes in das [Weight:] Textfeld im [WEIGHT]-Feld ([Projekt] – [Roboterparameter] ein). Sie können auch den WEIGHT-Befehl aus dem [EPSON RC+ Online-Fenster] ausführen.
Last auf dem Arm
Wenn Sie eine Kamera oder andere Geräte am Arm anbringen, berechnen Sie das Gewicht als Äquivalent zur Z-Achse. Addieren Sie dies dann zur Last und geben Sie das Gesamtgewicht in den WEIGHT-Parameter ein. Äquivalenzformel
Wenn Sie das Gerät in der Nähe der 2. Achse anbringen: Wenn Sie das Gerät am Ende des 2. Arms anbringen:
WM = M (L1)2/(L1+L2)2 WM = M (LM)2/(L2)2
WM M L1 L2 LM
: äquivalentes Gewicht : Gewicht der Kamera usw. : Länge des 1. Armes : Länge des 2. Armes : Abstand vom Drehzentrum der 2. Achse zum Schwerpunkt der Kamera
usw.
<Beispiel> Eine “1 kg” Kamera ist am Ende des E2S Serie-Armes angebracht (340 mm
entfernt vom Drehzentrum der 2. Achse) mit einem Lastgewicht von „2 kg“. M = 1
L2 = 235 LM = 340 WM = 1 × 3402/2352 = 2.09 → 2.1 (aufrunden) W + WM = 2 + 2.1 = 4.1 Geben Sie “4.1” in den WEIGHT-Parameter ein.
Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer
48 E2S/E2L Rev.1
Automatische Geschwindigkeitseinstellung durch WEIGHT
* Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf der Geschwindigkeit bei Nennlast (2 kg) als 100%.
WEIGHT Einstellung
E2S45/55/65 E2L65/85
WEIGHT Einstellung
Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch WEIGHT
* Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf der Geschwindigkeit bei Nennlast (2 kg) als 100%.
WEIGHT Einstellung
E2S45/55/65, E2L65/85
Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer
E2S/E2L Rev.1 49
4.3.2 INERTIA (Trägheit) Einstellung
Trägheitsmoment und die INERTIA-Einstellung Das Trägheitsmoment ist definiert als “das Verhältnis des Drehmoments, angewendet auf einen starren Körper und dessen Widerstand gegen die Bewegung“. Dieser Wert wird typischerweise als “Trägheitsmoment“, „Trägheit“ oder „GD²“ bezeichnet. Wenn der Manipulator arbeitet, nachdem Objekte wie zum Beispiel ein Greifer an der Z-Achse angebracht wurden, muss das Massenträgheitsmoment der Last bedacht werden.
VORSICHT
■ Das Massenträgheitsmoment der Last (Gewicht des Greifers und des Werkstücks) muss0,12 kg m2 oder weniger betragen. Die E2S/E2L Serie-Manipulatoren sind nicht dazukonstruiert, mit Trägheitsmomenten zu arbeiten, die 0,12 kg m2 überschreiten.Stellen Sie den Trägheitsmoment (INERTIA)-Parameter immer entsprechend dem Trägheitsmoment ein. Das Einstellen eines Wertes, der kleiner als das tatsächlicheTrägheitsmoment ist, kann Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügendeFunktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer derTeile/Mechanismen verkürzen.
Das zulässige Massenträgheitsmoment der Last bei der E2S/E2L Serie ist 0.01 kg m² als Nennwert und 0,12 kg m² als Maximalwert. Wenn das Massenträgheitsmoment der Last den Nennwert überschreitet, ändern Sie die Einstellung des Massenträgheitsmoment-(INERTIA)-Parameters des INERTIA-Befehl. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung/Verzögerung der 4. Achse entsprechend dem „Trägheitsmoment“ automatisch eingestellt. Massenträgheitsmoment auf der Z-Achse Das Massenträgheitsmoment (Gewicht des Greifers und des Arbeitsstückes) auf der Z-Achse kann durch den „Trägheitsmoment (INERTIA)“-Parameter des INERTIA-Befehls eingestellt werden. Die Methode zum Einstellen der Parameter variiert mit der verwendeten Software.
EPSON RC+
Geben Sie das kombinierte Gesamtträgheitsmoment des Greifers und Werkstückes in das[Lastträgheit:] Textfeld im [TRÄGHEIT]-Feld ([Projekt] – [Roboterparameter] ein).Sie können auch den INERTIA-Befehl aus dem [EPSON RC+ Online-Fenster] ausführen.
Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung der 4. Achse durch INERTIA (Trägheitsmoment)
* Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf der Geschwindigkeit zum Nennträgheitsmoment (0.01 kg m²) als 100%
Trägheitsmoment-Einstellung
E2S45/55/65, E2L65/85
Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer
50 E2S/E2L Rev.1
Größe der Exzentrizität und INERTIA-Einstellung
VORSICHT
■ Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Werkstücks) muss150 mm oder weniger betragen. Die E2S/E2L Serie-Manipulatoren sind nicht dazukonstruiert, mit einer Exzentrizitäts-Größe zu arbeiten, die 150 mm überschreiten.Stellen Sie den Parameter der Größe der Exzentrizität immer entsprechend der Größeder Exzentrizität ein. Das Einstellen eines Wertes, der kleiner als die tatsächlicheGröße der Exzentrizität ist, kann Fehler, plötzliche Stoßbewegungen und ungenügendeFunktion des Manipulators verursachen und/oder die Lebensdauer derTeile/Mechanismen verkürzen.
Die zulässige Größe der Exzentrizität der Last bei der E2S/E2L Serie ist 0 mm als Nennwert und 150 mm als Maximalwert. Wenn die Größe der Exzentrizität der Last den Nennwert überschreitet, ändern Sie die Einstellung des Parameters der Größe der Exzentrizität des INERTIA-Befehls. Nachdem die Einstellung geändert wurde, wird die maximale Geschwindigkeit der Beschleunigung/Verzögerung des Manipulators entsprechend der „Größe der Exzentrizität“ automatisch eingestellt.
Position des Schwerpunktes der Last
Drehzentrum
Größe der Exzentrizität (100 mm oder weniger)
Größe der Exzentrizität
Größe der Exzentrizität der Last auf der Z-Achse
Die Größe der Exzentrizität der Last (Gewicht des Greifers und des Arbeitsstückes) auf der Z-Achse kann durch den „exzentrische Quantität“-Parameter des INERTIA-Befehls eingestellt werden. Die Methode zum Einstellen der Parameter variiert mit der verwendeten Software.
EPSON RC+
Geben Sie die kombinierte Gesamt-Größe der Exzentrizität des Greifers und des Werkstückes in das [Exzentrizität:] Textfeld im [TRÄGHEIT]-Feld ([Projekt] –[Roboterparameter] ein). Sie können auch den INERTIA-Befehl aus dem [EPSON RC+ Online-Fenster] ausführen.
Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer
E2S/E2L Rev.1 51
Automatische Beschleunigungs-/Verzögerungs-Einstellung durch INERTIA (Größe der Exzentrizität).
* Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf der Geschwindigkeit bei Nennexzentrizität (0 mm) als 100%.
Exzentrizitätseinstellung
E2S45/55/65, E2L65/85
Das Trägheitsmoment berechnen
Beziehen Sie sich auf die folgenden Beispielformeln, um das Massenträgheitsmoment der Last (Greifer und Werkstück) zu berechnen. Das Trägheitsmoment der Gesamtlast wird berechnet aus der Summe jedes Teiles (a), (b) und (c).
Werkstück (b) Werkstück (c)
Greifer (a)
3. Achse (Z-Achse)
Drehzentrum
Trägheitsmomentdes Greifers (a) =
Trägheitsmoment des Werkstücks (b) +
Trägheitsmomentdes Werkstücks (c)+
Gesamt- Trägheits moment
Die Methoden zur Berechnung des Trägheitsmoments für (a), (b) und (c) sind auf dieser oder der nächsten Seite dargestellt. Stellen Sie das Gesamt-Trägheitsmoment durch Verwendung der Basis-Formeln auf der nächsten Seite fest.
Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer
52 E2S/E2L Rev.1
(a) Trägheitsmoment eines rechteckigen Quaders
h b
L
Masse (m)
Schwerpunkt des rechteckigen Quaders Drehzentrum
m + m × L2 b2 + h2 12
(b) Trägheitsmoment eines Zylinders
m + m × L2 r 2 2 Masse (m)
L
r
Schwerpunkt des Zylinders Drehzentrum
(b) Trägheitsmoment einer Kugel
m r 2+ m × L2 2 5
Schwerpunkt der Kugel
r
Masse (m)
L
Drehzentrum
Einrichten & Betrieb 4. Einstellung der Greifer
E2S/E2L Rev.1 53
4.4 Vorkehrungen für die Auto-Beschleunigung/Verzögerung der
3. Achse Wenn Sie den Manipulator horizontal mit der 3. Achse (Z) an einer hohen Position verfahren, ist die Bewegungszeit kürzer. Wenn die 3. Achse unter einen bestimmten Punkt gelangt (-100 mm in der Abbildung unten), wird die Auto-Beschleunigung/Verzögerung verwendet, um die Beschleunigung/ Verzögerung zu reduzieren. Je höher die Position der Z-Achse ist, desto schneller ist die Bewegungs-Berschleunigung/ Verzögerung. Es benötigt jedoch mehr Zeit, die 3. Achse auf und ab zu bewegen. Stellen Sie die Position der 3. Achse auf die Manipulator bewegung ein, nachdem Sie die Beziehung zwischen der aktuellen Position und der Zielposition betrachtet haben. Die Obergrenze für die 3. Achse während der horizontalen Bewegung kann mit dem LIMZ-Befehl eingestellt werden. Automatische Beschleunigung/Verzögerung verglichen mit der 3. Achse Position
Höhe der Z-Welle
E2S45/55/65, E2L65/85
* Der Prozentsatz im Diagramm basiert auf der Beschleunigung/Verzögerung an der Obergrenze der 3. Achse als 100%.
Wenn Sie den Manipulator horizontal verfahren, während die 3. Achse abgesenkt ist, kann dies zu einem Überschwingen an der Zielposition führen.
HINWEIS
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
54 E2S/E2L Rev.1
5. Arbeitsbereich
VORSICHT
■ Wenn Sie den Arbeitsbereich aus Gründen der Sicherheit begrenzen, müssen der Pulse-Bereich und die mechanischen Stopper* immer gleichzeitig eingestellt werden.
* Für den Reinraum-Model-Manipulator kann der Arbeitsbereich, der mit demmechanischen Stopper der 3. Achse eingestellt wurde, nicht geändert werden.
Der Arbeitsbereich wird bei Herstellung voreingestellt, wie in Einrichten & Betrieb: 5.4 Standard Arbeitsbereich. Das ist der maximale Arbeitsbereich des Manipulatorarms. Es gibt drei Methoden, den Arbeitsbereich einzustellen:
1. Einstellen durch den Pulse-Bereich (für alle vier Achsen)
2. Einstellen durch mechanische Stopper (für die 1. bis 3. Achse des Standard-Modells / 1. und 2. Achse des Reinraum-Models)
3. Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereichs im X, Y Koordinatensystem des Manipulators (für 1. und 2. Achse)
Mechanischer Stopper
Einstellung rechteckiger Bereich
Pulse-Bereich
Arbeitsbereich Mechanischer Stopper
Wenn der Arbeitsbereich wegen der Anordnungs-Effizienz oder der Sicherheit geändert wurde, folgen Sie den Beschreibungen in 5.1 bis 5.3, um den Bereich einzustellen.
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
E2S/E2L Rev.1 55
5.1 Einstellung des Arbeitsbereiches durch den Pulse-Bereich (für
alle Achsen) Pulse sind die Basiseinheit der Manipulator-Bewegung. Der Arbeitsbereich des Manipulatorarms wird durch den Pulse-Bereich zwischen dem unteren Pulse-Limit und dem oberen Limit jeder Achse gesteuert. Pulse-Werte werden vom Encoder-Ausgang des Servomotors gelesen. Für den maximalen Pulse-Bereich, lesen Sie die folgenden Abschnitte. Der Pulse-Bereich muss innerhalb des mechanischen Stopper-Bereiches eingestellt werden.
5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1.Achse 5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2.Achse 5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3.Achse 5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4.Achse
Sobald der Manipulator einen Arbeitsbefehl erhalten hat, überprüft er, ob sich die Zielposition, die durch den Befehl angegeben wurde, im Pulse-Bereich befindet, bevor er arbeitet. Wenn die Zielposition außerhalb des einstellten Pulse-Bereiches liegt, tritt ein Fehler (124,126 oder 129) auf und der Manipulator bewegt sich nicht.
EPSON RC+
Der Pulse-Bereich kann im [RANGE]-Bereich eingestellt werden, welcher dargestellt wird, wenn Sie [Projekt]-[Roboterparameter] auswählen. Sie können auch den RANGE-Befehl aus dem [EPSON RC+ Online-Fenster] ausführen.
HINWEIS
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
56 E2S/E2L Rev.1
5.1.1 Max. Pulse-Bereich der 1. Achse
Die 0 (null) Pulse-Position von der 1. Achse ist die Position, in welcher der 1. Arm in die positive (+) Richtung auf der X-Koordinaten-Achse blickt. Wenn der 0-Pulse ein Startpunkt ist, ist der Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive (+) definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative (-). +Y
+X 0 Pulse
+195698 Pulse -31858 Pulse
E2S**** (Tischplatte)
+Y
+X 0 Pulse
+195698 Pulse (+177494 Pulse)
-31858 Pulse (-13654 Pulse)
E2S***M (Mehrfach-Befestigung)
Der Wert in ( ) ist
für E2S45**M.
-125 Grad +125 Grad -125 Grad (-105 Grad)
+125 Grad (+105 Grad)
+Y
+X 0 Pulse
+250312 Pulse -45512 Pulse
E2L**** (Tischplatte)
-130 Grad +130 Grad
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
E2S/E2L Rev.1 57
5.1.2 Max. Pulse-Bereich der 2. Achse Die 0 (null) Pulse-Position der 2. Achse ist die Position, in welcher der 2. Arm parallel zum 1. Arm steht. Mit dem 0-Pulse als ein Startpunkt ist der Pulse-Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive (+) Wert definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative (-).
-79645 Pulse +79645 Pulse
0 Pulse 0 Pulse
-79645 Pulse (-76800 Pulse)
+79645 Pulse (+76800 Pulse)
E2S**** (Tischplatte)
E2S***M (Mehrfach-Befestigung)
Der Wert in ( ) ist für E2S45**M.
+140 Grad -140 Grad +140 Grad
(+135 Grad) -140 Grad
(-135 Grad)
-127432 Pulse +127432 Pulse
0 Pulse E2L**** (Tischplatte)
+140 Grad -140 Grad
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
58 E2S/E2L Rev.1
5.1.3 Max. Pulse-Bereich der 3. Achse
Die 0 (null) Pulse-Position der 3. Achse ist die Position, in welcher sich die Z-Achse an ihrer Obergrenze befindet. Der Pulse-Wert ist immer negativ, da die 3. Achse immer unterhalb der 0 Pulse-Position verfährt.
Obergrenze: 0 Pulse
Untergrenze: Manipulator 3. Achse Hub Pulse-Wert der Untergrenze
E2S**1S/SM 170 mm -52224 Pulse
E2S**1C/CM 150 mm -46080 Pulse
E2S**3S/SM 320 mm -98304 Pulse E2S
E2S**C/CM 300 mm -92160 Pulse
E2L**3S 320 mm -98304 Pulse E2L
E2L**3C 300 mm -92160 Pulse
5.1.4 Max. Pulse-Bereich der 4. Achse Die 0 (null) Pulse-Position der 4. Achse ist die Position, in der die die flache Oberfläche in der Nähe des Endes der Z-Achse dem Ende von 2. Arm gegenübersteht. Mit dem 0-Pulse als ein Startpunkt ist der Pulse-Wert gegen Uhrzeigersinn als der positive (+) Wert definiert und der Wert im Uhrzeigersinn als der negative (-).
+X 0 Pulse ±65536 Pulse
+Y
Im Uhrzeigersinn (-Wert)
Gegen Uhrzeigersinn (+Wert)
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
E2S/E2L Rev.1 59
5.2 Arbeitsbereich-Einstellung durch mechanische Stopper
(für die 1. bis 3. Achse des Standard-Modells / 1.und 2. Achse des Reinraum-Models) Mechanische Stopper begrenzen physikalisch den absoluten Bereich, in welchem sich der Manipulator bewegen kann.
Mechanischer Stopper der 2. Achse
Mechanischer Stopper der 1. Achse
Mechanischer Stopper der 3. Achse (Mechanischer Stopper der Untergrenze)
(Bewegen Sie nicht den mechanischen Stopper der Untergrenze)
Für den Reinraum-Modell-Manipulator kann der Arbeitsbereich, der mit dem mechanischen Stopper der 3. Achse eingestellt wurde, nicht geändert werden. Der mechanische Stopper kann in dem Winkel eingestellt werden, der in der Tabelle dargestellt wird. Wenn die Position des mechanischen Stopper geändert wurde, bestimmen Sie den Pulse-Bereich neu.
(º: Grad) Manipulator Achse Position für die Bereichs-Einstellung durch mechanische Stopper
1 +125°
(+105°)+95°
(+75°)+65°
(+45°)+35°
(+15°)+5° ( / )
-5° ( / )
-35° (-15°)
-65° (-45°)
-95° (-75°)
-125° (-105°)
2 +140°
(+135°)+120°
(+120°)+95°
(+95°)
-95° (-95°)
-120° (-120°)
-140° (-135°)
E2S**** Der Wert in ( ) ist für E2S45**M.
3 weniger als der maximale Hub * Bei E2S***C/CM kann die Position des mechanischen Stoppers der 3.Achse nicht geändert werden.
(º: Grad) Manipulator Achse Position für die Bereichs-Einstellung durch mechanische Stopper
1 +130° +100° +70° +40° +10° -10° -40° -70° -100° -130°
2 +140° +120° +95° -95° -120° -140° E2L**** 3 weniger als der maximale Hub
* Bei E2L***C kann die Position des mechanischen Stoppers der 3. Achse nicht geändert werden.
HINWEIS
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
60 E2S/E2L Rev.1
5.2.1 Einstellen der mechanischen Stopper der 1. Achse und 2. Achse
Die 1. und die 2. Achse haben Gewindebohrungen an den Stellen, die den Winkeln für die Einstellungen der mechanischen Stopper entsprechen. Ziehen Sie die Schrauben in den Gewindebohrungen fest, die dem Winkel entsprechen, den Sie einstellen möchten.
Die folgenden Abbildungen zeigen die Positionen der Gewindebohrungen für die Einstellungen der mechanischen Stopper der 1. und 2. Achse und die Einstellwinkel (Pulse-Wert).
1. Achse (º: Grad)
+35° (113778 Pulse)
+65° (141085 Pulse)
+95° (168392 Pulse)
+125° (195698 Pulse)
+5° (86472 Pulse) -5° (77369 Pulse)
-35° (50063 Pulse)
-65° (22756 Pulse)
-95° (-4552 Pulse)
-125° (-31858 Pulse)
Mechanischer Stopper der 1. Achse
E2S**** (Tischplatte)
E2S***M
(Mehrfach Befestigung ) E2S55**M, 65**M E2S45**M
+35° (113778 Pulse) +15° (95574 Pulse)
+65° (141085 Pulse) +45° (122880 Pulse)
+95° (168392 Pulse) +75° (150187 Pulse)
+125° (195698 Pulse) +105° (177494 Pulse)
+5° (86472 Pulse) -5° (77369 Pulse)
-35° (50063 Pulse) -15° (68267 Pulse) -65° (22756 Pulse) -45° (40960 Pulse)
-95° (-4552 Pulse) -75° (13654 Pulse)
-125° (-31858 Pulse) -105° (-13654 Pulse)
Mechanischer Stopper der 1. Achse
* Die Bohrlöcher für die mechanischen Stopper und die Mehrfach-Befestigung befinden sich unter der Basis.
von oben
+40° (147912 Pulse)
+70° (182045 Pulse)
+100° (216178 Pulse)
+130° (250312 Pulse)
+10° (113778 Pulse) -10° (91023 Pulse)
-40° (56889 Pulse)
-70° (22756 Pulse)
-100° (-11378 Pulse)
-130° (-45512 Pulse)
Mechanischer Stopper der 1. Achse
E2L**** (Tischplatte)
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
E2S/E2L Rev.1 61
2. Achse (º: Grad)
Mechanischer Stopper der 2. Achse
+95° (54045 Pulse)
+120° (68267 Pulse)
-95° (-54045 Pulse)
-120° (-68267 Pulse)
E2S****
+140° (79645 Pulse) nur für E2S45**M
+135° (76800 Pulse)
-140° (-79645 Pulse) nur für E2S45**M -135° (-76800 Pulse)
Mechanischer Stopper der 2. Achse
+95° (86472 Pulse)
+120° (109227 Pulse)
+140° (127432 Pulse)
-95° (-86472 Pulse)
-120° (-109227 Pulse)
-140° (-127432 Pulse)
E2L****
(1) Schalten Sie die Steuerung AUS.
(2) Schrauben Sie eine Innensechskanschraube in das dem Winkel entsprechende Loch.
Achse Serie Innensechskant-
schraube (durchgehendes Gewinde)
Anzahl der Schrauben
Empfohlenes Anzugsmoment
E2S M8×10 37,20 N⋅m (380 kgf⋅cm) 1
E2L M12×20 127,40 N⋅cm (1300 kgf⋅cm) 2 Common M8×10
1 (pro Seite) 37,20 N⋅cm (380 kgf⋅cm)
(3) Schalten Sie die Steuerung EIN.
(4) Stellen Sie den Pulse-Bereich entsprechend der neuen Positionen der mechanischen Stopper ein. Stellen Sie sicher, dass Sie den Pulse-Bereich innerhalb der Positionen des mechanischen Stopper-Bereiches einstellen.
<Beispiel: Der Winkel der 1. Achse ist von -65 Grad bis +90 Grad eingestellt
Der Winkel der 2. Achse ist von -120 Grad bis +95 Grad eingestellt>
Die Methode zum Einstellen des Pulse-Bereiches variiert mit der verwendeten Software.
HINWEIS
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
62 E2S/E2L Rev.1
EPSON RC+
Führen Sie folgende Befehle vom [EPSON RC+ Online-Fenster] aus.>JRANGE 1.227560.168392 ' Stellt den Pulse-Bereich der 1. Achse ein>JRANGE 2,-68267.54045 ' Stellt den Pulse-Bereich der 2. Achse ein>RANGE ' Überprüft die Einstellung unter Verwendung von RANGE 22756,168392,-68267, 54045,-52224,0,-65536,65536
(5) Verschieben Sie den Arm von Hand, bis er die mechanischen Stopper berührt und
stellen Sie sicher, dass der Arm während des Betriebes nicht an ein Peripheriegerätanschlägt.
(6) Betreiben Sie die geänderte Achse mit geringen Geschwindigkeiten, bis sie diePositionen des minimalen und maximalen Pulse-Bereiches erreicht. Stellen Sie sicher, dass der Arm nicht an die mechanischen Stopper anschlägt.
<Beispiel: Der Winkel der 1. Achse ist von -65 Grad bis +90 Grad eingestelltDer Winkel der 2. Achse ist von -120 Grad bis +95 Grad eingestellt>
EPSON RC+
Führen Sie folgende Befehle vom [EPSON RC+ Online-Fenster] aus.>MOTOR ON ' Schaltet den Motor EIN>SPEED 5 ' Stellt eine niedrige Geschwindigkeit ein>PULSE 22756,0,0,0 ' Verfährt an die min. Pulse-Position der 1. Achse>PULSE 168392,0,0,0 ' Verfährt an die max. Pulse-Position der 1. Achse>PULSE 81920,-68267,0,0 ' Verfährt an die min. Pulse-Position der 2. Achse>PULSE 81920,54045,0,0 ' Verfährt an die max. Pulse-Position der 2. Achse
Der Befehl PULSE (GO PULSE-Befehl) verfährt alle Achsen gleichzeitig in die angegebenen Positionen. Geben Sie sichere Positionen unter Berücksichtigung allerAchsen an.
In diesem Beispiel wird die 1.Achse zum Mittelpunkt ihres Bewegungsbereichesverfahren (Pulse-Wert: 81920) während die 2. Achse überprüft wird.
Wenn der Arm an die mechanischen Stopper anschlägt oder wenn ein Fehler auftritt,nachdem der Arm an die mechanischen Stopper angeschlagen ist, setzen Sie denPulse-Bereich entweder auf einen engeren Bereich zurück oder erweitern Sie die Positionen des mechanischen Stopper innerhalb der Grenzen.
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
E2S/E2L Rev.1 63
5.2.2 Einstellen des mechanischen Stoppers der 3. Achse
Diese Methode kann nur für den Standard-Modell Manipulator angewendet werden. Für den Reinraum-Modell-Manipulator kann der Arbeitsbereich, der mit dem mechanischen Stopper der 3. Achse eingestellt wurde, nicht geändert werden.
(1) Schalten Sie die Steuerung EIN und schalten Sie die Motoren mit dem MOTOR OFF-Befehl AUS.
(2) Drücken Sie die Z-Achse hoch, während Sie den Bremsfreigabetaster der 3. Achsedrücken.
Drücken Sie die 3. Achse nicht bis zu ihrer Obergrenze hoch, da es schwer ist, die obere Abdeckung des Armes zu entfernen.Drücken Sie die 3. Achse bis zu der Position hoch, in welcher die Position des mechanische Stopps der 3. Achse geändert werden kann.
Wenn Sie den Bremsfreigabetaster der 3. Achse drücken, kann die Z-Achse durch das Gewicht des Greifers abgesenkt werden.Halten Sie die Z-Achse mit der Hand fest, während Sie den Knopf drücken.
Untergrenze Mechanischer Stopper
M4x15 (Schalen- kupplung)
Bremsfreigabetaster
Z-Achse
(3) Schalten Sie die Steuerung AUS.
(4) Entfernen Sie die obere Armabdeckung.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1Obere Armabdeckung
(5) Lösen Sie den mechanischen Stopper der Untergrenze.
Ein mechanischer Stopper ist sowohl auf der Ober- als auch aufder Unterseite der 3. Achse angebracht. Entfernen Sie nicht den mechanischen Stopper der Obergrenze auf der Unterseite, da hiermit der Kalibrierungspunkt der 3. Achseangegeben wird.
HINWEIS
HINWEIS
HINWEIS
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
64 E2S/E2L Rev.1
(6) Das obere Ende der Z-Achse bestimmt denmaximalen Hub. Bewegen Sie denmechanischen Stopper der Untergrenze umdie Länge herunter, um welche Sie den Hubbegrenzen wollen.Wenn zum Beispiel der mechanische Stopperder Untergrenze auf "170 mm“ Hub(Standard) eingestellt ist, ist der Z-Koordinaten-Wert der Untergrenze „-170“. Um den Wert auf “-100" zu ändern, bewegenSie den mechanischen Stopper derUntergrenze "70 mm" herunter. Verwenden Sie eine Schieblehre, um den Abstand zumessen, wenn Sie den mechanischen Stopper einstellen.
Messen Sie diesen Abstand
(7) Ziehen Sie die Schraube (für den Klemmring) in der passenden Position fest.
Empfohlenes Anzugsmoment: 4,90 N⋅m (50 kgf⋅cm)
(8) Bringen Sie die obere Armabdeckung an.
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.1Obere Armabdeckung
(9) Schalten Sie die Steuerung EIN.
(10) Bewegen Sie die 3. Achse an ihre Untergrenze, während Sie den Bremsfreigabetasterdrücken. Überprüfen Sie dann die Position der Untergrenze. Senken Sie den mechanischen Stopper nicht zu weit ab. Ansonsten kann es sein, dass die Achse die Zielposition nicht erreicht.
(11) Berechnen Sie den Untergrenzen-Pulsewert des Pulse-Bereiches mit der unten dargestellten Formel und setzen Sie den Wert.
Das Ergebnis der Berechnung ist immer negativ, weil der Z-Koordinatenwert der Untergrenze negativ ist.
Pulse-Untergrenze = Z-Koordinatenwert der Untergrenze / 20 x 4096 x 1.5
<Beispiel: Wenn Sie den mechanischen Stopp um 70 mm absenken und den Z-
Koordinatenwert der Untergrenze auf „-100“ festlegen>
(-100)/20 × 4096 × 1.5 = -30720
EPSON RC+
Führen Sie den folgenden Befehl vom [EPSON RC+ Online-Fenster] aus.>JRANGE 3,-30720,0 ' Stellt den Pulse-Bereich der 3. Achse ein
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
E2S/E2L Rev.1 65
(12) Verwenden Sie den PULSE-Befehl (GO PULSE-Befehl), um die 3. Achse mit langsamer Geschwindigkeit in die Position der Untergrenze des Pulse-Bereiches zu verfahren. Wenn der Bereich des mechanischen Stopper kleiner ist als der Pulse-Bereich, trifft die 3. Achse den mechanischen Stopper und ein Fehler tritt auf. Wenn der Fehler auftritt, ändern Sie entweder den Pulse-Bereich auf einen engeren Bereich oder erweitern Sie die Position des mechanischen Stopper innerhalb der Grenzen.
Der Abstand zwischen der Pulse-Position der Untergrenze und dem mechanischen Stopp sollte etwa 5 mm betragen.
Wenn es schwierig zu überprüfen ist, ob die 3. Achse an einen mechanischen Stopperanschlägt, schalten Sie die Steuerung AUS und heben Sie die obere Armabdeckung an,um von der Seite zu prüfen, was das Problem verursacht hat.Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung.
<Beispiel: Wenn Sie den mechanischen Stopper um 70 mm absenken und den Z-
Koordinatenwert der Untergrenze auf „-100“ festlegen>
EPSON RC+
Führen Sie folgende Befehle vom [EPSON RC+ Online-Fenster] aus. >MOTOR ON ' Schaltet den Motor EIN >SPEED 5 ' Stellt eine niedrigere Geschwindigkeit ein >PULSE 0,0,-30720,0 ' Verfährt in die Pulse-Position der Untergrenze der
3. Achse. (In diesem Beispiel sind alle Pulse, außer denen der 3. Achse, "0"). Ersetzen Sie diese Nullen durch andere Pulse-Werte, die eine Position angeben, an welcher die 3. Achse ohne Störung abgesenkt werden kann.)
HINWEIS
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
66 E2S/E2L Rev.1
5.3 Einstellen des kartesischen (rechteckigen) Bereiches in der X-, Y-
Koordinate System des Manipulatorarms (für die 1. und 2. Achse) Verwenden Sie diese Methode, um die Ober- und Untergrenzen der X- und Y-Koordinaten zu setzen. Diese Einstellung betrifft nur die Software. Daher ändert sie nicht den physikalischen Bereich. Der maximale physikalische Bereich richtet sich nach der Position der mechanischen Stopper. Für E2S45**/E2L65 zur Tischplattenmontage und Mehrfach-Befestigung-Manipulatoren ist der kartesische (rechteckige) Bereich vor der Lieferung eingestellt worden (XYLIM-Einstellung). Sobald die XYLIM-Einstellung gelöscht ist (alle Einstellungen werden "0"), kann der Greifer aufgrund der Bewegung an die die Rückseite des Manipulatorarms anschlagen. Wenn Sie die XYLIM-Einstellung ändern, stellen Sie sicher, dass der Greifer den Manipulator nicht behindert.
EPSON RC+
Stellen Sie die XYLIM-Einstellung im [XYLIM]-Bereich ein, welcher dargestellt wird, wenn Sie [Projekt]-[Roboter Parameter] auswählen. Sie können auch den XYLIM-Befehl aus dem [EPSON RC+ Online-Fenster] ausführen.
Die Werte von E2S45**/E2L65** für Tischplattenmontage und Mehrfach-Befestigung-Manipulatoren zur Lieferzeit, finden Sie in Einrichten & Betrieb: 5.4 Standard Arbeitsbereich.
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
E2S/E2L Rev.1 67
5.4 Standard Arbeitsbereich
Der “Arbeitsbereich” zeigt die Standard (maximale) Spezifikation. Wenn sich jeder Achsmotor unter Servosteuerung befindet, bewegt sich der Mittelpunkt des niedrigsten Punktes der 3. Achse (Z-Achse) in den Bereich, der in der Abbildung dargestellt ist. “Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich” ist der Bereich, in welchem der Mittelpunkt des niedrigsten Punktes der 3. Achse bewegt werden kann, wenn sich kein Achsmotor unter Servosteuerung befindet. “Mechanischer Stopper" stellt den begrenzten Arbeitsbereich ein, so dass der Mittelpunkt der 3. Achse nicht mechanisch über den Bereich hinaus bewegt werden kann. “Maximaler Raum” ist der Bereich, der die weiteste Reichweite der Arme beinhaltet. Wenn der maximale Radius des Greifers über 60 mm beträgt, fügen Sie „Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich" und "Radius des Greifers" hinzu. Der Gesamtwert wird als der maximale Bereich bestimmt.
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
68 E2S/E2L Rev.1
5.4.1 Tischplatte
Arbeitsbereich des E2S45*S/C [Einheit: mm]
Eingestellter Wert des kartesischen (rechteckigen) Bereiches beim Versand X Koordinaten-Achse: -90 bis 90 Y Koordinaten-Achse: -450 bis 0
Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich
Typ S C
a (Winkel zum mechanischen Stopper) 5° 5°
b (3. Achse Hub)
1: 170 mm 3: 320 mm
1: 150 mm 3: 300 mm
c (Höhe von der Basis-Montagefläche)
1: 119 mm 3: -31 mm
1: 116 mm 3: -34 mm
d (Höhe bis zum mechanischen Stopper) 8 mm 5 mm
Mittelpunkt der 3. Achse
Maximaler Platz
Arbeitsbereich
Basis-Montagefläche
(º: Grad)
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
E2S/E2L Rev.1 69
Arbeitsbereich des E2S55*S/C [Einheit: mm]
Typ
S C a
(Winkel zum mechanischen Stopper) 5° 5°
b (3. Achse Hub)
1: 170 mm 3: 320 mm
1: 150 mm 3: 300 mm
c (Höhe von der Basis-Montagefläche)
1: 119 mm 3: -31 mm
1: 116 mm 3: -34 mm
d (Höhe bis zum mechanischen Stopper) 8 mm 5 mm
Mittelpunkt der 3. Achse
Maximaler Platz
Arbeitsbereich
Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich
Basis-Montagefläche
(º: Grad)
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
70 E2S/E2L Rev.1
Arbeitsbereich des E2S65*S/C [Einheit: mm]
Typ
S C a
(Winkel zum mechanischen Stopper) 5° 5°
b (3. Achse Hub)
1: 170 mm 3: 320 mm
1: 150 mm 3: 300 mm
c (Höhe von der Basis-Montagefläche)
1: 119 mm 3: -31 mm
1: 116 mm 3: -34 mm
d (Höhe bis zum mechanischen Stopper) 8 mm 5 mm
Mittelpunkt der 3. Achse
Maximaler Platz
Arbeitsbereich
Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich
Basis-Montagefläche
(º: Grad)
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
E2S/E2L Rev.1 71
Arbeitsbereich des E2L653S/C [Einheit: mm] Mittelpunkt der 3. Achse
Maximaler Platz
Arbeitsbereich
Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich
Typ
S C a
(3. Achse Hub) 320 mm 300 mm
b (Höhe von der Basis-Montagefläche) -10 mm -13 mm
c (Höhe bis zum mechanischen Stopper) 8 mm 5 mm
Basis-Montagefläche
Eingestellter Wert des kartesischen (rechteckigen) Bereiches beim Versand
X Koordinaten-Achse: -120 bis 120 Y Koordinaten-Achse: -650 bis 0
(º: Grad)
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
72 E2S/E2L Rev.1
Arbeitsbereich des E2L853S/C [Einheit: mm]
Mittelpunkt der 3. Achse
Maximaler Platz
Arbeitsbereich
Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich
Type
S C a
(3. Achse Hub) 320 mm 300 mm
b (Höhe von der Basis-Montagefläche) -10 mm -13 mm
c (Höhe bis zum mechanischen Stopper) 8 mm 5 mm
Basis-Montagefläche
(º: Grad)
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
E2S/E2L Rev.1 73
5.4.2 Mehrfach-Befestigung Arbeitsbereich des E2S45*SM/CM [Einheit: mm]
Typ
SM CM a
(3. Achse Hub) 1: 170 mm 3: 320 mm
1: 150 mm 3: 300 mm
b (Höhe bis zum Drehpunkt des Referenzlochs der Basis) 161 mm 184 mm
c (Höhe bis zum mechanischen Stopper) 8 mm 5 mm
Mittelpunkt der 3. Achse
Maximaler Platz
Arbeitsbereich
Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich
+X
+Y
Drehpunkt des Referenzlochs der Basis
Eingestellter Wert des kartesischen (rechteckigen) Bereiches beim Versand X Koordinaten-Achse: -165 bis 165 Y Koordinaten-Achse: -450 bis 0
(º: Grad)
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
74 E2S/E2L Rev.1
Arbeitsbereich des E2S55*SM/CM [Einheit: mm]
Mittelpunkt der 3. Achse
Maximaler Platz
Arbeitsbereich
Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich
+X
+Y
Typ
SM CM a
(3. Achse Hub) 1: 170 mm 3: 320 mm
1: 150 mm 3: 300 mm
b (Höhe bis zum Drehpunkt des Referenzlochs der Basis) 161 mm 184 mm
c (Höhe bis zum mechanischen Stopper) 8 mm 5 mm
Drehpunkt des Referenzlochs der Basis
(º: Grad)
Eingestellter Wert des kartesischen (rechteckigen) Bereiches beim Versand
X Koordinaten-Achse: -165 bis 165Y Koordinaten-Achse: -550 bis 0
Einrichten & Betrieb 5. Arbeitsbereich
E2S/E2L Rev.1 75
Arbeitsbereich des E2S65*SM/CM [Einheit: mm]
Mittelpunkt der 3. Achse
Maximaler Platz
Arbeitsbereich
Durch mechanischen Stopper begrenzter Bereich
+Y
+X
Typ
SM CM a
(3. Achse Hub) 1: 170 mm 3: 320 mm
1: 150 mm 3: 300 mm
b (Höhe bis zum Drehpunkt des Referenzlochs der Basis) 161 mm 184 mm
c (Höhe bis zum mechanischen Stopper) 8 mm 5 mm
Drehpunkt des Referenzlochs der Basis
(º: Grad)
Eingestellter Wert des kartesischen (rechteckigen) Bereiches beim Versand
X Koordinaten-Achse: -165 bis 165 Y Koordinaten-Achse: -650 bis 0
Wartung
Dieser Band beinhaltet Wartungsprozeduren mit Sicherheitsvorkehrungen für E2S/E2L Serie-Manipulatoren.
Wartung 1. Sicherheit Wartung
E2S/E2L Rev.1 79
1. Sicherheit Wartung
Bitte lesen Sie dieses Kapitel, dieses Handbuch und andere relevante Handbücher sorgfältig, um sichere Wartungsprozeduren zu verstehen, bevor Sie eine Routine-Wartung durchführen. Nur autorisiertem Personal, welches an der Sicherheitsschulung teilgenommen hat, sollte erlaubt werden, das Robotersystem zu warten. Die Sicherheitsschulung ist das Programm für Industrie-Roboter-Bediener, welches den Gesetzen und Regelungen jeden Landes entspricht. Am Sicherheitstraining teilnehmendes Personal erlangt Wissen über Industrie-Roboter (Betrieb, Teachen usw.), über Inspektionen und über entsprechende Regeln/Vorschriften. Das Robotersystem zu warten ist dem Personal erlaubt, welches die Roboter-System-Schulung und die Wartungs-Schulung abgeschlossen hat, die durch den Hersteller, Händler oder örtlich einbezogene Firmen durchgeführt wurden.
WARNUNG
■ Wenn Sie nicht an den Schulungen teilgenommen haben, bleiben Sie dem Manipulatorfern, während der Strom EINgeschaltet ist. Betreten Sie den Arbeitsbereich nicht und sehen Sie nicht in den Arbeitsbereich hinein, während der Strom EINgeschaltet ist. Das Betreten des Arbeitsbereiches oder das Hineinsehen in den Arbeitsbereich während derStrom EINgeschaltet ist, ist extrem gefährlich und kann ernste Sicherheitsproblemeverursachen, da sich der Manipulator bewegen kann, auch wenn es so aussieht, als wäreer angehalten.
■ Wenn Sie den Betrieb des Manipulators überprüfen, nachdem Sie Teile ausgetauschthaben, überprüfen Sie den Betrieb von außerhalb des geschützten Bereiches. Das Überprüfen des Betriebes des Manipulators während Sie sich im geschützten Bereichbefinden, kann ernste Sicherheitsprobleme verursachen, da der Roboterarm sichunerwartet bewegen kann.
■ Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sowohl der Not-Aus-Schalter als auch der Schutzabschrankungs-Schalter richtig funktionieren. Der Betrieb des Robotersystemes, wenn die Schalter nicht richtig funktionieren, ist extrem gefährlichund kann zu schweren körperlichen Verletzungen und/oder ernsten Schäden amRobotersystem führen, da die Schalter ihre bestimmungsgemäße Funktion im Notfallnicht erfüllen können.
WARNUNG
■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie denNetzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einem Netzanschluss verbunden wird.Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung.
■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und dasdamit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker vonder Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extrem gefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion desRobotersystems führen.
Wartung 1. Sicherheit Wartung
80 E2S/E2L Rev.1
VORSICHT
■ Schließen Sie die Kabel richtig an. Erlauben Sie keine unnötige Belastung auf denKabeln. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Siedie Kabel nicht gewaltsam.) Unnötige Belastung auf den Kabeln kann zu Schäden anden Kabeln, zur Trennung und/oder Kontaktausfall führen. Beschädigte Kabel,Trennung oder Kontaktausfall sind sehr gefährlich und können zu elektrischem Schlagund/oder ungenauer Funktion des Robotersystems führen.
■ Entfernen Sie keine Teile, die nicht in diesem Handbuch enthalten sind. Folgen Sie derWartungsprozedur genau so, wie in diesem Handbuch beschrieben ist. Dasunsachgemäße Entfernen von Teilen oder die unsachgemäße Wartung kann nicht nureine ungenaue Funktion des Robotersystems sondern auch ernste Sicherheitsproblemeverursachen.
Wartung 2. Allgemeine Wartung
E2S/E2L Rev.1 81
2. Allgemeine Wartung
Das richtige Durchführen der Inspektionsschritte ist notwendig, um Schwierigkeiten vorzubeugen und die Wartungsarbeiten sicher durchzuführen. Dieser Abschnitt beschreibt den Zeitplan für die Wartungsinspektion und die Verfahren. Stellen Sie sicher, dass die Wartungsinspektion entsprechend dem Zeitplan durchgeführt wird.
2.1 Zeitplan für die Wartungsinspektion Inspektionspunkte sind in fünf Stufen unterteilt: täglich, monatlich, vierteljährlich, halbjährlich und jährlich. Die Inspektionspunkte sind jeder Stufe hinzugefügt. Wenn der Manipulator im Monat 250 Stunden oder länger betrieben wird, muss den Inspektionspunkten alle 250 Stunden, 750 Stunden und 3000 Stunden Betrieb hinzugefügt werden.
Inspektionspunkt Tägliche
Inspektion Monatliche Inspektion
Vierteljährliche Inspektion
Halbjährliche Inspektion
Jährliche Inspektion
1 Monat (250 h) √
2 Monate (500 h) √
3 Monate (750 h) √ √
4 Monate (1000 h) √
5 Monate
(1250 h) √
6 Monate (1500 h) √ √ √
7 Monate (1750 h) √
8 Monate (2000 h) √
9 Monate (2250 h) √ √
10 Monate (2500 h) √
11 Monate (2750 h) √
12 Monate (3000 h) √ √ √ √
13 Monate (3250 h)
Täglich inspizieren
√
…
…
…
…
…
…
h = Stunden
Wartung 2. Allgemeine Wartung
82 E2S/E2L Rev.1
2.2 Inspektionspunkt 2.2.1 Inspektion wärend die Steuerung AUSgeschaltet ist
Inspektionspunkt Inspektionsort TäglichMonat-
lich
Viertel-
jährlich
Halb-
jährlich Jährlich
Greifer-Befestigungsschrauben √ √ √ √ √ Manipulator-Befestigungsschrauben
√ √ √ √ √
Arretierstifte jedes Armes √ √ √ √ √ Bolzen/Schrauben um die Welle herum
√
Prüfen Sie Bolzen/Schrauben auf festen Sitz. Ziehen Sie sie fest, wenn nötig. (Für das Anzugsmoment lesen Sie Wartung: 2.4 Innensechs- kantschrauben festziehen.)
Bolzen/Schrauben, mit denen die Motoren, Untersetzungsgetriebe usw. befestigt sind
√
Externe Stecker am Manipulator (an der Anschlussplatte usw.)
√ √ √ √ √ Prüfen Sie Stecker auf festen Sitz. Wenn die Stecker lose sind, befestigen Sie sie.
Manipulator-Kabeleinheit √ √ √ √ Äußeres Erscheinungsbild des Manipulators
√ √ √ √ √ Führen Sie eine Sichtprüfung auf äußere Schäden durch. Nehmen Sie eine Reinigung vor, wenn nötig. Externe Kabel √ √ √ √
Prüfen Sie auf Biegungen oder falsche Position. Reparieren oder platzieren Sie das Element richtig, wenn nötig.
Schutzabschrankung usw. √ √ √ √ √
Prüfen Sie die Spannung des Zahnriemens. Spannen Sie ihn nach, wenn nötig.
Innerhalb des Armes Nr. 2 √ √
Schmierfett-Bedingungen Lesen Sie Wartung: 2.3 Schmieren.
Wartung 2. Allgemeine Wartung
E2S/E2L Rev.1 83
2.2.2 Inspektion während die Steuerung EINgeschaltet ist
Inspektionspunkt Inspektionsort Täglich Monatlich Vierteljährlich Halbjährlich Jährlich
Prüfen Sie den Arbeitsbereich
Jede Achse √
Bewegen Sie die Kabel leicht hin und her, um zu prüfen, ob ein Kabelbruch vorliegt.
Externe Kabel (einschließlich der Kabeleinheit des Manipulators)
√ √
Drücken Sie jeden Arm im MOTOR EIN-Status, um zu prüfen, ob Spiel besteht.
Jeder Arm √
Prüfen Sie, ob ungewöhnliche Geräusche oder Vibrationen auftreten.
Gesamtes System √ √ √ √ √
Messen Sie die Wiederholgenauigkeit mit einem Messinstrument.
Gesamtes System √
Wartung 2. Allgemeine Wartung
84 E2S/E2L Rev.1
2.3 Schmieren
Die Kugelumlaufspindel und die Untersetzungsgetriebe müssen regelmäßig geschmiert werden. Verwenden Sie ausschließlich das in der folgenden Tabelle angegebene Schmierfett.
VORSICHT
■ Achten Sie auf auseichende Schmierung der gleitenden Teile im Manipulator. DenManipulator mit nicht ausreichendem Schmierfett zu betreiben, beschädigt diegleitenden Teile und/oder führt zu einer unzureichenden Funktion des Manipulators.
Zu schmierendes Teil Schmier-Intervall Schmierfett Beziehen Sie sich auf:
3. Achse Kugelumlaufspindel
Zum ersten Mal: nach 50 km Betrieb zum zweiten Mal und weiterhin: nach 100 km Betrieb
AFB Wartung: 10.3 Die Kugelumlaufspindel schmieren
1. & 2. Achse
Untersetzungsgetriebe Beim Austauschen des Motors*
SK-1A
Wartung: 6.5 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse 6.6 Austauschen des Untersetzungsgetriebes von Achse Nr.2
* Unter normalen Bedingungen sollten die Untersetzungsgetriebe nur geschmiert werden, wenn der Motor
ausgetauscht wird. Im Fall erschwerter Betriebsbedingungen (wie Hochleistung, Hochgeschwindigkeit oder
Schwerlast usw.) müssen die Untersetzungsgetriebe jedoch alle 10.000 Stunden geschmiert werden.
VORSICHT
■ Wenn Schmierfett in Ihre Augen, Ihren Mund oder auf Ihre Haut gelangt, folgen Siediesen Anweisungen.
Wenn Schmierfett in Ihre Augen gelangt : Spülen Sie diese gründlich mit sauberem Wasser aus und suchen Sie
dann sofort einen Arzt auf. Wenn Schmierfett in Ihren Mund gelangt
: Wenn geschluckt, erbrechen Sie nicht. Suchen Sie sofort einen Arzt auf.: Wenn Schmierfett nur in ihren Mund gelangt ist, waschen Sie Ihren
Mund gründlich mit warmem Wasser aus. Wenn Schmierfett auf Ihre Haut gelangt
: Waschen Sie die betroffene Stelle gründlich mit Seife und Wasser.
Wartung 2. Allgemeine Wartung
E2S/E2L Rev.1 85
2.4 Innensechskantschrauben festziehen
Innensechskantschrauben werden an den Stellen verwendet, wo mechanische Festigkeit erforderlich ist. (Eine Innensechskantschraube wird in diesem Handbuch als “Schraube” bezeichnet.) Diese Schrauben sind mit den Anzugsmomenten festgezogen, die in der folgenden Tabelle angegeben sind. Wenn es in einigen Verfahren in diesem Handbuch nötig ist, diese Schrauben wieder zu festzuziehen, verwenden Sie einen anzeigenden Drehmomentschlüssel, so dass die Schrauben mit dem passenden Anzugsmoment befestigt werden, wie unten angegeben.
Schraube Anzugsmoment
M3 2,5 N⋅m
M4 4,9 N⋅m
M5 9,8 N⋅m
M6 17,60 N⋅m
M8 37,20 N⋅m
M10 73,50 N⋅m
M12 127,40 N⋅m Wie empfehlen, dass die Schrauben, die auf einem Kreisumfang ausgerichtet sind, in einem sichkreuzendem Muster angezogen werden, wie in derAbbildung rechts dargestellt. Teilen Sie den Anziehvorgang in zwei oder dreiBewegungen je Schraube. Ziehen Sie die Schrauben mit einem Sechskant-Schlüssel fest. Verwenden Sie dann einen Drehmomentschlüssel, um die Schraubenmit den passenden Drehmomenten anzuziehen.
1 5
3
7
2
6
4
8 Schrauben- loch
Wartung 2. Allgemeine Wartung
86 E2S/E2L Rev.1
2.5 Ursprungspositionen anpassen
Nachdem eine Komponente ausgetauscht wurde (Motor, Untersetzungsgetriebe, Bremse, Zahnriemen, Kugelumlaufspindel usw.), muss der Manipulator kalibriert werden, da eine Abweichung zwischen dem in jedem Motor gespeicherten Ursprungsposition und dem entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition besteht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungsposition anzupassen.
Für die Kalibrierung müssen die Pulse-Werte für eine bestimmte Position im Voraus aufgezeichnet werden. Bevor Sie die Teile austauschen, wählen Sie einfache Punkte(Pose)-Daten aus der aufgelisteten Punktedatei, um die Genauigkeit zu überprüfen. Folgen Sie dann den Schritten unten, um die Pulse-Werte anzuzeigen und Sie zu notieren.
EPSON RC+
Führen Sie den folgenden Befehl vom [EPSON RC+ Online-Fenster] aus. >PULSE
Wartung 2. Allgemeine Wartung
E2S/E2L Rev.1 87
2.6 Anordnung der Ersatzteile 2.6.1 S Typ-Manipulator-Anordnung
Achse Nr. 4 Motor Achse Nr. 3 Motor Achse Nr. 4 Zwischenwelle
Achse Nr. 2 Motor
Signal-Relais-Board Achse Nr. 1 Motor
U1 Riemen
U2 Riemen
Z Riemen
Kugelumlaufspindel
Achse Nr. 2 Untersetzungsgetriebe
Achse Nr. 1 Untersetzungsgetriebe
LED-Einheit
Kabelschlauch
2.6.2 C Typ-Manipulator-Anordnung
Achse Nr. 4 Motor Achse Nr. 4 Motor
Achse Nr. 4 Zwischenwelle
Achse Nr. 2 Motor
Signal-Relais-Board Achse Nr. 1 Motor
U1 Riemen
U2 Riemen
Z Riemen
Kugelumlaufspindel
Achse Nr. 2 Untersetzungsgetriebe
Achse Nr. 1 Untersetzungsgetriebe
LED-Einheit Kabelschlauch
Oberer Faltenbalg
Unterer Faltenbalg
Wartung 2. Allgemeine Wartung
88 E2S/E2L Rev.1
2.6.3 SM Typ-Manipulator-Anordnung
Achse Nr. 4 Motor LED-Einheit
Achse Nr. 4 Zwischen- welle
Achse Nr. 2 Motor
Signal-Relais-Board
Achse Nr. 1 Motor
U1 Riemen
U2 Riemen
Z Riemen
Kugelumlaufspindel
Achse Nr. 2 Untersetzungsgetriebe Achse Nr. 1 Untersetzungsgetriebe
Achse Nr. 3 Motor
Kabelschlauch
2.6.4 CM Typ-Manipulator-Anordnung
Achse Nr. 4 Motor
Achse Nr. 4 Motor
Achse Nr. 4 Zwischen- welle
Achse Nr. 2 Motor
Signal-Relais-Board
Achse Nr. 1 Motor
U1 Riemen
U2 Riemen
Z Riemen
Kugelumlaufspindel
Achse Nr. 2 Untersetzungsgetriebe Achse Nr. 1 Untersetzungsgetriebe
LED-Einheit Kabelschlauch
Oberer Faltenbalg
Unterer Faltenbalg
Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren
E2S/E2L Rev.1 89
3. Die Abdeckungen entfernen und installieren
Alle Verfahren zum Entfernen/Installieren der Abdeckungen während der Wartung sind in diesem Kapitel beschrieben.
WARNUNG
■ Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegenderSpannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungen führen,da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischenSchlag und / oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.
■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie den Netzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einer Netzsteckdose verbunden wird. Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung.
■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und das damit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker vonder Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extremgefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion desRobotersystems führen.
■ Passen Sie auf, dass während der Wartungsarbeiten keine fremden Substanzen in denManipulator, in die Stecker und die Anschlüsse gelangen. Das EINschalten des Robotersystems, wenn sich fremde Substanzen im Robotersystem befinden, ist extremgefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion desRobotersystems führen.
Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren (Obere Armabdeckung)
90 E2S/E2L Rev.1
3.1 Obere Armabdeckung
VORSICHT
■ Das gewaltsame Entfernen der Abdeckung kann zu Schäden an den Kabel, zuUnterbrechungen und/oder Kontaktausfall führen. Beschädigte Kabel,Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gefährlich und können zu elektrischemSchlag und/oder ungenügender Funktion des Robotersystems führen.
■ Wenn Sie die Abdeckung installieren, passen Sie auf, dass die Kabel die Abdeckungs-Befestigung nicht behindern und biegen Sie diese Kabel nicht gewaltsam, um Sie indie Abdeckung zu schieben. Unnötige Belastung auf den Kabeln kann zu Schäden anden Kabeln, zu Unterbrechungen und/oder Kontaktausfall führen. Beschädigte Kabel,Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gefährlich und können zu elektrischemSchlag und/oder ungenauer Funktion des Robotersystems führen.Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren ursprünglichen Positionen.
Lösen Sie die 5 Schrauben (M4x10) der oberen Armabdeckung und heben Sie dann dieAbdeckung an. Die Abdeckung kann nicht vollständig entferntwerden, da Benutzer-Kabel und Schläucheangeschlossen sind. Sie können die reguläreWartung jedoch fortsetzen.
Nachdem Sie die obere Armabdeckungangebracht haben, drücken Sie denBremsauslöseknopf und halten Sie diesengedrückt, um die Welle herabzulassen. Stellen Sie sicher, dass der mechanische Stopp derUntergrenze den zylindrischen Teil der oberenArmabdeckung nicht berührt.
Obere Armabdeckung
5-M4×10 + Federscheibe
Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren (Untere Armabdeckung)
E2S/E2L Rev.1 91
3.2 Untere Armabdeckung
Lösen Sie die 3 Schrauben (M4x8) der unterenArmabdeckung und ziehen Sie die Abdeckungdann nach unten, um sie zu entfernen.
Die untere Armabdeckung kann nicht von derWelle entfernt werden, wenn ein Greiferinstalliert ist. Wenn es erforderlich ist, die Abdeckungvollständig zu entfernen (für den Austausch derKugelumlaufspindel usw.), entfernen Sie denGreifer. Wenn es nicht erforderlich ist, die Abdeckungvollständig zu entfernen, schieben Sie die Wellean die Untergrenze und lassen Sie die untere Armabdeckung herunter. Führen Sie dann die Wartung oder Inspektion durch.
3-M4×8 + Federscheibe
Untere Arm- abdeckung
Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren (Untere Armabdeckung)
92 E2S/E2L Rev.1
3.3 1. Achse-Abdeckung
Das Verfahren zum Austauschen des Motors der 1. Achse variiert mit dem verwendeten Manipulator.
3.3.1 S, C Typ-Manipulatoren Lösen Sie die Schrauben der 1. Achse-Abdeckung und entfernen Sie die Abdeckung.
M4×10 + Federscheibe
1. Achse- Abdeckung
3.3.2 SM, CM Typ-Manipulatoren Lösen Sie die Schrauben der 1. Achse-Abdeckung und entfernen Sie die Abdeckung.
M4×8 + Federscheibe
1. Achse- Abdeckung
Wartung 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren
E2S/E2L Rev.1 93
3.4 Anschlussplatte
Das Verfahren zur Entfernung/Installation der Anschlussplatte variiert mit dem verwendeten Manipulator.
VORSICHT
■ Entfernen Sie die Anschlussplatte nicht gewaltsam. Das gewaltsame Entfernen derAnschlussplatte kann zu Schäden an den Kabel, zu Unterbrechungen und/oderKontaktausfall führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechungen oder Kontaktausfall sindsehr gefährlich und können zu elektrischem Schlag und/oder ungenügender Funktiondes Robotersystems führen.
■ Wenn Sie die Anschlussplatte installieren, passen Sie auf, dass die Kabel die Platten-Befestigung nicht behindern und biegen Sie diese Kabel nicht gewaltsam, um Sie indie Abdeckung zu schieben. Unnötige Belastung auf den Kabeln kann zu Schäden an den Kabeln, zuUnterbrechungen und/oder Kontaktausfall führen. Beschädigte Kabel,Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gefährlich und können zu elektrischemSchlag und/oder ungenügender Funktion des Robotersystems führen.Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren ursprünglichen Positionen.
3.4.1 S, C Typ-Manipulatoren
Lösen Sie die 4 Schrauben (M4x8) derAnschlussplatte und entfernen Sie die Platte.
4-M4×8
Anschlussplatte
3.4.2 SM, CM Typ-Manipulatoren
Lösen Sie die 5 Schrauben (M4x8) derAnschlussplatte und entfernen Sie die Platte.
5-M4×8
Anschlussplatte
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
94 E2S/E2L Rev.1
4. Die Kabeleinheit austauschen
WARNUNG
■ Das Einstecken oder Herausziehen der Motorsteckverbindungen bei anliegenderSpannung ist extrem gefährlich und kann zu schweren körperlichen Verletzungenführen, da sich der Manipulator unnormal bewegen kann. Es kann auch zu einemelektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktion des Robotersystems führen.
■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie denNetzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einer Netzsteckdose verbunden wird.Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung.
■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und dasdamit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker vonder Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extremgefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion desRobotersystems führen.
■ Passen Sie auf, dass während der Wartungsarbeiten keine fremden Substanzen in denManipulator, in die Stecker und die Anschlüsse gelangen. Das EINschalten desRobotersystems, wenn sich fremde Substanzen im Robotersystem befinden, ist extremgefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion desRobotersystems führen.
VORSICHT
■ Schließen Sie die Kabel richtig an. Achten Sie auf unnötige Zugbelastung auf denKabeln. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Siedie Kabel nicht gewaltsam.) Unnötige Belastung auf den Kabeln kann zu Schäden anden Kabeln, zu Unterbrechungen und/oder Kontaktausfall führen. Beschädigte Kabel,Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gefährlich und können zu elektrischemSchlag und/oder ungenügender Funktion des Robotersystems führen.
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
E2S/E2L Rev.1 95
4.1 Bevor Sie die Kabeleinheit austauschen
Bevor Sie die Kabeleinheit austauschen, schalten Sie die Steuerung EIN und lassen Sie diese für 30 Minuten oder länger EINgeschaltet. Schalten Sie dann die Steuerung AUS. Diese Vorbereitung ist erforderlich, um die Super-Kondensatoren aufzuladen, welche die Positionsdaten puffern. Auf jedem Motor ist ein Super-Kondensator angebracht. Die geladenen Kondensatoren können die Positionsdaten für etwa 2 Stunden speichern, nachdem die Kabel getrennt wurden. Da der Strom für jeden Motor von der Lithium-Batterie auf dem Signal-Relais-Board über die Signalanschlüsse geliefert wird, bleiben die Positionsdaten bestehen, selbst wenn die Steuerung AUSgeschaltet wird. Wenn die Signalanschlüsse getrennt werden, speichern nur die Super-Kondensatoren in den Motoren die Positionsdaten. Wenn die Datenspeicherungszeit der Super-Kondensatoren überschritten wird, gehen die Positionsdaten verloren und ein "Fehler 5016" tritt auf, wenn die Steuerung EINgeschaltet wird. Wenn der Fehler auftritt, führen Sie die Kalibrierung aller Achsen durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14 Kalibrierung
4.2 Wie die Kabeleinheit ersetzt wird Das Verfahren zum Ersetzen der Kabeleinheit variiert mit dem verwendeten Manipulator.
VORSICHT
■ Wenn die Anschlüsse während des Ersetzens der Kabeleinheit getrennt wurden,schließen Sie die Anschlüsse wieder an ihren richtigen Positionen an. Beziehen Siesich auf die Blockdiagramme. Falscher Anschluss kann zu einer ungenügenden Funktion des Robotersystems führen.Für Details zu den Anschlüssen, lesen Sie Wartung: 4.5 Anschlussbelegungen
■ Wenn Sie die Abdeckung installieren, passen Sie auf, dass die Kabel die Abdeckungs-Befestigung nicht behindern und biegen Sie diese Kabel nicht gewaltsam, um Sie indie Abdeckung zu schieben. Unnötige Belastung auf den Kabeln kann zu Schäden anden Kabeln, zu Unterbrechungen und/oder Kontaktausfall führen. Beschädigte Kabel,Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gefährlich und können zu elektrischemSchlag und/oder ungenügender Funktion des Robotersystems führen.Platzieren Sie die Kabel wieder an ihren ursprünglichen Positionen.
■ Schließen Sie die Kabel richtig an. Erlauben Sie keine unnötige Belastung auf denKabeln. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehen Siedie Kabel nicht gewaltsam.) Unnötige Belastung auf den Kabeln kann zu Schäden anden Kabeln, zu Unterbrechungen und/oder Kontaktausfall führen. Beschädigte Kabel,Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gefährlich und können zu elektrischemSchlag und/oder ungenügender Funktion des Robotersystems führen.
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
96 E2S/E2L Rev.1
4.2.1 S, C Typ-Manipulatoren
Entfernen (1) Schalten Sie die Steuerung AUS.
(2) Trennen Sie alle Stecker und Schläuche von der Anschlussplatte (außen).
(3) Entfernen Sie die Anschlussplatte.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte.
Merken Sie sich die Kabel-Anordnung, so dass die Kabel nach dem Austausch wiederrichtig angeschlossen werden können.
(4) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, derdie Kabel innerhalb der Hauptkabel-Ellbogen-Halterung zusammenhält.Demontieren Sie den Ferritkern.
Kabel- binder
Ferritkern
(5) Entfernen Sie den Motorkabelanschluss derAnschlussplatte.
(6) Trennen Sie die Pneumatikschläuche unddie Masseklemme der Anschlussplatte(innen).
Um den Pneumatikschlauch zu trennen,drücken Sie den Ring an jeder Pneumatikschlauch-Kupplung und ziehenSie den Schlauch heraus.Um die Masseklemme zu trennen, lösenSie die Schraube der Masseklemme.
Motorkabel- anschluss
4-M3×8 Masseklemme
Pneumatik- schlauch- kupplungen
M4×8
HINWEIS
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
E2S/E2L Rev.1 97
(7) Lösen Sie die 4 Schrauben (M6x15) derHauptkabel-Ellbogen-Halterung.
4-M6×15
Hauptkabel- Ellbogen-Halterung
(8) Entfernen Sie die obere Armabdeckung.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung.
Merken Sie sich die Kabel-Anordnung, so dass die Kabel nach dem Austausch wiederrichtig angeschlossen werden können.
(9) Trennen Sie die Pneumatikschläuche und die Masseklemme an der Seite des Armes.
Um die Pneumatikschläuche zu trennen,drücken Sie den Ring an jederPneumatikschlauch-Kupplung und ziehen Sie den Schlauch heraus.Um die Masseklemme zu trennen, lösenSie die Befestigungsschraube der Masseklemme an der Anschlussplatte.
Pneumatikschlauch- Kupplung
Befestigungsschraube für Masseklemme: M4×8
(10) Trennen Sie sowohl auf der Basisseite als auch auf der Armseite die Stecker.
Um die Anschlussstecker am Motor zu lösen, ziehen Sie diese heraus, während Siedie Rasthaken neben der Steckernummer an der Motorseite drücken
Schließen Sie Motoren mit einer neuen Kabeleinheit innerhalb von 2 Stunden,nachdem die Stecker getrennt wurden, am Signal-Relais-Board an. Anderenfalls verlieren die Motoren die Positionsdaten und die Kalibrierung muss wieder ausgeführt werden.
HINWEIS
HINWEIS
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
98 E2S/E2L Rev.1
(11) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, derdie Kabel mit dem Kabelhalter verbindet.
Kabelbinder
(12) Entfernen Sie die Befestigungsschraubenfür den Kabelhalter und ziehen Sie dieKabeleinheit dann heraus.
Kabelhalter
4-M4×10
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
E2S/E2L Rev.1 99
Installation (1) Führen Sie die Kabel durch die
Anschlussplatte. Befestigen Sie die Hauptkabel-Ellbogen-Halterung.
4-M6×15
Hauptkabel- Ellbogen- Halterung
(2) Befestigen Sie die Kabel mit einemKabelbinder innerhalb der Hauptkabel-Ellbogen-Halterung. Bringen Sie einen Ferritkern am Bündel an.
Kabel- binder
Ferritkern
(3) Schließen Sie Pneumatikleitungen,Erdungskabel und Stecker an.
Für Details, lesen Sie Wartung: 4.3Verkabelungspläne/4.4 Blockdiagramme.
(4) Befestigen Sie den Motorkabelanschluss an der Anschlussplatte.
Motorkabel- anschluss 4-M3×8
Masseklemme
Pneumatik- schlauch- kupplungen
M4×8
(5) Installieren Sie die Anschlussplatte.
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte.
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
100 E2S/E2L Rev.1
(6) Führen Sie die Kabeleinheit durch dieobere Armabdeckung und dieKabelhalterung. Befestigen Sie diese dann.
Kabelhalterung
4-M4×10
(7) Schließen Sie die Pneumatikleitungen, dasErdungskabel und die Stecker an.
Für Details, lesen Sie Wartung: 4.3Verkabelungspläne/4.4 Blockdiagramme.
Pneumatikschlauch- kupplung
Befestigungsschraube für Masseklemme: M4×8
(8) Bündeln Sie die Kabel (die lose sind, seit die Kabeleinheit entfernt wurde) wieder mitKabelbindern.
Beachten Sie Folgendes, wenn Sie die Kabel mit Kabelbindern zusammenbinden: • Die Kabel dürfen die Zahnriemenscheiben, Zahnriemen oder andere bewegliche
Teile/Bereiche nicht berühren. • Drücken Sie die Kabel nicht zusammen, wenn Sie die Abdeckungen anbringen. • Erlauben Sie keine unnötige Belastung auf den Kabeln. (Biegen Sie diese Kabel
nicht gewaltsam, um sie in die Abdeckung zu schieben. Ansonsten können die Kabel beschädigt werden.)
• Die Kabel innerhalb des Schlauchs müssen lang genug sein, so dass die Kabelnicht gezogen werden.
(9) Bringen Sie die obere Armabdeckung an.
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung.
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
E2S/E2L Rev.1 101
4.4.2 SM, CM Typ-Manipulatoren
Entfernen (1) Schalten Sie die Steuerung AUS.
(2) Trennen Sie alle Stecker und Schläuche von der Anschlussplatte (außen).
(3) Lösen Sie das Schlauchgelenk.
Um das Schlauchgelenk zu lösen,verwenden Sie entweder einenGabelschlüssel (Schlüsselweite: 51 mm) oder eine Wasserpumpenzange.
(4) Entfernen Sie die Anschlussplatte.
Für Details zum Entfernen, lesen SieWartung: 3.4 Anschlussplatte.
Anschlussplatte
Schlauchgelenk
Merken Sie sich die Kabel-Anordnung, so dass die Kabel nach dem Austausch wieder richtig angeschlossen werden können.
(5) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, derdie Kabel mit dem Kabelhalter verbindet.Demontieren Sie den Ferritkern.
Kabelbinder
Ferritkern
(6) Entfernen Sie den Motorkabelanschluss derAnschlussplatte.
(7) Trennen Sie die Pneumatikschläuche unddie Masseklemme der Anschlussplatte(innen).
Um die Pneumatikschläuche zu trennen,drücken Sie den Ring an jederPneumatikschlauch-Kupplung und ziehen Sie den Schlauch heraus.Um die Masseklemme zu trennen, lösenSie die Schraube der Masseklemme.
Motorkabel- anschluss
4-M3×8
Masse- klemme
Pneumatikschlauchkupplungen
M4×8
(8) Lösen Sie das Schlauchgelenk von der Mutter und ziehen Sie dann die Kabeleinheitaus der Schlauchhalterung und der Anschlussplatte.
HINWEIS
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
102 E2S/E2L Rev.1
(9) Entfernen Sie die obere Armabdeckung.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung.
Merken Sie sich die Kabel-Anordnung, so dass die Kabel nach dem Austausch wiederrichtig angeschlossen werden können.
(10) Trennen Sie die Pneumatikschläuche unddie Masseklemme an der Seite des Armes.
Um die Pneumatikschläuche zu trennen,drücken Sie den Ring an jederPneumatikschlauch-Kupplung und ziehenSie den Schlauch heraus.Um die Masseklemme zu trennen, lösenSie die Befestigungsschraube derMasseklemme an der Anschlussplatte.
Pneumatikschlauch- kupplung
Befestigungsschraube für Masseklemme: M4×8
(11) Trennen Sie sowohl auf der Basisseite als auch auf der Armseite die Stecker.
Um die Anschlussstecker am Motor zu lösen, ziehen Sie diese heraus, während Siedie Rasthaken neben der Steckernummer an der Motorseite drücken
Schließen Sie Motoren mit einer neuen Kabeleinheit innerhalb von 2 Stunden,nachdem die Stecker getrennt wurden, am Signal-Relais-Board an. Anderenfalls verlieren die Motoren die Positionsdaten und die Kalibrierung muss wiederausgeführt werden.
(12) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, derdie Kabel mit dem Kabelhalter verbindet.
Kabelbinder
(13) Entfernen Sie die Befestigungsschrauben für den Kabelhalter und ziehen Sie dieKabeleinheit dann heraus.
Kabelhalter
4-M4×10
HINWEIS
HINWEIS
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
E2S/E2L Rev.1 103
Installation (1) Führen Sie die Kabel durch die
Anschlussplatte. Befestigen Sie das Schlauchgelenk und denKabelhalter mit einer Kontermutter.
Anschlussplatte
Schlauchgelenk
(2) Befestigen Sie die Kabel mit einemKabelbinder am Kabelhalter.Bringen Sie einen Ferritkern am Bündel an.
Kabelbinder
Ferritkern
(3) Schließen Sie die Pneumatikleitungen, dasErdungskabel und die Stecker an.
Für Details, lesen Sie Wartung: 4.3 Verkabelungspläne/4.4 Blockdiagramme.
(4) Befestigen Sie den Motorkabelanschluss an der Anschlussplatte.
Motorkabel- anschluss
4-M3×8
Masse- klemme
Pneumatikschlauchkupplung
M4×8
(5) Installieren Sie die Anschlussplatte.
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte.
(6) Führen Sie die Kabeleinheit durch dieobere Armabdeckung und dieKabelhalterung. Befestigen Sie diese dann.
Kabelhalter
4-M4×10
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
104 E2S/E2L Rev.1
(7) Schließen Sie die Pneumatikleitungen, dasErdungskabel und die Stecker an.
Für Details, lesen Sie Wartung: 4.3 Verkabelungspläne/4.4 Blockdiagramme.
Pneumatikschlauch- kupplung
Befestigungsschraube für Masseklemme: M4×8
(8) Bündeln Sie die Kabel (die lose sind, seit die Kabeleinheit entfernt wurde) wieder mitKabelbindern.
Beachten Sie Folgendes, wenn Sie die Kabel mit Kabelbindern zusammenbinden: • Die Kabel dürfen die Zahnriemenscheiben, Zahnriemen oder andere bewegliche
Teile/Bereiche nicht berühren. • Drücken Sie die Kabel nicht zusammen, wenn Sie die Abdeckungen anbringen. • Erlauben Sie keine unnötige Belastung auf den Kabeln. (Biegen Sie diese Kabel
nicht gewaltsam, um sie in die Abdeckung zu schieben. Ansonsten können die Kabel beschädigt werden.)
• Die Kabel innerhalb des Schlauchs müssen lang genug sein, so dass die Kabelnicht gezogen werden.
(9) Bringen Sie die obere Arm-Abdeckung an.
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung.
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
E2S/E2L Rev.1 105
4.3 Verkabelungspläne 4.3.1 S, C Typ-Manipulatoren
S und C Typen haben dieselbe Verkabelungs-Anordnung.
Masse
Aussparung
Benutzer-Anschluss (D-Sub Anschluss)
Kabeleinheit
Achse 1 Power X110Achse 1 Signal X11
Signalanschlüsse Achse 1 X10 Achse 2 X20 Achse 3 X30 Achse 4 X40 Benutzer-Anschluss X50
Achse 3 Power X131 Achse 3 Signal X31 Achse 3 Bremse X32 Achse 3 Brems- freigabetaster X33 Achse 4 Power X141 Achse 4 Signal X41
Kupplungen für φ 6 mm Pneumatikschlauch (2 Schläuche) Kupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch (1 Schlauch) Weiße Kupplung: blauer Schlauch Schwarze Kupplung: schwarzer Schlauch
Kupplungen für φ 6 mm Pneumatikschlauch (2 Schläuche)Kupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch (1 Schlauch) Weiße Kupplung: blauer SchlauchSchwarze Kupplung: schwarzer Schlauch
Kabelklemme
Masse
Kabelklemme
Achse 2 Power X121Achse 2 Signal X21
Für Details über die Verkabelung, lesen Sie Wartung: 4.4 Blockdiagramme / 4.5 Anschlussbelegungen.
HINWEIS
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
106 E2S/E2L Rev.1
4.3.2 SM, CM Typ-Manipulatoren
SM und CM Typen haben dieselbe Verkabelungs-Anordnung.
Masse
Aussparung
Kabeleinheit
Achse 1 Power X110Achse 1 Signal X11
Signalanschlüsse Achse 1 X10 Achse 2 X20 Achse 3 X30 Achse 4 X40 Benutzer-Anschluss
Achse 3 Power X131 Achse 3 Signal X31 Achse 3 Bremse X32 Achse 3 Brems- freigabetaster X33 Achse 4 Power X141 Achse 4 Signal X41
Kupplungen für φ 6 mm Pneumatikschlauch (2 Schläuche) Kupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch (1 Schlauch) Weiße Kupplung: blauer Schlauch Schwarze Kupplung: schwarzer Schlauch
Kupplungen für φ 6 mm Pneumatikschlauch (2 Schläuche) Kupplung für φ 4 mm Pneumatikschlauch (1 Schlauch) Weiße Kupplung: blauer Schlauch Schwarze Kupplung: schwarzer Schlauch
Masse
Kabelklemme
Achse 2 Power X121 Achse 2 Signal X21
Benutzer-Anschluss (D-Sub Anschluss)
Für Details über die Verkabelung, lesen Sie Wartung: 4.4 Blockdiagramme / 4.5 Anschlussbelegungen.
HINWEIS
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
E2S/E2L Rev.1 107
4.4 Blockdiagramme
Achse 1 Motor
Achse 3 Magnetbremse
Achse 3 Bremsfreigabetaster
Spannungs- versorgung (POWER)
Signal- anschluss (SIGNAL)
Benutzer- anschluss
Kabeleinheit Signal Relais-Board
SKP337
Benutzer-Anschluss (D-sub Anschluss)
LED
Achse 2 Motor
Achse 3 Motor
Achse 4 Motor
frei
Y1 S1
X1 X2
X22
X42
POWER
SIGNAL
POWER
SIGNAL
POWER
SIGNAL
POWER
SIGNAL
X11 X21 X31 X32 X33 X41
X100 X110
X121
X131
X141
X1
X10
X20
X30
X40
X50
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
108 E2S/E2L Rev.1
4.5 Anschlussbelegungen
X10 Signalanschluss X11 Motor-Signalanschluss
Nr. Aderfarbe Anschließen an
Nr. Aderfarbe Anschließen an
1A FGND GRÜN geschirmt 1 1A BLAU/(WEIß)
1B N.C. 2 1A WEIß/(BLAU)
2A 1A BLAU/(WEIß) X11-1 3 1B GELB/(WEIß)
2B 1A WEIß/(BLAU) X11-2 4 1B WEIß/(GELB)
3A 1B GELB/(WEIß) X11-3 5 1Z GRÜN/(WEIß)
3B 1B WEIß/(GELB) X11-4 6 1Z WEIß/(GRÜN)
4A 1Z GRÜN/(WEIß) X11-5 7 1S * ROT/(WEIß)
4B 1Z WEIß/(GRÜN) X11-6 8 1S * WEIß/(ROT)
5A N.C. 9 BAT+ BLAU/(BRAUN)
5B N.C. 10 BAT- BRAUN/(BLAU)
6A ENC+5V VIOLETT/ (WEIß)
X11-12 11 RES GELB/(BRAUN)
6B EGND WEIß/ (VIOLETT)
X11-13 12 ENC+5V VIOLETT/ (WEIß)
7A BAT+ BLAU/(BRAUN) X11-9 13 EGND WEIß/
(VIOLETT)
7B BAT- BRAUN/(BLAU) X11-10 14 FGND GRÜN
Achse 1 Motor-Encoder
(SIGNAL)
8A RES GELB/(BRAUN) X11-11
8B N.C.
9A N.C.
9B N.C.
10A N.C.
10B N.C.
11A N.C.
11B N.C.
12A N.C.
12B N.C.
13A N.C.
13B N.C.
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
E2S/E2L Rev.1 109
X20 Signalanschluss X21 Motor-Signalanschluss
Nr. Aderfarbe Anschließen an Nr. Aderfarbe Anschließen an
1A FGND geschirmt 1 2A BLAU/(WEIß)
1B N.C. 2 2A WEIß/(BLAU)
2A 2A BLAU/(WEIß) X21-1 3 2B GELB/(WEIß)
2B 2A WEIß/(BLAU) X21-2 4 2B WEIß/(GELB)
3A 2B GELB/(WEIß) X21-3 5 2Z GRÜN/(WEIß)
3B 2B WEIß/(GELB) X21-4 6 2Z WEIß/(GRÜN)
4A 2Z GRÜN/(WEIß) X21-5 7 N.C.
4B 2Z WEIß/(GRÜN) X21-6 8 N.C.
5A N.C. 9 BAT+ VIOLETT/
(WEIß)
5B N.C. 10 N.C.
6A ENC+5V ROT/(WEIß) X21-12 11 RES WEIß/ (VIOLETT)
12 ENC+5V ROT/(WEIß) 6B EGND
WEIß/(ROT)
GRÜN
X21-13
13 EGND WEIß/(ROT)
7A BAT+ VIOLETT/ (WEIß)
X21-9 14 FGND geschirmt
Achse2 Motor-Encoder
(SIGNAL)
7B BAT- GRÜN X20-6B
8A RES WEIß/
(VIOLETT)
X21-11
8B N.C. X22 LED
9A N.C. Nr. Aderfarbe Anschließen an
9B N.C. 1 X1 BLAU/(BRAUN)
10A N.C. 2 X2 BRAUN/(BLAU)
10B N.C.
11A N.C.
11B N.C.
12A Motorstrom- Überwachung BLAU/(BRAUN) X22-1
12B +24V BRAUN/(BLAU) X22-2
13A N.C.
13B N.C.
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
110 E2S/E2L Rev.1
X50 Signalanschluss Benutzer-Anschluss (D-Sub Anschluss)
Nr. Aderfarbe Anschließen an
Nr. Aderfarbe Anschließen an
1A BLAU/(WEIß) X51-1 1 BLAU/(WEIß) X53-1
1B WEIß/(BLAU) X51-2 2 WEIß/(BLAU) X53-2
2A GELB/(WEIß) X51-3 3 GELB/(WEIß) X53-3
2B WEIß/(GELB) X51-4 4 WEIß/(GELB) X53-4
3A GRÜN/(WEIß) X51-5 5 GRÜN/(WEIß) X53-5
3B WEIß/(GRÜN) X51-6 6 WEIß/(GRÜN) X53-6
4A ROT/(WEIß) X51-7 7 ROT/(WEIß) X53-7
4B WEIß/(ROT) X51-8 8 WEIß/(ROT) X53-8
5A VIOLETT/
(WEIß)
X51-9 9 VIOLETT/
(WEIß)
X53-9
5B WEIß/
(VIOLETT)
X51-10 10 WEIß/
(VIOLETT)
X53-10
6A BLAU/
(BRAUN)
X52-1 11
BLAU/
(BRAUN)
X53-11
6B BRAUN/
(BLAU)
X52-2 12
BRAUN/
(BLAU)
X53-12
7A GELB/
(BRAUN)
X52-3 13 GELB/
(BRAUN) X53-13
7B BRAUN/
(GELB)
X52-4 14 BRAUN/
(GELB)
X53-14
8A GRÜN/
(BRAUN)
X52-5 15 GRÜN/
(BRAUN)
X53-15
8B geschirmt 16 geschirmt
Wartung 4. Die Kabeleinheit austauschen
E2S/E2L Rev.1 111
X100 Signalanschluss X110 Motor-Signalanschluss
Nr. Aderfarbe Anschließen an Nr. Aderfarbe Anschließen an
1 1U SCHWARZ X110-1 1 1U SCHWARZ
3 1V WEIß X110-2 2 1V WEIß
6 1W ROT X110-3 3 1W ROT
10 2U SCHWARZ X121-1 4 FGND GRÜN/GELB
Achse 1 Motor(POWER)
14 2V WEIß X121-2
16 2W ROT X121-3 X121 Motorstrom-Anschluss
15 3U BRAUN X131-1 Nr. Aderfarbe Anschließen an
13 3V BLAU X131-2 1 2U SCHWARZ
9 3W VIOLETT X131-3 2 2V WEIß
4 4U GRAU X141-1 3 2W ROT
2 4V PINK X141-2 4 FGND GRÜN/GELB
Achse 2 Motor(POWER)
7 4W ORANGE X141-3
5 FGND GRÜN X131 Motorstrom-Anschluss
Masse FGND GRÜN/GELB Nr. Aderfarbe Anschließen an
8 N.C. 1 3U BRAUN
12 N.C. 2 3V BLAU
11 N.C. 3 3W VIOLETT
4 FGND GRÜN/GELB
Achse 3 Motor(POWER)
X141 Motorstrom-Anschluss
Nr. Aderfarbe Anschließen an
1 4U GRAU
2 4V PINK
3 4W ORANGE
4 FGND GRÜN/GELB
Achse 4 Motor(POWER)
Wartung 5. Die Motoren austauschen
112 E2S/E2L Rev.1
5. Die Motoren austauschen
WARNUNG
■ Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden,solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen derMotorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zuschweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormalbewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktiondes Robotersystems führen.
■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie denNetzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einer Netzsteckdose verbunden wird.Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung.
■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und dasdamit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker vonder Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extremgefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion desRobotersystems führen.
VORSICHT
■ Passen Sie auf, dass der Motorwelle keine übermäßigen Schläge zugefügt werden,wenn Sie die Motoren austauschen. Der Schlag kann die Lebensdauer der Motoren undEncoder verkürzen und/oder sie beschädigen.
■ Bauen Sie die Motoren und Encoder niemals auseinander. AuseinandergebauteMotoren und Encodern verursachen eine Positionsabweichung und können nicht mehrverwendet werden.
Nachdem eine Komponente ausgetauscht wurde (Motor, Untersetzungsgetriebe, eine Bremse, Zahnriemen, eine Kugelumlaufspindel usw.), muss der Manipulator kalibriert werden, da eine Abweichung zwischen er in jedem Motor gespeicherten Ursprungsposition und der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition besteht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungsposition anzupassen.
Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird „Kalibrierung“ genannt.
Lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung und folgen Sie den Schritten, welche die Software betreffen, die Sie verwenden, um die Kalibrierung durchzuführen.
HINWEIS
Wartung 5. Die Motoren austauschen
E2S/E2L Rev.1 113
5.1 Motor-Typen
Die Motor-Typen, die in E2S/E2L Serie-Manipulatoren verwendet werden, sind in der Tabelle unten dargestellt. Wenn Sie einen Motor bestellen, notieren Sie die Manipulator-Serie und die Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten.
Ersatztei- bezeichnung
Manipulator-Serie Arbeitsachse Bestell- nummer
Spezifkation
1 R13A000600400 400 W E2S
2, 3 und 4 R13A000600300 150 W
1 und 2 R13A000600400 400 W
AC Servomotor
E2L 3 und 4 R13A000600300 150 W
5.2 Position der Motoren
Achse 1 Motor
Achse 3 Motor Achse 4 Motor
Achse 2 Motor
S, C Typ
Achse 1 Motor
Achse 3 Motor
Achse 4 Motor
Achse 2 Motor
SM, CM Typ
Wartung 5. Die Motoren austauschen (1. Achse)
114 E2S/E2L Rev.1
5.3 Den Motor der 1. Achse austauschen
Das Verfahren zum Austauschen des Motors der 1. Achse variiert mit dem verwendeten Manipulator.
5.3.1 S, C Typ-Manipulatoren
Entfernen (1) Entfernen Sie die Anschlussplatte.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte.
(2) Entfernen Sie die Wartungsplatte.
Wartungsplatte
Wartungsöffnung
2-M4×8
(3) Trennen Sie die Stecker X110 und X11.
Um den X110 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken neben dem Stecker drücken.
(4) Entfernen Sie den Motor der 1. Achse von der Basis.
Lösen Sie dazu die Schrauben desMotorflansches. Ziehen Sie den Motordann gerade nach unten heraus.Um die Schrauben auf der Wartungsöffnungs-Seite zu lösen, führenSie einen Sechskantschlüssel von derWartungsöffnung aus ein. Ziehen Sie denMotor dann gerade nach unten heraus.
Wenn der Motor nicht leicht herausgezogenwerden kann, ziehen Sie ihn heraus,während Sie den 1. Arm langsam von Handbewegen.
Motorflansch
E2S: 4-M4×15 E2L: 4-M5×15
Wartung 5. Die Motoren austauschen (1. Achse)
E2S/E2L Rev.1 115
(5) Lösen Sie die zwei Madenschrauben (M4x6). Entfernen Sie den Wave Generator von
der Motorwelle.
In einem der Gewinde befindet sich ein Messingplättchen. Passen Sie auf, dass Sie dieses nicht verlieren.
Die Befestigungsrichtung des Wave Generators hängt von der Manipulator-Serie ab:E2S und E2L.
Messingplättchen
2-M5×6
Wave Generator
Motorflansch
E2S E2L
Messingplättchen
2-M5×6
Wave Generator
Motorflansch
(6) Entfernen Sie den Motorflansch des Motors.
4-M5×12
E2S E2L
4-M5×12
HINWEIS
Wartung 5. Die Motoren austauschen (1. Achse)
116 E2S/E2L Rev.1
Installation (1) Montieren Sie den Motorflansch am Austauschmotor.
4-M5×12
E2S E2L
4-M5×12
(2) Montieren Sie den Wave Generator an der Motorwelle, so dass das Ende des WaveGenerators mit dem Ende der Motorwelle plan ist.
Ziehen Sie eine der Madenschrauben (M5x12) an der glatten Fläche der Motorwelle fest, bis die Schraube gerade die Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andere Gewinde, um eine Beschädigung an der Motorwelle zu vermeiden.Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest.
VORSICHT
■ Die Befestigungsrichtung des Wave Generators hängt von der Manipulator-Serie ab: E2S und E2L. Siehe Abbildungen unten. Platzieren Sie den Wave Generator richtig.Falsche Installation des Wave Generators führt zu ungenügender Funktion desManipulators.
glatte fläche
Ende der Motorwelle
Madenschraube
Ende des Wave Generators
E2S
Motor
E2L
glatte Fläche
Ende der Motorwelle
Madenschraube
Ende des Wave Generators
Motor
Messingplättchen
2-M5×6
Wave Generator
Motorflansch
Messingplättchen2-M5×6
Wave Generator
Wartung 5. Die Motoren austauschen (1. Achse)
E2S/E2L Rev.1 117
(3) Befestigen Sie den Motor an der Basis.
Das Motorkabel muss sich auf der rechtenSeite befinden, wenn Sie vor derAnschlussplatte stehen. Um die Schrauben auf derWartungsöffnungs-Seite festzuziehen, führen Sie einen Sechskantschlüssel von der Wartungsöffnung aus ein.
Wenn es schwierig ist den Motoreinzusetzen, bewegen Sie den 1. Armlangsam von Hand während sie den Motoreinsetzen.
Motorflansch
E2S: 4-M4×15 E2L: 4-M5×15
(4) Schließen Sie die Stecker X110 und X11 an.
(5) Bringen Sie die Wartungsplatte an.
Wartungsplatte
Wartungsöffnung
2-M4×8
(6) Installieren Sie die Anschlussplatte.
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte.
(7) Führen Sie die Kalibrierung für die 1. Achse durch.
Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
Wartung 5. Die Motoren austauschen (1. Achse)
118 E2S/E2L Rev.1
5.3.2 SM, CM Typ-Manipulatoren
Entfernen (1) Entfernen Sie die Anschlussplatte.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte.
(2) Trennen Sie die Stecker X110 und X11.
Um den X110 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthaken neben dem Stecker drücken.
(3) Entfernen Sie den Motor der 1. Achse von der Basis.
Lösen Sie dazu die 4 Schrauben (M4x15)des Motorflansches. Ziehen Sie den Motordann gerade und nach oben heraus.
Wenn der Motor nicht leicht herausgezogenwerden kann, ziehen Sie ihn heraus,während Sie den 1. Arm langsam von Handbewegen.
Motorflansch
4-M4×15
(4) Lösen Sie die zwei Madenschrauben(M5x6). Entfernen Sie den Wave Generatorvon der Motorwelle.
In einem der Gewinde befindet sich einMessingplättchen. Passen Sie auf, dass Siedieses nicht verlieren.
Messingplättchen
2-M5×6
Wave Generator
Motorflansch
(5) Entfernen Sie den Motorflansch desMotors.
4-M5×12
Wartung 5. Die Motoren austauschen (1. Achse)
E2S/E2L Rev.1 119
Installation (1) Montieren Sie den Motorflansch am
Austauschmotor.
4-M5×12
(2) Montieren Sie den Wave Generator an derMotorwelle, so dass das Ende des WaveGenerators mit dem Ende der Motorwelleplan ist.
Ziehen Sie eine der Madenschrauben(M5x6) an der glatten Fläche derMotorwelle fest, bis die Schraube gerade die Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andere Gewinde,um eine Beschädigung an der Motorwellezu vermeiden. Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest.
glatte Fläche
Ende der Motorwelle
Maden- schraube
Ende des Wave Generators
Motor
Messing- plättchen 2-M5×6
Wave Generator
Motorflansch
(3) Installieren Sie den Achse 1 Motor an der Basis.
Wenn es schwierig ist, den Motor zueinzusetzen, schieben Sie den 1. Armlangsam von Hand, während Sie den Motoreinsetzen.
Motorflansch
4-M4×15
(4) Schließen Sie die Stecker X110 und X11 an.
(5) Installieren Sie die Anschlussplatte.
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte.
(6) Führen Sie die Kalibrierung für die 1. Achse durch.
Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
Wartung 5. Die Motoren austauschen (2. Achse)
120 E2S/E2L Rev.1
5.4 Den Motor der 2. Achse austauschen
Entfernen (1) Entfernen Sie die obere Armabdeckung.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung.
(2) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem die Motorkabel am Motor der 2.Achse befestigt sind.
(3) Trennen Sie die Stecker X121 und X21.
Um den X121 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthakenneben dem Stecker drücken.
(4) Entfernen Sie den Motor der 2. Achse vom 2. Arm.
Lösen Sie dazu die Schrauben desMotorflansches. Ziehen Sie dieMotoreinheit dann gerade und nach oben heraus.
Wenn der Motor nicht leicht herausgezogenwerden kann, ziehen Sie ihn heraus,während Sie den 2. Arm langsam von Handbewegen. Wenn sich eine Bohrung amMotorflansch befindet, schrauben Sie diebeiden Befestigungsschrauben für denMotorflansch in die Bohrung.
E2S: 4-M4×10 E2L: 4-M4×15
Motorflansch
Wartung 5. Die Motoren austauschen (2. Achse)
E2S/E2L Rev.1 121
(5) Lösen Sie die zwei Madenschrauben(M4x6 bzw. M5x6). Entfernen Sie denWave Generator von der Motorwelle.
In einem der Gewinde befindet sich einMessingplättchen. Passen Sie auf, dass Sie dieses nicht verlieren.
E2S
Messingplättchen
2-M4×6
Wave Generator
Motorflansch
Messing- plättchen 2-M5×6
E2L Wave Generator
Motorflansch
(6) Entfernen Sie den Motorflansch vomMotor.
2-M4×10
4-M5×12
E2S
E2L
Wartung 5. Die Motoren austauschen (2. Achse)
122 E2S/E2L Rev.1
Installation (1) Montieren Sie den Motorflansch am Austauschmotor.
(2) Montieren Sie den Wave Generator an derMotorwelle, so dass das Ende des Wave Generators mit dem Ende der Motorwelleplan ist.
Ziehen Sie eine der Madenschrauben(M4x6 bzw. M5x6) an der glatten Flächeder Motorwelle fest, bis die Schraubegerade die Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andereGewinde, um eine Beschädigung an derMotorwelle zu vermeiden.Ziehen Sie dann beide Madenschraubenfest.
E2S
Ende der Motorwelle
Ende des Wave Generators
Messingplättchen
2-M4×6
Wave Generator
Motorflansch
Messing- plättchen 2-M5×6
E2L Wave Generator
Motorflansch
(3) Befestigen Sie den 2. Achse Motor am 2.Arm.
Wenn es schwierig ist, den Motoreinzusetzen, bewegen Sie den 2. Armlangsam von Hand, während Sie den Motoreinsetzen.
E2S: 4-M4×10 E2L: 4-M4×15
Motorflansch
(4) Schließen Sie die Stecker X121 und X21 an.
Wartung 5. Die Motoren austauschen (2. Achse)
E2S/E2L Rev.1 123
(5) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder.
Erlauben Sie keine unnötige Belastung auf den Kabeln.
(6) Bringen Sie die obere Arm-Abdeckung an.
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung.
(7) Führen Sie die Kalibrierung für die 2. Achse durch.
Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
Wartung 5. Die Motoren austauschen (3. Achse)
124 E2S/E2L Rev.1
5.5 Den Motor der 3. Achse austauschen
VORSICHT
■ Wenn Sie die Zahnriemenscheibe von der Bremse entfernen, schieben Sie siehorizontal aus der Bremse heraus. Das senkrechte Entfernen der Zahnriemenscheibeaus der Bremse beschädigt die Feder und führt zur Fehlfunktion der Bremse.
Bevor Sie den Motor der 3. Achse austauschen, schieben Sie die 3. Achse immer herunter auf den unteren Anschlag. Um die 3. Achse abzusenken, betätigen Sie den Bremsfreigabetaster und halten Sie ihn gedrückt, während die Steuerung eingeschaltet ist. Passen Sie auf, dass der Greifer nicht an Peripheriegeräte anschlägt. Schalten Sie dann die Steuerung AUS. Am Motor der 3. Achse ist eine Bremsvorrichtung angebracht, um die 3. Achse daran zu hindern, auf Grund des Greifergewichtes abzusinken, während sich die Steuerung oder Motor im AUS-Status befinden. Beachten Sie, dass die Bremse während der Austausch-Prozedur nicht funktioniert
Entfernen (1) Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren.
(2) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem die Motorkabel am Motor der 3.Achse befestigt sind.
(3) Trennen Sie die Stecker X131, X31 und X32.
Um den X131 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthakenneben dem Stecker drücken.
Wartung 5. Die Motoren austauschen (3. Achse)
E2S/E2L Rev.1 125
(4) Entfernen Sie den Motor der 3. Achse vom 2. Arm.
Lösen Sie dazu die 4 Schrauben (M4x15)der Motorplatte. Nehmen Sie dann den Z-Riemen von der Zahnriemenscheibe ab undziehen Sie die Motoreinheit nach obenheraus.
Zahnriemen-scheibe
Z-Riemen
4-M4×15 +Unterleg- scheibe, Feder- scheibe
Motor- platte
Zahn- riemen-scheibe
Achse 3 Motoreinheit
(5) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem das Bremskabel am Motor der 3.Achse befestigt ist.
(6) Lösen Sie die zwei Madenschrauben(M4x8) der Zahnriemenscheibe.
In einem der Gewinde befindet sich einMessingplättchen. Passen Sie auf, dass Sie dieses nicht verlieren.
Messing- plättchen
Zahnriemen-scheibe
2-M4×8 Bohrung für Madenschraube
(7) Halten Sie die Motorplatte und dieZahnriemenscheibe und ziehen Sie dannden Motor hoch, um ihn zu entfernen.
2-M4×8
Motorplatte
Wartung 5. Die Motoren austauschen (3. Achse)
126 E2S/E2L Rev.1
Installation (1) Entfernen Sie die Zahnriemenscheibe von
der Bremse.
Die Rotornabe wird durch ihren Magnetenan der Bremse gehalten. Wenn Sie die Zahnriemenscheibe entfernen, schieben Siesie horizontal aus der Bremseinheit heraus,um Schäden an der Feder oder derRotornabe zu vermeiden.
Federscheibe
Bremse
Zahnriemenscheibe
Rotornabe
In diese Richtungentfernen
(2) Für die Einstellung des Bremsspiels, legenSie die Abstandslehre auf die Bremse undsetzen Sie dann die Zahnriemenscheibe aufdie Abstandslehre.
Die Schraubenlöcher der Zahn-riemenscheibe müssen in der Positionangeordnet werden, die in der Abbildung rechts dargestellt ist.
Die Abstandslehre (0,15 mm) ist zurAufbewahrung innen in der unterenArmabdeckung angebracht.
Abstands- lehre
Schrauben- löcher der Zahnriemen- scheibe
Bremse
Rotornabe
(3) Montieren Sie den Austauschmotor an derMotorplatte, wie in der Abbildungdargestellt. Ziehen Sie die zwei M4x8Schrauben abwechselnd an, damit derMotor gleichmäßig festgezogen wird.
Die Motorkabel des Motors und die glatteFläche der Motorwelle müssen in dieRichtung ausgerichtet werden, die in derAbbildung rechts dargestellt ist.
2-M4×8
Motorplatte
(4) Befestigen Sie die Zahnriemenscheibe ander Motorwelle des 3. Achse Motors.
Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben(M4x8) an der glatten Fläche derMotorwelle fest, bis die Schraube geradedie Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andere Gewinde,um eine Beschädigung an der Motorwellezu vermeiden. Ziehen Sie dann beideMadenschrauben fest.
Messing- plättchen
Zahnriemen- scheibe
2-M4×8Madenschraube
HINWEIS
Wartung 5. Die Motoren austauschen (3. Achse)
E2S/E2L Rev.1 127
(5) Nachdem die Zahnriemenscheibe befestigt ist, ziehen Sie die Abstandslehre heraus.
(6) Befestigen Sie das Bremskabel mit einem Kabelbinder am 3. Achse Motor.
Stellen Sie sicher, dass das Bremskabel die Zahnriemenscheiben nicht berührt, wennSie die Motoreinheit der 3. Achse am 2. Arm installieren.
(7) Platzieren Sie die Motoreinheit der3. Achse wieder auf dem 2. Arm.
(8) Legen Sie die Z-Riemen um die Zahnriemenscheiben Z1 und Z2.
Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung desRiemens und die Verzahnung derZahnriemenscheibe vollständigineinandergreifen.
Z1 Zahnriemen-scheibe
Z-Riemen
Z2 Zahn- riemen- scheibe
Achse 3 Motoreinheit
(9) Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier (M4x12)Schrauben vorläufig.
Befestigen Sie die Motoreinheit der 3. Achse zunächst locker am 2. Arm , so dass dieMotoreinheit von Hand bewegt werden kann, und nicht kippt, wenn sie gezogen wird.Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist, kann der Riemen nichtrichtige gespannt werden
(10) Bringen Sie die richtige Spannung auf denZ-Riemen und befestigen Sie dieMotoreinheit der 3. Achse.
Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um die Zwischenwelle, in der Nähe derBefestigungsplatte. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um dieangegebene Spannung aufzubringen, wierechts in der Abbildung dargestellt.
Stellen Sie sicher, dass die Bremskabel dieZahnriemenscheibe nicht berühren.
Feder- waage
Spannung Z-Riemen: 29.4 N (3 kgf) Einstellbarer Bereich: 19.6-39.2 N (2-4 kgf)
4-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe
(11) Schließen Sie die Stecker X131, X31 und X32 an.
(12) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder.
Erlauben Sie keine unnötige Belastung auf den Kabeln.
(13) Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung.
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren.
(14) Führen Sie die Kalibrierung für die 3. Achse durch.
Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
HINWEIS
Wartung 5. Die Motoren austauschen (4. Achse)
128 E2S/E2L Rev.1
5.6 Den Motor der 4. Achse austauschen
Entfernen (1) Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren.
(2) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem die Motorkabel am Motor der 4. Achse befestigt sind.
(3) Trennen Sie die Stecker X141 und X41.
Um den X141 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthakenneben dem Stecker drücken.
(4) Entfernen Sie den Motor der 4. Achse vom 2. Arm.
Lösen Sie dazu die 4 Schrauben (M4x15)der Motorplatte. Entfernen Sie dann denU1-Riemen von der Zahnriemenscheibeund ziehen Sie den Motor nach obenheraus.
4-M4×15 +Unterleg- scheibe, Feder- scheibe
Motorplatte
U1-Riemen
U1 Zahnriemen- scheibe
(5) Entfernen Sie die Zahnriemenscheibe desMotors der 4. Achse.
In einem der Gewinde befindet sich einMessingplättchen. Passen Sie auf, dass Siedieses nicht verlieren.
(6) Entfernen Sie die Motorplatte des Motorsder 4. Achse.
Messing- plättchen
2-M4×8 Madenschraube
Zahnriemen- scheibe
Motorplatte
2-M4×8
Wartung 5. Die Motoren austauschen (4. Achse)
E2S/E2L Rev.1 129
Installation (1) Befestigen Sie die Motorplatte am Motor
der 4. Achse.
(2) Befestigen Sie die Zahnriemenscheibe amMotor der 4. Achse.
Montieren Sie die Zahnriemenscheibe ander Motorwelle, so dass das Ende derZahnriemenscheibe mit dem Ende derWelle plan ist. Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben (M4x8) an der glattenFläche der Motorwelle fest, bis dieSchraube gerade die Oberfläche berührt.Setzen Sie das Messingplättchen in dasandere Gewinde, um eine Beschädigung ander Motorwelle zu vermeiden.Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest.
Messing- plättchen
2-M4×8 Madenschraube
Zahnriemen- scheibe
Motorplatte
2-M4×8
(3) Platzieren Sie die Motoreinheit der4. Achse wieder auf dem 2. Arm.
Die Motorkabel müssen gegenüber demPunkt von Arm 2 angeordnet werden.
(4) Führen Sie den U1-Riemen um die große U2-Zahnriemenscheibe und dieU1-Zahnriemenscheibe.
Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung desRiemens und die Verzahnung derZahnriemenscheibe vollständigineinandergreifen.
U1-Riemen
U1 Zahn- riemen- scheibe
Große U2 Zahnriemen- scheibe
Achse4 Motoreinheit
(5) Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier (M4x12)Schrauben vorläufig.
Befestigen Sie die Motoreinheit der 4. Achse zunächst locker am 2. Arm , so dass dieMotoreinheit von Hand bewegt werden kann, und nicht kippt, wenn sie gezogen wird.Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist, kann der Riemen nichtrichtige gespannt werden
HINWEIS
Wartung 5. Die Motoren austauschen (4. Achse)
130 E2S/E2L Rev.1
(6) Bringen Sie die richtige Spannung auf denU1-Riemen und befestigen Sie dieMotoreinheit.
Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um die Zwischenwelle, in der Nähe derBefestigungsplatte. Ziehen Sie das Banddann mit einer Federwaage, um dieangegebene Spannung aufzubringen, wierechts in der Abbildung dargestellt.
Feder- waage
4-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe
Spannung U1-Riemen: 49.0 N (5 kgf) Einstellbarer Bereich:
29.4–68.6 N (3–7 kgf)
(7) Schließen Sie die Stecker X141 und X41 an.
(8) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder.
Erlauben Sie keine unnötige Belastung auf den Kabeln.
(9) Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung.
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren.
(10) Führen Sie die Kalibrierung für die 4. Achse durch.
Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen
E2S/E2L Rev.1 131
6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen
WARNUNG
■ Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden,solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen derMotorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zuschweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormalbewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktiondes Robotersystems führen.
■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie denNetzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einer Netzsteckdose verbunden wird.Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung.
■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und dasdamit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker vonder Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extremgefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion desRobotersystems führen.
VORSICHT
■ Passen Sie auf, dass der Motorwelle keine übermäßigen Schläge zugefügt werden,wenn Sie die Motoren austauschen. Der Schlag kann die Lebensdauer der Motoren undEncoder verkürzen und/oder sie beschädigen.
Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe der 2. Achse austauschen, müssen Sie eine Flüssigdichtung verwenden. Nachdem eine Komponente ausgetauscht wurden (Motor, Untersetzungsgetriebe, eine Bremse, Zahnriemen, eine Kugelumlaufspindel-Einheit, usw.), muss der Manipulator nicht kalibriert werden, da eine Abweichung zwischen der in jedem Motor gespeicherten Ursprungsposition und der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition besteht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungsposition anzupassen.
Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird „Kalibrierung“ genannt.
Lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung und folgen Sie den Schritten, welche die Software betreffen, die Sie verwenden, um die Kalibrierung durchzuführen.
HINWEIS
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen
132 E2S/E2L Rev.1
6.1 Typen von Untersetzungsgetrieben
Die Typen von Untersetzungsgetrieben, die in E2S/E2L Serie-Manipulatoren verwendet werden, sind in der Tabelle unten dargestellt. Wenn Sie ein Untersetzungsgetriebe bestellen, überprüfen Sie die Manipulator-Serie und die Arbeitsachse. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten.
Ersatzteilbezeichnung Serie Arbeitsachse Bestellnummer Spezifikation
1 R13ZA00100700 SHF-25-80 E2S
2 R13ZA00100800 SHF-20-50
1 R13ZA00100600 SHF-32-100 Untersetzungsgetriebe
E2L 2 R13ZA00100700 SHF-25-80
6.2 Position der Untersetzungsgetriebe
1. Achse Untersetzungsgetriebe
2. Achse Untersetzungsgetriebe
S, C Typ
2. Achse Untersetzungsgetriebe
SM, CM Typ
1. Achse Untersetzungsgetriebe
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen
E2S/E2L Rev.1 133
6.3 Aufbau des Untersetzungsgetriebes
Ein Untersetzungsgetriebe besteht aus folgenden drei Teilen. Wenn Sie das Untersetzungsgetriebe austauschen, tauschen Sie den Wave Generator, den flexiblen Zahnkranz und den äußeren Zahnkranz immer gemeinsam aus.
(1) Wave Generator
Dieser Wave Generator besteht aus einer elliptischen Stahlscheibe mit einerzentrischer Nabe und aufgezogenem, elliptisch verformbaren Spezialkugellager.Der innere Ring der Kugellager ist an der Nocke befestigt, während der äußere Ringflexibel durch die Kuggellager deformierbar ist.
(2) Flexibler Zahnkranz
Ein zylindrischer, verformbarer Stahlringmit Außenverzahnung.
(3) Äußerer Zahnkranz
Ein zylindrischer, starrer Stahlring mitInnenverzahnung. Der äußere Zahnkranz hat zwei Zähnemehr als der flexible Zahnkranz, aber imselben Abstand. Äußerer Zahnkranz Flexibler Zahnkranz
Wave Generator
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen
134 E2S/E2L Rev.1
6.4 Die Untersetzungsgetriebe schmieren
Wenn Sie die Untersetzungsgetriebe schmieren, verwenden Sie Schmierfett, das für die Untersetzungsgetriebe geeignet ist. Der Schmierfett-Typ unterscheidet sich von dem für die Kugelumlaufspindel. Passen Sie beim Schmieren der Untersetzungsgetriebe auf, dass keine fremden Substanzen im Schmierstoff enthalten sind. Die entsprechende Füllmenge des Schmierfettes ist wie folgt angegeben:
Schmierfett- Füllmenge Serie
Untersetzungs-getriebe Flexibler
Zahnkranz Zwischen Wave Generator
und Motorflansch Bestellnummer Spezifikation
1. Achse 27 g 4 g E2S
2. Achse 12 g 4 g
1. Achse 60 g 6 g E2L
2. Achse 27 g 4 g
R13ZA00330100 SK-1A
Schmierfett (etwa. 3 mm dick)
Stelle zum Auftragen des Schmierfettes auf dem flexiblen Zahnkranz
Motorflansch
Stellen zum Auftragen des Schmierfetts zwischen dem Wave Generator und dem Motorflansch
Wave Generator
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse)
E2S/E2L Rev.1 135
6.5 Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse
Das Verfahren zum Ersetzen des Untersetzungsgetriebes der 1. Achse variiert mit dem verwendeten Manipulator.
6.5.1 S, C Typ-Manipulatoren Entfernen
(1) Entfernen Sie das Powerkabel und das Signalkabel von der Anschlussplatte(Außenseite).
(2) Entfernen Sie die Abdeckung der 1. Achse.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.3 1. Achse-Abdeckung
VORSICHT
■ Wenn Sie den Arm entfernen oder installieren, müssen zwei oder mehr Personenanwesend sein, so dass mindestens eine Person den Arm stützen kann, während dieanderen die Schrauben entfernen. Das Entfernen der Schrauben ohne den Arm zustützen kann zum Herabfallen des Armes, zu körperlichen Verletzungen und/oder zurFehlfunktion des Robotersystems führen.
(3) Entfernen Sie den 1. Arm von dem Sockel.
Stützen Sie den 1. Arm dazu mit einer odermehr Personen. Lösen Sie dann die Befestigungsschrauben (M4x40 bzw. M5x55) des 1. Armes.
Legen Sie den entfernten Arm behutsamauf den Boden.
E2S: 8-M4×40E2L: 8-M5×55
(4) Entfernen Sie die Anschlussplatte.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte.
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse)
136 E2S/E2L Rev.1
(5) Trennen Sie die Stecker X110 und X11.
Um den X110 Stecker zu trennen, ziehenSie ihn heraus, während Sie den Rasthakenneben dem Stecker drücken.
X110X11
(6) Entfernen Sie das Untersetzungsgetriebeder 1. Achse vom Sockel.
Untersetzungs- getriebe
Sockel
E2S: 4-M8×20E2L: 4-M8×25
(7) Entfernen Sie die Motoreinheit von dem Untersetzungsgetriebe der 1. Achse.
Lösen Sie dazu die Schrauben (M4x15bzw. M5x15) des Motorflansches. Ziehen Sie dann die Motoreinheit nach oben, umsie zu entfernen.
Unter- setzungs- getriebe
Motorflansch
E2S: 4-M4×15E2L: 4-M5×15
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse)
E2S/E2L Rev.1 137
(8) Nehmen Sie die Öldichtung vomUntersetzungsgetriebe der 1. Achse ab undentfernen Sie dann denUntersetzungsgetriebe-Flansch.
Untersetzungs- getriebe-Flansch
E2S: 12-M4×18 E2L: 12-M5×25
Öldichtung
(9) Lösen Sie die zwei Madenschrauben(M5x6). Entfernen Sie den WaveGenerator von der Motorwelle.
In einem der Gewinde befindet sich einMessingplättchen. Passen Sie auf, dass Sie dieses nicht verlieren.
Die Befestigungsrichtung des WaveGenerators hängt von der Manipulator-Serie ab: E2S und E2L.
Messingplättchen
2-M5×6
Wave Generator
Motorflansch
E2S
E2L
Messing- plättchen2-M5×6
Wave Generator
Motorflansch
HINWEIS
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse)
138 E2S/E2L Rev.1
Installation
(1) Ein neues Untersetzungsgetriebebeinhaltet, wenn es ausgepackt wird, die inder Abbildung rechts dargestellten Teile.
Die Zähne des flexiblen Zahnkranzes unddes äußeren Zahnkranzes und dasKugellager des Wave Generators sindbereits geschmiert. Wischen Sieüberschüssiges Schmierfett von derBefestigungsoberfläche.
O-Ringe
Flexibler Zahnkranz mit dem dazugehörigen Kreuzrollenabtriebslager.
Äußerer Zahnkranz
Wave Generator
VORSICHT
■ Verstellen (lösen oder festziehen) Sie nie die Befestigungsschrauben zwischen demflexiblen Zahnkranz mit dem dazugehörigen Kreuzrollenabtriebslager. Wenn dieBefestigungsschrauben verstellt sind, müssen der flexible Zahnkranz und dieKreuzrollenabtriebslager-Einheit vom Hersteller des Untersetzungsgetriebesausgerichtet werden.
(2) Setzen Sie die O-Ringe in die Nut auf
beiden Seiten des neuen äußerenZahnkranzes ein.
Stellen Sie sicher, dass die O-Ringe nicht aus der Nut herauskommen.
Konvexe Seite
Nut
Andere Seite
(3) Drehen Sie den äußeren Zahnkranz so, dassdie konvexe Seite nach unten zeigt undsetzen Sie ihn dann in den flexiblenZahnkranz ein.
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse)
E2S/E2L Rev.1 139
(4) Gleichen Sie die Schraubenlöcher desInnenrings der Kreuzrollenabtriebslager-Einheit und die Durchbohrungen desäußeren Zahnkranzes ab.
(5) Befestigen Sie den Untersetzungsgetriebe-Flansch am äußeren Zahnkranz.
Befestigen Sie alle Schrauben locker ineinem sich kreuzenden Muster, so dass alle8 Schrauben (M3x35) gleichmäßig befestigt werden. Ziehen Sie dann mit einem Drehmomentschlüssel jede Schraubein einem sich kreuzenden Muster fest.Verwenden Sie das in der Tabelle untenangegebene Drehmoment.
Ersatzteilbezeichnung Schrauben-
typ Anzahl der Schrauben
Anzugsmoment
Untersetzungsgetriebe der 1. Achse von E2S
M4×18 12 4,9 N⋅m (50 kgf⋅cm)
Untersetzungsgetriebe der 1. Achse von E2L
M5×25 12 9,8 N⋅m (100 kgf⋅cm)
Passen Sie auf, dass Sie nicht zu viel Kraft ausüben, da dies das Untersetzungsgetriebe beschädigen kann.
(6) Tragen Sie Schmierfett (SK-1A) zwischen Wave Generator und Motorflansch auf.
Für Details zur Schmierfett-Füllmenge, lesen Sie Wartung: 6.4 Die Untersetzungsgetriebe schmieren
(7) Montieren Sie den Wave Generator an der Motorwelle, so dass das Ende des WaveGenerators mit dem Ende der Motorwelle plan ist.
Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben an der glatten Fläche der Motorwelle fest,bis die Schraube gerade die Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andere Gewinde, um eine Beschädigung an der Motorwelle zu vermeiden. Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest.
HINWEIS
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse)
140 E2S/E2L Rev.1
■ Die Befestigungsrichtung des Wave Generators hängt von der Manipulator-Serie ab:
E2S und E2L. Siehe Abbildungen unten. Platzieren Sie den Wave Generator richtig.Falsche Installation des Wave Generators führt zu ungenügender Funktion desManipulators.
VORSICHT
Glatte Fläche
Ende der Motorwelle
Maden- schrauben
Ende des Wave Generators
E2S
Motor
E2L
Glatte Fläche
Ende der Motorwelle
Maden- schrauben
Ende des Wave Generators
Motor
Messingplättchen
2-M5×6
Wave Generator
Motorflansch
Messing- plättchen
2-M5×6
Wave Generator
(8) Befestigen Sie die Motoreinheit am
Untersetzungsgetriebe der 1. Achse.
Die Motorkabel müssen so angeordnetsein, wie in der Abbildung rechtsdargestellt, in Richtung der Achs-Kennzeichnung am Untersetzungsgetriebe.
Kabel
UntersetzungsgetriebeE2S: 4-M4×15 E2L: 4-M5×15
Achs-Kennzeichnung
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse)
E2S/E2L Rev.1 141
(9) Installieren Sie das Untersetzungsgetriebemit der Motoreinheit am Sockel.
Die Seite mit der Achs-Kennzeichnung muss in die selbe Richtung weisen wie dieSeite, an welcher sich die Wartungsöffnungbefindet.
Achs- Kenn- zeich- nung
Unter- setzungs- getriebe
Wartungs- öffnung
E2S: 4-M8×20 E2L: 4-M8×25
VORSICHT
■ Verstellen (lösen oder festziehen) Sie nie die Befestigungsschrauben zwischen demflexiblen Zahnkranz mit dem dazugehörigen Kreuzrollenabtriebslager. Wenn dieBefestigungsschrauben verstellt sind, müssen der flexible Zahnkranz und dieKreuzrollenabtriebslager-Einheit vom Hersteller des Untersetzungsgetriebesausgerichtet werden.
(10) Tragen Sie Schmierfett (SK-1A) auf die Innenseite des flexiblen Zahnkranzes auf.
Für Details zur Schmierfett-Füllmenge, lesen Sie Wartung: 6.4 Die Untersetzungsgetriebe schmieren.
VORSICHT
■ Wenn Sie den Arm entfernen oder installieren, müssen zwei oder mehr Personenanwesend sein, so dass mindestens eine Person den Arm stützen kann, während dieanderen die Schrauben entfernen. Das Entfernen der Schrauben ohne den Arm zustützen kann zum Herabfallen des Armes, zu körperlichen Verletzungen und/oder zurFehlfunktion des Robotersystems führen.
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse)
142 E2S/E2L Rev.1
(11) Befestigen Sie 1. Arm am Sockel.
Stützen Sie den Arm dazu mit zwei odermehr Personen. Ziehen Sie dann dieBefestigungsschrauben des 1. Armes an.
E2S: 8-M4×40E2L: 8-M5×55
(12) Schließen Sie die Stecker X110 und X11 an.
(13) Installieren Sie die Anschlussplatte.
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte.
(14) Installieren Sie die Abdeckung der 1. Achse .
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.3 1. Achse-Abdeckung
(15) Schließen Sie das Powerkabel und das Signalkabel an der Anschlussplatte(Außenseite) an.
(16) Führen Sie die Kalibrierung für die 1. Achse durch.
Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse)
E2S/E2L Rev.1 143
6.5.2 SM, CM Typ-Manipulatoren
Entfernen (1) Entfernen Sie das Powerkabel und das Signalkabel von der Anschlussplatte
(Außenseite).
(2) Entfernen Sie die Abdeckung der 1. Achse.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.3 1. Achse-Abdeckung
VORSICHT
■ Wenn Sie den Arm entfernen oder installieren, müssen zwei oder mehr Personenanwesend sein, so dass mindestens eine Person den Arm stützen kann, während dieanderen die Schrauben entfernen. Das Entfernen der Schrauben ohne den Arm zustützen kann zum Herabfallen des Armes, zu körperlichen Verletzungen und/oder zurFehlfunktion des Robotersystems führen.
(3) Entfernen Sie den 1. Arm von dem Sockel.
Stützen Sie den 1. Arm dazu mit einer odermehr Personen. Lösen Sie dann die Befestigungsschrauben (M4x40) des 1. Armes.
Legen Sie den entfernten Arm behutsamauf den Boden.
8-M4×40
1. Arm
(4) Entfernen Sie die Anschlussplatte.
Für Details zum Entfernen, lesen SieWartung: 3.4 Anschlussplatte.
(5) Trennen Sie die Stecker X110 und X11.
Um den X110 Stecker zu trennen, ziehenSie ihn heraus, während Sie den Rasthakenneben dem Stecker drücken.
X11 X110
Anschlussplatte
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse)
144 E2S/E2L Rev.1
(6) Entfernen Sie das Untersetzungsgetriebeder 1. Achse vom Sockel.
Lösen Sie dazu die Schrauben desUntersetzungsgetriebe-Flansches (M8x20) der 1. Achse. Ziehen Sie dann dasUntersetzungsgetriebe nach unten, um eszu entfernen.
Untersetzungs-getriebe
Sockel
4-M8×20
(7) Entfernen Sie die Motoreinheit von demUntersetzungsgetriebe der 1. Achse.
Lösen Sie dazu die Schrauben (M4x15) desMotorflansches. Ziehen Sie dann dieMotoreinheit nach oben, um sie zuentfernen.
Untersetzungs-getriebe
Motorflansch
4-M4×15
(8) Nehmen Sie die Öldichtung vomUntersetzungsgetriebe der 1. Achse ab undentfernen Sie dann denUntersetzungsgetriebe-Flansch.
Untersetzungs-getriebeflansch
12-M4×18
Öldichtung
(9) Lösen Sie die zwei Madenschrauben(M5x6). Entfernen Sie den Wave Generatorvon der Motorwelle.
In einem der Gewinde befindet sich einMessingplättchen. Passen Sie auf, dass Siedieses nicht verlieren.
Messingplättchen
2-M5×6
Wave Generator
Motorflansch
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse)
E2S/E2L Rev.1 145
Installation (1) Ein neues Untersetzungsgetriebe
beinhaltet, wenn es ausgepackt wird, die inder Abbildung rechts dargestellten Teile.
Die Zähne des flexiblen Zahnkranzes unddes äußeren Zahnkranzes und dasKugellager des Wave Generators sindbereits geschmiert. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von derBefestigungsoberfläche..
O-Ringe
Flexibler Zahnkranz mit dem dazugehörigen
Kreuzrollenabtriebslager
Äußerer Zahnkranz
Wave Generator
VORSICHT
■ Verstellen (lösen oder festziehen) Sie nie die Befestigungsschrauben zwischen demflexiblen Zahnkranz mit dem dazugehörigen Kreuzrollenabtriebslager. Wenn dieBefestigungsschrauben verstellt sind, müssen der flexible Zahnkranz und dieKreuzrollenabtriebslager-Einheit vom Hersteller des Untersetzungsgetriebesausgerichtet werden.
(2) Setzen Sie die O-Ringe in die Nut auf
beiden Seiten des neuen äußerenZahnkranzes ein.
Stellen Sie sicher, dass die O-Ringe nicht aus der Nut herauskommen.
Konvexe Seite
Nut
Andere Seite
(3) Drehen Sie den äußeren Zahnkranz so, dassdie konvexe Seite nach unten zeigt undsetzen Sie ihn dann in den flexiblenZahnkranz ein.
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse)
146 E2S/E2L Rev.1
(4) Gleichen Sie die Schraubenlöcher desInnenrings der Kreuzrollenabtriebslager-Einheit und die Durchbohrungen desäußeren Zahnkranzes ab.
(5) Befestigen Sie den Untersetzungsgetriebe-Flansch am äußeren Zahnkranz.
Befestigen Sie alle Schrauben locker ineinem sich kreuzenden Muster, so dass alle8 Schrauben (M3x35) gleichmäßigbefestigt werden. Ziehen Sie dann miteinem Drehmomentschlüssel jede Schraubein einem sich kreuzenden Muster fest.Verwenden Sie das in der Tabelle untenangegebene Drehmoment.
Ersatzteilbezeichnung Schrauben-
typ Anzahl der Schrauben
Anzugsmoment
Untersetzungsgetriebe der 1. Achse von E2S
M4 × 18 12 4,9 N⋅m (50 kgf⋅cm)
Passen Sie auf, dass Sie nicht zu viel Kraft ausüben, da dies dasUntersetzungsgetriebe beschädigen kann.
(6) Tragen Sie Schmierfett (SK-1A) zwischen Wave Generator und Motorflansch auf.
Für Details zur Schmierfett-Füllmenge, lesen Sie Wartung: 6.4 Die Untersetzungsgetriebe schmieren.
HINWEIS
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse)
E2S/E2L Rev.1 147
(7) Montieren Sie den Wave Generator an derMotorwelle, so dass das Ende des WaveGenerators mit dem Ende der Motorwelle übereinstimmt.
Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben(M5x6) an der glatten Fläche derMotorwelle fest, bis die Schraube geradedie Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andere Gewinde,um eine Beschädigung an der Motorwelle zu vermeiden. Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest.
Glatte Fläche
Ende der Motorwelle
Maden- schrauben
Ende des Wave Generators
Motor
Messing- plättchen 2-M5×6
Wave Generator
Motorflansch
(8) Befestigen Sie die Motoreinheit amUntersetzungsgetriebe der 1. Achse.
Die Motorkabel müssen so angeordnetsein, wie in der Abbildung rechtsdargestellt, in Richtung der Achs-Kennzeichnung am Untersetzungsgetriebe.
Kabel
Untersetzungsgetriebe4-M4×15
Achs-Kennzeichnung
(9) Installieren Sie das Untersetzungsgetriebemit der Motoreinheit am Sockel.
Die Seite mit der Achs-Kennzeichnung muss zur Vorderseite des Sockels weisen.
Achs- Kennzeichnung
4-M8×20
Vorderseite des Sockels
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (1. Achse)
148 E2S/E2L Rev.1
VORSICHT
■ Verstellen (lösen oder festziehen) Sie nie die Befestigungsschrauben zwischen demflexiblen Zahnkranz mit dem dazugehörigen Kreuzrollenabtriebslager. Wenn dieBefestigungsschrauben verstellt sind, müssen der flexible Zahnkranz und dieKreuzrollenabtriebslager-Einheit vom Hersteller des Untersetzungsgetriebesausgerichtet werden.
(10) Tragen Sie Schmierfett (SK-1A) auf die Innenseite des flexiblen Zahnkranzes auf.
Für Details zur Schmierfett-Füllmenge, lesen Sie Wartung: 6.4 Die Untersetzungsgetriebe schmieren.
VORSICHT
■ Wenn Sie den Arm entfernen oder installieren, müssen zwei oder mehr Personenanwesend sein, so dass mindestens eine Person den Arm stützen kann, während dieanderen die Schrauben entfernen. Das Entfernen der Schrauben ohne den Arm zustützen kann zum Herabfallen des Armes, zu körperlichen Verletzungen und/oder zurFehlfunktion des Robotersystems führen.
(11) Um zu verhindern, dass Schmiermittel ausläuft, setzen Sie einen O-Ring zwischen
den 1. Arm und das Untersetzungsgetriebe der 1. Achse.
(12) Montieren Sie den 1. Arm am Sockel.
Stützen Sie den Arm dazu mit einer odermehr Personen. Befestigen Sie dann dieBefestigungsschrauben (M4x40) des1. Armes.
8-M4×40
1. Arm
(13) Schließen Sie die Stecker X110 und X11 an.
(14) Installieren Sie die Anschlussplatte.
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte.
(15) Installieren Sie die Abdeckung der 1. Achse .
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.3 1. Achse-Abdeckung
(16) Schließen Sie das Powerkabel und das Signalkabel an der Anschlussplatte (Außenseite) an.
(17) Führen Sie die Kalibrierung für die 1. Achse durch.
Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (2. Achse)
E2S/E2L Rev.1 149
6.6 Austauschen des Untersetzungsgetriebes der 2. Achse
Entfernen (1) Entfernen Sie das Powerkabel und das Signalkabel von der Anschlussplatte
(Außenseite).
(2) Entfernen Sie die obere Armabdeckung.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung.
(3) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem die Motorkabel am Motor der 2.Achse befestigt sind.
(4) Trennen Sie die Stecker X121 und X21.
Um den X121 Stecker zu trennen, ziehenSie ihn heraus, während Sie den Rasthakenneben dem Stecker drücken.
Motor der 2. Achse
X21
X121
VORSICHT
■ Wenn Sie den Arm entfernen oder installieren, müssen zwei oder mehr Personenanwesend sein, so dass mindestens eine Person den Arm stützen kann, während dieanderen die Schrauben entfernen. Das Entfernen der Schrauben ohne den Arm zu stützen kann zum Herabfallen des Armes, zu körperlichen Verletzungen und/oder zurFehlfunktion des Robotersystems führen.
(5) Entfernen Sie den 2. Arm vom 1. Arm.
Stützen Sie den 2. Arm dazu mit einer oder mehr Personen. Lösen Sie dann die Befestigungsschrauben (M8x18) des2. Armes.
Legen Sie den entfernten Arm behutsamauf den Boden.
2. Achse Motor
E2S: 4-M6×18 E2L: 4-M8×18
2. Arm
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (2. Achse)
150 E2S/E2L Rev.1
(6) Entfernen Sie den Motor der 2. Achse vom1. Arm.
2. Achse Motoreinheit
E2S: 4-M4×10 E2L: 4-M4×15
(7) Entfernen Sie das Untersetzungsgetriebeder 2. Achse vom 1. Arm.
Lösen Sie dazu die 8Befestigungsschrauben (M3x40 bzw.M4x45) des Untersetzungsgetriebes auf derunteren Seite des 1. Arms. Ziehen Sie danndas Untersetzungsgetriebe nach obenheraus, um es zu entfernen.
Untersetzungs-getriebe
1. Arm
E2S: 8-M3×40 mit Unterlegscheibe E2L: 8-M4×45
Um zu verhindern, dass Schmierfett ausläuft, wird ein O-Ring oder eine Flüssigdichtung zwischen dem 1. Arm und dem Untersetzungsgetriebe der 2. Achseverwendet.
E2S : O-Ring
E2L : Flüssigdichtung
Verlieren Sie den O-Ring nicht, wenn Sie ihn entfernen.Wenn eine Flüssigdichtung verwendet wird, lässt sich das Untersetzungsgetriebe evtl.nur schwer herausziehen. Schieben Sie in diesem Fall einen flachen Schraubendreher zwischen denUntersetzungsgetriebe-Flansch und den 1. Arm. Hebeln Sie das Untersetzungsgetriebe dann vorsichtig heraus.
(8) Entfernen Sie den Untersetzungsgetriebe-Flansch des Untersetzungsgetriebes der1. Achse. Lösen Sie dazu die 15 Befestigungs-schrauben des Untersetzungsgetriebe-Flansches (M3x18 bzw. M4x18).
Untersetzungs- getriebe-Flansch
E2S: 12-M3×18 E2L: 12-M4×18
HINWEIS
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (2. Achse)
E2S/E2L Rev.1 151
(9) Lösen Sie die zwei Madenschrauben(M4x6 bzw. M5x6). Entfernen Sie denWave Generator von der Motorwelle.
In einem der Gewinde befindet sich einMessingplättchen. Passen Sie auf, dass Sie dieses nicht verlieren.
E2S
Messing- plättchen2-M4×6
Wave Generator
Motorflansch
E2L
Messing-plättchen2-M5×6
Wave Generator
Motorflansch
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (2. Achse)
152 E2S/E2L Rev.1
Installation (1) Ein neues Untersetzungsgetriebe
beinhaltet, wenn es ausgepackt wird, die inder Abbildung rechts dargestellten Teile.
Die Zähne des flexiblen Zahnkranzes unddes äußeren Zahnkranzes und dasKugellager des Wave Generators sind bereits geschmiert. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von derBefestigungsoberfläche..
O-Ringe
Flexibler Zahnkranz mit dem dazugehörigen
Kreuzrollenabtriebslager.
Äußerer Zahnkranz
Wave Generator
VORSICHT
■ Verstellen (lösen oder festziehen) Sie nie die Befestigungsschrauben zwischen demflexiblen Zahnkranz mit dem dazugehörigen Kreuzrollenabtriebslager. Wenn dieBefestigungsschrauben verstellt sind, müssen der flexible Zahnkranz und dieKreuzrollenabtriebslager-Einheit vom Hersteller des Untersetzungsgetriebesausgerichtet werden.
(2) Setzen Sie die O-Ringe in die Nut auf
beiden Seiten des neuen äußerenZahnkranzes ein.
Stellen Sie sicher, dass die O-Ringe nicht aus der Nut herauskommen.
konvexe Seite
Nut
andere Seite
(3) Drehen Sie den äußeren Zahnkranz so, dassdie konvexe Seite nach unten zeigt undsetzen Sie ihn dann in den flexiblenZahnkranz ein.
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (2. Achse)
E2S/E2L Rev.1 153
(4) Gleichen Sie die Schraubenlöcher desInnenrings der Kreuzrollenabtriebslager-Einheit und die Durchbohrungen desäußeren Zahnkranzes ab.
(5) Befestigen Sie den Untersetzungsgetriebe-Flansch am äußeren Zahnkranz.
Befestigen Sie alle Schrauben locker ineinem sich kreuzenden Muster, so dass alle12 Schrauben (M3x35) gleichmäßigbefestigt werden. Ziehen Sie dann mit einem Drehmomentschlüssel jede Schraube in einem sich kreuzenden Muster fest.Verwenden Sie das in der Tabelle untenangegebene Drehmoment.
Befestigungsschraube des Unter- setzungsgetriebes (äußerer Zahnkranz)
Ersatzteilbezeichnung Schrauben-
typ Anzahl der Schrauben
Anzugsmoment
Untersetzungsgetriebe der 2. Achse von E2S
M3 × 18 12 2,5 N⋅m (25 kgf⋅cm)
Untersetzungsgetriebe der 2. Achse von E2L
M4 × 18 12 4,9 N⋅m (50 kgf⋅cm)
Passen Sie auf, dass Sie nicht zu viel Kraft ausüben, da dies dasUntersetzungsgetriebe beschädigen kann.
(6) Tragen Sie Schmierfett (SK-1A) zwischen Wave Generator und Motorflansch auf.
Für Details zur Schmierfett-Füllmenge, lesen Sie Wartung: 6.4 Die Untersetzungsgetriebe schmieren.
(7) Montieren Sie den Wave Generator an der Motorwelle, so dass das Ende des WaveGenerators mit dem Ende der Motorwelle übereinstimmt.
Befestigen Sie die Stirnfläche des Frequenzgebers an der Stirnfläche der Motorwelle.Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben an der glatten Fläche der Motorwelle fest,bis die Schraube gerade die Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andere Gewinde, um eine Beschädigung an der Motorwelle zu vermeiden. Ziehen Sie dann beide Madenschrauben fest.
HINWEIS
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (2. Achse)
154 E2S/E2L Rev.1
E2S
E2L Ende der Motorwelle
Ende des Wave Generators Messing-
plättchen
2-M4×6
Wave Generator
Motorflansch
Messing-plättchen2-M5×6
Wave Generator
Motorflansch
(8) Um zu verhindern, dass Schmierfettausläuft, setzen Sie einen O-Ring oder eine Flüssigdichtung zwischen den 1. Arm unddas Untersetzungsgetriebe der 2. Achse.
E2S : O-Ring E2L : Flüssigdichtung
Installieren Sie den O-Ring in der Nut zwischen 1. Arm und Untersetzungs-getriebe. Für die Flüssigdichtung entfernen Sie diealte Flüssigdichtung von derBefestigungsfläche zwischen 1. Arm undUntersetzungsgetriebe.
Tragen Sie dann die neue Flüssigdichtunggleichmäßig und kreisförmig innerhalb derSchraublöcher auf. (Verwenden Sie niemalseinen O-Ring und eine Flüssigdichtungzusammen.)
(9) Befestigen Sie das Untersetzungsgetriebeder 2. Achse am 1. Arm.
Befestigen Sie alle Schrauben locker ineinem sich kreuzenden Muster, so dass alle12 Schrauben (M3x35) gleichmäßigbefestigt werden. Ziehen Sie dann miteinem Drehmomentschlüssel jede Schraube mit dem richtigen Drehmoment in einemsich kreuzenden Muster fest.
Untersetzungsgetriebe
1. Arm
E2S: 8-M3×40 mit Unterlegscheibe E2L: 8-M4×45
E2S: Stelle für einen O-Ring E2L: Stelle für eine Flüssigdichtung
(10) Tragen Sie Schmierfett (SK-1A) auf die Innenseite des flexiblen Zahnkranzes auf.
Für Details zur Schmierfett-Füllmenge, lesen Sie Wartung: 6.4 Die Untersetzungsgetriebe schmieren.
Wartung 6. Die Untersetzungsgetriebe austauschen (2. Achse)
E2S/E2L Rev.1 155
(11) Befestigen Sie den 2. Achse Motor am1. Arm.
Stellen Sie sicher, dass die Motorkabel indie Richtung weisen, die in der Abbildungrechts dargestellt ist.
2. Achse Motoreinheit
E2S: 4 -M4×10 E2L: 4-M4×15
VORSICHT
■ Wenn Sie den Arm entfernen oder installieren, müssen zwei oder mehr Personenanwesend sein, so dass mindestens eine Person den Arm stützen kann, während dieanderen die Schrauben entfernen. Das Entfernen der Schrauben ohne den Arm zu stützen kann zum Herabfallen des Armes, zu körperlichen Verletzungen und/oder zurFehlfunktion des Robotersystems führen.
(12) Befestigen Sie 2. Arm am 1. Arm.
Stützen Sie den Arm dazu mit einer odermehr Personen. Ziehen Sie dann die Befestigungsschrauben des 2. Armes an.
2. Achse Motor
E2S: 4-M6×18 E2L: 4-M8×18
2. Arm
(13) Schließen Sie die Stecker X121 und X21 an.
(14) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder.Vermeiden Sie unnötige Belastung auf den Kabeln.
(15) Bringen Sie die obere Armabdeckung an. Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung.
(16) Schließen Sie das Powerkabel und das Signalkabel an der Anschlussplatte(Außenseite) an.
(17) Führen Sie die Kalibrierung für die 2. Achse durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
Wartung 7. Die Bremse austauschen
156 E2S/E2L Rev.1
7. Die Bremse austauschen
WARNUNG
■ Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden,solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen derMotorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zuschweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormalbewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktiondes Robotersystems führen.
■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie denNetzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einer Netzsteckdose verbunden wird.Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung.
■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und dasdamit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker vonder Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extremgefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion desRobotersystems führen.
VORSICHT
■ Wenn Sie die Zahnriemenscheibe von der Bremse entfernen, schieben Sie siehorizontal aus der Bremse heraus. Das senkrechte Entfernen der Zahnriemenscheibeaus der Bremse beschädigt die Feder und führt zur Fehlfunktion der Bremse.
Bevor Sie den Motor der 3. Achse austauschen, schieben Sie die 3. Achse immer herunter auf den unteren Anschlag. Um die 3. Achse abzusenken, betätigen Sie den Bremsfreigabetaster und halten Sie ihn gedrückt, während die Steuerung eingeschaltet ist. Passen Sie auf, dass der Greifer nicht an Peripheriegeräte anschlägt. Schalten Sie dann die Steuerung AUS. Am Motor der 3. Achse ist eine Bremsvorrichtung angebracht, um die 3. Achse daran zu hindern, auf Grund des Greifergewichtes abzusinken, während sich die Steuerung oder Motor im AUS-Status befinden. Beachten Sie, dass die Bremse während der Austausch-Prozedur nicht funktioniert Nachdem eine Komponente ausgetauscht wurde (Motor, Untersetzungsgetriebe, eine Bremse, Zahnriemen, eine Kugelumlaufspindel usw.), muss der Manipulator kalibriert werden, da eine Abweichung zwischen er in jedem Motor gespeicherten Ursprungsposition und der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition besteht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungsposition anzupassen.
Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird „Kalibrierung“ genannt.
Lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung und folgen Sie den Schritten, welche die Software betreffen, die Sie verwenden, um die Kalibrierung durchzuführen.
HINWEIS
Wartung 7. Die Bremse austauschen
E2S/E2L Rev.1 157
Entfernen (1) Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren.
(2) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem die Motorkabel am Motor der 3.Achse befestigt sind.
(3) Trennen Sie die Stecker X131, X31 und X32.
Um den X131 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthakenneben dem Stecker drücken.
(4) Entfernen Sie den Motor der 3. Achse vom 2. Arm.
Lösen Sie dazu die 4 Schrauben (M4x15)der Motorplatte. Entfernen Sie dann den Z-Riemen von der Umlenkrolle und ziehenSie die Motoreinheit nach oben heraus.
Zahnriemen-scheibe
Z-Riemen
4-M4×15 +Unterleg- scheibe, Feder- scheibe
Motor Platte
Zahn- riemen-scheibe
3. Achse Motoreinheit
(5) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem das Bremskabel am Motor der3. Achse befestigt ist.
(6) Lösen Sie die zwei Madenschrauben(M4x8) der Zahnriemenscheibe.
In einem der Gewinde befindet sich einMessingplättchen. Passen Sie auf, dass Sie dieses nicht verlieren.
Messing- plättchen
Zahnriemen- scheibe
2-M4×8 Madenschraube
Wartung 7. Die Bremse austauschen
158 E2S/E2L Rev.1
(7) Halten Sie die Motorplatte und dieZahnriemenscheibe und ziehen Sie dannden Motor hoch, um ihn zu entfernen.
2-M4×8
Motorplatte
(8) Entfernen Sie die Zahnriemenscheibe vonder Bremse.
Die Rotornabe wird durch ihren Magnetenan der Bremse gehalten. Wenn Sie die Zahnriemenscheibe entfernen, schieben Sie sie horizontal aus der Bremseinheit heraus,um Schäden an der Feder oder derRotornabe zu vermeiden.
Flachfeder
Bremse
Zahnriemenscheibe
Rotornabe
In diese Richtung entfernen
(9) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, der das Bremskabel mit der Bremsplatteverbindet.
(10) Entfernen Sie die Bremse von der Bremsplatte.
Bremse
Bremsplatte
4-M3×5
(11) Entfernen Sie die Rotornabe von derZahnriemenscheibe.
Rotornabe
3-M2×6
Zahnriemen- scheibe
HINWEIS
Wartung 7. Die Bremse austauschen
E2S/E2L Rev.1 159
Installation (1) Befestigen Sie die neue Rotornabe an der
Zahnriemenscheibe.
Rotornabe
3-M2×6
Zahnriemen- scheibe
(2) Befestigen Sie die neue Bremse an derBremsplatte.
Bremse
Bremsplatte
4-M3×5
(3) Befestigen Sie das Bremskabel mit einem Kabelbinder an der Bremsplatte, so dassdas Bremskabel die Zahnriemenscheibe nicht berührt.
(4) Für die Einstellung des Bremsspiels, legenSie die Abstandslehre auf die Bremse undsetzen Sie dann die Zahnriemenscheibe aufdie Abstandslehre.
Die Schraubenlöcher derZahnriemenscheibe müssen in der Positionangeordnet werden, die in der Abbildungrechts dargestellt ist.
Die Abstandslehre (0.15 mm) ist zur Aufbewahrung innen in der unterenArmabdeckung angebracht.
Abstands- lehre
Schraubenlöcher der Zahnriemen- scheibe
Bremse
Rotornabe
(5) Montieren Sie den Austauschmotor an derMotorplatte, wie in der Abbildungdargestellt. Ziehen Sie die zwei M4x8Schrauben abwechselnd an, damit derMotor gleichmäßig festgezogen wird.
Die Motorkabel des Motors und die glatteFläche der Motorwelle müssen in dieRichtung ausgerichtet werden, die in derAbbildung rechts dargestellt ist.
2-M4×8
Motorplatte
Wartung 7. Die Bremse austauschen
160 E2S/E2L Rev.1
(6) Befestigen Sie die Zahnriemenscheibe ander Motorwelle des 3. Achse Motors.
Ziehen Sie dazu eine der Madenschrauben(M4x8) an der glatten Fläche derMotorwelle fest, bis die Schraube geradedie Oberfläche berührt. Setzen Sie das Messingplättchen in das andere Gewinde,um eine Beschädigung an der Motorwelle zu vermeiden. Ziehen Sie dann beideMadenschrauben fest.
Messing- plättchen
Zahnriemen- scheibe
2-M4×8 Madenschraube
(7) Nachdem die Zahnriemenscheibe befestigt ist, ziehen Sie die Abstandslehre heraus.
(8) Befestigen Sie das Bremskabel mit einem Kabelbinder am 3. Achse Motor.
(9) Platzieren Sie die 3. Achse Motoreinheitwieder auf dem 2. Arm.
Stellen Sie sicher, dass das Bremskabel dieZahnriemenscheibe nicht berührt, wenn Siedie Motoreinheit der 3. Achse am 2. Arminstallieren.
(10) Legen Sie die Z-Riemen um die Zahnriemenscheiben Z1 und Z2.
Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung desRiemens und die Verzahnung derZahnriemenscheibe vollständig ineinander-greifen.
Z1 Zahnriemen- scheibe
Z-Riemen
Z2 Zahn-riemen- scheibe
Achse 3 Motoreinheit
(11) Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier Schrauben vorläufig.
Befestigen Sie die Motoreinheit der 3. Achse zunächst locker am 2. Arm , so dass dieMotoreinheit von Hand bewegt werden kann, und nicht kippt, wenn sie gezogen wird.Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist, kann der Riemen nicht richtige gespannt werden
HINWEIS
Wartung 7. Die Bremse austauschen
E2S/E2L Rev.1 161
(12) Bringen Sie die richtige Spannung auf denZ-Riemen und befestigen Sie dieMotoreinheit der 3. Achse.
Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um die Zwischenwelle ,in der Nähe derBefestigungsplatte. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um dieangegebene Spannung aufzubringen, wierechts in der Abbildung dargestellt.
Stellen Sie sicher, dass die Bremskabel dieZahnriemenscheibe nicht berühren.
Feder- waage
Spannung Z-Riemen: 29.4 N (3 kgf) Einstellbarer Bereich: 19.6–39.2 N (2–4 kgf)
4-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe
(13) Schließen Sie die Stecker X131, X31 und X32 an.
(14) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder.
Vermeiden Sie unnötige Belastung auf den Kabeln.
(15) Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung.
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren.
(16) Führen Sie die Kalibrierung für die 3. Achse durch.
Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen
162 E2S/E2L Rev.1
8. Die Zahnriemen austauschen
WARNUNG
■ Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden,solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen derMotorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zuschweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormalbewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktiondes Robotersystems führen.
■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie denNetzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einer Netzsteckdose verbunden wird.Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung.
■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und dasdamit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker vonder Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extremgefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion desRobotersystems führen.
Bevor Sie den Motor der 3. Achse austauschen, schieben Sie die 3. Achse immer herunter auf den unteren Anschlag. Um die 3. Achse abzusenken, betätigen Sie den Bremsfreigabetaster und halten Sie ihn gedrückt, während die Steuerung eingeschaltet ist. Passen Sie auf, dass der Greifer nicht an Peripheriegeräte anschlägt. Schalten Sie dann die Steuerung AUS. Am Motor der 3. Achse ist eine Bremsvorrichtung angebracht, um die 3. Achse daran zu hindern, auf Grund des Greifergewichtes abzusinken, während sich die Steuerung oder Motor im AUS-Status befinden. Beachten Sie, dass die Bremse während der Austausch-Prozedur nicht funktioniert Nachdem eine Komponente ausgetauscht wurde (Motor, Untersetzungsgetriebe, eine Bremse, Zahnriemen, eine Kugelumlaufspindel usw.), muss der Manipulator kalibriert werden, da eine Abweichung zwischen er in jedem Motor gespeicherten Ursprungsposition und der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition besteht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungsposition anzupassen.
Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird „Kalibrierung“ genannt.
Lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung und folgen Sie den Schritten, welche die Software betreffen, die Sie verwenden, um die Kalibrierung durchzuführen.
HINWEIS
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen
E2S/E2L Rev.1 163
8.1 Zahnriemen-Typen
Die Zahnriemen-Typen, die in E2S/E2L Serie-Manipulatoren verwendet werden, sind in der Tabelle unten dargestellt. Ein Zahnriemen wird für die 3. Achse verwendet und zwei Zahnriemen werden für die 4. Achse verwendet. Wenn Sie einen Austausch-Zahnriemen bestellen, überprüfen Sie die Arbeitsachse und den Zahnriemen. Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten. Arbeitsachse Zahnriemen Bestellnummer Spezifikation
3 Z-Riemen R13ZA00321400 264-2GT-6 (Umfang: 6 mm)
U1- Riemen R13ZA00321300 240-2GT-9-T434N1 (Umfang: 9 mm) 4
U2-Riemen R13ZA00321200 366-2GT-20-T434N1 (Umfang: 20 mm)
8.2 Position der Zahnriemen
Z-Riemen
U2-Riemen
U1-Riemen
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (Z-Riemen)
164 E2S/E2L Rev.1
8.3 Den Z-Riemen austauschen
Entfernen (1) Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren.
(2) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem die Motorkabel am Motor der 3. Achse befestigt sind.
(3) Trennen Sie die Stecker X131, X31 und X32.
Um den X131 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthakenneben dem Stecker drücken.
(4) Entfernen Sie den Motor der 3. Achse vom 2. Arm.
Lösen Sie dazu die 4 Schrauben (M4x15)der Motorplatte. Entfernen Sie dann den Z-Riemen von der Zahnriemenscheibe undziehen Sie die Motoreinheit nach obenheraus.
Zahnriemen- scheibe
Z-Riemen
4-M4×15 +Unterleg- scheibe, Federscheibe
Motor- platte
Zahn- riemen scheibe
3. Achse Motoreinheit
(5) Entfernen Sie den Z-Riemen.
Entfernen Sie dazu die 3 Schrauben (M4x15) der Befestigungsplatte und heben Sie die Befestigungsplatte an. Ziehen Sie den Z-Riemen dann nach oben aus derZ-Achse heraus.
Z-Riemen
Befestigungsplatte
3-M4×15+Unterlegscheibe (klein)
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (Z-Riemen)
E2S/E2L Rev.1 165
Installation (1) Führen Sie einen neuen Z-Riemen von
oben um die Z-Achse und legen Sie ihn unter die Befestigungsplatte.
(2) Befestigen Sie die 3 Schrauben (M4x15)der Befestigungsplatte locker am 2. Arm.
Nachdem Sie die Z-Achse mehrere Male auf und ab bewegt haben, befestigen Siedie Befestigungsplatte am 2. Arm.
Z-Riemen
Befestigungsplatte
3-M4×15+Unterlegscheibe (klein)
(3) Platzieren Sie die Motoreinheit der 3.Achse wieder auf dem 2. Arm.
(4) Legen Sie die Z-Riemen um die Zahnriemenscheiben Z1 und Z2.
Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung desRiemens und die Verzahnung derZahnriemenscheibe vollständig ineinander-greifen.
Z1 Unterleg- scheibe
Z-Riemen
Z2 Unterleg- scheibe
3. Achse Motoreinheit
(5) Bringen Sie die Motoreinheit vorsichtig an und befestigen Sie die vier Schraubenvorläufig.
Befestigen Sie die Motoreinheit der 3. Achse zunächst locker am 2. Arm , so dass dieMotoreinheit von Hand bewegt werden kann, und nicht kippt, wenn sie gezogen wird.Wenn die Motoreinheit zu locker oder zu fest befestigt ist, kann der Riemen nichtrichtige gespannt werden.
(6) Bringen Sie die richtige Spannung auf denZ-Riemen und befestigen Sie dann dieMotoreinheit der 3. Achse.
Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um die Zwischenwelle , in der Nähe derBefestigungsplatte. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um dieangegebene Spannung aufzubringen, wierechts in der Abbildung dargestellt. Stellen Sie sicher, dass die Bremskabel dieZahnriemenscheibe nicht berühren.
Feder- waage
Spannung Z-Riemen: 29.4 N (3 kgf) Einstellbarer Bereich: 19.6–39.2 N (2–4 kgf)
4-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe
(7) Schließen Sie die Stecker X131, X31 und X32 an.
HINWEIS
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (Z-Riemen)
166 E2S/E2L Rev.1
(8) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder.
Vermeiden Sie unnötige Belastung auf den Kabeln.
(9) Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung.
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren.
(10) Führen Sie die Kalibrierung für die 3. Achse durch.
Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (U1-Riemen)
E2S/E2L Rev.1 167
8.4 Den U1-Riemen austauschen
Entfernen (1) Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren.
(2) Lösen Sie die Schrauben, mit welchen dieMotoreinheit der 4. Achse befestigt ist.
(3) Lösen Sie die 2 Schrauben (M4x15), mitwelchen die Zwischenwelle der 4. Achsebefestigt ist.
4-M4×15 +Unterlegscheibe, Federscheibe
4. Achse Motoreinheit4. Achse Zwischenwelle
2-M4×15 +Unterlegscheibe, Federscheibe
(4) Entfernen Sie den U2-Riemen von der kleinen U2-Zahnriemenscheibe.Entfernen Sie den U1-Riemen von der U1-Zahnriemenscheibe und der großen U2-Zahnriemenscheibe.
Verschieben Sie dazu die Zwischenwelleund die Motoreinheit der 4. Achse zurWelle.
U1-Zahn-riemen scheibe
U2-Riemen
Große U2-Zahnriemenscheibe
4. Achse Motoreinheit
U1-Riemen
Kleine U2- Zahnriemenscheibe
4. Achse Zwischenwelle
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (U1-Riemen)
168 E2S/E2L Rev.1
Installation (1) Legen Sie einen neuen U1-Riemen um die
U1- und die große U2-Zahnriemenscheibe.
Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung desRiemens und die Verzahnung derZahnriemenscheibe vollständig ineinander-greifen.
U1-Zahn-riemen- scheibe
große U2- Zahnriemen- scheibe
U1-Riemen
(2) Legen Sie den U2-Riemen um die kleine U2-Zahnriemenscheibe.
Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung desRiemens und die Verzahnung derZahnriemenscheibe vollständigineinandergreifen.
kleine U2-Zahn- riemenscheibe
U2-Riemen
(3) Befestigen Sie die Zwischenwelle der 4.Achse und die Motoreinheit in folgender Reihenfolge locker am 2. Arm:
4. Achse Zwischenwelle ↓
4. Achse Motoreinheit
Passen Sie auf, dass Sie die Bindungzwischen den Verzahnungen der Riemenund der Umlenkrollen nicht verschieben.
4-M4×15 + Unterlegscheibe, Federscheibe
4. Achse Motoreinheit4. Achse Zwischenwelle
2-M4×15 +Unterlegscheibe, Federscheibe
Befestigen Sie die Einheiten zunächst locker am 2. Arm, so dass die Motoreinheitenvon Hand bewegt werden können, und nicht kippen, wenn sie gezogen werden. Wenn die Einheiten zu locker oder zu fest befestigt sind, können die Riemen nicht richtiggespannt werden.
HINWEIS
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (U1-Riemen)
E2S/E2L Rev.1 169
(4) Bringen Sie die richtige Spannung auf denU2-Riemen und befestigen Sie dann die Zwischenwelle der 4. Achse.
Führen Sie dazu ein geeignetes Seil odereine Schnur um die Zwischenwelle der 4.Achse, in der Nähe ihrerBefestigungsplatte. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um dieangegebene Spannung aufzubringen, wierechts in der Abbildung dargestellt.
Feder-waage
2-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe
Spannung U2-Riemen: 98.0 N (10 kgf) Einstellbarer Bereich: 78.4–117.6 N (8–12 kgf)
(5) Bringen Sie die richtige Spannung auf denU1-Riemen und befestigen Sie dann dieMotoreinheit der 4. Achse.
Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um die Zwischenwelle, in der Nähe derBefestigungsplatte. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um dieangegebene Spannung aufzubringen, wierechts in der Abbildung dargestellt.
Feder- waage
4-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe
Spannung of U1-Riemen: 49.0 N (5 kgf) Einstellbarer Bereich:
29.4–68.6 N (3–7 kgf)
(6) Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung.
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren.
(7) Führen Sie die Kalibrierung für die 3. und 4. Achse durch.
Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (U2-Riemen)
170 E2S/E2L Rev.1
8.5 Den U2-Riemen austauschen
Entfernen (1) Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren.
(2) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem die Motorkabel am Motor der 3. Achse befestigt sind.
(3) Trennen Sie die Stecker X131, X31 und X32.
Um den X131 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthakenneben dem Stecker drücken.
(4) Entfernen Sie den Motor der 3. Achse vom 2. Arm.
Lösen Sie dazu die 4 Schrauben (M4x15)der Motorplatte. Entfernen Sie dann den Z-Riemen von der Zahnriemenscheibe undziehen Sie die Motoreinheit nach obenheraus.
Zahnriemen- scheibe
Z-Riemen
4-M4×15 +Unterleg- scheibe, Feder- scheibe
Motor- platte
Zahn- riemen- scheibe
3. Achse Motoreinheit
(5) Lösen Sie die 4 Schrauben (M4x15), mitwelchen die Motoreinheit der 4. Achsebefestigt ist.
(6) Lösen Sie die 2 Schrauben (M4x15), mitwelchen die Zwischenwelle der 4. Achsebefestigt ist.
4-M4×15 + Unterlegscheibe, Federscheibe
4. Achse Motoreinheit 4. Achse Zwischenwelle
2-M4×15 +Unterlegscheibe,Federscheibe
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (U2-Riemen)
E2S/E2L Rev.1 171
(7) Entfernen Sie den U2-Riemen von der kleinen U2-Zahnriemenscheibe.
Verschieben Sie dazu die Zwischenwelleund die Motoreinheit der 4. Achse zur Welle.
U2-Riemen
4. Achse Motoreinheit
kleine U2 Zahn-riemenscheibe
4. Achse Zwischenwelle
(8) Entfernen Sie sowohl den U2- als auch den Z-Riemen.
Lösen Sie dazu die 3 Schrauben (M4x15)der Befestigungsplatte. Heben Sie die Befestigungsplatte dann an und ziehen Siedie Riemen hoch.
Z-Riemen
Befestigungsplatte
3-M4×15+Unterlegscheibe (klein)
U2-Riemen
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (U2-Riemen)
172 E2S/E2L Rev.1
Installation (1) Führen Sie den neuen U2-Riemen und den
Z-Riemen von oben um die Z-Achse und legen Sie ihn unter die Befestigungsplatte.
(2) Befestigen Sie die 3 Schrauben (M4x15)der Befestigungsplatte locker am 2. Arm.
Nachdem Sie die Z-Achse mehrere Maleauf und ab bewegt haben, befestigen Siedie Befestigungsplatte am 2. Arm.
Z-Riemen
Befestigungsplatte
3-M4×15+Unterlegscheibe (klein)
U2-Riemen
(3) Platzieren Sie die Motoreinheit der3. Achse wieder auf dem 2. Arm.
(4) Legen Sie die Z-Riemen um die Zahnriemenscheiben Z1 und Z2.
Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung desRiemens und die Verzahnung derZahnriemenscheibe vollständig ineinander-greifen.
Z1-Zahn- riemenscheibe
Z-Riemen
Z2-Zahn-riemen- scheibe
3. Achse Motoreinheit
(5) Legen Sie den U2-Riemen um die U3- und die kleine U2-Zahnriemenscheibe.
Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung des Riemens und die Verzahnung derZahnriemenscheibe vollständig ineinander-greifen.
kleine U2-Zahn- riemenscheibe
U2-Riemen
U3 Zahn-riemen- scheibe
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (U2-Riemen)
E2S/E2L Rev.1 173
(6) Befestigen Sie die Motoreinheit der3. Achse, die Zwischenwelle der 4. Achseund die Motoreinheit der 4. Achse in folgender Reihenfolge locker am 2. Arm:
3. Achse Motoreinheit ↓
4. Achse Zwischenwelle ↓
4. Achse Motoreinheit
Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung desRiemens und die Verzahnung derZahnriemenscheibe vollständig ineinander-greifen.
4-M4×15 + Unterleg- scheibe, Federscheibe
4. Achse Motoreinheit
2-M4×15 + Unterleg- scheibe, Federscheibe
4. Achse Zwischen-welle
3. Achse Motoreinheit
4-M4×15 +Unterleg- scheibe, Federscheibe
Befestigen Sie die Einheiten zunächst locker am 2. Arm, so dass die Motoreinheitenvon Hand bewegt werden können, und nicht kippen, wenn sie gezogen werden. Wenn die Einheiten zu locker oder zu fest befestigt sind, können die Riemen nicht richtiggespannt werden.
(7) Bringen Sie die richtige Spannung auf denU2-Riemen und befestigen Sie dann dieZwischenwelle der 4. Achse.
Führen Sie dazu ein geeignetes Seil odereine Schnur um die Zwischenwelle der 4.Achse, in der Nähe ihrerBefestigungsplatte. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um dieangegebene Spannung aufzubringen, wierechts in der Abbildung dargestellt.
Feder-waage
2-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe
Spannung U2-Riemen: 98.0 N (10 kgf) Einstellbarer Bereich:
78.4–117.6 N (8–12 kgf)
(8) Bringen Sie die richtige Spannung auf denU1-Riemen und befestigen Sie dann dieMotoreinheit der 4. Achse.
Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um die Zwischenwelle, in der Nähe derBefestigungsplatte. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um dieangegebene Spannung aufzubringen, wierechts in der Abbildung dargestellt.
Feder- waage
4-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe
Spannung Z-Riemen: 49.0 N (5 kgf) Einstellbarer Bereich:
29.4–68.6 N (3–7 kgf)
HINWEIS
Wartung 8. Die Zahnriemen austauschen (U2-Riemen)
174 E2S/E2L Rev.1
(9) Bringen Sie die richtige Spannung auf denZ-Riemen und befestigen Sie dann dieMotoreinheit der 3. Achse.
Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um die Zwischenwelle, in der Nähe derBefestigungsplatte. Ziehen Sie das Banddann mit einer Federwaage, um die angegebene Spannung aufzubringen, wierechts in der Abbildung dargestellt.
Stellen Sie sicher, dass die Bremskabel dieZahnriemenscheibe nicht berühren.
Feder- waage
Spannung Z-Riemen: 29.4 N (3 kgf) Einstellbarer Bereich: 19.6-39.2 N (2-4 kgf)
4-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe
(10) Schließen Sie die Stecker X131, X31 und X32 an.
(11) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder.
Vermeiden Sie unnötige Belastung auf den Kabeln.
(12) Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung.
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren.
(13) Führen Sie die Kalibrierung für die 3. und 4. Achse durch.
Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
Wartung 9. Die Faltenbälge austauschen
E2S/E2L Rev.1 175
9. Die Faltenbälge austauschen
Es gibt keinen Unterschied zwischen dem oberen und dem unteren Faltenbalg. Beim Austauschen der Faltenbälge kann Staub freigesetzt werden. Bringen Sie den Manipulatorarm in einen Außenraum wie beispielsweise den Raum vor dem Reinraum-Eingang, oder treffen Sie, bevor Sie die Faltenbälge entfernen, die erforderlichen Maßnahmen, um die Staubfreisetzung zu vermeiden.
Entfernen (1) Lösen Sie die Kabel/Schläuche vom Greifer und entfernen Sie diesen.
(2) Schalten Sie die Steuerung EIN. Schalten Sie die Motoren aus. (MOTOR OFF)
(3) Lösen Sie die beiden Schlauchschellen anjedem Faltenbalg.
Bremsfreigabe-taster
Schlauch- schellen
Schlauch- schellen
(4) Entfernen Sie die beiden Faltenbälge und die vier Schlauchschellen von der Z-Achse.
HINWEIS
Wartung 9. Die Faltenbälge austauschen
176 E2S/E2L Rev.1
Installation (1) Befestigen Sie die beiden Schlauchschellen
an jedem neuen Faltenbalg.
Der Faltenbalg hat zwei Öffnungen:Die größere Öffnung wird an derArmabdeckungs-Seite befestigt unddie kleinere Öffnung wird an derStirnflächen-Seite der Z-Achse befestigt.
Faltenbalg
Schlauchschelle
Schlauchschelle
(2) Führen Sie den Faltenbalg mit der größeren Öffnung durch die Z-Achse.
Um den oberen Faltenbalg anzubringen, bewegen Sie die Z-Achse nach unten bis auf den oberen Anschlag. Um den unteren Faltenbalg anzubringen, bewegen Sie Z-Achse nach oben bis auf den unteren Anschlag.
Um die Z-Achse auf/ab zu bewegen, drücken Sie den Bremsfreigabetaster der 3.Achse und halten Sie ihn gedrückt.
(3) Befestigen Sie den Faltenbalg mit einerSchlauchschelle an der Armabdeckungs-Seite.
Ziehen Sie dazu den Kragen desFaltenbalgs 10 mm oder mehr über dieÖffnung der Armabdeckungen undbefestigen Sie ihn dann mit einerSchlauchschelle.
Schlauch-schelle
Öffnungen der Armab- deckungen
Schlauch-schelle
(4) Befestigen Sie den Faltenbalg mit einerSchlauchschelle an der Stirnseite der Z-Achse.
Ziehen Sie dazu den Kragen desFaltenbalgs über das Kugellager (blau) an der Stirnfläche der Z-Achse. Befestigen Sie ihn dann mit den Schlauchschellen.
Schlauch-schelle
Schlauch-schelle
Kugellager
Kugellager
(5) Nachdem Sie die Faltenbälge angebracht haben, bewegen Sie die Z-Achse von Hand mehrere Male auf/ab und drehen Sie die 4. Achse. Stellen Sie sicher, dass sich dieFaltenbälge ohne übermäßige Kraft dehnen können und sich reibungsloszusammenziehen.
(6) Schalten Sie die Steuerung und die Peripheriegeräte AUS. Befestigen Sie den Greifer und schließen Sie die Kabel und Schläuche am Greifer an.
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen
E2S/E2L Rev.1 177
10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen
WARNUNG
■ Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden,solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen derMotorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zuschweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormalbewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktiondes Robotersystems führen.
■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie denNetzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einer Netzsteckdose verbunden wird.Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung.
■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und dasdamit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker vonder Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extremgefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion desRobotersystems führen.
Nachdem eine Komponente ausgetauscht wurden (Motor, Untersetzungsgetriebe, eine Bremse, Zahnriemen, eine Kugelumlaufspindel-Einheit, usw.), muss der Manipulator kalibriert werden, da eine Abweichung zwischen der in jedem Motor gespeicherten Ursprungsposition und der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition besteht.
Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungsposition anzupassen.
Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird „Kalibrierung“ genannt.
Lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung und folgen Sie den Schritten, welche die Software betreffen, die Sie verwenden, um die Kalibrierung durchzuführen.
HINWEIS
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen
178 E2S/E2L Rev.1
10.1 Typ der Kugelumlaufspindel
Der Typ der Kugelumlaufspindel, der in den E2S/E2L Serie S, C, SM und CM Typ-Manipulatoren verwendet wird, ist in der Tabelle unten dargestellt. Wenn Sie eine Kugelumlaufspindel bestellen, prüfen Sie den Modellnamen des Manipulators und den Hub der 3. Achse.
Bestimmen Sie dann die Bestellnummer aus der Tabelle unten.
Modellname Hub der 3. Achse
Kugelumlaufspindel Bestellnummer Hinweis
E2S**1S E2S**1SM
170 mm Kugelumlaufspindel für Z170 R13ZA00120800 BNS2020A-385B
E2S**3S E2S**3SM E2L**3S
320 mm Kugelumlaufspindel für Z320 R13ZA00120900 BNS2020A-535B
E2S**1C E2S**1CM
150 mm Reinraum-Modell: Kugelumlaufspindel für Z150 R13ZA00121600 BNS2020A-
385B+CL E2S**3C E2S**3CM E2L**3C
300 mm Reinraum-Modell: Kugelumlaufspindel für Z300 R13ZA00121700 BNS2020A-
535B+CL
10.2 Position der Kugelumlaufspindel
Kugelumlaufspindel
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen
E2S/E2L Rev.1 179
10.3 Die Kugelumlaufspindel schmieren
Das Verfahren zum Schmieren der Kugelumlaufspindel variiert mit dem verwendeten Manipulator.
10.3.1 S, SM Typ-Manipulator Falls nicht verhindert werden kann das beim Auftragen des Schmierfettes die Umgebung, wie beispielsweise Peripheriegeräte, mit dem Schmierfett in Kontakt kommt, decken Sie die Umgebung ab.
(1) Schalten Sie die Steuerung EIN. Schalten Sie die Motoren aus. (MOTOR OFF)
(2) Bewegen Sie den Arm in eine Position, in welcher die 3. Achse mit vollem Hubbewegt werden kann.
(3) Bewegen Sie die Z-Achse manuell nach oben bis auf den unteren Anschlag,während Sie den Bremsfreigabetaster der 3.Achse drücken.
Drücken
Bremsfreigabetaster
(4) Schalten Sie die Steuerung AUS.
(5) Entfernen Sie die obere Armabdeckung.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung.
(6) Wischen Sie das alte Schmierfett vom oberen Teil der Z-Achse ab und tragen Sie das neue Schmierfett auf.
Verteilen Sie das neue Schmierfett gleichmäßig auf den oberen Teil der Z-Achse.Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von der Z-Achse.
(7) Bringen Sie die obere Armabdeckung an.
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung.
(8) Schalten Sie die Steuerung EIN.
(9) Bewegen Sie die Z-Achse manuell nach unten bis auf den oberen Anschlag.
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen
180 E2S/E2L Rev.1
(10) Wischen Sie das alte Schmierfett vom unteren Teil der Z-Achse ab und tragen Sie das neue Schmierfett auf.
Verteilen Sie das neue Schmierfett gleichmäßig auf den unteren Teil der Z-Achse.Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von der Z-Achse.
(11) Bewegen Sie die Z-Achse mehrere Male auf und ab, während Sie denBremsfreigabetaster der 3. Achse drücken, um das Schmierfett auf der Z-Achse zu verteilen. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von der Z-Achse.
Wenn Sie das überschüssige Schmierfett vom oberen Teil der Z-Achse abwischen, schalten Sie die Steuerung AUS und entfernen Sie die obere Armabdeckung.
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen
E2S/E2L Rev.1 181
10.3.2 C, CM Typ-Manipulatoren
Beim Schmiervorgang kann Staub freigesetzt werden, da die Faltenbälge gelöst werden müssen. Bevor Sie die Kugelumlaufspindel des C oder CM Typs schmieren, bringen Sie den Manipulator außerhalb des Reinraumes, oder treffen Sie, bevor Sie die Faltenbälge entfernen, die erforderlichen Maßnahmen, um die Staubfreisetzung zu vermeiden. Verhindern Sie beim Schmieren, dass Schmierfett auf die Außenseiten der Faltenbälge gelangt. Falls nicht verhindert werden kann das beim Auftragen des Schmierfettes die Umgebung, wie beispielsweise Peripheriegeräte, mit dem Schmierfett in Kontakt kommt, decken Sie die Umgebung ab. Oberer Teil der Z-Achse
(1) Schalten Sie die Steuerung EIN. Schalten Sie die Motoren aus. (MOTOR OFF)
(2) Bewegen Sie den Arm in eine Position, in welcher die 3. Achse mit vollem Hubbewegt werden kann.
(3) Bewegen Sie die Z-Achse manuell nach unten bis auf den oberen Anschlag.
(4) Lösen Sie die Schlauchschelle unter demFaltenbalg und schieben Sie den Faltenbalg nach unten.
Schlauch- schelle
(5) Bewegen Sie die Z-Achse manuell nach oben bis auf den unteren Anschlag,während Sie den Bremsfreigabetaster der3. Achse drücken.
(6) Wischen Sie das alte Schmierfett vomoberen Teil der Z-Achse ab und tragen Sie das neue Schmierfett auf.
Verteilen Sie das neue Schmierfettgleichmäßig auf den oberen Teil derZ-Achse. Wischen Sie überschüssiges Schmierfettvon der Z-Achse.
Z-Achse
HINWEIS
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen
182 E2S/E2L Rev.1
Unterer Teil der Z-Achse
(7) Lösen Sie die Schlauchschelle am Faltenbalg und schieben Sie den Faltenbalgnach unten.
Schlauch-schelle
(8) Bewegen Sie die Z-Achse manuell nachunten bis auf den oberen Anschlag.
(9) Wischen Sie das alte Schmierfett vomunteren Teil der Z-Achse ab und tragen Sie das neue Schmierfett auf.
Verteilen Sie das neue Schmierfettgleichmäßig auf den unteren Teil derZ-Achse. Wischen Sie überschüssiges Schmierfettvon der Z-Achse.
Z-Achse
(10) Bewegen Sie die Z-Achse mehrere Male auf und ab, während Sie denBremsfreigabetaster der 3. Achse drücken, um das Schmierfett auf der Z-Achse zu verteilen. Wischen Sie überschüssiges Schmierfett von der Z-Achse.
(11)
Schlauch-schelle
Um den oberen Faltenbalg anzubringen,bewegen Sie die Z-Achse nach unten bisauf den oberen Anschlag.
Ziehen Sie dazu den Kragen desFaltenbalgs 10 mm oder mehr über dieÖffnung der unteren Armabdeckung undbefestigen Sie ihn dann mit einerSchlauchschelle. Die Schraube an jederSchlauchschelle sollte zum Ende desArmes ausgerichtet sein.
Um die Z-Achse auf/ab zu bewegen, drücken Sie den Bremsfreigabetaster der3. Achse und halten Sie ihn gedrückt.
Schlauch-schelle
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen
E2S/E2L Rev.1 183
10.4 Die Kugelumlaufspindel austauschen
Entfernen
(1) Lösen Sie die Kabel/Schläuche vom Greifer und entfernen Sie den Greifer und die Faltenbälge.
(2) Entfernen Sie die obere und die untere Armabdeckung.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren.
(3) Schneiden Sie den Kabelbinder durch, mit welchem die Motorkabel am Motor der 3. Achse befestigt sind.
(4) Trennen Sie die Stecker X131, X31 und X32.
Um den X131 Stecker zu trennen, ziehen Sie ihn heraus, während Sie den Rasthakenneben dem Stecker drücken.
(5) Entfernen Sie den Motor der 3. Achse vom 2. Arm.
Lösen Sie dazu die 4 Schrauben (M4x15)der Motorplatte. Entfernen Sie dann den Z-Riemen von der Zahnriemenscheibe undziehen Sie die Motoreinheit nach oben heraus.
Zahnriemen-scheibe
Z-Riemen
4-M4×15 +Unterleg- scheibe, Feder- scheibe
Motor- platte
Zahn- riemen scheibe
3. Achse Motoreinheit
(6) Lösen Sie die 4 Schrauben (M4x15), mitwelchen die Motoreinheit der 4. Achse befestigt ist.
4. Achse Motoreinheit4. Achse Zwischenwelle
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen
184 E2S/E2L Rev.1
(7) Lösen Sie die 2 Schrauben (M4x15), mitwelchen die Zwischenwelle der 4. Achsebefestigt ist.
(8) Entfernen Sie den U2-Riemen von der kleinen U2-Zahnriemenscheibe.Entfernen Sie den U1-Riemen von der U1-Zahnriemenscheibe und der großen U2-Zahnriemenscheibe.
Verschieben Sie dazu die Zwischenwelleund die Motoreinheit der 4. Achse zurWelle.
U1-Zahn- riemen- scheibe
U2-Riemen
große U-Zahnriemenscheibe
4. Achse Motoreinheit
U1- Riemen
kleine U2-Zahn- riemenschiebe
4. Achse Zwischenwelle
(9) Entfernen Sie sowohl den U2- als auch den Z-Riemen.
Lösen Sie dazu die 3 Schrauben (M4x15)der Befestigungsplatte. Heben Sie die Befestigungsplatte dann an und ziehen Siedie Riemen hoch.
Z-Riemen
Befestigungsplatte
3-M4×15+Unterlegscheibe (klein)
U2-Riemen
(10) Entfernen Sie die 4 Schrauben (M4x10) derKugelumlaufspindel vom Boden des2. Arms.
4-M4×10
(11) Ziehen Sie die Kugelumlaufspindel aus dem 2. Arm heraus.
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen
E2S/E2L Rev.1 185
Installation
(1) Setzen Sie den U2- und Z-Riemen auf dieZ-Achse und setzen Sie die Kugelumlaufspindel dann in den 2. Arm.
Z-Riemen U2-Riemen
(2) Ziehen Sie die Schrauben derKugelumlaufspindel an der Unterseite des2. Arms fest.
Passen Sie auf, dass die Zahnriemen nichtdurch die Zahnriemenscheiben derZ-Achse und dem 2. Arm zusammen-gedrückt werden.
4-M4×10
(3) Befestigen Sie die 3 Schrauben (M4x15)der Befestigungsplatte locker am 2. Arm.
Nachdem Sie die Z-Achse mehrere Male auf und ab bewegt haben, befestigen Siedie Befestigungsplatte am 2. Arm.
Z-Riemen
Befestigungsplatte
3-M4×15+Washer (Small)
U2-Riemen
(4) Platzieren Sie die Motoreinheit der3. Achse wieder auf dem 2. Arm.
(5) Legen Sie die Z-Riemen um die Zahnriemenscheiben Z1 und Z2.
Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung desRiemens und die Verzahnung derZahnriemenscheibe vollständig ineinander-greifen.
Z1-Zahnriemen- scheibe
Z-Riemen
Z2-Zahn- riemen- scheibe
3. Achse Motoreinheit
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen
186 E2S/E2L Rev.1
(6) Legen Sie den U2-Riemen um die U3- und die kleine U2-Zahnriemenscheibe.
Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung desRiemens und die Verzahnung derZahnriemenscheibe vollständig ineinander-greifen.
kleine U2- Zahnriemenscheibe
U2-Riemen
(7) Legen Sie den U1-Riemen um die U1- und die große U2-Zahnriemenscheibe.
Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung desRiemens und die Verzahnung derZahnriemenscheibe vollständig ineinander-greifen.
U1-Zahn-riemen- scheibe
Große U2- Zahnriemenscheibe
U1-Riemen
(8) Befestigen Sie die Motoreinheit der 3.Achse, die Zwischenwelle der 4. Achse unddie Motoreinheit der 4. Achse in folgenderReihenfolge locker am 2. Arm:
3. Achse Motoreinheit ↓
4. Achse Zwischengetriebe ↓
4. Achse Motoreinheit
Stellen Sie sicher, dass die Verzahnung des Riemens und die Verzahnung derZahnriemenscheibe vollständig ineinander-greifen.
4-M4×15 + Unterleg- scheibe, Federscheibe
4. Achse Motoreinheit
2-M4×15 + Unterleg- scheibe, Federscheibe
4. Achse Zwischen- welle
3. Achse Motoreinheit
4-M4×15 +Unterleg- scheibe, Federscheibe
Befestigen Sie die Einheiten zunächst locker am 2. Arm, so dass die Motoreinheitenvon Hand bewegt werden können, und nicht kippen, wenn sie gezogen werden. Wenn die Einheiten zu locker oder zu fest befestigt sind, können die Riemen nichtrichtig gespannt werden.
HINWEIS
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen
E2S/E2L Rev.1 187
(9) Bringen Sie die richtige Spannung auf denU2-Riemen und befestigen Sie dann dieZwischenwelle der 4. Achse.
Führen Sie dazu ein geeignetes Seil odereine Schnur um die Zwischenwelle der 4.Achse, in der Nähe ihrerBefestigungsplatte. Ziehen Sie das Band dann mit einer Federwaage, um dieangegebene Spannung aufzubringen, wierechts in der Abbildung dargestellt.
Feder-waage
Spannung U2-Riemen: 98.0 N (10 kgf) Einstellbarer Bereich:
78.4–117.6 N (8–12 kgf)
2-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe
(10) Bringen Sie die richtige Spannung auf denU1-Riemen und befestigen Sie dann dieMotoreinheit der 4. Achse.
Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um die Zwischenwelle, in der Nähe derBefestigungsplatte. Ziehen Sie das Banddann mit einer Federwaage, um dieangegebene Spannung aufzubringen, wierechts in der Abbildung dargestellt.
Feder- waage
Spannung U1-Riemen: 49.0 N (5 kgf) Einstellbarer Bereich:
29.4–68.6 N (3–7 kgf)
4-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe
(11) Bringen Sie die richtige Spannung auf denZ-Riemen und befestigen Sie dann dieMotoreinheit der 3. Achse.
Führen Sie dazu ein nicht-elastisches Band um die Zwischenwelle, in der Nähe derBefestigungsplatte. Ziehen Sie das Banddann mit einer Federwaage, um dieangegebene Spannung aufzubringen, wierechts in der Abbildung dargestellt. Stellen Sie sicher, dass die Bremskabel die Zahnriemenscheibe nicht berühren.
Feder- waage
Spannung Z-Riemen: 29.4 N (3 kgf) Einstellbarer Bereich: 19.6-39.2 N (2-4 kgf)
4-M4×15+Unterlegscheibe, Federscheibe
(12) Schließen Sie die Stecker X131, X31 und X32 an.
(13) Bündeln Sie die Kabel in ihren ursprünglichen Positionen mit einem Kabelbinder.
Vermeiden Sie unnötige Belastung auf den Kabeln.
(14) Wenn die Position des unteren Anschlages geändert wurde, weil der Bereich begrenztwurde, befestigen Sie den unteren Anschlag (mechanischen Stopper) an seinerrichtigen Position.
(15) Installieren Sie die obere und die untere Armabdeckung.
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3. Die Abdeckungen entfernen und installieren.
Wartung 10. Die Kugelumlaufspindel schmieren und austauschen
188 E2S/E2L Rev.1
(16) Schmieren Sie die Z-Achse.
Für Details zum Schmieren, lesen Sie Wartung: 10.3. Die Kugelumlaufspindel schmieren.
(17) Schalten Sie die Steuerung und die Peripheriegeräte AUS. Installieren Sie den Greifer und die Faltenbälge und schließen Sie die Kabel und Schläuche am Greifer an.
(18) Führen Sie die Kalibrierung für die 3. und 4. Achse durch.
Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
Wartung 11. Das Signal-Relais-Board austauschen
E2S/E2L Rev.1 189
11. Das Signal-Relais-Board austauschen
WARNUNG
■ Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden,solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen derMotorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zuschweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormalbewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktiondes Robotersystems führen.
■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie denNetzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einer Netzsteckdose verbunden wird.Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung.
■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und dasdamit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker vonder Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extremgefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion desRobotersystems führen.
11.1 Bevor Sie das Signal-Relais-Board austauschen Bevor Sie die Lithium-Batterie austauschen, schalten Sie die Steuerung EIN und lassen Sie diese für 30 Minuten oder länger EINgeschaltet. Schalten Sie dann die Steuerung AUS. Diese Vorbereitung ist erforderlich, um den Super-Kondensatoren aufzuladen, welcher die Positionsdaten speichert. Dieser Super-Kondensator ist auf jedem Motor angebracht. Die geladenen Kondensatoren können die Positionsdaten für etwa 2 Stunden speichern, nachdem die Motoren von der Lithium-Batterie auf dem Signal-Relais-Board getrennt wurden. Da der Strom für jeden Motor von der Lithium-Batterie auf dem Signal-Relais-Board über den Signalanschluss geliefert wird, bleiben die Positionsdaten, selbst wenn die Steuerung AUSgeschaltet wird, bestehen. Wenn die Signalanschlüsse getrennt werden, speichern nur die Super-Kondensatoren in den Motoren die Positionsdaten. Wenn die Datenspeicherungszeit des Super-Kondensators überschritten wird, gehen die Positionsdaten verloren und der "Fehler 5016" tritt ein, wenn die Steuerung EINgeschaltet wird. Wenn der Fehler auftritt, führen Sie die Kalibrierung aller Achsen durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
Wartung 11. Das Signal-Relais-Board austauschen
190 E2S/E2L Rev.1
11.2 Wie man das Signal-Relais-Board austauscht
Das Austausch-Verfahren des Signal-Relais-Boards variiert mit dem verwendeten Manipulator.
11.2.1 S, C Typ-Manipulatoren Entfernen (1) Trennen Sie alle Stecker und Schläuche von der Anschlussplatte (außen).
(2) Entfernen Sie die Anschlussplatte.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte.
(3) Trennen Sie die Stecker (X10, X20, X30, X40 und X50) vom Signal-Relais-Board.
Öffnen Sie dazu die Halteklammern der Steckerfassungen und ziehen Sie die Stecker heraus.
Schließen Sie die Motoren und das neue Signal-Relais-Board mit dem Kabelschlauch innerhalb von 2 Stunden, nachdem die Stecker entfernt wurden, an. Ansonsten gehen die Positionsdaten in den Motoren verloren und eine Kalibrierung muss durchgeführt werden.
(4) Entfernen Sie das Signal-Relais-Board von
der Anschlussplatte.
4-M3×6
Signal-Relais- Board
Anschlussplatte
HINWEIS
Wartung 11. Das Signal-Relais-Board austauschen
E2S/E2L Rev.1 191
Installation (1) Installieren Sie ein neues Signal-Relais-
Board an der Anschlussplatte undbefestigen Sie es mit den 4 Schrauben(M3x6).
4-M3×6
Signal-Relais-Board
Anschlussplatte
(2) Schließen Sie die Stecker (X10, X20, X30, X40 und X50) am Signal-Relais-Board an.
VORSICHT
■ Schließen Sie die Kabel richtig an. Vermeiden Sie unnötige Belastung auf den Kabeln. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehenSie die Kabel nicht gewaltsam.) Unnötige Belastung auf den Kabeln kann zu Schäden an den Kabeln, zu Unterbrechungen und/oder Kontaktausfall führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gefährlich und können zuelektrischem Schlag und/oder ungenügender Funktion des Robotersystems führen.
(3) Installieren Sie die Anschlussplatte.
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte.
(4) Schließen Sie die Stecker und Schläuche an der Anschlussplatte an (außen).
(5) Schalten Sie die Steuerung EIN.
(6) Prüfen Sie, ob der Manipulator richtig zu den Punkten verfährt.
Wählen Sie dazu 2 oder mehr Punkte der geteachten Punkte aus und verfahren Sie den Manipulator zu den Punkten.
(7) Wenn der Manipulator nicht richtig zu den Punkten verfährt, führen Sie dieKalibrierung für alle Achsen durch.
Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
Wartung 11. Das Signal-Relais-Board austauschen
192 E2S/E2L Rev.1
11.2.2 SM, CM Typ-Manipulator
Entfernen (1) Trennen Sie alle Stecker und Schläuche von der Anschlussplatte (außen).
(2) Entfernen Sie die Anschlussplatte.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte.
(3) Trennen Sie die Stecker (X10, X20, X30, X40 und X50) vom Signal-Relais-Board.
Öffnen Sie dazu die Halteklammern der Steckerfassungen und ziehen Sie die Steckerheraus.
Schließen Sie die Motoren und das neue Signal-Relais-Board mit dem Kabelschlauch innerhalb von 2 Stunden, nachdem die Stecker entfernt wurden, an. Ansonsten gehen die Positionsdaten in den Motoren verloren und eine Kalibrierung muss durchgeführt werden.
(4) Entfernen Sie das Signal-Relais-Board von
der Anschlussplatte.
4-M3×6
Signal-Relais-Board Anschlussplatte
HINWEIS
Wartung 11. Das Signal-Relais-Board austauschen
E2S/E2L Rev.1 193
Installation (1) Installieren Sie ein neues Signal-Relais-
Board an der Anschlussplatte undbefestigen Sie es mit den 4 Schrauben(M3x6).
4-M3×6
Signal-Relais-Board Anschlussplatte
(2) Schließen Sie die Stecker (X10, X20, X30, X40 und X50) am Signal-Relais-Board an.
VORSICHT
■ Schließen Sie die Kabel richtig an. Vermeiden Sie unnötige Belastung auf den Kabeln. (Stellen Sie keine schweren Objekte auf die Kabel. Verbiegen oder ziehenSie die Kabel nicht gewaltsam.) Unnötige Belastung auf den Kabeln kann zu Schäden an den Kabeln, zu Unterbrechungen und/oder Kontaktausfall führen. Beschädigte Kabel, Unterbrechungen oder Kontaktausfall sind sehr gefährlich und können zuelektrischem Schlag und/oder ungenügender Funktion des Robotersystems führen.
(3) Installieren Sie die Anschlussplatte.
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte.
(4) Schließen Sie die Stecker und Schläuche an der Anschlussplatte an (außen).
(5) Schalten Sie die Steuerung EIN.
(6) Prüfen Sie, ob der Manipulator richtig zu den Punkten verfährt.
Wählen Sie dazu 2 oder mehr Punkte der geteachten Punkte aus und verfahren Sieden Manipulator zu den Punkten.
(7) Wenn der Manipulator nicht richtig zu den Punkten verfährt, führen Sie dieKalibrierung für alle Achsen durch.
Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
Wartung 12. Die Lithium-Batterie austauschen
194 E2S/E2L Rev.1
12. Die Lithium-Batterie austauschen
WARNUNG
■ Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden,solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen derMotorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zuschweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormalbewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktiondes Robotersystems führen.
■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie denNetzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einer Netzsteckdose verbunden wird.Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung.
■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und dasdamit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker vonder Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extremgefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion desRobotersystems führen.
■ Die falsche Handhabung der Lithium-Batterie ist sehr gefährlich. Sie kann zu
Wärmeentwicklung, zum Auslaufen, zur Explosion oder zur Entzündung führen undkann ernste Sicherheitsprobleme verursachen.
Bitte beachten Sie folgende Handhabungshinweise der Lithium-Batterie :
VORSICHT
・Nicht aufladen
・Nicht öffnen
・Nicht ins Feuer werfen
・Nicht entladen
・Nicht durch Druck verformen
・Nicht kurzschließen
・Nicht erhitzen (100 Grad oder mehr)
・Nicht die Lithium-Batterie direkt anlöten
Wenn die Spannung der Lithium-Batterie zu niedrig ist, tritt beim EINschalten der Steuerung (wenn die Software gestartet ist) ein Fehler auf, um den Benutzer vor dem niedrigen Batteriestand zu warnen. Wenn die Lithium-Batterie nach diesem Fehler nicht erneuert wird, können die Positionsdaten in den Motoren verloren gehen und alle Achsen müssen kalibriert werden. Die Lebensdauer der Lithium-Batterie beträgt 3 Jahre.
Wartung 12. Die Lithium-Batterie austauschen
E2S/E2L Rev.1 195
12.1 Bevor Sie die Lithium-Batterie austauschen
Bevor Sie die Lithium-Batterie austauschen, schalten Sie die Steuerung EIN und lassen Sie sie für 30 Minuten oder länger EINgeschaltet. Schalten Sie dann die Steuerung AUS. Diese Vorbereitung ist erforderlich, um den Super-Kondensatoren aufzuladen, welcher die Positionsdaten speichert. Dieser Super-Kondensator ist auf jedem Motor angebracht. Die geladenen Kondensatoren können die Positionsdaten für etwa 2 Stunden speichern, nachdem die Motoren von der Lithium-Batterie auf dem Signal-Relais-Board getrennt wurden. Da der Strom für jeden Motor von der Lithium-Batterie auf dem Signal-Relais-Board über den Signalanschluss geliefert wird, bleiben die Positionsdaten, selbst wenn die Steuerung AUSgeschaltet wird, bestehen. Wenn die Signalanschlüsse getrennt werden, speichern nur die Super-Kondensatoren in den Motoren die Positionsdaten. Wenn die Datenspeicherungszeit des Super-Kondensators überschritten wird, gehen die Positionsdaten verloren und der "Fehler 5016" tritt ein, wenn die Steuerung EINgeschaltet wird. Wenn der Fehler auftritt, führen Sie die Kalibrierung aller Achsen durch. Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
Wartung 12. Die Lithium-Batterie austauschen
196 E2S/E2L Rev.1
12.2 Wie man die Lithium-Batterie austauscht
Entfernen (1) Trennen Sie alle Stecker und Schläuche von der Anschlussplatte (außen).
(2) Entfernen Sie die Anschlussplatte.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte.
(3) Entfernen Sie das Signal-Relais-Board von der Anschlussplatte.
Ziehen Sie das Signal-Relais-Board nicht gewaltsam ab, da Kabel und Stecker am Board angeschlossen sind.
(4) Trennen Sie den X4-Anschluss der
Lithium-Batterie vom Signal-Relais-Board.
X4-Anschluss
Lithium-Batterie
Rot (+) Schwarz (−)
(5) Schneiden Sie die Kabelbinder durch, mitdenen die Lithium-Batterie befestigt ist undenfernen Sie die Lithium-Batterie.
Kabelbinder
Signal-Relais-Board
Lithium-Batterie
HINWEIS
Wartung 12. Die Lithium-Batterie austauschen
E2S/E2L Rev.1 197
Installation
Verwenden Sie die angegebene Lithium-Batterie (Code: R13ZA00600100).Beachten Sie die Polarität (positiv/negativ), wenn Sie die Lithium-Batterie anschließen.
(1) Schließen Sie den X4-Anschluss der neuen
Lithium-Batterie am Signal-Relais-Board an.
X4-Anschluss
Lithium-Batterie
Rot (+) Schwarz (−)
(2) Befestigen Sie die Lithium-Batterie am Signal-Relais-Board.
Kabelbinder
Signal-Relais- Board
Lithium-Batterie
(3) Befestigen Sie das Signal-Relais-Board an der Anschlussplatte.
(4) Installieren Sie die Anschlussplatte.
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.4 Anschlussplatte.
(5) Schließen Sie die Stecker und Schläuche an der Anschlussplatte an (außen).
(6) Schalten Sie die Steuerung EIN.
(7) Prüfen Sie, ob der Manipulator richtig zu den Punkten verfährt.
Wählen Sie dazu 2 oder mehr Punkte der geteachten Punkte aus und verfahren Sieden Manipulator zu den Punkten.
(8) Wenn der Manipulator nicht richtig zu den Punkten verfährt, führen Sie dieKalibrierung für alle Achsen durch.
Für Details zur Kalibrierung, lesen Sie Wartung: 14. Kalibrierung.
HINWEIS
Wartung 13. Die LED-Einheit austauschen
198 E2S/E2L Rev.1
13. Die LED-Einheit austauschen
WARNUNG
■ Die Motorensteckverbindungen dürfen nicht abgezogen oder eingesteckt werden,solange Spannung am Robotersystem anliegt. Das Einstecken oder Herausziehen derMotorsteckverbindungen bei anliegender Spannung ist extrem gefährlich und kann zuschweren körperlichen Verletzungen führen, da sich der Manipulator unnormalbewegen kann. Es kann auch zu einem elektrischen Schlag und / oder zur Fehlfunktiondes Robotersystems führen.
■ Um die Spannungsversorgung des Robotersystems abzustellen, ziehen Sie denNetzstecker aus der Steckdose. Stellen Sie sicher, dass das AC-Powerkabel mit einer Netzsteckdose verbunden wird.Verbinden Sie es nicht direkt mit der Fabrik-Stromversorgung.
■ Bevor Sie einen Auswechselvorgang durchführen, schalten Sie die Steuerung und dasdamit zusammenhängende Equipment AUS und trennen Sie dann den Netzstecker vonder Spannungsversorgung. Das Ausführen eines Austauschvorganges bei EINgeschalteter Spannung ist extremgefährlich und kann zu einem elektrischen Schlag und/oder zur Fehlfunktion desRobotersystems führen.
Wartung 13. Die LED-Einheit austauschen
E2S/E2L Rev.1 199
Entfernen (1) Entfernen Sie die obere Armabdeckung.
Für Details zum Entfernen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung.
(2) Trennen Sie den X1- und X2-Anschluss von der LED.
(3) Entfernen Sie die LED Abdeckkappe unddie Befestigungsmutter.
(4) Entfernen Sie die LED von der oberenArmabdeckung.
Zum Entfernen, halten Sie die LED-Fassung und drehen die Befestigungs-mutter.
X1-Anschluss
LED Abdeckkappe
LED-Fassung
Befestigungsmutter
X2-Anschluss
Installation (1) Schließen Sie den X1- und X2-Anschluss
an der LED-Fassung an.
(2) Befestigen Sie die LED an der oberenArmabdeckung.
Zum Befestigen, halten Sie die LED-Fassung und drehen die Befestigungs-mutter.
(3) Befestigen Sie die die LED Abdeckkappe.
X1-Anschluss
LED Abdeckkappe
LED-Fassung
Befestigungsmutter
X2-Anschluss
(4) Bringen Sie die obere Armabdeckung an.
Für Details zum Anbringen, lesen Sie Wartung: 3.1 Obere Armabdeckung.
Wartung 14. Kalibrierung
200 E2S/E2L Rev.1
14. Kalibrierung
Nachdem eine Komponente ausgetauscht wurde (Motor, Untersetzungsgetriebe, eine Bremse, Zahnriemen, eine Kugelumlaufspindel usw.), muss der Manipulator kalibriert werden, da eine Abweichung zwischen er in jedem Motor gespeicherten Ursprungsposition und der entsprechenden in der Steuerung gespeicherten Ursprungsposition besteht. Nach Austausch der Teile ist es daher notwendig, diese Ursprungsposition anzupassen.
Der Ausrichtungsprozess dieser zwei Ursprungspositionen wird „Kalibrierung“ genannt. Die Kalibrierung ist nicht dasselbe wie das Teachen.
■ Um Sicherheit zu gewährleisten, muss eine Schutzabschrankung für das
Robotersystem installiert werden. Für Details über die Schutzabschrankung, beziehen Sie sich auf dasBenutzerhandbuch.
WARNUNG
■ Bevor Sie das Robotersystem betreiben, stellen Sie sicher, dass sich niemand innerhalbder Schutzabschrankung aufhält. Das Robotersystem kann im ATTEND-Modus betrieben werden, auch wenn sich jemand innerhalb der Schutzabschrankung aufhält.Die Bewegung des Manipulators ist im ATTEND-Modus in begrenzter Leistung(niedrige Geschwindigkeiten und Low Power), um die Sicherheit des Bedieners zubewahren. Der Betrieb des Robotersystems während sich jemand innerhalb derSchutzabschrankung aufhält, ist jedoch extrem gefährlich und kann im Fall, dass der Manipulator sich unerwartet bewegt, zu ernsten Sicherheitsproblemen führen.
Wartung 14. Kalibrierung
E2S/E2L Rev.1 201
14.2 Kalibrierung für EPSON RC+
“Teachen” bedeutet in diesem Kalibrierungsverfahren, Koordinatenpunkte (einschließlich der Armposition) im Arbeitsbereich des Manipulators zu teachen. In der EPSON RC+ Software werden die Koordinatenpunkte einschließlich der Armposition “Punkte” und ihre Daten “Punktedatei“ genannt. Für Details über die Befehle, sehen Sie in der "EPSON RC+ Online-Hilfe" nach.
14.2.1 Die 3. Achse kalibrieren
VORSICHT
■ Die 3. Achse sollte vor allen anderen Achsen kalibriert werden. Die 3. Achse kann dieKalibrierung der anderen Achsen stören, wenn sie zu niedrig ist. Wenn die 3. Achse zuniedrig ist, kann sie mit Peripheriegeräten kollidieren und die Peripheriegerätebeschädigen, während die anderen Achsen kalibriert werden.
(1) Schalten Sie die Steuerung EIN, wenn sich alle Achsen im Arbeitsbereich befinden.
(2) Prüfen Sie, ob ein Fehler auftritt.
Sofort nachdem ein neuer Motor angeschlossen ist, kann der Fehler F-5016 [Encoder Back-up Alarm] auftreten, da der Super-Kondensator im Motor-Encoder nicht ausreichend geladen ist. Lassen Sie in diesem Fall die Steuerung für 30 Minuten oder länger EINgeschaltet,um den Kondensator genügend aufzuladen. Gehen Sie dann zum unten folgenden Schritt (3).
Wenn der Fehler nicht auftritt, gehen Sie zum nächsten Schritt (3) unten.
(3) Bewegen Sie die 3. Achse manuell bis in ihre ungefähre 0-Pulse-Position.
0-Pulse-Position der 3. Achse:Obere Grenzposition imArbeitsbereich
Obere Grenz- position: 0-Pulse
Wartung 14. Kalibrierung
202 E2S/E2L Rev.1
(4) Öffnen Sie die Acrylplatte über den LED'sund dem Resettaster an derAnschlussplatte.
LED's und Resettaster
Reset-Schalter DIP-Schalter
(5) Stellen Sie den DIP-Schalter “3” der 3. Achse auf die „ON“-Position.
(6) Drücken Sie den Reset-Schalter für 1 oder mehr Sekunden und halten Sie ihn gedrückt.
(7) Rechtsklicken Sie auf das <SPEL Runtime Drivers system tray>-Icon und wählen Sie [Restart SPEL Drivers].
(8) Öffnen Sie das [Roboter Schaltpult]-Fenster und klicken Sie auf den <MOTORE ON>-Button. Fehler F-5136 [Der Absolut-Encoder wurde initialisert] wird angezeigt.
Klicken Sie auf den <RESET>-Button. (Der Fehler F-5136 ist gelöscht.)
(9) Stellen Sie den DIP-Schalter “3” auf die OFF-Position zurück.
(10) Schließen Sie die Acrylplatte über denLED's und dem Resettaster.
LED's und Resettaster
(11) Bestimmen Sie die aktuelle Position visuell und geben Sie diese als 0-Pulseposition mit dem CALPLS-Befehl ein.
>CALPLS 0,0,0,0
(12) Bestimmen Sie die zu kalibrierende Achse mit Hilfe des Befehls CALIB.
>CALIB 3 ' Die 3. Achse wird kalibriert.
Wartung 14. Kalibrierung
E2S/E2L Rev.1 203
(13) Wählen Sie einen gültigen Punkt, der bezüglich der Genauigkeit leicht zu überprüfenist.
Wegen des Fehlers, Aufgrund des Ursprungsversattzes, wird die gleiche Positionnicht erreicht. Obwohl der Fehler kleiner ist als eine Umdrehung des Motors, solltenSie Vorsichtsmaßnahmen treffen, um Kollisionen durch oder mit Peripheriegeräten zuvermeiden.
Eine Umdrehung des 3. Achse Motors ± 13.4 mm
Der gewählte Punkt wird mit P1 bezeichnet. Geben Sie Folgendes ein:
>JUMP P1:Z(0) ' (Setzt die 3. Achse auf die Z=0mm Position (Z0), umKollisionen mit Peripheriegeräten zu vermeiden)
(14) Mit Hilfe des Befehls PLSIT 1 wird die P1-Koordinaten-Werte angezeigt, notieren Sie den Koordinaten-Wert [C].
>PLIST 1
P1=[A],[B],[C],[D]
(15) Berechnen Sie die Koordinaten-Werte in Pulse-Werte.
Multiplizieren Sie den erhaltenen Koordinaten-Wert [C] mit der Auflösung der 3. Achse (307.2 Pulse/mm). Das Ergebnis wird Pulse-Wert [E] genannt. Der Pulse-Wert [E] ist immer negativ.
[E] = [C]×307.2 (Runden Sie E nach dem Dezimalpunkt.)
(16) Geben Sie den Pulse-Wert [E] ein.
>CALPLS 0,0,[E],0
(17) Stellen Sie die 3. Achse auf ihre ursprüngliche Höhe ein. Verwenden Sie dazu dieEinrichten-Taste unter dem [Einrichten]-Dialog.
(18) Kalibriert die 3. Achse.
>CALIB 3
(19) Prüfen Sie, ob der Pulse-Wert für die 3. Achse mit dem Pulse-Wert [E] übereinstimmt, den Sie in Schritt (15) oben errechnet haben.
>PULSE
PULSE: [a]pls [b]pls [c]pls [d]pls
(20) Verfahren Sie den Manipulator an einen anderen Punkt. Vergewissern Sie sich, dass der Manipulator zur richtigen Position verfährt.
HINWEIS
Wartung 14. Kalibrierung
204 E2S/E2L Rev.1
14.2.2 Die 1., 2. und 4. Achse kalibrieren
Für die 1., 2. und 4. Achse wird dasselbe Kalibrierungsverfahren verwendet. Folgen Sie den Schritten unten, um jede Achse zu kalibrieren.
VORSICHT
■ Die 3. Achse sollte vor allen anderen Achsen kalibriert werden. Die 3. Achse kann dieKalibrierung der anderen Achsen stören, wenn sie zu niedrig ist. Wenn die 3. Achse zuniedrig ist, kann sie mit Peripheriegeräten kollidieren und die Peripheriegerätebeschädigen, während die anderen Achsen kalibriert werden.
(1) Schalten Sie die Steuerung EIN, wenn sich alle Achsen im Arbeitsbereich befinden.
(2) Prüfen Sie, ob ein Fehler auftritt.
Sofort nachdem ein neuer Motor angeschlossen ist, kann der Fehler F-5016 [Encoder Back-up Alarm] auftreten, da der Super-Kondensator im Motor-Encoder nicht ausreichend geladen ist. Lassen Sie in diesem Fall die Steuerung für 30 Minuten oder länger EINgeschaltet, um den Kondensator genügend aufzuladen. Gehen Sie dann zum unten folgenden Schritt (3).
Wenn der Fehler nicht auftritt, gehen Sie zum nächsten Schritt (3) unten.
(3) Bewegen Sie die Achse, die kalibriert werden soll, manuell in ihre ungefähre 0-Pulse-Position.
0-Pulse-Position der 1. Achse: Position an der X-Achse im Manipulator-Koordinatensystem ausgerichtet
0-Pulse
0-Pulse-Position der 2. Achse:Position, in welcher der 1. und der 2.Arm auf einer geraden Linie sind(Ohne Bezug auf die Richtung des 1.Armes)
0-Pulse
0-Pulse-Position der 4. Achse:Position, in welcher die Flachfräsungin die Richtung der X-Achse zeigt.
0-Pulse
Wartung 14. Kalibrierung
E2S/E2L Rev.1 205
(4) Öffnen Sie die Acrylplatte über den LED'sund dem Resettaster an der Anschlussplatte.
LED's und Resettaster
Reset-Schalter DIP-Schalter
(5) Stellen Sie den DIP-Schalter der Achse, die kalibriert werden soll, auf die ON-Position.
(6) Drücken Sie den Reset-Schalter für 1 oder mehr Sekunden und halten Sie ihngedrückt.
(7) Rechtsklicken Sie auf das <SPEL Runtime Drivers system tray>-Icon und wählen Sie [Restart SPEL Drivers].
(8) Öffnen Sie das [Roboter Schaltpult]-Fenster und klicken Sie auf den MOTORE <ON>-Button. Fehler F-5136 [Der Absolut-Encoder wurde initialisert] wird angezeigt.
Klicken Sie auf den <RESET>-Button. (Der Fehler F-5136 ist gelöscht.)
(9) Stellen Sie den DIP-Schalter auf die OFF-Position zurück.
(10) Schließen Sie die Acrylplatte über denLED's und dem Resettaster.
LED's und Resettaster
(11) Bestimmen Sie die aktuelle Position visuell und geben Sie diese als 0-Pulseposition mit dem CALPLS-Befehl ein.
>CALPLS 0,0,0,0
(12) Bestimmen Sie die zu kalibrierende Achse mit Hilfe des Befehls CALIB.
>CALIB 1 ' Die 1. Achse wird kalibriert.
Wartung 14. Kalibrierung
206 E2S/E2L Rev.1
(13) Wählen Sie einen gültigen Punkt, der bezüglich der Genauigkeit leicht zu überprüfenist.
Wegen des Fehlers, Aufgrund des Ursprungsversatzes, wird die gleiche Position nichterreicht. Obwohl der Fehler kleiner ist als eine Umdrehung des Motors, sollten SieVorsichtsmaßnahmen treffen, um Kollisionen durch oder mit Peripheriegeräten zuvermeiden.
Eine Umdrehung des 1. Achse Motors ± 4,5 Grad Eine Umdrehung des 2. Achse Motors ± 7,2 Grad Eine Umdrehung des 4. Achse Motors ± 22,5 Grad
Der gewählte Punkt wird mit P1 bezeichnet. Geben Sie Folgendes ein:
>JUMP P1:Z(0) ' (Setzt die 3. Achse auf die Z=0mm Position (Z0), umKollisionen mit Peripheriegeräten zu vermeiden)
(14) Mit Hilfe des Befehls PULSE werden die Pulse-Werte des Punktes P1 angezeigt, notieren Sie den Pulse-Wert für jede Achse.
>PULSE
PULSE: 16000 pls 10000 pls 0 pls -10 pls
‘ Zeigt die Anzahl der Pulse der Achsen 1, 2, 3 und 4.
(15) Führen Sie CALPLS Befehl unter Verwendung der Pulse-Werte durch, die Sie in Schritt (14) oben erhalten haben.
>CALPLS 16000,10000,0,-10
(16) Mit Hilfe des Befehls SFREE werden die Achsen freigeschaltet, die kalibriert werdensoll, und können manuell bewegt werden.
>SFREE 1,3 ' (Die 1. und 3. Achse können manuell bewegt werden)
(17) Bewegen und positionieren Sie die Achsen, die kalibriert werden soll, manuell in die Ursprungsposition, während Sie den Bremsfreigabetaster der 3. Achse drücken unddie 3. Achse absenken.
(18) Kalibrieren Sie die Achse, die kalibriert werden soll.
>CALIB 1 ' Kalibriert die 1. Achse
(19) Prüfen Sie, ob der Pulse-Wert für die Achse, die kalibriert wurde mit dem Pulse-Wert übereinstimmt, den Sie in Schritt (14) oben erhalten haben.
>PULSE
PULSE: 16000 pls 10000 pls 0 pls -10 pls
(20) Mit Hilfe des Befehls SLOCK werden die Achsen eingeschaltet.
>SLOCK 1,3
(21) Verfahren Sie den Manipulator an einen anderen Punkt. Vergewissern Sie sich, dass der Manipulator zur richtigen Position verfährt.
HINWEIS
Wartung 14. Kalibrierung
E2S/E2L Rev.1 207
14.2.3 Genaue Kalibrierung der 2. Achse
Bei einer berechneten Koordinate ist es wichtig, dass die 2. Achse genau kalibriert ist. Wenn die Genauigkeit der 2. Achse nicht durch die Schritte in Abschnitt 14.1.2 Die 1., 2. und 4. Achse kalibrieren, passt, folgen Sie den Schritten unten „Rechts-/Linksarm-Kalibrierung“, um die 2. Achse genau zu kalibrieren. Beachten Sie, dass diese Methode nicht angewendet werden kann, wenn die 4. Achse rotiert. In den folgenden Fällen ist eine Berechnung der Koordinaten erforderlich:
· Teachen des Arbeitspunktes durch Eingabe der Koordinatenwerte (MDI-Teaching)
· Wechseln der Armausrichtung zwischen rechts und links an einem gegebenen Punkt (MDI-Teaching)
· Verwendung des PALLET-Befehls
· Ausführen der CP-Steuerung (wie zum Beispiel linear- oder kreisinterpoliert)
· Verwendung des LOCAL-Befehls
· Für Anweisung, die relative Koordinaten benutzen. Beispiel: P1+X(100) >
Rechts-/Linksarm-Kalibrierung
(1) Anzeige des HOFS Wertes durch den Befehl HOFS. Notieren Sie die Werte [A], [B],[C], und [D].
>HOFS
[A],[B],[C],[D] ' HOFS-Werte für die 1. - 4. Achse
(2) Wählen Sie ein Position, die im Bereich des Greifers liegt und bezüglich der Genauigkeit leicht zu überprüfen ist. Bringen den Manipulator in diese Position undteachen Sie diesen Punkt dann. Dieser Punkte wird jetzt P1 genannt.
>P1=P*
(3) Zeigen Sie die P1-Pulse-Werte an und notieren Sie den Wert für die 2. Achse [F1].
>PULSE
PULSE: [E] pls [F1] pls [G] pls [H] pls
(4) Wechseln Sie die Armausrichtung zwischen Rechtsarm und Linksarm.
>MOTOR ON
>JUMP P1:Z(0)/L ' Wechseln der Armausrichtung von rechts nach links.(Ändern Sie das Ende der Anweisung auf /R für links nach rechts)
(5) Mit Hilfe des Befehls SFREE werden die Achsen freigeschaltet.
>SFREE
Wartung 14. Kalibrierung
208 E2S/E2L Rev.1
(6) Die Positionierung zwischen der Linksarmposition und der Rechtsarmposition istabweichend. Bringen Sie den Manipulator manuell in die richtige Position. Um die 3. Achse auf P1 abzusenken, drücken Sie den Bremsfreigabetaster der 3. Achse undbewegen sie manuell auf die P1 Position.
(7) Mit Hilfe des Befehls SLOCK werden die Achsen eingeschaltet.
>SLOCK
(8) Zeigen Sie die P1-Pulse-Werte an und notieren Sie den Pulse-Wert für die 2. Achse [F2].
>PULSE
PULSE: [E] pls [F2] pls [G] pls [H] pls
(9) Berechnen Sie einen neuen HOFS-Wert unter Verwendung der erhaltenen Pulse-Werte.
Addieren Sie [F1] und [F2] (die rechten und linken Pulse-Werte) und dividieren Sie das Ergebnis durch 2. Addieren Sie das Ergebnis zum Wert [B], den Sie in Schritt (1)auf der vorherigen Seite erhalten haben. Der HOFS-Wert wird [I] genannt. (Beziehen Sie die Vorzeichen + und - in Ihre Berechnung mit ein.)
>I = B + (F1 + F2)/2
(10) Geben Sie den Wert [I] ein. Geben Sie die Werte für die anderen Achsen ([A], [C] und [D]) ein, die Sie in Schritt (1) auf der vorherigen Seite erhalten haben.
>HOFS [A],[I],[C],[D]
(11) Verfahren Sie den Manipulator an einen anderen Punkt. Vergewissern Sie sich, dass der Manipulator zur richtigen Position verfährt.
Wartung 15. Ersatzteilliste
E2S/E2L Rev.1 209
15. Ersatzteilliste
Geben Sie die Bestellnummer an, wenn Sie Ersatzteile bestellen.
15.1 Gemeinsame Teile für alle Manipulator-Typen
Ersatzteilbezeichnung Bestellnummer Spezifikation
1. Achse R13A000600400 SGM3-400 W
E2S 2. , 3. , 4.
Achse R13A000600300 SGM3-150 W
1. & 2. Achse R13A000600400 SGM3-400 W
AC Servomotor
E2L 3. & 4. Achse R13A000600300 SGM3-150 W
1. Achse R13ZA00100700 SHF-25-80 * E2S
2. Achse R13ZA00100800 SHF-20-50 *
1. Achse R13ZA00100600 SHF-32-100 * Untersetzungsgetriebe
E2L 2. Achse R13ZA00100700 SHF-25-80 *
Bremse 3. Achse R13ZA00350100 ERS-135L *
Signalkabel R13ZA00200300 3 m (Standard) *
Z-Riemen R13ZA00321400 264-2GT-6 (Breite: 6 mm) *
U1- Riemen R13ZA00321300 240-2GT-9-T434N1 (Breite: 9 mm) *
U2-Riemen R13ZA00321200 366-2GT-20-T434N1 (Breite: 20 mm) *
Schmierfett für Kugelumlaufspindel R13ZA00330200 AFB Schmierfett (400 g) *
Schmierfett für Untersetzungsgetriebe R13ZA00330100 SK-1A (500 g) *
Flüssigdichtung R13ZA00371000 Single-liquid Typ RTV-Gummi
Nur für E2L *
Signal-Relais-Board R13ZA00450200 SKP337-ABS *
für SHF-20 R13A030700200 2. Achse von E2S *
für SHF-25 R13A030700300 1. Achse von E2S / 2. Achse von E2L * O-Ring (für Untersetzungsgetriebe)
für SHF-32 R13A030700400 1. Achse von E2L *
O-ring 20 R13A031200700 Nur für E2S O-Ring (zum Verhindern, dass
Schmierfett ausläuft) O-ring 25 R13A031200800 Nur für E2S****M (Mehrfach-
Befestigung)
LED-Einheit R13A030000200
Dichtungspackung 25 für E2S R13A031200200 SEAL_25
Dichtungspackung 32 für E2L R13A031200300 SEAL_32
*: Gemeinsam mit der E Serie
Wartung 15. Ersatzteilliste
210 E2S/E2L Rev.1
15.2 S, SM Typ-Manipulatoren
Ersatzteilbezeichnung Bestellnummer Spezifikation
E2S**1S
E2S**1SM R13ZA00120800
BNS2020A-385B
für 170 mm Hub * Kugelumlaufspindel E2S**3S
E2S**3SM
E2L**3S
R13ZA00120900 BNS2020A-535B
für 320 mm Hub *
E2S45*S
E2S55*S R13A020000500
E2S65*S
E2L65*S R13A020000600
Gemeinsam mit dem C-Typ
E2S45*SM
E2S55*SM
E2S65*SM
R13A020000700 Gemeinsam mit dem CM-Typ
Kabeleinheit
E2L85*S R13A020001000 Gemeinsam mit dem C-Typ
Powerkabel R13ZA00200200 3 m (Standard)
Gemeinsam mit den C, CM Typen *
Bremsfreigabetaster 3. Achse R13Z702640100 AB2M-M1W
Gemeinsam mit den C, CM Typen *
Lithium-Batterie für Signal-Relais-Board R13ZA00600100 Gemeinsam mit den C, CM Typen *
E2S**3S
E2S**3SM R13A030400200 für 320 mm Hub
E2S**1S
E2S**1SM R13A030400300 für 170 mm Hub
E2L**3S R13A030400500 für 320 mm Hub
Z-Achsen-Abdeckung
E2S**1S R13A030400600 für 170 mm Hub *: Gemeinsam mit der E Serie
Wartung 15. Ersatzteilliste
E2S/E2L Rev.1 211
15.3 C, CM Typ-Manipulatoren
Ersatzteilbezeichnung Bestellnummer Spezifikation
E2S**1C
E2S**1CM R13A030700600 φ 90 - φ 45 x st.150 (2 Faltenbälge)
Faltenbalg (runde Ausführung) E2S**3C
E2S**3CM
E2L**3C
R13A030700700 φ 90 - φ 45 x st.300 (2 Faltenbälge)
E2S**1C
E2S**1CM R13ZA00121600
BNS2020A-385B+C
für 150 mm Hub *
Kugelumlaufspindel E2S**3C
E2S**3CM
E2L**3C
R13ZA00121700 BNS2020A-535B+C
für 300 mm Hub *
E2S45*C
E2S55*C R13A020000500
E2S65*C
E2L65*C R13A020000600
Gemeinsam mit dem S-Typ
E2S45*CM
E2S55*CM
E2S65*CM
R13A020000700 Gemeinsam mit dem SM-Typ
Kabeleinheit
E2L85*C R13A020001000 Gemeinsam mit dem S-Typ
Powerkabel R13ZA00200200 3 m (Standard)
Gemeinsam mit den S, SM Typen *
Bremsfreigabetaster 3. Achse R13Z702640100 AB2M-M1W
Gemeinsam mit den S, SM Typen *
Lithium-Batterie für Signal-Relais-Board R13ZA00600100 Gemeinsam mit den S, SM Typen * *: Gemeinsam mit der E Serie