Transcript
Remotely Operated VehicleHow did they write F/W
OROCA
OROCA ROV
Team. OROCA ROV 오 푸 스
INDEX
How it work : Just Think!
How it work : Just See!
How it work : Just Talk!
Make : Just Do!
Finale
Concept
OROCA ROV
How it work (cont.)
Question? Question!
How it work : Just Think!
그냥 생각해 봅시다
• 잠수 ?- 보통 잠수함처럼 물탱크 (ballast tank) 의 물을 조절 ?- 모터회전으로 인한 추진력으로 잠수 ?
• 자세제어 ?- 역시 IMU 를 통한 자세 제어 ?- 물속이니깐 .. 수동 조작 ?
• 통신 ?- 무선은 안될 거 같고… 유선 ?- 대체 어떻게 ?
How it work : Just See! (cont.)
Refer Product
각 사진을 클릭하면 참조 페이지로 이동합니다 .
How it work : Just See! (cont.)
Refer UCC
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How it work : Just See!
Refer Open Sourcehttps://github.com/OpenROV/openrov-software-arduino
How it work : Just Talk! (cont.)
Discussion
https://github.com/oroca/oroca_rov/issues/2
Naver Café - OROCA
How it work : Just Talk! (cont.)
Protocol
How it work : Just Talk!
Conclusion
• 잠수 - 중앙에 위치한 Lift 모터의 동력으로 상승 / 하강 !
• 자세제어 - 수동 조작 !- 납봉으로 수평 맞추기 ( 중성부력 )!
• 통신 - 유선 ! - 라즈베리와 UART 통신- 라즈베리와 PC 는 Ethernet 통신
Making
OROCA ROV
Making : Just Do! (cont.)
FlowChart
Making : Just Do! (cont.)
Parsing
State Machine
Making : Just Do! (cont.)
Control LED, Motor
Making : Just Do! (cont.)
Control LED, Motor
Making : Just Do! (cont.)
Problem! : Motor 양방향 제어 !
Making : Just Do! (cont.)
Motor 양방향 제어 : ESC F/W 변경
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Making : Just Do! (cont.)
Sensor : IMU
Source LinkCafe Link
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1. Refer Open Source2. Test Code3. Search Application Note4. Apply
Making : Just Do!
Sensor : Water Depth
1. Just Think!
2. Just See!
3. Just Talk!
4. Just Do! Try!
Above all…Anyway, Enjoy making!
Finale
How to make
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