Top Banner
29

rainbow-doc.irisa.frrainbow-doc.irisa.fr/pdf/1997_tsi_marchand.pdf · 2017. 12. 14. · ~ ] K * ! $& # + VN #&n WK $&! RS < + t$+ # R+ + $& bK !# _ *[n ", N * $-", #r s !#! #K: N

Jan 28, 2021

Download

Documents

dariahiddleston
Welcome message from author
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
  • ����������������

    �������������� ���������� �"!#$� �%��& '�(��� )*��!#�+�,����(�-��#./����!#������� ���0�1�2��34)#�������5���6�7 �$�8.9�;:�<$�(.

    =>�?A@CBED�FG?HBAIJFLKNMPORQS?HFGK%TBVUW@CX�Y�IJFLZN[*\^],]_\

    `CaJ`cb_d*ef`Cg/aJ`hdiaNj2kHkljnm/e�opkHqsrtjnuvmcqswHxjzy6j/a/jnkAkljnmS`{L|~}JV m

  • ����� �����

    ������������������������������� ��!#"%$&�#����������'�()�+*��",�-�.0/%�213�54���6�6�7

    8:9�@3ACBEDGF+>�HIA2=

    J ��LK:��!�����K��������M����!#!������#�ON�L*QP ���SR���!��+����",�����0���

  • ~]�K*���!�$&�#���+�VN����#�&n�����WK�$&!RS���

  • ����� �����

    ������������������������������� ��!#"%$&�#����������'�()�+*��",�-�.0/%�213�54���6�6�7

    *[P jh V ¬tu | wºqI¬~k |t w ¬tk?¬ } j ���

  • ~]�K*���!�$&�#���+�VN����#�&n�����WK�$&!RS���

  • ���+. �����

    ������������������������������� ��!#"%$&�#����������'�()�+*��",�-�.0/%�213�54���6�6�7

    �on� _ ac ] ;ON Cc?$&KK2��*�T����",$&�#!������lNoP �����#��!�$���������$+���

  • ~]�K*���!�$&�#���+�VN����#�&n�����WK�$&!RS���

  • ���+y �����

    ������������������������������� ��!#"%$&�#����������'�()�+*��",�-�.0/%�213�54���6�6�7

    �o9 ����������������������������! "$#&%'�)(*�+�,���'�.%_�����+( �

    ���E!T���#�*���$&���G�+_������S���E���-���#��*�����$&���*�$"qT����

    ��N��bNdT����!#���#�dK!T���?T��N���","-�����G�

  • ~]�K*���!�$&�#���+�VN����#�&n�����WK�$&!RS���

  • �+��� �����

    ������������������������������� ��!#"%$&�#����������'�()�+*��",�-�.0/%�213�54���6�6�7

    ���+�:�

  • ~]�K*���!�$&�#���+�VN����#�&n�����WK�$&!RS����HIA2=

    �OK�!#��_*[n��",�O����b��+�:�0�����T��!#��#�#�i"%$&�����#���:$&���e��k�%����*���N��V*�$!����������

  • �+�� �����

    ������������������������������� ��!#"%$&�#����������'�()�+*��",�-�.0/%�213�54���6�6�7

    �ZK�!#��_*[n��",����

  • ~]�K*���!�$&�#���+�VN����#�&n�����WK�$&!RS���

  • �+� � �����

    ������������������������������� ��!#"%$&�#����������'�()�+*��",�-�.0/%�213�54���6�6�7

    *[P ��"%$+p+�OK2����V���#!��O!���K!�T��

  • ~]�K*���!�$&�#���+�VN����#�&n�����WK�$&!RS���

  • �+��. �����

    ������������������������������� ��!#"%$&�#����������'�()�+*��",�-�.0/%�213�54���6�6�7

    ° $"-��

  • ~]�K*���!�$&�#���+�VN����#�&n�����WK�$&!RS���

  • �+��y �����

    ������������������������������� ��!#"%$&�#����������'�()�+*��",�-�.0/%�213�54���6�6�7

    F HI©2D�@ �� 9 { j sµ_ jzu#¬ � ¬~wºqI® j�yj L `CaJ`cb_d

  • ~]�K*���!�$&�#���+�VN����#�&n�����WK�$&!RS���&0 ;�;�>�3�V�2_

    2@;�&

  • ��&� �����

    ������������������������������� ��!#"%$&�#����������'�()�+*��",�-�.0/%�213�54���6�6�7

    I$� _2

    F HI©2D�@ �� 9 { qskVytuhj �| uhj � ¬~kmcwÁu qsuhj | r | kHwSjnw | u �jnm | w p| � dHjy6jb��¬ � |t q¼m | wºqI¬~k

    -1

    0

    1

    2

    3

    4

    5

    0 50 100 150 200 250 300 350

    ’.r-r*’

    I$�39.5

    40

    40.5

    41

    41.5

    0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50

    standard deviation on radiusestimated radius

    _2

    F HI©2D�@ �� 9 J | K jnmcwºq }| wÁqI¬tk;y u | +¬tk � X !�� l J®j2k }} K J � K w¯jcmcwºm�y6j�mcw | wÁq � q qswAxj��9 �E����� � %_� �� ����4�)-H�V#��4��� � # � ���'�

    $t�#�&n�����,���+���#��NdT��!�T���0���

  • ~]�K*���!�$&�#���+�VN����#�&n�����WK�$&!RS���

  • ��+� �����

    ������������������������������� ��!#"%$&�#����������'�()�+*��",�-�.0/%�213�54���6�6�7

    = ÿ B �ø6ò W6ò ��ø�öµú �©ÿ �_ü´ú¯ö ù®öµü´õ���� =+j:B �ø6ò Wò���ø6ö©ú �©ÿ �_ü"ú¯öµù®öµü"õ����

    = ó B �ø6ò Wò���ø6ö©ú �©ÿ �_ü"ú¯öµù®öµü"õ�� @ = W B �Åø�ò Wò���ø6öµú �©ÿ �_ü"ú¯ö ù®ö©ü"õ����F HI©2D�@ 828:9 �L l ¬~u | wÁqI¬tk ¬ � |t j�yj | m � �j2klj

    [$� I_:

    F HI©2D�@ 8G�o9 a7xjcm _ w | wNy6j L j l ¬~u | wÁqI¬tk ¬ � |~ j%y6j | m � �j2klj � ¬tkHmcqy¹xj2upxjj�� J | K m � �jnkVjuhj � ¬~kmcwÁu qswj-j2w u#¬IH2j � wºqI¬~k�m u k l | k¶r"qsucw j yj | ¬tkVjk2¬~kM¬ � m2jnucrÈxjvj J � K r jyj � ¬~wHxj�uhj uGxjnm2jnkAw | kHw | m � �jnkVj�uhj � ¬tkHmcwºu qsw¯j�j2w jnm ¬tkljnm�jnk¬ � � µ mcqI¬tk

    K:��!#",���#��$+����*�$-!#��������k��!#�:��#���+�tN���[�,���&�T���N��r*�$%��$+!

  • ~]�K*���!�$&�#���+�VN����#�&n�����WK�$&!RS���

  • ��,� �����

    ������������������������������� ��!#"%$&�#����������'�()�+*��",�-�.0/%�213�54���6�6�7

    I$� I_:

    F HI©2D�@ 8 n 9 �L l ¬~u | wÁqI¬tk N ¬ �v|~ jÙyj | m � �jnkVj%e��u | H2j � w ¬tqsuhj(y u#¬ � ¬~w/m | km-w¯jnkAqsu� ¬ }J wj�y � ¬kp w9yj�y¹xj l | � j } jnkAw J � � 9±� K J | K j2wj2k¶wj2k | kHw � ¬ }J wj�y � ¬kp wy6jy¹xj l | � j } jnkAw J � �� � K J � K

    0 5 10 15 20 2520

    30

    40

    50

    60

    70

    80

    90

    100

    nombre de positions

    % d

    e vo

    lum

    e ob

    serv

    é

    VOLUME OBSERVÉ

    avec coût de déplacement

    sans coût de déplacement

    I$�0 5 10 15 20 25

    0

    1000

    2000

    3000

    4000

    5000

    6000

    nombre de positions

    dist

    ance

    par

    cour

    us e

    n m

    m

    DISTANCE PARCOURUE

    avec coût de déplacement

    sans coût de déplacement

    I_:

    F HI©2D�@ 8 � 9bG ¬ u � jnkAw |�N jyj | m � �jnkVje¬ � m2j2ucrWxjvj�J | K j2w¹y~q¼mvw | k � j | u � ¬ u j | u |� |~} xj2u | J � K jnk ��¬tk � wÁqI¬tk�y k2¬ }O� uhjyj ¬~qskHwºm�yjzr j � |t � _ xjnm

    F HI©2D�@ 8 b 9�� ¬~kljnm/yj | m � �jnkVjuhjcmcw | kAw �| ¬ � m2jnucrtj2u Jr jy6j�yjnmvm m/j2wGr j�y6j � | � j K

  • ~]�K*���!�$&�#���+�VN����#�&n�����WK�$&!RS���

  • ��&. �����

    ������������������������������� ��!#"%$&�#����������'�()�+*��",�-�.0/%�213�54���6�6�7

    $ _ �

    N � �

    F HI©2D�@ 8 � 9 aNj � ¬tkmcwÁu � wÁqI¬tk(y L k ¬ �jy~uhj�J | K q }|.N j�yj | m � �j2klj � J � K yj ¬ teN ¬~kljnme¬tkHw�xj2wHxjzuhj � ¬tkHmcwºu qswºm | u �jnm kVj d | m2jy L jh l ¬tu | wºqI¬~k ¬ � |~ j�J � K ¬tkVjcmzy6j |m � �j2klj�qsk?¬ � m2jnucrWxjvjcm | u �jcm � j2wºw¯j uj } q �jnuj d | m2j�upxjcm _ w | kAwÈy L ¬ � � © mvqI¬~km J®y K � ¬"y �j jyj | m � �jnkVj �|� | � k¶y6j | uhj � ¬tkmcwÁu � wÁqI¬tk J®j K ¬tkljnm�y6j } j u | kAwSqsk2¬ � m2jnucrÈxjvjcm �|� |� k�yj L j V ¬tu | wÁqI¬tk N~ ¬ �v|t j�J jcm ¬tkVjcm�qsk2¬ � m2j2ucrWxjvjnmm�¬~kHwJmcqsw xjvjcm �|

  • ~]�K*���!�$&�#���+�VN����#�&n�����WK�$&!RS�����z�5���� ��� �{>Èòóvü��¢òý®öµõ��|�~ô,ÿ �_ò j �x�1ø6ý �_ü´ú¯ö �¢ò��Èö©ò+�*P�_ü´öµõtù � W"YÁø�úù®þ�òvõtù " " �#$ �¥º¤hC_¡"¥s¦§2_¡´¨]7~2C_¡"¨L¸ÄÅ"ªÂ,~¥º¤hÙéH¦¼®¦§" � ��� = � B+* ���-����-�����!�ò j ý®ø,ÿ2ý � ����� , �J U � > � ( K i ��}M� �#@

  • ��&y �����

    ������������������������������� ��!#"%$&�#����������'�()�+*��",�-�.0/%�213�54���6�6�7

    J U � > ��� j K i �1}M� �#@ � ("j K [ ���� �����,�� � ��òù � � [ �����n�(��+ � � �ÈñGô6ò U �%� �òvõ6ú¯ü"ý � �©ÿ"õ6õ�öµõ����úù®òvþÛûü"ýh>Èü j ü"ù®öµó �Âöµú¯öµü´õÙñVÿ2úgf~ú " " � $ ëÅëÅëÝ×�¯¡2�W2(êL ¾ "¥s¦§£�¡2_ ÎW¥2ª�¡"¥s¦§2 ���� = � B+* ���� ( � !�ò j ý®ø,ÿ2ý � ����� ( �J ñ]> � � ( K = ����� �����2,�òù{� �6������ �X�G� � � � � øù®ü´þ�ÿ2ù®öµóócÿ"þ�òýCÿ ���©ÿ"óòvþ�òvõtùlûü"ý1ý®ü j ü2ù��öµú¯öµü´õ�" " �$ ëëÅë $ �¥ºpÄÅ"v¸c1"�êf ¾ "¥s¦s£N¡"_ 9ÎW¥2ª�¡"¥s¦§2 � �¢ü�� ��� �,ÿ �´òvú���� ������� � � :Âÿ��´ü��~ÿ��"¢ÿ��_ü"õ � U ÿ�� ���� ( �J � � � ����K�>���w� ���n�n� +K � � �wDÈú¯öµõ��l�Âóvó��µøEW6öµõ��l�pü"õ~ù®ü"ø6ý®úfû¼ü2ý�� � � j Yòvóhù®ú U ü�Wò��µö©õ� " " ��� ®¥ëL~h6¤¯¡"

  • ~]�K*���!�$&�#���+�VN����#�&n�����WK�$&!RS���