��������
� ������
� �����������
��� ���� ����� ���� ����� ��� � ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
����� ����� ��� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ������ ��������� � ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �
� ����� ���� ��� ������� ���������� �
� ��� ���� ���� �
! ��� ���"���� ���� #
� $����%����� �& ���� '
# ���� ������ ���������� �(
' ���)� *�������� �(
�( +���)����� ���� �
�� ���������� ������ ���� ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ������ �� � �� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �!
� ���)� ,�)� ��"�� #��������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �!"�� $% ������������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��"�� $&��'������� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �("�� $���'����)�� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �*"�+ $&��� ����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � �,"�� $����� ��- ���� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
- ���������� �.�� /��$��� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��.�� $�� �0����� � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � � ��
� .����/+��0�12�3412�� �141�1 ��$$35$$�6-7������ ������8 �-�� 1&"%��1�%& "� �#2�#3�"#" � � � � � � � � � � � � ��
�
� ������
" 4 ���� 5����� �� ����� � � ������ 6��7 %#%�8 ������� -����3����� ����� #7� 5����� �� �9������ 6��7 � ���� $ � :�7 �� � � � ������ �� #7� � �� �� � ��5�� � � $������; � �� � ������ $ � � � � ������ � ���7 �7�� � � � ������ � ��� �� ���$ ���� ����� ��5����6���7�� � ���� �� "������ ������� 7�5� ��� � ������ � ������� � ���3��� ���������� $ �7� 7��� ������� $ �7� � ����� 5�����3� �� �������#7��� ������� 7�5� ��� � ������ ����� ������� ������ $� � �"'�#�� �7� ������ �� 0���� � ������� � �� ��5�� ��� $ � �������� �������� $�7� � ����� ������ ����� �7� ������� $� � �"'�#�� � ��������� ���� ���8 � ��� ����� � �� ��5�� ��� � '������ #7��
�� � � � $ � 5������<��� $ �7� � �� $ � ���� 5����� �� ��� � ��� #7��� � �� ���� ;������� �� � �� � ������ �7� ������� $ �7� ������ �
� �����������
:�7 �� ���� ������ � 7�5� ��� �� ���������� ��� ���� ��� � �3������� 6���� ����7 �� 6��� �� ��� � �7� ��� $ � � 6�� =��� ��5�� ����� ���� )������ $ :�7 �� ���� ������ � ���>
� -��� �������� ��������� $ 0��;�� ������������ ��������� $ ������ �9��������� ����5��� � ������ 6����8 �������� $ ������ �9�������" 4 ���� 5����� ����� �>�, �� ����� � � ������ 6��7 %#%�8 �����3
�� -��������� ����� #7� 5����� �� �9������ 6��7 � ���� $ � :�7 �� � 3� � ������ �� #7� 6��7 �� � �� ���� �� ���� � ��� ;� ����7� ��� � �� #7� � �� �� � ��5�� � � $������; � �� � ������ $ � � � � ���3��� �� � ������ � � ���� ?5�� ���� $������;8 ���������� $������; ��6�5� ���5��� $��� $ �6��� 6��� �� �����������# �������� �7� 7��� ������� $ �7� � ����� 5�����3� �� ������ ��3
��� 7��� ������ ������� 7�5� ��� ���$ ���� ���� �7� �� � ����������� �� ���� �"'�#8 @+A� #7� ������� $ �7�� ����� 6��� ������ ����� �������� �������� �� " ������� � �� ��5�� ��� � '����� � ���� � �������� �7� ���� �� $ ���� ������ �� #7� ������ � ������� � ����� $� ���� 5����� 6��7 � � �� 7���� � �7� ����8 �� ������ �� #7�� ���� �7��6� 7�5� � ���� 6��7 �� ������� $ $���� �B� �C� / 6�5��8 �7� � ���� ��� �� $ �7� � �� �� �� �������� ���� �7��� � �� ��� � � �� ������ ���7� 7 ����� 6���� #7� � �� ���� �� $��� � � ���� � �7� � ���� � ���� ��� �� ���� �� ������ ����� #7�� 6� ��� ��$� 6��7 * � ���#7� �9���� $ � �� $ � ����� ������ �� ��5� ��
���������� � � B�C
�
������ �> ' ��� $ ����35����� 6��7 � ���
67����8 � �� � ��� ����8 ������ �� ���:��� ��������8 � �� �7� $ ���5��� � �� � �
��� �2 �� �e �D �S �. �H �b
�A �� ����� 5��� � $� � �� $ �7� � ����� �������#7� ������ � ������ � 7�� ��� � ������ � �"'�#� #7� 5����� ��
� ������ �� ���� ������ #7� � �� �� � ������ �� � ��7��� 6��7 � ������ $��� '��� $ �7� � �� �� �� $ �7� 5������D� ����� #7� ������ ����7 $ �7�6��� �� ���
��� ���� �����
)����� $ ���� ��� � ������ $� � ������ �������� $ 7��� ������ ����3����8 @�A8 �� ��� ��5� � 3������ �� $ �� ��
�� ���
����6
67��� � � � $ � � � � � � � � �� � � � $ � � � 8 � �� �7� 4���������8 �� � �� ����7 $ 5������ #7� =��� � �� ��� $ �7� � �� 5��� ���� � ������ �� �"'�#� � �"'�#8 $ ��� � �� ��� ��� ��5� � $ �� $ � ����) 9�������� ��=�� �� ��������8 �7��� � ������� �� ��� ������ �������� � �� ���� #7� =��� � �� ��� $ �7� $ ��� 5��� � ���� ������ ��
� ��� � �� ���� ��� � ������ ��� �����
67��� � �� �7� �)������ $��9�����
9� .��� 1��7 *����
� � � ������� $ $ ���� ����� �7� � �� 6� ��� � � ���� �7� �� $6���� ���� $ ����� � @�A8 �� �� �7 6 �7�� �7� 7��� ������ B�������
�
7��� ������C 5������� $ ��� � � �� ��������� �7� $���3���$��� 6��7 �� 66��� 5�� ���� �� �� 6����� ��
�Mb ��
����bb � � ���
67��� � �� ��������� 5 ���� �� �bb �� �7� 7��73$��9���� ����� ���� �7��5� $ � �7� � �� �� $���� $ ���������� ������5� � �7� ���� 6������5��� �$ 6� ������ �7�� �7� � �� 7�� � 5������� � �� �b ������5� � �������� � ������ ������8 6��7 � ����5� ������� ��6����8 ��� ������ �8 ���� �7 6 �7��8 @�A8
�Mb � ��������
��� ������� �
��
��bb
���b��
����
B�C
67��� � �� �7� 5������� 5�� ���� $ �7� 4���� �� �� ������� �7�� � ��� ��6����� ��>
� � ���@ ��� ���� ��� B�C
���� �� �7� ������� �� ��������� 5 ���� $ �7� � ��8 � �� �7� �5������3� ������ $ ���� �� � �� ��5� ��
� �
��&5 � � �� � � �
�
#7� �6 =��� ����� � 9� B�C ��� ��� � �7� � ����� �:��� $ �7� �� ���3E��� : �������� �� �7� 7��� ������ ���������������� �)������ $ � $ ��� � 7 ��< ��� ������� �8 ����� �� �6��8 ��
�� 6����� ��
�MH � ��������
��� �
��
��HH
���H��
� ���
�M. � ��������
��� �
��
��..
���.��
� ���
67���
� � ��� ������@ ��� ���� ��� B��C
� � ��� ������@ ��� ���� ��� B��C
�.. �� �HH ��� ����� ������ � ����� �� �6��8 �.8 �H 7 ��< ���� �� � $ � �� ������5� � � ������� � ������ ������ �� � �7� 6�5�7������F���� �� 9�������� ���� ����� $ � ���7 ������� � ��� ��5� ��
�(b � ��M�uT��� �� � ��b� �
�
���(T �� � ��b� �� � ��b�
+
67��� � �� �7������������ ������8 �M 7 ��< ��� �� 0���� $ �7� ���$���8�uT 8 �(T ����� �� 9�������� ���� � �G����� �� � 6���� ������� #7�7 ��< ��� � �� ��� $ 5��� �� $ ���� ��� ��5� ��
�(H � ��M�uM��� �� � ��H� �
�
���(M �� � ��H� �� � ��H�
�(. � ��M�uM��� ��� ��.� �
�
���(M ��� ��.� ��� ��.� �
���� � �G����� �u8 �( ��� ��������� $� � �)��������� �)���������#7� � ��� $ ��� ���7 ������� �� �7� � ������ $ �7� 7��� ���������� �� 5��� �� $ ���
�. � �M. � �(.
�H � �MH � �(H
�b � �Mb � �(b�
9�9� *)��� ��)����7
9���� � B�C �� B��C ��� 5���� � � ������� $ 6���� ���� $ ��� � �3� ��� �� � � �7� � �� �� ������ �7� � � �� ����� �7� � � �87 ��< ��� 4��� 5�� ������B� ����� �� �6��C ��� ������� � �� ��������� �7� 7 ��< ��� 5�� ���� $ �7� 5�����B� ����� �� �6��C� �������� 4���5�� ������ ��� � ������ �� �"'�# �� � �7� ����� ��� $ �7� � � ��� �����=�� ����7�� #7��� 5�� ������ ��� ��5� � $ �� $ � ����) 9��3������ ��=�� �� ��������8 �7��� � ������� �� ��� ���� �� ��������� �� ����#7� 5������� 4��� 5�� ���� �� �7� ��5� ��
��� � �� ���� � � � ��� �� ��� �����
67��� �� �7� 9������ �� � �� �7� �������� $��9�����
9�9� +������ ��)���
- ������ �7� 7��� ������ ����� $ �7� $ ���� �5 �5�� � ������� $������� �� ��������� 5 ���� $ �7� � ��8 ����� #7� � �� � �7� ������3�� 7��� �� ������� � 7�5� � ��7���� $ ��� #7� ������� �� ���������5 ���� $ �7� � �� �� � ������ ��8 �� ������ �8
���� ��
���� � �� ���2
�� � � ���
�
�
67��� �7� =��� ���� �� �7� � ��� 5 ���� $ � ��7��� �� �7� ��� � ������������� �7� 5 ���� $ �7� ������ �� 5� �7� ��� ��5���
�
������ �> ��7��� �������
� ����� ���� ��� ������� ����������
"���� ������ �� ������ � �G����� ��� ��5� � 3������ �� $ ��� �"'�#� #7�� ��� ��5� ��
��� ������&
�� � ��
��&�
67��� � � � $ � ! � � � �8 � � � $ � � � � � ! � � � � � 8! � � � � �� � � $ � ! � � " #7�� �� 5���� ��������� $ � #� ��� ! � ��
� ��� ���� ����
#7� ���� �����) $ �7� � ����� ������8 �7� 5����� �� � ��8 �� ����������� �� � ������ ��� ���� � �7�
� �
�������������
����� � ��� � ��D � � � ����22 �2� �2e �2D �2S � � �
����� � ��D � � � ��ee �$eD �$eS � � �
�DD �$DS � � �$SS ��SS � � �
�u � ��u �
�u
�������������
B+C
!
67���
�2e � ��%C ��2e
�ee � $ee ��ee
��D � �%C ���D
��D � ��&C ���D
�DD � $DD ��DD
�2S � �&C ��2S
�� �&C � %C� �� �7� � ������ $ ����� $ ���5��� $ 5�����8 ����� $5����� �� �u ���� $ � ��� �� �� ������� �7�� �7� ���� � � � �� �7� ���� $ �������� $ �7� 5������ � �7� ���� �����)8 �7� ����� � ������� ����7� ���� ����� � �� ������ �����8 67��� �7� � 6�� ���7� � � � ���������� �7� ������ ����� $ �7� � ��� "� �� �� ����� $ �� �7� ���� �����) �7���7� � ����� ����� � ������ ���6�� �7� 5����� �� �7� � �� ��� �� ����- ����� ����� �.��H��b� ��� �� ��� ���� $ � � ���� ����� � � ��� �� �� � �7� 5������ #7��� � �� ��� �� �� ������ $� � �"'�#�"���� ������ $ � �7� � �� ��� ������� �7� $ ��� 5��� ��
! ��� ���"���� ����
#7� ���:��� �����) �� � �� ��� $ � ������� � $� � 7��� ������ �:������ � ����� ���6�� 5����� �� � ��� #7� 7��� ������ � ������� �� � �3����� �� �"'�# �� �7� ���� ��� � ������� $� � ����� =��� $ �"'�#�#7� �7�� ��� � 5����� � $��� ������ �� � �� ����#7� $ �� 6�� ���� ��� �����) ��� � 5�����3� �� � ����� �:���� �� ��5�
� @�A>
��, �
��������������
`,
� � � `,%| �`
,'| �`
,� �
`,
� �`,%| � `
,&| � �`
,�
�.,e
�.,e'| ��.
,e&| � � � ��.
,e
�,�ee ��.,e&|'| �`
,%|&| � `
,%| ��.
,e'|
�,�DD �`,%|'| �`
,%| � �.
,&|
�,�SS`,'| �`
,&| �
`,
� �`,
��.,e
��������������
(
67���
�,�ee �(
#%2
| ��)
#e' 2
|
�,�DD �(
#%2
| ��)
#e&2
|
�,�SS �(
#' 2
| �(
#&2
|
#e �� �7� �:����5� ����7 $ 6���8
������� �:��� $ ���� ����������
# ����7 $ �������
( 6���7� $ � ��
�� �� �� ������� �7�� �7� 6���7� $ �7� 6��� �� ����������� #7� � ������:��� �����) �� ��5� �� � � �� � ��, �� �� � ������ �� $���� ������������������� ������
� $����%����� �& ����
"�� ���� $� � �"'�# ����� =��� ��� ����<�� �� ��������� � "�����)-� / 6�5��8 $ � ������� �������������8 �7��� ���� ��� �� ����<�� �� �� ���� $�6 ����������������� �������� �� � 6��7 5��� �� $ ��:���� ����7� �� $��9������
��� �� ��� � � ����� $ ���������� ���� �������� �� 7�� �7� $ �� 6�������� � �� =����>
������� ����� ������ ����� ���� ������������������ ����!��������"�"#�!�������$!����
67����� �� ����� $ ��:���� ����7� �� � ��:���� $��9������8 "�3����) -� �� � �"'�# ��������� �8 7��� ������ ���� ��� ������ $ ��7� ���� ����5�� �� ��* B� ����� ��� � �"��� � �"��+�,*C� # ����� ����:���� ����7� 7�5� ��� ����� #7��� ��� �"�8 �"�8 �" �8 " �8 �"8 �8 ��"8��8 �8 �� ��8 ��" �� �"�� % �� �7�� �7� ��� $ �7� $��9���� =��� ���o@_r��
*
� �"'�#8 $ ��� � �� ��� ��� ��5� � $ �� $ � ����) 9����������=�� �� ��������8 �7��� � ������� �� ��� ���� �� �������� � �� 3���� �� �������� �� ���� � �� ��� $ $ ���� ��� �� ��� � �7� ����� $ ���������� ���� �%������ �� 7�� �7� $ �� 6�� ������ � �� =����>
�%����� �����& ������ ����� ���� ���������������������
# ��� ��:���� ��� ������ ��� ���������� #7� 6�5� ������� � � �������$ � �7��� ��� ������ ��� �8 ��"8 �8 �" �� �� ��������- ������ 5������� 4��� 5�� ������ �� �����=�� ����7� ��� �� ��� � �����3
���� ���� �'������� " '����� ������8 ���� #�� �������� �� 6������ � ����� ���� $� � � ����� ��� �"'�#D� ����� =�� �� �� �� �7�� ��7� ����������
�'������ ���& ������ ����� ���� ���������������������'�
# ���� ������ ����������
#7� ���� �������� $ ������ �9���� 8 B�C8 �� ����� �7� %�6���;� ����7 �� #7� ���7 � �� ��������� � ������ � @�A� �7�� ���7 � ��;� ������������ ���7 � � ��� �� ����� #7� $���� (���)"��# �� �� ��������6��7 �7�� �������� ���7 �� �$ ��������� �� � � �7� ������ $ �7� �6$���� � �� � ���� 6��7 �7� ������ $ �7� $���� (���)"��#�
*� ��+��,�'�+��,�-��+��.����(���)"��#/�!��!��,����!��,�����!��,������'��,���� ��,����'����
,����-��,���������"0
' ���)� *��������
#7� ��� ������ $ � ���� �7� �������� �� ���� 1��%"������ ������=�� ���������� ��� � �� ��=�� � �7�� =��� � "�����) "8 � 5��5��6 $ ��� $���� � �� �7� ��9����� $ ���� $ �����? ������ ��� �� 5����� % ���7�� �� ���� � ���� ���
���"����" "���- � '����� � ���� 6�� 68 � ��������� $ �7�$���� �� �7� �����? ������ $ ���� 6��� �� �7 6�
�,
#7� $���� �2��!��'���� � ������ ������ �������� �� � �� 5��� ������ �7� �������� $��9����8 �����)"�� �� ��� �����8 ������)"���
*����!���� ����!���,����!�������!��,����!��������!��,������,�1��'����,� ��-����.�2��!��'��/�������,�%�����,� ��-����,�'������,��������������-��/3,40,�����)"��,������)"��05
"� ���� �� �������8 �7� ������ �������� �� � �� 5��� � ��� � �������� �� ��:���� �����=�� ����7�� .���� �7� � ���� $ � ��8 �7� �������������� �� � �� 5��� � $ � ������ � ���� ��� ������ �� ����� ����3� ���� $ ������ �������� $ � �6 ��0 � ����7�� #7�� �� � � �� $���� ���� � �)"�!�����
*�+��!����.��)"�!����/�!�����,�!����6,�'����0
#7� � �� 5��� � � �� � ������ �� $���� ���� � �2��������
*����!���������'��/�,40.��2�������/������,�������,����!��,� ��-����,��������������-��/�,40,�����������'�/�,40,����������� ��/�,40,�������������������-��,�1��'�,���������"��(�������,����������/�,�0������/�����)"��0,�1� �-��� "#�,�-����,405
����� �1��%"�����$��� ������ 6���� ���� � �� ��� $ �7� $ ���5��� �� #7�� $���� �� ������ 6��7� $���� �2��������
*������'��/7�30.��1��%"�����$���/�������,����!��,� ��-����,����-��,����'�,���� �,������-��,�1��'�,�(�������,�8��#�,�1� �-��� "#�,�-����,405
"�� 9�������� � ������ �� �"'�# ��� � 3������ �� $ ��� ���3�� �+�"���6����� � 5���� ��� 9�������� � ������ �� �"'�# � $��������� �� 5���������
*����!���� ����!���,����!�������!��,����!���������'��/�,40.��+�"���6��������/����!���� ����!���,����!�������!��,����!���������'��/�,40���,�������/�,�0������/�����)"��0,�-����05
��
#7� ���� �����) � �� � �������� ��� ���� � B+C �� ���� � $���� �$�"�!���!����� #7� ����� ���� ����� 6��� �� �)������ $� � �7� ���������) � ���� �7� � �� �� �� 5� �7� ��� 6���� ��5�������� ������ $ ������� �8 �� ������ ����� �7�� ������ � 7��5� � 3
�� $ �7� � �� �� � ������ #7�� �� ��� � �7� $��� �7�� �"'�# ������� �� 6�5� ������� ������� �7� �7� � �� �� ���������8 �7��� ��� 6�5� ������� ������� #7���$ �� 6� ������� � ������� �7� ������ � � $ �������� ������ $ � �7�� � �8 67��� �������� ������ $ 7��5� � �� �� ��5� ��
�So � ���� ���bb
67��� �bb �� ������ $��9���� $ 7��5��������8 ���� �������� $ �7� �9���� $ �7� � �� 8 9� B�C8 �� ���3
$ ���� �� ���� � (���)"��#�
*����������� ��/�,49�0,�����������'�/�,49�0,�����������-��/�,49�0.����(���)"��#/����!����!��!��,����!�������!��,����!��������!��,�������!���������'��/�,40,����������� ��/�,40,�����������'�/�,40,��������������-��/�,40,���������"05
�������� �������8 � $ �� $ � ���� � $ ���7 � �8 ��� ��������� / 63�5��8 ����7�� ��������� $ ������� �� � ������ $ �����D �������8 �7���$ ���� �� ��$� � ���� � ���� � ���� ��� 6 � �� $ � ��������� $ �������� #7������� ������8 � ���� �8 5�� ������ �� ���������� � $ � �7 5����� �� � ��8��� �5������� $ � �� �� #7��� ��� �� ��� � � ��������� ���� ����������#7� ��������� 7�� �7� $ �� 6�� =����
��������� �� ��� *�8�� +��:�� �� ���� �����.�'�� *�8�� +��:�� �� ���� �����.�-��� *�8�� +��:�� �� ���� �����.������-��� *�8�� � .
67��� �7� =��� ������-�� �� �7� ������ � ���� � $ �7� 5����� �� � ���� ������ 8 � �� 5��� � �� �� ��� � � �7�� ��������� ���� ����!��� #7����������� 7�� ��5���� =����8 7 6�5�� �7� =��� ������'��
������'��� *�8�� +��:�� �� ���� �����;�.
� ���� �7� � �� 5��� � $ � ����� �������� � " ���� 5��� � �����(��� �� ��� �� 5���� $ � ��������� ���� ����
��
0 100 200 300-5
-4
-3
-2
-1
0
1
Sur
ge p
ositi
tions
[m] Vessel
Load
0 100 200 300-6
-5
-4
-3
-2
-1
0
1
Sw
ay p
ositi
tions
[m] Vessel
Load
0 100 200 300-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
Time[s]
Ves
sel H
eave
pos
ititio
n [m
]
0 100 200 300-81
-80.5
-80
-79.5
-79
-78.5
Time[s]
Load
Hea
ve p
ositi
tion
[m]
Simulated responses of coupled vessel-load
������ �> ��������� ���� ��� $ ��:���� � ��� $ � ����� 5�����3� �� ���3����
�( +���)����� ����
� ���� � ���� �7� ������� � ��5���� ����� 6��� ���$ ����� ���� �7��"'�# ������� ��� � ������ �� � � ���� ����7 �� 6�� ������� � ���$ ���7� ����� �� � ����7 67��� ����� ���� $ �7� ������ �������� 6��� ��3������� � � �7�� ���� 6� ������� � ��� � ������ � ���� $ � �7� � �� �������� ����7� #7� �)������ $��9���� � �7� ���� �� � � �"��o@_
r� 67��7
� ����� �� � 6�5� ���� � $ . � ���*�� #7� ��������� $ �7� �)������ 6�5� �� �"��� �� �7� 6�5� 7����� 8 �8 �� � ��������
������ � �7 6� ���� ��� $ ��:���� � ��� $ �7� � ����� 5�����3� ���������#7� ��������� ���� ��� $ �7� ������ �7 ��� �� � �������� � �7�
���� �� ��������� ����� �� B1" C $� � �"'�#� "�� �7� * � ��� ���� ������ 6��7 �7� � ����� ��� 1" $� � �"'�# �� �7 6 � �������+3��� % �� �7�� �7� �������� ���� �� $ � �� �8 � ��D� ����� � �� 8 ��1 " ���� �� $ �7� �"'�# ��� � � �7���� #7� �7��� �7�$� �� �� �� ���������� � ������ 8 �7� ��������� ���� �� 7�� ��� ���������� �� �6 ������� �� � ���� � �� � ��������� "$��� ������� �7� $��9���� � 6���������� $ �7� ���� �� �� ������ ����� �7�� ���� �7� �)������ $��9������ �� �� � �7� ������ $��9���� $ �7� ������� � �� $ �7� � ��8 �7��)������ $ ���� �)����� �7�� $��9���� � �� ��� �� �� � �7� ������$��9���� 67��7 � ��� ��� �� �� � �7� �)������ $��9����� #7� �������
��
���� �& ������ 3����) &�:����7 6��;�8 3����) ����� 6�8/��5� ,�!! (��1 �� ,��* ���(2���7 ,�!� (��2������ ,��� �*�*
#���� �> "��� )������ ������ $��9������?���� �� $� � ��������
������ $��9���� �� �7� ��������� ����78 ������8 �� �� �� �"��o@_r� 67��7
� ����� �� � � ���� � . � ���*�� #7�� ���� � �� 5��� �� �� � �7� ���� � $ �7� �)������ $ ����� #7���$ ��8 6� ������� � �)���� ������ 6��7 7��7���)������ $��9���� � ��� �$ �7� 7�� �7���� 6�� � ������ #7� �)������ $��9���� 6�� � � �"����o@_
r� 67��7 � ����� �� � 6�5� ���� � $ . � ��*��
#7� ������� 6��� � =�����5� �� �7�� ��� �7 6 � ������ ��� #7� ������$��9���� $ �7� ������� � �� $ �7� � �� �� ����� � � 6�� �� � $ ��������� � ������� +8 �� � �7��� �� � $��9���� � �� �� 6��7 � ���� )��������� � $ . � ����*�� #7�� �� � ������� ���� �� �� 5���7�� $� � �7������� ����� ���� ��� �7��6���8 $� � $��9���� �������� $ �7� � ���8�7� ������ $��9���� $ ��:���� � ��� ��� ������ #7� ���� )����� ������$��9������?���� �� ������ $� � �������� ��� �������� � #���� B�C�" �7��� ���� �� �� 6��7 � 6�5� ���� � $ . � �*� 6��7 � ����� ���
� � �"���o@_r�� #7� ������� $ �7�� ���� ��� �7 6 � ������� ��3���
% �� �7�� �7� ��������� ���� ��� � �� $ � ��� ��� � � ������ � $ ��5���� $��9���� � �� ���� � ���� � � ����� �7��� ������� 6��7�7� ������ ����� ���� �� $� � �"'�# �7� ��������� ���� ��� ��� =���������7�� �� � 6���� � 7��7���� =������ #7�� �� ��������� ����� � ���� ��� �� ��� �8 8 � �� �� �� � ������ �! 6� �� ��� �7�� �7��� ��� �7��� ���;�� �7� $��9���� �������� $ �7� ���� ��� #7��� ��� ������ $��9������ $�������8 �� � �� � �� �� �)������ $��9����� #7� ���� � �� ����� �� ��� � �7� �������� $ ����7 � �� � / 6�5��8 �7� � ����� $� �������� �� ���� � �7�� � ��� �� � ������� �, �� ��8 6� �� ��� �7�� �7�������� � �� �� �7� � ���� �� / 6�5��8 � �� � ����� $� � ����7�� � �� � �� � �� �� ����5�� � � �� � �� ��
�� ����������
� � ��������� ���� ��� � ��� ����� �?������ �� ���� �� ��5�� ���� '������ #7� ��� ����� � �� � � � $ � 5������<��� $ ������� ������� $ � ����� 5�����3� ��� #7�� � � �� ���� ;������� �� � �� � �������7� ������� $ �7� ������ � #7� ��� ����� � �����5�� �� ���� �7������� � ���� $ � 5����� �� ��� � ��8 7���� $� � ��� $ � ����8 �� �7�� ���� $ �7��� �6 �0���� �� ���� �������� ������ � �7 6� � ����7 �$� � ������ $ �7� ���� ��� $� � �7� �������� � ����� �,�
��
��9� ����� ����
#7� ���� ���� � �7� ��� ����� � ��� ��� � �7� =�� <������ #7������������� ��� �� ��� � ����������� " ��������� $ � ���7 $ �7� �0���� �������� � �� 6�� ��� ���� ��=�� ����>
�� �$��"��1����6-���8 � �� � � �� ��� $ �7��� � ��� 67��� �7����� ���� �� � �� �������
�� �$��"�� "#�8 ���� /8 � �������8 �7�� �� �7� ���� ���6�� �7� ������ �7� �����5� � �)��8 ��� ������ ��
�� �$��"��=�"#��8 �7� ����7 $ �7� �����
�� �'�����8��#�8 � �� � 5��� � ��������� � ���� $ �7� �����
+� �'��������8 � ��� 5��� � ��������� �7� ������ � $ �7� 5����� ��7� $ �� 6�� ����> ����78 6���7 �� 7���7��
�� �=�������8 � ��� 5��� � ��������� �7� ������ � $ �7� � �� � �7�$ �� 6�� ����> ����78 6���7 �� 7���7��
!� �-��8��)"��8 �7� ������ ����7 $ �7� 6��� $� � 67��7 �7� � �� ��7�����
% �� �7�� �7� ���� $ �7� � �� �� � ������ $� � �7� �-��8��)"���� �7� 7���7� $ �7� � ��� )������ $ �7��� ���������� ��� ��5� � =��<������ ���� �7 ��� �� ����$�� 67� ������� �7� ����7 $ �-��8��)"���#7�� ��������� ���� �� � ��� ����� 6��7 �7� �� ���� $ ���� ����7 6��7��� $ ��� ����8 /�#7� $���� ���8:4��� ��9����� � ���� � $ �7� 5����� �� � �� 8
� ���� �8 �� �7� ������� $ �7� 5�����8 � ������
*�'����,�$��"�,�=���,-���<�"���,�>�$<�"��.����8:4������/�'����,�$��"�,�=���,-���<�"���,�>�$<�"��,�-��8��)"��,405
#7��� ���� 7�� � �� ��5� �� =���� $ �6 ����������8 �'���� ���=���� #7� =���� �7 ��� 7�5� �7� $ �� 6�� $ ����>
� �'������-��8 �� � 5��� � $ �����8 �6�� �� 7��5�
� �=�����-��8 �� � 5��� � $ �����8 �6�� �� 7��5�
� �'�����%��� "#�8 �� � 5��� � $ ��68 ����78 � �� � ��������
��
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.20
20
40
60
80
100
120
Frequency [Hz]
0 50 100 150 200 250 300-0.5
0
0.5
Time[s]
Sur
ge [m
]
Comparison of Mode 1 responses from WAMIT and simulator
SimulatorWAMIT
������ +> - ������ $ ��������� �� �"'�# ���� ���� �����> #������� ���� F 6��> ���9���� �������� $ ��������� ���� ���
��9� 0�$ �����)
#7� 6�� 6 �� �9������ 6��7 �6 ������� 67��7 �� 5��� �7� ��� � ����5��7� ������ $� � ��:���� ������ #7��� �6 ������� ��� �<����7 �����5��� ������ "<����7 ����8 7���8 �� �7� 7 ��< ��� � ���� $ �7�5��6� �� � ������� �� ���5��� ���� �� �7� ���5��� $ �7� 5��6� �� ��������� � � ������ ��������� $ �7��� �6 ����� ������ ��$�� � �7� '���������� $ � �7� � ���� H5��6H�
� ���)� ,�)�
�9� ���������9�
��"����" *� ��+��,�'�+��,�-��+��.����(���)"��#/�!��!��,����!��,�����!��,������'��,���� ��,����'�,�������-��,���������"0
?;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;? -�������? (��� �����" �"��#�����" �� ��� �������"? !@AA9$@A9B@��? (�� ��������" ���� ��� +�����C D��� �#������� ��� ������? ��#����"# ��� ������ ��� ��� ��:� E�� ��� 6&E;6&3 �"
�!
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.20
50
100
150
Frequency [Hz]
0 50 100 150 200 250 300-0.5
0
0.5
Time[s]
Sw
ay [m
]Comparison of Mode 2 responses from WAMIT and simulator
SimulatorWAMIT
������ �> - ������ $ ��������� �� �"'�# ���� ���� �����> #������� ���� F 6��> ���9���� �������� $ ��������� ���� ���
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.30
10
20
30
40
50
Frequency [Hz]
0 50 100 150 200 250 300-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
Time[s]
Hea
ve [m
]
Comparison of Mode 3 responses from WAMIT and simulator
SimulatorWAMIT
������ !> - ������ $ ��������� �� �"'�# ���� ���� �����> #������� ���� F 6��> ���9���� �������� $ ��������� ���� ���
�(
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.20
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frequency [Hz]
0 50 100 150 200 250 300-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
Time[s]
Rol
l [ra
d]Comparison of Mode 4 responses from WAMIT and simulator
SimulatorWAMIT
������ (> - ������ $ ��������� �� �"'�# ���� ���� �����> #������� ���� F 6��> ���9���� �������� $ ��������� ���� ���
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.30
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Frequency [Hz]
0 50 100 150 200 250 300-5
0
5x 10-3
Time[s]
Pitc
h [r
ad]
Comparison of Mode 5 responses from WAMIT and simulator
SimulatorWAMIT
������ *> - ������ $ ��������� �� �"'�# ���� ���� �����> #������� ���� F 6��> ���9���� �������� $ ��������� ���� ���
�*
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.30
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Frequency [Hz]
0 50 100 150 200 250 300-3
-2
-1
0
1
2
3x 10-3
Time[s]
Yaw
[rad
]
Comparison of Mode 6 responses from WAMIT and simulator
SimulatorWAMIT
������ �,> - ������ $ ��������� �� �"'�# ���� ���� �����> #������� ���� F 6��> ���9���� �������� $ ��������� ���� ���
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14 0.16 0.18 0.20
50
100
150
Frequency [Hz]
0 50 100 150 200 250 300-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
Time[s]
Sur
ge [m
]
Comparison of Mode 7 responses from WAMIT and simulator
SimulatorWAMIT
������ ��> - ������ $ ��������� �� �"'�# ���� ���� �����> #������� ���� F 6��> ���9���� �������� $ ��������� ���� ���
�,
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.30
10
20
30
40
50
Frequency [Hz]
0 50 100 150 200 250 300-1
-0.5
0
0.5
1
Time[s]
Hea
ve [m
]
Comparison of Mode 9 responses from WAMIT and simulator
SimulatorWAMIT
������ ��> - ������ $ ��������� �� �"'�# ���� ���� �����> #������� ���� F 6��> ���9���� ������� $ ��������� ���� ���
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.30
0.5
1
1.5
Frequency [Hz]
Comparison of Mode 7 responses from WAMIT and simulator (fHz=0.25)
0 50 100 150 200 250 300 350-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
2x 10-3
Time[s]
Sur
ge [m
]
SimulatorWAMIT
������ ��> - ������ $ ��������� �� �"'�# ���� ��� 6��7 �)����3�� $��9����8 0 � �"��1��� �����> #��� ���� ���� F 6��> ���9������������ $ ��������� ���� ���
��
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.40
5
10
15
Frequency [Hz]
0 50 100 150 200 250 300 350-0.2
0
0.2
0.4
0.6
Time[s]
Sur
ge [m
]
Comparison of Mode 1 responses from WAMIT and simulator
SimulatorWAMIT
������ ��> - ������ $ ��������� �� �"'�# ���� ��� 6��7 �)����3�� $��9����8 0 � �"���1��� �����> #��� ���� ���� F 6��> ���9������������ $ ��������� ���� ���
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.40
5
10
15
Frequency [Hz]
0 50 100 150 200 250 300 350-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
Time[s]
Sw
ay [m
]
Comparison of Mode 2 responses from WAMIT and simulator
SimulatorWAMIT
������ �+> - ������ $ ��������� �� �"'�# ���� ��� �� 0 ��"���1��� �����> #��� ���� ���� F 6��> ���9���� �������� $ ����3����� ���� ���
��
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.40
5
10
15
20
Frequency [Hz]
0 50 100 150 200 250 300 350-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
Time[s]
Hea
ve [m
]
Comparison of Mode 3 responses from WAMIT and simulator
SimulatorWAMIT
������ ��> - ������ $ ��������� �� �"'�# ���� ��� 6��7 �)����3�� $��9����8 0 � �"���1��� �����> #��� ���� ���� F 6��> ���9������������ $ ��������� ���� ���
? =�"#�" �"� ��#:4F>+)$8�%G��EH�"��" /�3730? ��"������?*� ��+��,�'�+��,�-��+��.����? (���)"��#/�!��!��,����!��,�����!��,������'��,��������,���������"05?? )"����? �!��!�� � "I" ���� �����? ����!�� � "I" �����"# �����? �J���!�� � "I" �������"# ������ �����? ������'�� � "I� ����� �����? ����-�� � "I� ����� �� ������ �������"? ����'� � "I� ����� �� ������ ������? ���� �� � "I� ����� �� ������ ����������"? ���������" � ��������� �� ��������" ����������? +�����CD���� ��6&��? +�����C2����� ��&���? �(��������? ���"�(����? �+�8�������? 8����� �
��
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.30
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Frequency [Hz]
0 50 100 150 200 250 300 350-5
0
5x 10-3
Time[s]
Rol
l [ra
d]
Comparison of Mode 4 responses from WAMIT and simulator
SimulatorWAMIT
������ �!> - ������ $ ��������� �� �"'�# ���� ��� 6��7 �)����3�� $��9����8 0 � �"���1��� �����> #��� ���� ���� F 6��> ���9������������ $ ��������� ���� ���
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.30
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Frequency [Hz]
0 50 100 150 200 250 300 350-6
-4
-2
0
2
4
6x 10-3
Time[s]
Pitc
h [r
ad]
Comparison of Mode 5 responses from WAMIT and simulator
SimulatorWAMIT
������ �(> - ������ $ ��������� �� �"'�# ���� ��� 6��7 �)����3�� $��9����8 0 � �"���1��� �����> #��� ���� ���� F 6��> ���9������������ $ ��������� ���� ���
��
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.50
0.5
1
1.5
Frequency [Hz]
0 50 100 150 200 250 300 350-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
Time[s]
Yaw
[rad
]
Comparison of Mode 6 responses from WAMIT and simulator
SimulatorWAMIT
������ �*> - ������ $ ��������� �� �"'�# ���� ��� 6��7 �)����3�� $��9����8 0 � �"���1��� �����> #��� ���� ���� F 6��> ���9������������ $ ��������� ���� ���
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.30
5
10
15
20
25
30
35
Frequency [Hz]
0 50 100 150 200 250 300 350-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
Time[s]
Sur
ge [m
]
Comparison of Mode 7 responses from WAMIT and simulator
SimulatorWAMIT
������ �,> - ������ $ ��������� �� �"'�# ���� ��� 6��7 �)����3�� $��9����8 0 � �"���1��� �����> #��� ���� ���� F 6��> ���9������������ $ ��������� ���� ���
�+
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.30
5
10
15
20
25
30
Frequency [Hz]
0 50 100 150 200 250 300 350-0.02
-0.015
-0.01
-0.005
0
0.005
0.01
Time[s]
Sw
ay [m
]
Comparison of Mode 8 responses from WAMIT and simulator
SimulatorWAMIT
������ ��> - ������ $ ��������� �� �"'�# ���� ��� 6��7 �)����3�� $��9����8 0 � �"���1��� �����> #��� ���� ���� F 6��> ���9������������ $ ��������� ���� ���
?? � ��+�� � "I� ����� �� ����������"? �'�+�� � "I� ����� �� ������? �-��+�� � "I� ����� �� �������"
�9� &3������*�))���9�
��"����" *� ��!��,������,������.��+�"���6�����/� ��!��!��,����!��,���������'��,�8��#�,�-����0
?? -������ � ��" ����"# ���� "�"����"���"� �� �� ����"���"�? �������"# �� �������"� �" 1 !)( !�"��?? )"��� �? � ��!��!�� � "I" ���� "�"����"���"� ����� ���� �����? ����!�� � "I" ���� "�"����"���"� �����"# �����? ������'�� � "I� ���� "�"����"���"� ����� �����? �8��#� � ������"�� /���K�0? �1� � �� � �� � ��������? �-���� � ��� ���������� ��"�����"# ��
��
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.30
5
10
15
20
Frequency [Hz]
0 50 100 150 200 250 300 350-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
Time[s]
Hea
ve [m
]
Comparison of Mode 9 responses from WAMIT and simulator
SimulatorWAMIT
������ ��> - ������ $ ��������� �� �"'�# ���� ��� 6��7 �)����3�� $��9����8 0 � �"���1��� �����> #��� ���� ���� F 6��> ���9������������ $ ��������� ���� ���
�!
? ������"���� �"� �� � ����������? �-�����<����"��'=�"���#$���? �-�����<����"��'+=�"���#$���? �-�����<����"��<=�"���#$���? �-�����<����"��<+=�"���#$���? �-�����<����"��'=���-��4? �-�����<����"��<=���-��4? �-�����<����"��$���J��? �-�����<����"��J��? �-�����1� ���1� � ��? �-�����1� ���1� �+�? �-�����'������=�"#��
? 8����� �? � ��!�� � "I" ���� �� ����"���"� ����� ���� �����? ������ � "I" ���� �� ����"���"� �����"# �����? ������ � "I� ���� �� ����"���"� ����� �����
�9 &4��������9�
��"����" *� ����!���,�����"�"#,�����!��,������,�1��'�,� ��-����.�����2��!��'��/�������,�%�����,� ��-����,�'�,�=���-��,������-�����,�����)"��,������)"��0
? -������ � ����������" �� ��� ���� �"� �����"# ��������? �"� ����� ����� :� �"���������"?? )"��� �? ������� � "I� ����"���" ���������, ���� " �������"�� ���? "��:�� �� ������ �"� � "��:�� �� ������"����? �������/�,�0������� �I�� �����? �������/�,�0������ �I�� �����? ��������� ����!��� 3I3 �������? �������������"�"# 3I3 �������? ���������!������ 3I3 �������? ���������$!���� 3I3 �������? �%����� � "I�I� ����"���" ��������� ��?� ��-���� ��������� ��"���"�"# ���� ��� � �� ����� ����? �����"�"�� �� �"� ��?� ��-������ ��-������ "I� ����� /" ����� �"� � ������"����0?� ��-������ ��-������ "I� ����� /" ����� �"� � ������"����0
? �'� � "I� ����"���" ���������? �'������� ��I"
�(
? �'�������������I�? �'���'����IL *!�� -���� J� )�.? �=���-�� � �����"� ��� ��� � �������"? �����)"�� � �����"� ������"�� �"�� ����� ��� ��������" ��? ��""�"# ���? ������)"�� � )"�� �� ��� ��������" �� ��� �"����"# �� ��? ������-�� � 3I� ����� �� ������ �������" �� ��� ���� �"� ���? 8������? � ����!��� � 3I3 �"��������� ��������� �����? �����"�"# � 3I3 �"��������� ����"�"# �����? ������ � 3I6 �"��������� ����� �����/����� �"� �����0? �1��'� � ��������� ��"���"�"# ��� �����? �1��'���'�� ������ ������ ����� *��� -����.? �� ����� ��������? �" � ���"��� ��� 1 !)(
? �1��'�����# � �� �� ���� ������ �� ��������? ���� 1 !)(? � � �� ���� ������ ���� :�? �������� ���� �"����� ��������"?� ������� � 6I� ����� ��"���"�"# ���� ��� �? �� ����� ������ �� �"� ��
�9� &���)���� 9�
��"����" *�+��!����.��)"�!����/�!�����,�!����6,�'����0? -������ �? (��� ��"����" �"��������� :�����" ��� ��������??? )"��� �?? �!������ "I" ����� �� ��� ����� :��"����? �!����6� "I" ����� �� ��� ����"� :��"����? �'����� �I� ����� �� ; ���� �� ��� :��"������? �"� ��� �"���������� ���"� ����� � "��? ����� �� ���� ���"� �� ��������� *D��"�� )"���� D��"�6.?? 8����� �?? �+��!����� "I" ����� �� "�� ����� �� ��� �"���������� ���"
�*
�9� &4��*���9�
��"����" *������'��.��2�������/������,�������,����!��,� ��-����,�������-��,����'�,���� ��,������-��,�1��'�,�(�������,�8��#����,�1� �-��� "#�,�-����,40
? -������ �? $���������" �� ��� ����� �����? �"����"# ����� �"��� �����"�"��? )"��� �?? ������ � 3I6 ����� �����/����� �"� �����0? ����!�� � ��������� ��"���"�"#? ����!���� ����!��� 3I3 �����? ����!�������!�� 3I3 �����? ����!����!��!�� 3I3 �����? ����!��������!�� 3I3 �����? ����!���������'�� �I3 �����?� ��-���� � 6I� ����� ��"���"�"# ���� ��� �? �� ����� ������ �� �"� ��? ����-�� � 3I� ����� �� �������"�? ����'� � 3I� ����� �� ��������? ���� �� � 3I� ����� �� ����������"�? ������-�� � 3I� ����� �� ������/�"����0 �������"�? �1��'� � ��������� ��"���"�"# ��� �����? �1��'���'� � ������ ������ ����� *��� -����.? �� ����� ��������? �" � ���"��� ��� 1 !)(? �1��'�����# � �� �� ���� ������ �� ��������? ���� 1 !)(? � � �� ���� ������ ���� :�? �������� ���� �"����� ��������"? �(������� � �"#�� �� �"��#�����" ���� ����? �8��#� � ������"�� *���K�.?�1� �-��� "#� � �� � �����#���"# �"#� �" ��#����? �-���� � ��� ���������� ��"�����"# �� ������"����? �"� �� � ����������? �-�����<����"��'=�"���#$���? �-�����<����"��'+=�"���#$���? �-�����<����"��<=�"���#$���? �-�����<����"��<+=�"���#$���? �-�����<����"��'=���-��4? �-�����<����"��<=���-��4? �-�����<����"��$���J��? �-�����<����"��J��
�,
? �-�����1� ���1� � ��? �-�����1� ���1� �+�? �-�����'������=�"#��? 4 � �����"� ���� "��:��
�9! &.��1��*������9�
��"����" *������.��1��%"�����$���/�������,����!��,� ��-����,����-��,�������'�,���� ��,������-��,�1��'�,�(�������,�8��#�,����1� �-��� "#�,�-����,405
?? -������ � ����������" �� ������ �������"#? �� ��� ����� �"��� �������? ��� ����"��"A� AA ��� =���� �" �����? �"� 8������� ����������AA ������� 3? �"� ������ �� ���� ���4����?? )"��� �?������� � "I� ����"���" ���������, ���� " �������"�� ���? "��:�� �� ������ �"� � "��:�� �� ������"����? �������/�,�0������� �I�� �����? �������/�,�0������ �I�� �����? ��������� ����!��� 3I3 �������? �������������"�"# 3I3 �������? ���������!������ 3I3 �������? ���������$!���� 3I3 �������
?����!�� � ��������� ��"���"�"#? ����!���� ����!��� 3I3 �����? ����!�������!�� 3I3 �����? ����!����!��!�� 3I3 �����? ����!��������!�� 3I3 �����? ����!���������'�� �I3 �����??� ��-���� � 6I� ����� ��"���"�"# ���� ��� �? �� ����� ������ �� �"� ��? ���� �" ����������" �� ����� �"��� ������ /��� ������0?? ����-�� � 3I� ����� �� �������"�? ����'� � 3I� ����� �� ��������? ���� �� � 3I� ����� �� ����������"�? ������-�� � 3I� ����� �� ������/�"����0 �������"�? �1��'� � ��������� ��"���"�"# ��� �����? �1��'���'� � ������ ������ ����� *��� -����.
��
? �� ����� ��������? �" � ���"��� ��� 1 !)(? �1��'�����# � �� �� ���� ������ �� ��������? ���� 1 !)(? � � �� ���� ������ ���� :�? �������� ���� �"����� ��������"? �(������� � �"#�� �� �"��#�����" ���� ����? �8��#� � ������"�� *���K�.?�1� �-��� "#�� �� � �����#���"# �"#� �" ��#����? �-���� � ��� ���������� ��"�����"# �� ������"����? �"� �� � ����������? �-�����<����"��'=�"���#$���? �-�����<����"��'+=�"���#$���? �-�����<����"��<=�"���#$���? �-�����<����"��<+=�"���#$���? �-�����<����"��'=���-��4? �-�����<����"��<=���-��4? �-�����<����"��$���J��? �-�����<����"��J��? �-�����1� ���1� � ��? �-�����1� ���1� �+�? �-�����'������=�"#��? 4 � �����"� ���� "��:��?8����� �? ����� �� �I�? 1���� �"��� �����"�"�� �� ����� �����
- ����������
-9� ,)�&�9�
�$��"��1����6-����*� �5;��& L 5;��& ;L.5
�'�����8��#��*� � �.5�'���������*�� 6� 7�&.5?=I1I<�=��������*� � �.5?=I1I<�-��8��)"����7�&5�$��"�� "#����5�$��"��=�"#�����//�-��8��)"��K��"/��I�$��"�� "#�K�E�0005-���<�"�����5�>�$<�"��� M�������5�>�$<�"���%� ����"��5
��
���/*;�� �� ;�� �� ;3� ��.0#����'������-���M����/�,�05�=�����-���M����/�,�05 ���/�0
��� 4����"#��/�0�'������-��/�0������������-��/�,409����������������-��/�05�'������-��/60������������-��/6,409����������������-��/605�'������-��/�0������������-��/�,409����������������-��/�05�=�����-��/�0������������-��/7,409����������������-��/705�=�����-��/60������������-��/E,409����������������-��/E05�=�����-��/�0������������-��/3,409����������������-��/305?N��, -����, J� �" ��#�����'�����%��� "#��*�����������-��/�,409����������������-��/�0���
�����������-��/&,409����������������-��/&0��������������-��/L,409����������������-��/L0.I�E�K��5
�����/�����0*�'����,�$��"�,�=���,-���<�"���,�>�$<�"��.����8:4������/�'����,�$��"�,�=���,-���<�"���,�>�$<�"��,�-��8��)"��,405
�"�
-9� & �$<���9�
��"����" *�'����,�$��"�,�=���,-���<�"���,�>�$<�"��.�������8:4���/�'����,�$��"�,�=���,-���<�"���,�>�$<�"��,�)"�����8��,40?? -������ � �"������ ��� ��������" �" � �"# � ���?? )"����? �'����� ��������� ��"���"�"# ��� ����A� ����? �'������-�� � �I� ����� �� ���"#�"# �������"? �'�����%��� "#� � �I� ����� �� ����"�����"? �'�����8��#� � �I� ����� �� ���#� �� ��� ����? �'�������� � �I� ���� �� ����"���"� �� ��� ����/=I1I<0? �$��"� � ��������� ��"���"�"# ��� ���"�A� ����? �$��"��1����6-��� � �I6 ����� ��"���"�"# ���? /,�0 ������"���� �� ����� ���"�? �" ��� ����A� ��������? �$��"�� "#� � �"#� :�����" ��� ���"� �"� ���? ����A� ������� /�" ��#����0? �$��"��=�"#�� � �����"�� :�����" ��� ��� �� ��� ���"� �� ��� :���?
��
? �=���� ��������� ��"���"�"# ��� ����A� ����? �=�����-�� � �I� ����� �� �������"? �=����8��#� � �I� �"���� �������" �# ��� ���#�? �=������� � �I� ���� �� ����"���"� �� ��� ���/=I1I<0??-���<�"���� ��������� ��"���"�"# ������ ��"�� �� ��� �������? -���<�"�����'����? -���<�"�����$��"�? -���<�"�����=���? -���<�"�����-��8��??�>�$<�"��� ��������� �� ����"��� ��"���? �>�$<�"��� M����� M����� �"#�A� �����? �>�$<�"���%� ����" %� ����" �"#�A� �����? �>�$<�"���(�� M M�����A ��� :�? �>�$<�"���(��% %� ����"A ��� :�??�)"�����8�� � )"���� �"#�� �� ��� ��:�? ������ �?�'���� �?�$��"��?�=����?-���<�"���� ��������� ��"���"�"# ��� ��� ��"���?�>�$<�"��� ��������� �� ����"��� ��"���
� .����/+��0�12�3412���141�1 ��$$3/5$$�6-7 ������ ������8
' ����� �� ���� �� ����� ���� ���� � '�����3�������� H7��� ������H8 �;��5���5 � ���?�������� �������� ��� 0�� �� 0�� 7�� ���;� � $ ��;0������ 5������ $ � ����7�� B9C>
� ��� ����� 9I�,,, ;�?����� 0�� ���;�� 9 I�,�+ ;�?�� � ������� �5 �����3 � ���57�����3
������8 ���� � � ����35���� � �"'�#� %J �� ������ ������ � H7��� 3������H ������ ������5� �� 5� �����8 �� ��� ;� 5K�� 5���� J ���;� �������� 75�� ;0L����� �;�� �0��������5� $���L��� �� ���� �� �5 �!*� ������ B� ������ �5 4��� �������
������� �;;� ��������C� F���3������� �� � ������� � � � ;��� ��� ������1I�� B+!� ������C� '���� �5 ����� ���0L� !M �5 $���L���� ������ � ��;���7��� �;���8 ���� 0�� ;� 7�� ���� �J ������0 �� ��� ����;����5 ����� �� ������5� ����8 �� ����� ��� 6��� �����0���� ���$ � �� ��
��
�;����� ������������ B���� � �1-3=��C �� ����� $ � ���� ;0L���������57����������� �� $ ��;0������� N�� 5����� J ���;� � ������� 6���3������J �+� $ � J �� 7L��� $ � ������; $ �������� � ���57�� � ;���� ��� ������� �� �;������ 6�������� �� FI�+�O78 ��� 7 �� �5���� $�� ��F ���� ��� �5 ;��� B ��7�����;���C� %J� 0�� ��$���� ��� ����;��� �5�������8 � BH���$�HC8 �� ����� � ��$�������;��� �����$�������� ��� ;���8�5�� �I7O1��������� �� �������� ��$ � ���� ��3����5����� �3�, � B,����3��+! ���?�C�
�, ;0L����� ��� � $��;5�� ���L��� �J ��� ,�,� ���?�� ��� �L������������ ���� ��� ,8 ���+8 �+8 �!�+ � *, ������� # ���� �� ��� �!*�O+!�I���(�;0��� � ��������������8 75�� ���� �� ��� �,3�+ �� B$�� ��� L�5����J ���;� ����;�� �L���C� ��� ;�� 5K�� ��������� J ; ������ �� �;��;���� ������;� � ����� �5 � � �3$���L��� B�� & 'P"-#8 �&��I3�B�������CC ��� ��� ����� ����3�������8 �� 0�� 7�� �;;� ����� J ; ������������ 2� ������ ����J� J� �� H��53 ����H3������ �;�� ;0L��� �������� �� H7L�3 ����H3������� N�� �� � ����� �;����� ��� ����� �5 �����3����� �F �/� � � =�3=��� & 'P"-# �� J ��5���� ��� � ��������� � B$ �7J������5��C ���;��5�� � ����;;�� ;��� �;��;����� ���; �5 �;����� �����3 � ���57����������� �J �1- =�� 5K�� ����
� � ��������5 $ �� �B0�� $�� ��� ���� 7���;�������� J ������ ��������5 $ �� � $ � �J��
2 # � �1- =���C� 2 #3=�� �� K� ������; ��� �� � � ���;�� $ � ���������� � ��;0���� �� �� �5�� �J �� � &��3=��� �J �����=�����8 ����������� P. �Q8 ' � � %�'�� �J ��� ���� $ � 75�� �5 ����� �1-3=�� �����=����� �� �;����� �����38 ������3 � ���57�����3
������ 57�� ���������� �'"��8 ��"'2 � ��#��� � ����� ���$����� �� ������ �;���� ������ � ��"'2I,� ��� J ��� ��� �'"��I��#��I� ;��������� $ ������� � � �������� =��� B��)�3=��� ��� /"��%& � ���������� �;������ ��)�� �������C� ���$ � �� ��� ���� � ������� � � �J����0L��� $ � J L;� ����;��� �5 ����3�������>��� R. �Q � 2 #3=������ �5�� �J �� �;����� ���57���������� � �1-3=��������� ��� J �0L�� ��� �J ��� �J�� �� �� ���� 2�� � �����3
=��� $J� ����� �5� ���$ � 7�� 0�� ����� =�3������ ���7L���� 75��;0L���� ����� ������ 7���� H� ��S5�����SPP$PH8 ��� PP$P $ �������75��;� ����;�� =��� ���7L���� ;������5�� ����� H� ��S5�����S�(H�� ����;��� �5 ����� �� �(� 8 ��� H� ��S5�����S�$�*H ����� �� ��3��;��� �� ���*�� � � J �;���� �� ���;� �����3=��� $�� 75������ 7���� $J�� ����5����� �58 �� 0�� 7�� ���;� ��������� H� �����H $ � J��������;� �� �� 7L��� ��� ��� ; ����� $���L�3���� ��������� N�� 7�� ����5�� � ���� 1"�'��)�3=� � 75�� ������ �� ����5��� �����3=��� �$�������0 � �� $���� B��������� � ������C � $���� B�;�����0 �;��$���$�� ��:��;�0 �3� ������C� ���� � ����� �� �J���� �� 5 �J �� $ �5��� � $ ��;0��� ���� � /��;���3 � ��:��;�0 �;��$����
�+
# ���� 7�� 0�� ���� �J �� $ ��;0������ ����;����>���� B� ��� �5 ;��� �� ,��� ���� ��FC���!+� B���� � � � �C����*�+����!�+� B7��5��� �?�� �5 � � �C�*��,�+� B���� ���� � � �C�����+��(�����!�+� B+ ��������� ���� $���L���� ;0L�C��!�+� B�, ��������� ���� $���L���� ;0L�C� � ����� ���$����� �� "!!8 "(( �
"** B���K����C $��;5��3��57���� � .!!8 .(( � .** B���K����C ������� ;� 5K�� 5���� J ���;� ��� �� �F% ��� ���� 5����� ���� � ��
$L���� &��3=��8 �J 5��� 0�� 7�� $ ���J�� ;� �F% � &��3=� �� � 5K��5��;J���� B-,C�
�9� $24�3�+12�34 �� $0�50�/����
N�� 7�� ����� ��� '�����3������ ��� ����� $ ��J�>����S���:�����)S� ��5��������������S� ����������)$ ����S� ������������ $L���� �������� �������� ����;������ �����3 � ���57����������� '����3
������� �� ������ �J ����� +�� � ; ��������� H��% �+�� '"1�% 231"�N %1H� #������������� �� �;;� ���� ���8 � �������� �� ��5������� ����� ��� �����0 ��)��8 $ ��� �"'�# ;��5�� �� ����������� 7�������0 �%)�%8 ��� % �� ����� �����������57���������� �� � ���� �5�;���8 �� ; ������� ����� +�� �
+��, � �5�� ; �������8 775� 7��� ������; ���57�� � ������ $�� ����;3������ ; ���� ���� � $���L� � ����� �� 7��� ������;� ������ 7�� 0�� 7��������;�� $�� �"'�#� � � ; ����������� 7�� 0�� �0 �� � ���������>����3��������I+,��3� ���I��+T��, &2�8 �5�� +,M 7L���� � $ � 5���� ��J��E ������� ��� ;��� ���� �� B)#8�#8<#CIB,8,8�!�!C��� � ���� ������� �� �������� � � � ; ���� ;;8 ��� 75��� ; �� ���
������������ � ���� ����;��� �L���� ; � � 5���� ����;���� ;3������5��>-B>8>8�C ��� � ������ ��� 5������ � $L���� ; � � �5���� ��� �� �����
����;���8 �5�� ����� �� ���� �� ; � �� �� ���57���������� $ ���� ����;���� #���5����� �� -B�8�8��CI�!�+ B��L���� ����;��C8 � -B>8�>��8��C ��� ���57���������� ;����� ��� ����
��
������ ����� � ��������� ���� $ � ������������� � ������8 � 775�������� " � .� �������� ;����� =��� � � ����5���� $���� $ � �� ���;� ;0L��3���� �����0 � �J ����� �������� �� *)��)�,)��8 ��� �, ��$���� �������� $��;5���� � �� ��� ����� $ ��;0������ ����;����� �L���� ; � ���� $��;5��� � ���� ; � � ��� ����;���� �� ���� � ; � ����� ������� $ � �������������� B����� ������C $ � �� ����� $��;5��� �����;���� ;�������>"B�8�8�8�CI,����8 �� ��5���� $��;5���� "B�8�8�,8�CI��+!8 �� 7L�����
$��;5����"B�8�8�8�CI���8 �� ����� ����;���� "B�8�8�8��CI�!�+8 �� ��L����
����;����"B>8�>��8�8��C ��� ���� �������������� ;����� ��� �� $L���� $��;5��� �
�� ����� ����;��������� �� ������5� ; ��������8 �� 0�� $�� �;;� � ��� 7���;��������
�J��� � � �� 70���������� ;� �� �;��5� ��������� � ; ���� 5�������� $J� �� �� ��;���D$��9����D D���$�D D*)* ���3�����)D� � ��$������ ��� 775 $L����8 ���� � ��������� ; � ����� ����0� �������� �� ����5���� ��� ��� �5�;��� $ ��� �;�����0 �;��$���
��J �57���� �5 �L��������� � � J �� 5��� �J ����� 7�� 0�� ���� ��� � $���������0 � ��L������ �J ;��$�3������� � �� *)()�,)��)+8 ��� + ��$��������� ����� �L��������� B�I,J8 �I���+J8 �I�+J8 �I�!�+J � +I*,JC� �� � $L���� ; � �� �� ������;� ��� " � .� �������� $L���� B; � �5��C> �L�3�������8 ;��$�3� ��8 � �����8 $���8 ������� � �����K����8 � ���� J���; � ��� � ��� $ �������� �� ��� 5�� ; � � ��5 B�������C � J��� B����3�K����C � � �� ���� ���������� ��J 7�� ;� ��������� ��������"��� �������� ;� $ ��;��� � ��� ���� 5�� J ������ ���3 � ; � 3
� �����0 ��8 �� $ �7J������5�� �� ��� ����� J �;0L� 75� 0�� 7�� �0 ��������� 7�� ��� ���� ������� � ��� ��� �, ����� �, ��;���� J ��������������� 2� ���3 ��0 �� � � �� ���� ��� � H���������S� ���������H �H�)$ ����S� ���������H ;� 5K�� ���� J ������ ��� �5�'��� ���;���5> "�+*�+!'�������$3=���> �>�� ����0 �����������$��� �S5� � 3��7���1�������3=���> �>�� ����0 ���6����=����� � ���� ����� �� � ������ $ � �+� ����;��8 775� H� ��S5�����S�+H � H���$��+�S5���� �H�
�� ����� �5 ����� ��7 ���� ���������� $�� � ;0L��� ��� ��5� $��;5���������� $ � J $J $��� ���$��;5��� $ � ��5�������� �� ( B�5�� $ � ;���C8 ���� 5���� ��� J 5K�� H������H �� 5�� � ��� ; ����� ���������'���� H5�� ����H ��7 ���� 5K�;�7�����7��� ���� ������;�� �5 $���L���
��� ����� ��������8 � �� �� ����;���3� ���0 ��� ����� ������ �� �;;� ���������
�!
1�$������@�A �"'�# ���� '����8 ����� ��,8 ��,2-8 +���@�A �������8 � '� B�**,C8 H ��� F ��� �7��� �� :�7 �� �����3
�����H8 -�������� ��5������ 2����8 �� E�@�A %�����8 �� &� B�,,,C8 H F������ % ��� � '���� ������ �H8 �������
$ '���� #��7 � ��8 % �6���� ��5������ $ ������ �� #��7 � ��@�A ����0L���8 �� F� � 1� B�*!*C8 H ������; "����� �5 E ����;3
�0 ��H8 #���� #� �7���8 % �6��8 ��.% (�3+�*3,���3* B% �6����C@+A %�����8 �� &� B�,,�C8 H- ����� /��� ������� $ � �7� /��� F��
������ 6��7 F ��H8 % ��; /��� 1�� ��
�(