Rtmsc2015 group1

拭き掃除ロボットMOROCHI

グループ 1 西村宮地町田奥村森内

目次• MOROCHIとは？•背景•目的•要求図•動作方法•フローチャート•内部ブロック図•コンポーネント接続図•まとめ

MOP OROCHI+MOROCHI

拭き掃除する

=

背景

掃除は面倒くさい

目的•机は毎日使う

→掃除の頻度が高い

•ロボットに掃除させる→人は楽ができる！！

要求図

動作方法• 2値化、エッジ検出、領域判別などの画像処理を行う•一定の大きさを超えると汚れと判断、基準点からの距離を算出

↓•ロボットアームの手先の絶対位置・姿勢に対して、直交座標系での直線移動を行う

フローチャート開始

OROCHI初期化

スポンジ把持

待機姿勢へ移行

アーム位置移動

拭き動作

待機姿勢へ移行

汚れ有り ?

YesNo

内部ブロック図

コンポーネント接続図

まとめ•ロボットアーム OROCHIが制御できた• Kinectを使い、画像処理で汚れを認識できた•台車は動かせたが、システムに導入するまではできなかった

進 捗大丈夫です