1. PID 2. 3.
9.1 PID 9.2 PID 9.3 PID
9.1 PID:9.1.1 9.1.2 PID9.1.3 PID
9.1.1
D(s)
r(t)
y(t)
T
D(z)
e(t)
e(k)
T
u(k)
H0(s)
u(t)
G(s)
9.1.2 PIDPIDc. a.PID b.
PID
PID(k-1)
PID
PID
/1 ---- ---- ---- 2PID
PID
PID, PID
PD
9-3
a
b
c
y
t
PD
PD
PID
PD PDPID
PIDPIDPID12,
PIDPID
PIDPID
PIDPID
PIDPID1PIDD/APID
2PID
PID
(), ,
PID
PID
PID
r(t)
y(t)
T
PID
e(k)
T
u(k)
H0(s)
G(s)
B
B
p(k)
PID
m(k) C(k) PIDec(k) PID
PID
PID
u1=00
::
:
- PID
PIDKcTiTd, , PIDKcTiTd T
T T T (PID)T
PID
PI.PIPID
DPDPID.
123PH4PID
PID1 1/102PID
3DDC
9-221.05DDC2.0DDC49-1 5
PID129-5
9-5
Tp
t
y
0
3 4 9-2PID 5
PID 41