Top Banner
Direct Torque Control of a Permanent Magnet synchronous Motor D A V I D O C E N Master's Degree Project Stockholm, Sweden 2005 IR-RT-EX-0509
62

Direct Torque Control of a Permanent Magnet synchronous Motor582454/FULLTEXT01.pdf · Direct Torque Control of a Permanent Magnet synchronous Motor D A V I D O C E N Master's Degree

Jan 31, 2021

Download

Documents

dariahiddleston
Welcome message from author
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
  • Direct Torque Control of a Permanent Magnet synchronous

    Motor

    D A V I D O C E N

    Master's Degree ProjectStockholm, Sweden 2005

    IR-RT-EX-0509

  • ��������

    ���� � ��� ������� � �� � ������� � ������ � �� � �� � ����� ������� ������� � ����� � ��� � ��������� � ����� � ����������� � ���� � ������ � ��� � ������� � ��� � ��� � � � ���������!�� ��� ������� � ���� ������� �!�� ���������� �� ���� ��� ����� �"���� ����������

    �������� ���������������!�����������������������!����������������������������!�������������������������������������������������������������� ������������������������������������������!������������������������������� �#�������������������������� �!��� ���� ���������� �$%������� � ����������������� ����� ���������������������� � ��� � ���� � �� � �� � �����& � ���% � ������ � ��� � ���� � ������ � ��

    ��� � ��������������������������������������������

    '

  • ���������

    #������������������������������(�������������)����������������������������������������������������#���������*

    ���������+���������,��!���-../������������-..0 #����������������������������������������1��������&��� �2����3���������������

    �����������(������������������������������ �*����#�����������������4���5�����6������������7&�4�5

    �������&�����-..0��������

    -

  • ����

    � �������� 0

    ��������� ���������������������� 8' '���������������������������&��!�9����� 8' -�������������������:9����� '/

    ��������� ���������������������������� -.- ' �������������� -.- - �"����������� -'

    ��������� �����!�"������ -07 '������������������������������ -87 -������������;��%��������� 7'7 7��������������� 7<7 /��������!��������������������� /'

    �������#� �����������$����������� /// '�#�����������������"��=���������� /// -�������������������� /<

    �������% ������������&�������������� 0.

    �������' ������ 00

    (���� 0>

    �����& 8'# ��������������

    7

  • )�����

    � ������������ �9�%����������� �9�%���������� ������������������&�?���?� ��������������� �9�%������%�� �9�%������%� ���%������������&�?���?�� �9�%�������������� �9�%�������������� �������9�%������������&������������������������ �������������������������������������������%�� �����������&������������������� �����������&������������������ ���������������&������������������� ���������������&����������������� ���!������������������&������������������� ��������������������� �������������������������� ��������������������������� �9�%����������� �9�%���������� ���@����9������&����

    ��# ��������������#��������� �������������������;,� ;�����,��������������"� �����"��������������"�# "�������������#���������� �������������������������������

    /

  • �*���������

    ����� ������� ������� ���� � ���������� �� � �� �'A>.B�� ��� � #������� ������ � �� � � � ����

    �����������������������%������� ����������������������������������������������������������!������������������!�����������������������������������������������������% �#�����������������%������������������������!����"�������������#������������������������%��������������������������������!���� ������������������������C

    � ��������������������������� ��!������� ���������%��

    �������������!�����������������������������������������������%���

    �� #������������!��������������������������

    ���'�����- ����

    ���'�������������������������������������������������������������� ����

    ���-���������������������������������������������������������������������������������������������� ���������������������������������������������D���������

    ���7 �#�����

    ���/����������������������������������������������������������������������������������������� ���������� ���������������������� ��������������� ������"�����������������"���=����&������������������!����������������

    ���������!�������������� #� � ���

    �� � 0 � ��������� � ��� � �%�������� � ������ � ��� � ������� � ��� � ������� � 1�������� � ��� � ������� � �� � ������� � ��� � ��� � ���� � �� � � � ���*�$ � ������ � ��� � ���%���������������

    0

  • �������������������������������

    #���������

    ����������������������������������������������� ���������������������������������� � ��������� � ������� � ��� � ������� � ������� � ��� � ������� � ������& � ������������ ����������������������������������!�������� �� �������� � ������ ���������������������������������%��&��������������������������������������������� ��������������!�����������E/&>F&�!��������������������������������!��������������������������������

    �*�� ��+����������"�����,����-����

    ���������������������������������������������9�����*��������� �����������������G9����������������������'-.��������������������������

    ;������' '&�*��������������������������������������������������&������������������������������%���

    ����������������������������� ��������������������������������������������������������������

    ��%�����������������������!����&���������D��������������������E0F �#�;������' '�����������������������������������������������������������������������������%��

    ����������������������������������������������������������������������������������9���!���������&�����������������������������������������������������������������9�� �5����&��������������������������������������������������������������������������������������������������9�� �*���&�!�������������9���������������������������������������������&��������������������������������������������������9�� �����������������

    ����������������������!���������������������������������������������

    ;������' -�����������������������������������������������

    8

  • ;������' -&�19��������������������������������������H��������

    I���������������������������!�������������������������������������������������!�������������� �;������' 7��������������!����������������������������������������

    ����������������

    ;������' 7&�������������������������!����������������������������������������������

    ��������+�.��

    ������������������������J������E*F&��������������������������������������9�� �#���������������J ���� ������������������������������������' /������������������

    ��������������������������������������9��������& ���� J �����&�������!������9��������!�����������������������

    ;������' /&�#�����������������J ����

    #����������������������������������!�����������J���� !"#&���������������$��� !"#

  • "���������������������������K�����������%�� ������������������������������������&������������������������9�����������!��-H@7����/H@7�������������������&

    ��� ��� �-

    ����"� �' '�

    ��� ��� �-

    ����"�-7� �' -�

    ��� ��� �-

    ����"�-7� �' 7�

    (������������+

    I�����������������������������������������������!��-H@7��������������������������!����!�����������������������������������������������������������������������������������������������������������7@-������������������������ ;��������������������������������������!�����

    ��

    %��%��& ��� �� ������' � & �' /�

    ��������������������������K�����������%�� (���������������

    ��� ������ ����'-

    ���������'-

    �������� & �' 0�

    ���������������%����

    %��%��& �'-

    �������' ��'-

    �������' �� �' 8�

    ����������������������������������������L�%�(���)�%��&�� !��*��'#��������������������������������������������%�+���)�%��&�� !��(��'#����������������������� I������� ��� ��� ��� �����������������-H@7�����/H@7������������!������������������

    �����������������������������������%��������&

    %��%�M�%�

    9�%��& �'-

    �������' ��'-

    �������'�-7�� �'

  • %�M�%�

    M�%�M�

    7-%��& �������' � �' A�

    ���%�

    9�%�9�%�

    9�. �' '.�

    5��������������������&�%&���

    %�7-%��& ����� *�' � �' ''�

    ���������"�����

    #�������� ������������������������ ������������������������������������ ����������������� ��������������������

    ����-�� & �' '-�

    ��������������������������������������������������������&����������������������������������������!������������������������������

    ����������&��&�����������������������������������������������������������&���&����

    �����������������������������������������%�������&���$�'&

    ����� �����'

    ��

    ����� �����'

    �� �' '7�

    ����� �����'

    ��

    �������������������������������������������!�������������������������������������������������������&����J����J����J�� #������%����������������������������' '7��!������&

    � ����� �������'������

    � . .. � .. . �

    �������

    ��' �������

    �' '/�

    ;��%���������������������������������������������������������������������� ���������������������������������&����������������������������

    ��%������������������

    A

  • ������������� 5����&

    ������ ������� & �' '0�

    ����� ��� ������� � ���� � ��� ������ � ���������� � ��� ���� �� � �� � ���% � ������� �� ������������������������������������

    �������������&��

    ������ ��� ������ ��� ������ ��� ���

    �' '8���� ��������� � ������� � �� � �� � ��������� �����% ��� ��� � ���� � ���������� � ��� � �� ������������ �������� ���� ������ � ���������� ���������% � �� � �������� �!������ � �� ����%��������!������������������������������!������������ *���������������������������������������������������%�������������D�������% ����������D��� ����% � �� ���������� � � �� ����9����������� ����� � � � �� � ���������� ����� 2���������%��������������������������������������� �#����������������������������������������������������������������%��������������������������������������������������������������������������������������D��� 2��������������������!������J��,�M���&��������,� ������������������������������ ��������D������������� �N������������D���������������� ��������������������L ���������������������������������� �;����%�������&�����������&����������������;������' '����������������������������������������������9�%���!��������������������������������������� ������������������������ ��,��-� ����������������������������������������&�����������������������������!��������������

    2������J��,�M�����������������������������%���������������������������%����&���������J��,�M��������������������%�����

    �����������������������������������������������������������������������������%�� 3�������������������������������������9�%��&����.��� �*����������������!���%���������������$�&����������������

    ������� �' '�

    '.

  • ��������������������������������������������������������������������������������H������������������������������������������������� ��#�����������������������������

    ���������������������������&����������%�������������������� ������������������������������

    ���.& �- �

    ������%�������������

    ���

    -�7-

    *���������!��#��������������������&����

    �����,����O ����-��� & �' 'A�

    ����������������������������������������D�������������������O�������������������

    ����������������������������D�������������

    ������������������������������������!��������������� ��' 'A��!���������������-H@7����/H@7�������������9�������������������

    ������ �����,����O ��� �-����-7����,����O ��� �-���-7� �' -.�

    ������� �����,����O ��� �-����/7����,����O ����-���-7� �' -'�

    ��������������

    *����� � �� ������ � ��������� � �� ��������� � � � �� � ���� ���� ����� � #�������� �����������������������������������������������������&

    �����,����O ����-��� �' --�

    �����������������������!���%����������������$������������������������ �������������������������������!�����

    ��

    ��'�0'�0- ��� �-��� �' -7�

    ���!�����������������J�,@�P*������������������9�����������

    ,�'�����1'�1- ����-��� �' -/�

    ''

  • I����������������������"�������K�����������%��

    ,�'�"�����1'�1- ��� �-"�-��� �' -0�

    �������%�����������������������������D�����%��

    ������

    2��3��� � �"� ,�'�"�����3

    � ��-

    ����"�� 1'�1- ��� �-"�-���� �' -8�

    �������%��������������������������������������%��������������"���������������&

    4�����

    -

    ��

    - 2� �� �����, � �

    �� , 3 � �� � 1' ����"��1--���� �"�-��������7"�-���7���' -

  • ������ -��O ��� �-���-7� �' 7-�

    ���������������������������������������������������������������

    ������ -��O ����-���-7� �' 77�

    ������ -��O ����-��� �' 7/�

    �����!�������������������������������������������������%&

    ��������,���������-��� �

    �-�������-���

    -7� �

    �-������ �-���

    -7�

    ��-������ �-���

    -7� �,�������� �-���

    -7� �

    �-�������-���

    ��-������ �-���

    -7� �

    �-�������-��� �,���������-���

    -7�

    �' 70�

    I���������������������%���������������%�����������������������������������&������

    ����������

    �������%��������������������������������

    ��������� ����

    ��� ����-7�

    ��� ����-7� �' 78�

    ���������"����

    1�� � �� � ��������� �����% ����� �� �������� ������ � ���% � ������������ ��� � ����

    ������ ����������&���������������������������������������!�������������������������������������������������

    ��������������

    (�����N����K�����

    5����'�6 �6 � & �' 7

  • ��������$�' ����������������������������������������������&����&�������������������E>F

    7 ��'-����6� ���������

    6���7 8� & �' 7>�

    �����������������!����������������

    6 ��7 ����

    �' 7A�

    �������������������!��������

    �*��!������������"�/-����

    N������� � �� � � � �� � �� � �������� ������ �������!� � �� ����� ������ ��������� � �����&������������������������������������������������������������������� #����������!�����������������������������������������������������������&��������������������������������������������� ���������!�����������������������������

    �������

    �������&����������������&��������!�9�����&����������������������������!�������� ��������������������������������������9�6��

    � ��

    2����!�����������������

    �:�: �:��� �

    :�:�: �

    & �' /.�

    ������:����������������&�������&��� ����������������������� ��&�������;&�������������������&�����������D���9��������������!���&�����������

    ���������������

    � <-7�

    ���� ������-7� ������

    -7�

    ���� ��� ���-7� ��� ���

    -7�

    '-

    '-

    '-

    & �' /'�

    �����������������

    '/

  • � � �'��

    ���� ���� '

    ��� ���-7� ��� ���

    -7� '

    ��� ���-7� ��� ���

    -7� ' �' /-�

    #�����������������������-@7�������������������% ����������������!������������!����������������!���������9���� �;�����!�������������&����&��������&������������������������������������7@-���������������������������������� �����������-@7�����������������������������%���������������9���������������������������������������

    �����������������!�9����� �����������������������D������������ �#������������������������������������������������������������&������;������������������������������������������ �N��������������������������������������������������������&�������������������������������D����������� *��������������������!���������������!���������������������������������&��������������������� ���������!�������������Q�'

    2�

    ���;�����; � ���;��=' �� ���=-�� ���=7�; �; �' /7�

    ��������������������!�9��������

    �������������������6���� �' //�

    ��������������!�9�����!�����������:9���������������������������������!����������!�������������������&

    ���������6�������

    �'���;�

    6� �'���;����; �

    �6� �'���;

    ����;�7-

    . .

    . 7-

    .

    . . 7

    ���;�7- ��� ����� ���- �; �; �����; �' /0�

    ���;�����; � ���;��7-�� ���

    7-�� ���7 �; �; �' /8�

    I�������������������������������&�������������!��������:����������������&�����������

    �����������������!���

    ���������������

    $%���������������:9�����!���&

    '0

  • ������ �������'�������

    �'���;�

    ��'��

    �'���;� & �' /�

    ��������������������������������������������������&

    � �� �'�� � � �

    �'�� � � �'�� �' /A�

    ��������������

    � ��'��

    �'���; ��� �� ��' � ��6 �����;�� �' ��' ���; ��6 ��� �� �' 0.�

    � ��6 ���'� ��6 ���6� . ' .�' . .. . . �' 0'�

    � ��'��

    �'���;���6�

    �����

    . � ��' ���; �' 0-�"�����������������������!�����������

    ���;�� ���;��6������

    . � ��' ���; �' 07�N�������������%��������%&����;&���������������� ;�����%��������&

    ������ ���������� �'���;��� �' 0/�

    ⇒���;�� ��

    �'���;�� �� �' 00�

    '8

  • � ������ �'��

    �,�7- �������� �-�6�-���� �

    7-����� �-�6�-��� .

    �7-����� �-�6�-��� �,�

    7- ���������-�6�-���� .

    . . �,

    �' 08�

    � ��6 � �������������� ��6������� ��6����

    . �' 0

  • �������������%��������������������:9������������&

    ���;� �� ���;

    � ���������

    . � ��' ���;� & �' 8-���������%����������

    ���

    ���

    �;�

    ��� � 8��������� �� ��

    ���� ����� � 8�� ���

    ���� �� ���

    ��� � 8�,��;�

    �' 87�

    ������8�J��$�'

    N�����K��������������������������

    7 ��'-����6� ���������

    6���7 8� �' 8/�

    6 ��7 ����

    ��-�7����

    ��- � '- ����6 ���� � ���������

    6 ����

    ��� �' 80������������������������!���&����������+>����;&

    ��������

    6 ��- �'- �? �' ���;�6 ���� ��

    �'���;���

    �'���;�

    6 ����

    �����- �'- ���;6 � �6 ���� �� �' ���;����;6 � �6

    ����

    ����' 88�

    � �6 ��6 �

    ����

    ������ �'��6 ��

    A-����� �-�6�-��� ��� �-�6�-��� .��� �-�6�-��� ��� �-�6�-��� .

    . . . �' 8

  • 6 ��- � A/ �� ���;6 ����� �-�6�-��� ��� �-�6�-��� .��� �-�6�-��� ��� �-�6�-��� .. . .���;�7- �� ���;6 �

    ��� ��6������� ��6����

    . ��' 8A�

    #����������������������������� ��' 8.�������!�������������������������������

    6 �7�/ � �� ����� �� � �'

  • ��������������������������������������

    #���������

    ������������������������������������������������������������������������ ���� �������� �E--F ������������ � ��������� ���� �!���������� ���������� � ��������������� ������������������!����������������������������������9��� �*�����������������������������������������!������������������ �#��������������������������

    ���������������������������������������������� ���������������������������������������������������������������������������������������������������

    ;������- '&������������������������������������������� ���������������������������!�%�!���������������������

    �*�������������

    ������ � ������ � �� � !���� � �� � ����������� � ����� � �� � ����� � ��� � ,��� � �������� � ����������������������&�������&��� �������������� ������������������������ � ������������������������������������������!�����������������

    �*�*��$���01��2�����

    "���@5��D��������������������������������������������������������� ��������������������9�����������������������������������!������� �������������������������%�����������������������������������������������

    �����@�����������������������������������

    ����������������������������������������������������������������

    ���' �#����9����������������������������

    ���� ���������'

    �� �- '�

    -.

  • ���� �� * ������'

    �� �- -�

    �������������������������������&�����������������&��������������&���������������������������������%������� #�� ���������� �� ���������� � ���� �����

    ����& � ����������& � �� � ���� � �� ����� � �� ����������&���&��������������������������������������������������!��������� #����������&������������%������!���

    �������&������������

    ������������!���������

    ������������������������������������� *�����������������%���!���������������

    ����������������������������������� ���������������������������������������������������������������������

    �*��$��������

    ������!������������������������������������%�������������������������������� ��������������������������������������������������������������������!������������������������� � #� ������ �������& ��� ������ �� ��������� ��� � �� � ���� ���� � ���� � ���% � �������������!�����������������������

    �*�*��.����3���������

    ���������������������������������������������������������������������������������

    ��������������������������������������������������������������,�� ��'�'� ;�����,����������������������������������������������������������A.R����������������!���������������������������������� ���������������������������A.R������������������������������,���@,�� '� ,�����@,�� '� ,�E7F

    #������������������������%&���������������������������������%&�������������������%������ � ��� � ���� � ��������� � ������������ � !� � �� � �������� � I��� � �� � ������ � ������������&������������%���������������������������%��������������������������������������������������������������%���������������&��������������� �#�����*������������������%��������������������������������&�!�������;,��������������������

    ���������������������%����������������������������%������

    ����������&����������&

    ���*�������!������������������� ��������������������&

    ' #����������������������������������������������������������������������������&������������������������������������

    - #����������������������������������������% 7 #�������������������������������������������������������!�������������������

    ���%

    *���������������������������������������������AB,

    ��C+���B�

    -'

  • ��������������������������&��!�����������������������������������������������������!�����

    �����

    �������� �"� � ��

    ������ �* "��* ���� �"� �

    ���������������!����������������������������������

    ;������- -

    ������������������������������������������������������������&

    * ����'

    ����� ��

    ���� �� ������ �� * ��

    � �- 7�

    * ����'

    ����� ��

    � * �� �� ��� * ��

    � �- /�

    6 �7�/ ���� * �����

    � ��������

    � � �- 0�

    ������������������������������������� *����������������������7&����������!�����������������������������%��������!���

    ��A.R&�� � �S�J�.&��������������

    ����� � ��

    ��.���

    * ����'

    ����� ��

    ���� �� * ��� �- 8�

    ����.���

    ��*�� �� ��� �- �

    5��������������������������������������������&���������������������������������������������- 8��������

    --

  • �*�*�� �����!�"������

    ��� � ������� � �� � ����� � ������ � ������ � ����� � �� � � � ������� � ����� � ������ � ��������������������������������!������������������������������������������������%������� ������ � ��� � ���% � ������ � ��� � ������� � �� � ��������� � ��������� � �������� � �� � ����������������������������������������������!�� *��������������������������������%���������������������������������������

    �������&������������������ �N�������������������������������L�������������������%�"�#�������������������

    �������������������������������� �*�������������������������������������������������������������������������������%��������������������������� �����&�����������������������&�����������������!������������9� ����������������������������������������������������������������� �����������������������������������������!� ����������������������������������9��������������������������������������������������������������

    �����������������������&����%����������������� #���������������� � �����!�� � � ��%��������������������� ������� �� �� ����� � ���

    ������������������������������������ �;������������!�����������������������&�����

    ������� ��

    ��%������������ �������!������ � �� � ��������������� ������ �� � ��������������������������������%��������������������

    ;������- 7&�����!�����������

    #�������%����

    ������������������������

    ���������������������������������!������������������&��������������������������������������

    ���/���������������������������������������������������

    �*�*�� �������������

    �����������������������������������������������������������������!��� �#�����!���������������������!�������������������������������������E'7&--F

    �����������������������������������C' #������������������������������������������������������� - $%����������������������!����������������%������������������������������

    -7

  • 2�������������������������������������������������������������������������������������!��������������������������������������

    �*�*#� !��4������$�����������

    #����������������������������������������������

    ��������������������������

    �����&���������!�����������������������������������������������������������������������

    ������������������������&����%����������������� ,�� � �� � �� � ������� � � � ������D� � ���� � ��!���� � �� � � � �������� � ���� � "������������� ��"�������������������������������������!������������D������������������������������������%����������!�������%�"�#��������������

    #���������=��"��������������������������������������������!��������������������������������

    ������������������������������������������������%������� �����������������������������������������������������%���

    ���������������������������������������������������������������� ��������9�"�������&�������!�������������������&���������������������%����������������������������������������&�����������

    �������

    ��������

    ������������������������������������������������������������� �*������������������������������"���@5��D��������!���������������������������������� �#���������������%����������������%�����������������������!����������������������������!��&����������������������������������������������!������������������ "�������������������������������������������������������%����������������� ���������������������������������������������� �;,�&����&������������������������������������������������������������� ����������������������&���!����������������������������������� �;,���������9�"�����������!��������������������������

    ����������!��������������������������������������������������������������

    -/

  • ��������� �����!�"�������

    #��������������������������;�����,�������������&������������������������������������� ����������������������������������������������!���������������������������� ����������������������������������������������������������� #������������������������������������������������������������������������������������� ������������������������������������������������������������� �I����������������������!�������������������������������������������

    ���������� �������������������������������������������������������L������&����%�������������������������������������%������������� ,������������ � �� �������� � ��� � ��% � ������ � #������������ � �� ���������� �!����� �/������ � ������ � 1�� � ���% � ��� � ����� � ������ � ��� � ������� � �� � -9����� � ������������������ ������������������������������������������������������� �*��������������������������� � ��� � �������� � ���% � ;�� � ���� � ���!������ � �� � �� � ����� � ��� � ���% � ����������������������������������������������������������������������������������������������������������%�����������

    �������

    ���������������������������!������������������� �#���������7 -�����7 7��������������������������������������������%���������D���!��������E''&'-&'7F �#��������7 /��������������!��������������������������������������������E-7F

    -0

  • �*��!�� �����!�"������������

    ��������������������������������������

    ���-������������������������������������������ �#���������������������������������������������������������������������������������!����������%������

    ;������7 '���������!��������������������� �$����!�������������!������������!����

    ;������7 '&��������������!�������������������

    2�K���������������������������������������������������������������������"������������#�����������

    ������!������

    *�������������������������������������������������������� ����������������������������������������������������������������������&����������������M��!�M����J�D���

    ������������������������������������������� �������������������������������������� � ��������� � ��� � ����� � �%�� � �������� � ��������� � � � �� � ��� � �������������

    ��������������

    ������ #�����

    ������������9���������������������������������������������������������!������������������������

    �������!������ �#��������������������������������������������������%�������!�������������������������������������������� � #�������������&������!�������������������������������������������������&�����������������������������������������������

    -8

  • ;������7 -

    ������������������!�����������������

    ���&

    ���

    ��

    ��

    -7

    �'7

    �'7

    . � '�7

    '�7

    ������� �7 '�

    ����D���������������������������&�������������������������������������������������

    .��&�5�������

    N���������������&����&��������&������������������������������%�������� �#������!������������������"�#������������������������&�������������&��������9����������������������� �����������&����&���������������������� ��7 '�&���������������%���������������� ;������ ��' 07���������D������������������&

    ����� �����6� ��������'��� � �7 -�

    ��� � ������� � �!��� � � � ����� � ��� � ���� � ���% ��������� � !� � ����� � �� ��6� � � D� ��������������&

    ���

    ������ �� ��� ��' �7 7�

    ���� � ������� � �� � �� � ��������� � ��� � ���������� � �� � ���% � ������� � # � ��� � !������������������&�����

    ��%������!���������������������������������������E-7F

    -

  • ��������������

    ���������������������!�������������������!�������������������������%����������������������������� �;��%��������������!���

    ������������������������������% ����9��������������������������������!���

    �������������������������������������������� #����������������&���������������������������������%�����������!�����������������������������!����������

    ��������������������������������������%�������

    ;������7 7&���������������������������%��

    $���������������8.R��������L������������������!�������������� �7 7 *�������������������������������������!������������

    �� �� ������

    ��

    �7 /�

    #������!���������������'&�������������&��-&��7&��0������8���������

    ;������7 /&�"�#����������������������������������'

    ����!������������������������������������������������!�����������������%&��&���

    �����������������������������������������&��E

    ->

  • !�"�����������

    ;������ ��'

  • )

    �7 �! ' - 7 / 0 8

    9'9' �% �' �� �� �� �#

    ' �� �# �% �' �� ��

    '9' �' �� �� �� �# �%

    ' �� �� �# �% �' ����!���7 '&������������!��

    *����������������������������������������������������&��������������� �������������������������������������"�������������#���������&��������"�#&�������!������������

    �����������D��

    ;������7 8&�"�#��������������������������K�����������%��

    $�����������+���

    ����"�#��������D������������������������������!�����2��9����!���!��� �#�������������������������������������������������������������������������L�������������������������������������������������������������

    ;������7

  • ;����� � 7

  • ;������7 >&����������������

    ���������������9������!���������������&��������>���(������������������>���(������&���

    �� ��!��� �� ��

    ��> ��� .��> ��� .

    ��� F ���> ������� ��>� �7 �

    I���������D���������������������������������������������������� �������������������%���������������!�������������������&

    ���-7G ����� ��6 * ��� �7 A�

    ���-7G ����� ��6 * ��� �7 '.�

    ����������������������������

    ���������������������������������B�����������%��

    7-

  • ;������7 A

    H�������������!���������������9�%�������� �;����������������������������

    �������� �"��� �7 ''�

    N���6�J�7�@/������&������������

    ��� �"��/6 ��7� � ��

    �7 '-�

    ��������������������������

    �����������������������&������

    ��� ����� ���� �#� &

    ��������J��!������&���J��!������

    ���������&�"�����

    ��������%���������!���������������������� �' 07����������������&�!������

    ��'��������� �����6� ����� �7 '7�

    ;��������������������

    ��'���$

    %�� ��'�%�� � 6

    �7 '/�

    $� ��7 '7����������!�����

    ��

    77

  • �� ��'�6 ��� � * � �� � *�6 �� � ���� � �7 '0�

    �� ��'�6 ��� � * � �� � ��6 �� � ���� � �7 '8�

    ����������������� ��7 '7����������

    ��&

    ���' �������� ����6 �� ��' �7 '

  • ����� ���� �*���������� �������� ����� ���&�����������������@������%���������������������&�������������������������������9���������������������������������������������������������������������� �������������������������������������������!����������D��������������������&��������������������� �������& ���������!����������������������������������������������% �����������������������������������������������,A&�=�9�@��@� I

    ��4�����

    *����������������������������������������������������������%&���������9�%�����������������������%������ �����&

    � ��� � �6 ����� * � ��� � *�� � � � �7 -7�

    � ��� � �6 ����� * � ��� � � �7 -/�

    ;������7 ''&���9����������

    ����������

    #�������������������������������� ��7 '7��!������

    ��'���

    ����

    �� ���

    �7 -0�

    ⇔���

    ������ �� ��� ��' �7 -8�

    �����������������% �������������������������������!������������������������������������C��→��M��� ,!����������

    �����������������������������������������������⇒

    70

  • � ���

    �6 ���

    ��� ��� �' �7 -�

    I���������������������������������&����������������!����� ��� �#�� �����������������������������%����������������������������������������������������

    ����������������

    � ���

    �6 ���

    �7 -A�

    5������������������������������������!������ ������������������������������������������%�������������������������������&���%�����������������D���������������������

    ������������������������������E'8&'������������!���%���������

    6 �7�/� �� ��� �7 7.�

    �������������� ��7 7.�&

    ��'

    6 �7�/ � ��' ��� ������� ��' ���� �7 7'�

    ;������� ��' 8'�������' 8-�����������9�����������

    ��'���� �

    '�� ����� �� ���� * ��� ��

    ����� �7 7-�

    #�����������!�������� ��7 '7�������7 7-�������� �7 7'���������������������������9

    �������������������������7 7.�&������!����

    78

  • ��'

    6 �7�

    / �� ����� * �� ��� � �� */ � 7�

    6 �� F �7 77�;���������6

    ��'

    6 $6 ��'�6 �

    6 �7 7/�

    �����������

    �6 � �7�6 / �� ����� � ��� ��� � � �