第四回ROS勉強会 in カワダロボティクス
2014年11月8日 千葉工業大学 工学部 4年 ロボット設計・制御研究室 前川大輝
自己紹介
千葉工業大学のロボカップ開発チーム「CITBrains」のリーダー
教育用マイコンボードの開発プロジェクトのリーダー– ソフトウェアのライブラリ開発(2011年 ~ 2012年)
農場用メータの自動読み取り技術を企業と共同開発– (2013年11月 ~ 2014年8月)
今年からつくばチャレンジの開発に参加 この勉強会を含む、OSSの活動
前回までの内容
任意の手先位置・姿勢へのプランニング 自己干渉回避
振る舞いを定義
振る舞いを定義
MoveIt! + ロボットの認識
今回からNEXTAGEのステレオカメラが使用可能 障害物の自動回避等をやらせたい
– ポイントクラウドの利用
解説
3D Perception
Occupancy Map Updaterが占有格子地図を更新 入力に応じてプラグインを選択
– PointCloudOctomapUpdater● sensor_msgs/PointCloud2
– DepthImageOctomapUpdater● sensor_msgs/Image
pr2でテスト
$ roslaunch pr2_gazebo pr2_empty_world.launch$ roslaunch pr2_moveit_config move_group.launch
NEXTAGEで動作確認
シミュレータではステレオカメラが未実装 手元にステレオカメラが無かった…
シミュレータ上のNEXTAGE + Kinectでとりあえず動かす
以下のコマンドを入力
$ git clone https://github.com/ros-japan-users/nextage_moveit_perception
$ rtmlaunch nextage_ros_bridge nextage_ros_bridge_simulation.launch
$ roslaunch nextage_moveit_perception moveit_planning_execution.launch
自動で衝突回避
Configuration
詳細はhttps://github.com/ros-japan-users/nextage_moveit_perceptionを参照 ここでは要点だけ
* sensor_kinect_point_cloud.yaml
sensors: - sensor_plugin: occupancy_map_monitor/PointCloudOctomapUpdater point_cloud_topic: /camera/depth/points
MoveIt!で使用するポイントクラウドのトピックを指定
occupancy_map_monitor/DepthImageOctomapUpdaterも利用可↓
sensors_kinect_depth_map.yaml
* moveit_sensor_manager.launch
<param name="octomap_frame" type="string" value="WAIST"/><param name="octomap_resolution" type="double" value="0.05"/><param name="max_range" type="double" value="5.0"/>
octomap_frame– 地図を格納する座標フレーム
octomap_resolution– 地図の解像度(メートル)
max_range– センサ入力の使用する最大範囲
最後に
外部環境を認識して障害物回避を行わせることが可能に ステレオカメラの利用方法はこの後 @youtalk が解説
ご清聴ありがとうございました