Robótica Prof. Fagner Marques.

Robótica

http://blog.educacional.com.br/info56sProf. Fagner Marques

Robôs Móveis Autômatos

• Independente da tarefa a ser realizada, do formato e do seu nível de inteligência, para ser um robô, a máquina deve ser capaz de realizar 3 tarefas.– 1) perceber informações sobre o ambiente.

• Ex.: temperatura, tipo de terreno, luminosidade, etc.– 2) processar essas informações

• Ex.: detectar variações de luz, obstáculos, etc.– 3) atuar fisicamente movimentando-se ou

manipulando objetos.• Ex.: seguir um faixa, seguir a luz.

Robótica ou Mecatrônica?

• São sinônimos.• Robô e dispositivo eletromecânico, são a

mesma coisa?• O celular é um robô?• O carrinho de controle remoto é um robô?• Sim. Todos eles têm um microprocessador

para controlá-los.

O que é um programa?

• Para criar um robô temos que fazer duas coisas:– Contruir uma estrutura mecânica, que disponha de

módulo de controle (CPU), motores, sensores, etc.– Criar um programa descrevendo como o robô deverá

funcionar.

• Um programa é uma seqüência de instruções passo a passo que, se forem seguidos, permitem cumprir uma determinada tarefa.– Ex.: Programa para fazer limonada.

Programando no Legal

Tela inicial do Legal Tela de programação do Legal

Primeiro programa

• Frente – aciona os dois motores com a mesma velocidade e direção, fazendo o robô avançar pelo tempo que for determinado.

• Ré – também aciona os dois motores com a mesma velocidade e direção, porém em direção contrária ao comando Frente.

• Direita e Esquerda – este comando faz com que um dos motores gire para frente e o outro em direção contrária, por um tempo determinado.

Primeiro programa

Por favorFrente 1tRé 5tEsquerda 2tDireita 4t

Obrigado

Obs.: Repare que ao lado do valor de tempo aparece a letra t.

Programando no Legal• Após a criação do

programa é preciso prepará-lo para enviá-lo ao MC 2.5.

• Para isto você deve clicar no botão preparar e depois em ensinar.

• Obs.: Antes de enviar o programa ao robô é necessário que o mesmo esteja ligado e em modo de espera.

MC 2.5

Digitais

Analógicos

Comandos sonoros

• O comando da Linguagem legal para fazer o robô emitir um som é:– Toque <nota> <duração> ou– Toque <freqüência> <duração>– Toque Dó 3– Notas: Dó, Ré, Mi, Fá, Sol, Lá, Si.– Freqüência:

• Obs.: Repare que no comando Toque não há a letra t, ao lado da duração.

Laços ou Repetições• Comando Repita

– O comando Repita permite que um comando ou um bloco de comandos possa ser repetido um número específico de vezes.

Repita número vezes[

<comandos>]

• Obs.: é importante que os comandos que serão executados repetidas vezes estejam entre o abre ( [ ) e o fecha ( ] ) colchetes. Se você esquecer de colocá-los o Legal irá lembrá-lo.

Laços ou Repetições

Por favorRepita 5 vezes[

Ligue L1Espere 1tDesligue L1Espere 1t

]Obrigado

Sensores

Digitais• Sensor de faixa• Sensor infravermelho• Sensor de toque

• Retornam ao MC 2.5 apenas dois valores 0 ou 1

Analógicos• Sensor de cor• Sensor de temperatura• Sensor de luminosidade

• Retornam ao MC 2.5 qualquer valor entre 0 e 1023, totalizando 1024 valores diferentes

Comandos DiversosPare

Espere xtSiga Luz xt – Fuja Luz xt

Siga faixa preta xt – Siga faixa branca xtLigue L1, Ligue L2, Ligue L3, Ligue L4, Ligue L5, Ligue L6

Desligue L1, Desligue L2, Desligue L3, Desligue L4, Desligue L5, Desligue L6

Obs.: O valor de xt pode ser alterado para sempre, isto fará que o robô fique executando o comando até as pilhas

acabarem.

Análise de programasPor favor

Frente 5tRepita 5 vezes[

Ligue L1Ligue L2Espere 1tDesligue L1Espere 1tDesligue L2Espere 1t

]Toque Dó 3Ré 5t

Obrigado

Por favorLigue L5Ligue L6Repita 2 vezes[

Frente 1tDireita 2tEspere 1t

]Espere 5tRepita sempre[

Frente 1tLigue L1Espere 1tDesligue L1Espere 1t

]Obrigado

Exercícios

1. Um sensor foi instalado na MC 2.5 e detectou-se que ele somente retornava os valores 0 e 1. Podemos afirmar que este sensor é:

a) Analógicob) Digitalc) Eletromecânicod) Ópticomecânicoe) N.D.A.

Exercícios2. Observe o programa abaixo, indique se há algum erro e corrija.

Por favorRepita 5 vezes[

Frente 1tToque Dó 5tEspere 15

]Toque Ré 2Ligue LEspere 300tDesligue L1

Obrigado

Exercícios

Positivo Júnior

P

Saindo do ponto P, localizado no Largo da Galícia, escreva um programa para chegar ao Positivo Júnior. Observe a direção das ruas, o tempo para percorrer cada quadra e entre as intersecções existem semáforos, os quais estão indicados com seu tempo de duração.

5

20

20

2520

15

30

1310

1020

1555

55

55

55

33

55

7755

Exercícios

• Procure na sua casa, 5 exemplos de sistemas digitais e 5 exemplos de sistemas analógicos.