Step2

Step2

AGENDA

• 단계별 진행 소개• Step2 문제제시• Step2 문제해결• Step2 해결결과• 인턴쉽 수행결과

단계별 진행 소개

Step 1 Step 2

GPS 항법 컴퓨터 (VxWorks) 제어 컴퓨터

2 단계 ( 2 월 11 일 ~ 4 월 1 일 )항법 – 제어 간 통신 프로그래밍1 단계 ( 1 월 1 일 ~ 1 월 16

일 ) GPS Data 수신 프로그래밍

Step2 문제제시

GPS 항법 컴퓨터 (VxWorks) 제어 컴퓨터

ASCIIASCII

BinaryBinary

GPS 항법 컴퓨터 (VxWorks) 제어 컴퓨터

Step2 문제제시

• Binary Data 수신의 필요성• ASCII 의 경우 - 통신용량 < 전송 데이터 양• Binary Data - 전송 데이터 양 경감

제한된 통신용량에 많은 GPS 정보를 제공

Step2 문제제시• GPS Data 의 해석

Data

ASCII

Binary

VxWorks 기반의 해석

Visual C++ 기반의 해석

VxWorks 기반의 해석

Visual C++ 기반의 해석

KAL

필 요

완료

• Step1 진행상황

Step2 문제해결

• VxWorks 기반의 Binary Message 수신

– GPSEPHEMB– RANGEB– PSRPOSB– PSRVELB– SATXYZB– SATVISB

Step2 문제해결

• ASCII & Binary Message 동시 수신

Message Type

‘$’ , ‘#’ , ‘<’ B.H : 0xaa,44,12

ASCII Parsing Process

Binary Parsing Process

Step2 문제해결

• 항법 - 제어간 통신 프로토콜 구현

typedef struct{

short int Year;short int Mon;short int Day;short int Hour;short int Min;short int Sec;float Reliable_number;float DOP;int S_ID;float RcvStatus;short int Sat_num;S_VISIBLE_SAT_STAT sat_stat[10];

}PACK_STRUCT S_NAVRELIABLEDATA;typedef struct {

BYTE STX1;BYTE STX2;BYTE COMTYPE;S_NAVRELIABLEDATA Nav;BYTE EOT1;BYTE EOT2;

}PACK_STRUCT s_NAVRELIABLEDATA;

typedef struct{

short int Year;short int Mon;short int Day;short int Hour;short int Min;short int Sec;float Init_x;float Init_y;float Init_z;

}PACK_STRUCT S_NAVINITDATA;

typedef struct {

BYTE STX1;BYTE STX2;BYTE COMTYPE;S_NAVINITDATA Nav;BYTE EOT1;BYTE EOT2;

}PACK_STRUCT s_NAVINITDATA;

S_NAVRELIABLEDATA S_NAVINITDATA

Step2 해결결과

GPS 항법 컴퓨터 ( VxWorks ) 제어 컴퓨터

ASCII & Binary

Data Parsing

Protocol

Protocol 의 정보를 수신AV-NAV 를 통해

결과확인

Step2 해결결과

• GPS Simulator 사용

원하는 지역의 GPS Data 수신 가능

Step2 해결결과

• AV-NAV 실행결과 – Binary + ASCII Message 수신

매우 빠른 속도(10Hz)

Data 수신

인턴쉽 수행결과

• GPS Data 중 Binary Data 수신– 빠른 속도로 Data 수신이 가능

• ASCII & Binary Data 동시수신– 타입에 맞는 수신 방법 결정 가능

• 항법 – 제어간 통신프로토콜 구현– 제어컴퓨터의 수신 Data Structure 구현

인턴쉽 수행결과

• 성과물 : Code & Manual – Code

• Step1 – VC 환경 (MFC) GPS Binary Data 수신 프로그램

• Step2 – VxWorks 환경 GPS Binary & ASCII 수신 프로그램– 항법 - 제어간 통신 프로그램

– Manual• VxWorks 설정 – “ VxWorks Configuration.doc”

• 감사합니다 .