Oroca ROV firmware

Remotely Operated VehicleHow did they write F/W

OROCA

OROCA ROV

Team. OROCA ROV 오 푸 스

INDEX

How it work : Just Think!

How it work : Just See!

How it work : Just Talk!

Make : Just Do!

Finale

Concept

OROCA ROV

How it work (cont.)

Question? Question!

How it work : Just Think!

그냥 생각해 봅시다

• 잠수 ?- 보통 잠수함처럼 물탱크 (ballast tank) 의 물을 조절 ?- 모터회전으로 인한 추진력으로 잠수 ?

• 자세제어 ?- 역시 IMU 를 통한 자세 제어 ?- 물속이니깐 .. 수동 조작 ?

• 통신 ?- 무선은 안될 거 같고… 유선 ?- 대체 어떻게 ?

How it work : Just See! (cont.)

Refer Product

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How it work : Just See! (cont.)

Refer UCC

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How it work : Just See!

Refer Open Sourcehttps://github.com/OpenROV/openrov-software-arduino

How it work : Just Talk! (cont.)

Discussion

https://github.com/oroca/oroca_rov/issues/2

Naver Café - OROCA

How it work : Just Talk! (cont.)

Protocol

How it work : Just Talk!

Conclusion

• 잠수 - 중앙에 위치한 Lift 모터의 동력으로 상승 / 하강 !

• 자세제어 - 수동 조작 !- 납봉으로 수평 맞추기 ( 중성부력 )!

• 통신 - 유선 ! - 라즈베리와 UART 통신- 라즈베리와 PC 는 Ethernet 통신

Making

OROCA ROV

Making : Just Do! (cont.)

FlowChart

Making : Just Do! (cont.)

Parsing

State Machine

Making : Just Do! (cont.)

Control LED, Motor

Making : Just Do! (cont.)

Control LED, Motor

Making : Just Do! (cont.)

Problem! : Motor 양방향 제어 !

Making : Just Do! (cont.)

Motor 양방향 제어 : ESC F/W 변경

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Making : Just Do! (cont.)

Sensor : IMU

Source LinkCafe Link

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Making : Just Do! (cont.)

Sensor : Water Depth

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1. Refer Open Source2. Test Code3. Search Application Note4. Apply

Making : Just Do!

Sensor : Water Depth

Making : Just Do!

Test

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1. Just Think!

2. Just See!

3. Just Talk!

4. Just Do! Try!

Above all…Anyway, Enjoy making!

Finale

How to make

Thank You!

More detail : Click!