7/30/2019 gemi dmen sistemleri
1/103
T.C.MARMARA NVERSTES
FEN BLMLER ENSTTS
GEM DMEN KONTROL
SSTEMLERNN NCELENMES
Ferhat KASAPLI
(Teknik retmeni)
YKSEK LSANS TEZ
ELEKTRK ETM ANABLM DALI
ELEKTRK ETM PROGRAMI
DANIMANYrd.Do. Dr. smail TEMZ
STANBUL 2007
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
2/103
T.C.MARMARA NVERSTES
FEN BLMLER ENSTTS
GEM DMEN KONTROL
SSTEMLERNN NCELENMES
Ferhat KASAPLI
(Teknik retmeni)(141101220050019)
YKSEK LSANS TEZ
ELEKTRK ETM ANABLM DALI
ELEKTRK ETM PROGRAMI
DANIMANYrd.Do. Dr. smail TEMZ
STANBUL 2007
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
3/103
T.C.
MARMARA NVERSTESFEN B
LMLER
ENST
TS
KABUL VE ONAY BELGES
GEM DMEN KONTROL SSTEMLERNN NCELENMES
FERHAT KASAPLI nn Gemi Dmen Kontrol Sistemlerinin ncelenmesi isimli
Lisansst tez almas, M.. Fen Bilimleri Enstits Ynetim Kurulunun 15.05.2007 tarih
ve B.30.2.MAR.0.C1.00.00.sek./1590 sayl karar ile oluturulan jri tarafndan
ELEKTRK ETM Anabilim DalElektrik Eitimi Programnda YKSEK LSANS
Tezi olarak Kabul edilmitir.
Danman : Yrd. Do. Dr. smail TEMZ Marmara niversitesi
ye : Yrd. Do. Dr. Fuat ALARN Yldz Teknik niversitesi
ye : Yrd. Do. Dr. Yaar BRBR Marmara niversitesi
Tezin Savunulduu Tarih : 06 Haziran 2007
ONAY
M.. Fen Bilimleri Enstits Ynetim Kurulunun ................ tarih ve ...................sayl karar ile ... tarihinde ......................................n ........................ Anabilim Dal.......................... Programnda Y.Lisans (MSc.) derecesi almas onanmtr.
Marmara niversitesi
Fen Bilimleri Enstits Mdr
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
4/103
NSZ
Teknolojinin tm hzyla ilerlemeye devam ettii amzda kontrol yntemleride
bu gelimeye parelel olarak yenilenmekte ve artk insan beyni gibi kendi kendine
dnebilen, karar verebilen algoritmalar uygulamada kendine yer bulmaktadr. Bu
algoritmalardan biri olan ve ilk olarak 1974 ylnda Mamdani tarafndan buhar makinesinin
denetimi amacyla kullanlan bulank mantk da makinelere insanlarn zel verilerini
ileyebilme ve onlarn deneyimlerinden, nsezilerinden yararlanarak alabilme yetenei
verir.
Bu yksek lisans tezinde deerli vakitlerini ayran, yardmlarn esirgemeyen
deerli hocam Yrd. Do. Dr. smail TEMZ beye en iten kranlarm sunarm.
Mays 2007 Ferhat KASAPLI
I
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
5/103
NDEKLER
SAYFA
NSZ ........................................................................................................... I
NDEKLER.............................................................................................. II
ZET ............................................................................................................. V
ABSTRACT ................................................................................................... VII
YENLK BEYANI ...................................................................................... VIII
SEMBOL LSTES .......................................................................................X
KISALTMALAR........................................................................................... XII
EKL LSTES ............................................................................................ XIII
TABLO LSTES .......................................................................................... XVI
BLM I. GR VE AMA...................................................................... 1
I.1. GR..................................................................................................................1I.2. AMA ................................................................................................................2
BLM II. GEM DNAM VE DMEN SSTEMLER ..................4II.1 GEM DNAM ............................................................................................4
II.1.1. Gemi Hareket Notasyonlar ..................................................................4II.1.2. Newton-Euler yntemi ile Rijid Gemi Hareket Denklemlerinin
Elde Edilmesi...6II.1.2.1. Ktle Merkezine Gre teleme Hareket Denklemlerinin
Elde Edilmesi................................................................................8II.1.2.2. Ktle Merkezine Gre Dnme Hareket Denklemlerinin
Elde Edilmesi................................................................................9II.1.2.3. Kimyasal Tanker Gemisi..14
II
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
6/103
II.2. DMEN......17II.2.1. Dmen Donanmlar..17II.2.2. Dmen Tipleri ...17II.2.3. Donanmlarn almasn Salayan Glerin Temini.......18II.2.4. Teledinamik Transmisyonlarn Snflandrlmas ..............18
II.2.5. Dmen Makinelerinin Konstrksiyonlar....18II.2.6. Dmen Makinesi ve Kontrol Donanm ...........19II.2.7. Dmen Makinelerinin Yerletirildikleri Yerler.......20II.2.8. Dmen Makinelerinin Yerletirme Yerleri .............20II.2.9. Stimli yada Elektrikli, Hidro-Elektrik Makinelerin
Karlatrlmas.21II.2.10. Elektrikli Dmen Makinelerinin Sakncalar ........22II.2.11. Stimli Dmen Makinelerinin Elektrikli Dmen
Makinelerine Gre Dezavantajlar....22II.3. HDROLK SSTEMLER.....23
II.3.1. Hidrolik ve Pnmatiin Tanm.23
II.3.2. Hidrolikin Avantaj ve Dezavantajlar.23II.3.2.1. Avantajlar......................................................................................24II.3.2.2. Dezavantajlar ................................................................................24
II.3.3. Hidrolikte Kullanlan Semboller..........................................................24II.3.4. Basnl Yan retimi ..........24
II.3.4.1. Dili pompalar................................................................................25II.3.4.2. Paletli pompalar .............................................................................25II.3.4.3. Pistonlu pompalar ..........................................................................26II.3.4.4. Hidrolik pompa seimi...................................................................28
II.3.5. Hidrolik Ya Tank ...............................................................................28II.3.6. Hidrolik Filtreler .......29
II.3.6.1. Emi filtresi.29II.3.6.2. Dn filtresi..................................................................................30II.3.6.3. Basn filtreleri...............................................................................30
II.3.7. Basncn Ayarlanmas............................................................................30II.3.7.1. Basn emniyet valfleri ..................................................................30II.3.7.2. Direk uyarl basn emniyet valf..................................................31II.3.7.3. Pilot uyarl basn emniyet valf ...................................................32II.3.7.4. Basn drc valfler..................................................................32II.3.7.5. Basn sralama valfleri..................................................................33
II.3.8. Elemanlar ..........................................................................................33
II.3.8.1. Tek etkili silindirler........................................................................34II.3.8.2. ift etkili silindirler........................................................................35II.3.8.3. Teleskopik silindirler .....................................................................35
II.3.9. Yn Denetim Valfleri.............................................................................36II.3.9.1. 4/2 Yn kontrol valf..................................................................36II.3.9.2. 4/3 Kapal merkez yn kontrol valf ..............................................37II.3.9.3. 4/3 Ak merkez yn kontrol valfleri .............................................38II.3.9.4. 4/3 AB T merkez kontrol valfleri...............................................39II.3.9.5. 4/3 H merkez kontrol valfleri.........................................................40
II.3.10. Hidrolik Kontrol Uygulamalar .........................................................41II.3.10.1. Tek etkili silindirlerin kontrol ...............................................41
II.3.10.2. ift etkili silindirin srekli kontrol ............................................42
III
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
7/103
II.3.10.3. ift etkili silindirin kapal merkez 4/3 yn kontrol valfile kontrol..................................................................................43
II.3.10.4. ift etkili silindirin ak merkez 4/3 yn kontrol valfile kontrol..................................................................................44
II.3.10.5. ift etkili silindirin AB T merkez 4/3 yn kontrol valf
ile kontrol..................................................................................45II.3.10.6. ift etkili silindirin H merkez 4/3 yn kontrol valfile kontrol .............................................................................47
II.3.11. Valf Tipleri ...........................................................................................48II.3.11.1. Popet valfler ................................................................................48II.3.11.2. Srgl Valfler.............................................................................48
II.3.12. Valflerin Kumandas ...........................................................................49II.3.12.1. Mekanik kumanda........................................................................49II.3.12.2. Pilot kumanda ..............................................................................49II.3.12.3. Elektrik kumanda.........................................................................50
II.3.13. Hidrolik Valflerin Seimi ....................................................................50
II.3.14. Lojik Valfler.........................................................................................51II.3.14.1. ek valf ...................................................................................51II.3.14.2. Pilot kumandal ek valf ..............................................................51II.3.14.3. Hz ayar valf................................................................................52II.3.14.4. n doldurma valf ........................................................................53
II.4. HDROLK DMEN MAKNALARI ........................................................54II.5. ELEKTRO-HDROLK DMEN MAKNALARI...................................57II.6.KMYASAL TANKER GEMS HDROLK DMEN KONTROL...62
BLM III. KONTROL SSTEMLERNN SMLASYONLARI......64
III.1.GEM DMEN SSTEMNN PID KONTROLU ......................................64III.1.1. Giri .......................................................................................................64III.1.2. Gemi Savrulma Hareketi.....................................................................65III.1.3. Gemi Savrulma Hareketinin Kontrolu ..........68III.1.4. Gemi Savrulma Hareketinin PID Kontrolu ......................................69
III.2. GEM DMEN SSTEMNN BULANIK MANTIK KONTROLU........74
BLM IV. SONULAR............................................................................81
KAYNAKLAR............................................................................................... 82ZGEM ................................................................................................... 84
IV
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
8/103
ZET
GEM DMEN KONTROL SSTEMLERNN NCELENMES
Seyir halindeki bir geminin rota dengesinin salanmas ve manevra
kabiliyetinin artrlmas iin elektro-hidrolik tahrikli dmen donanm
kullanlmaktadr. Bu uygulamalarda dmen asnn deitirilmesi, hidrolik motorun
hz ve gnderilen hidrolik akkann debisi ayarlanarak yaplmaktadr. Elektrik
tahrikli valfler ile hidrolik motorun yn, gemi pusulasnn konumuna gre
deitirilmektedir.
Dalga ve rzgar etkisi ile dengesi bozulan Kimyasal Tanker Gemisinin
istenilen srede rota dengesi elde etmek amacyla dmen as klasik ve modern
kontrolu algoritmalarla ayarlanmaktadr.
Belirli evre artlarnda (dalga, rzgar, aknt v.b.) gemi rotasnn dengede
tutulmas, klasik Oransal-ntegral-Trev (PID) kontrol etkileri ile salanmaktadr.
Bozucu etkilerin deimesi ile gemi dinamii bununla birlikte kontrolc dzeltici
etkilerin yetersiz kald grlmtr. Modern kontrol yntemlerinden Bulank
Mantk (FLC) Mamdani algoritmas ile seyir tecrbelerinden faydalanarak her birevre etkisinde gemi rota deiimi szel olarak modellenmitir.
Matlab simlink ortamnda yaplan simlasyonlarda bulank mantk
algoritmas ile Kimyasal Tanker Gemisinin rota dengesinin PID kontrole gre daha
ksa srede ve daha az genliklerde saland grlmtr.
V
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
9/103
Belirlenen karar tablosu aral ve ama fonksiyonu uygun seilirse bulank
mantk Mamdani algoritmas ile dmen as ile gemi rota dengesinin klasik
yntemlere gre daha baarl olduu sonucuna varlmtr.
Haziran, 2007 Ferhat KASAPLI
VI
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
10/103
ABSTRACT
A STUDY SHIPS STEERING CONTROL SYSTEMS
Electro-hydraulic driven rudder equipment is used to provide course keeping
stabilization and to increase maneuver capacity. In these applications, changing the
rudder angle, the speed of the hydraulic engine and the flow of the hydraulic liquid
are monitored. The direction of the hydraulic engine is changed by electrical drivenvalves according to the position of the ships compass.
In order to obtain the course keeping stabilization of Chemical Tanker Ships
unbalanced under the influence of the waves and wind, within the desired period, the
rudder angle is adjusted by classical and modern controlled algorithms.
Under specific environmental conditions (wave, wind, current etc.) course
keeping stabilization is provided by classical Proportional-Integral-Derivative (PID)
control effects. By utilizing fuzzy logic Mamdani algorithm, one of modern control
methods, and sailing experiences, the ships route change was modeled linguisticly
under each environmental effect. In case of an increase or decrease in distorting
effects, the values of the rudder angle and torque are changed and course keeping
stabilization is achieved.
In the simulations performed in Matlab simulink medium, the course keeping
stabilization of Chemical Tanker Ship is achieved faster and at a smaller amplitude
by fuzzy logic algorithm than that achieved by PID control.
If the interval for the rural table determined and aim function is selected
correctly, it is concluded that the course keeping stabilization of a ship will be
achieved better by the rudder angle with fuzzy logic Mamdani algorithm, when
compared to the classical methods.
June, 2007 Ferhat KASAPLI
VII
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
11/103
YENLK BEYANI
GEM DMEN KONTROL SSTEMLERNNNCELENMES
Bu alma, bir geminin deien alma ve yk durumu altnda dmen kontrol
klasik yntemlerden PID kontrol ve bulank mantk kontrol almalarna
dayanmaktadr. Denizde ilerleyen bir gemi gz nne alndnda, iletme ve evre etkileri
geminin ynn ve pozisyonunu deitirmeye zorlamakta ve bunun sonucunda zamana
bal olarak deiik kuvvetlerin etkilemesine ve haliyle deplasmannda bir deiim
olumasna neden olmaktadr.
Gemilerde seyir halinde iken manevra kabiliyeti ve uzaktan kolay kontrol ile
hidrolik dmen sistemleri 1996 ve sonraki yllar iin alternatifsiz grnmektedir.
Nihayetinde kk makine hacmi ve kullanmndaki kolaylk ve dk g ihtiyac
mhendislerin hidrolik dmen donanmlar semelerinde ve tasarlamalarnda phesiz
birinci etkendir.
Ayn hacimdeki dier dmen sistemleri ile hidrolik dmen sistemi
karlatrldnda arada yksek g farklar gze arpmaktadr. Bu ekonomik ayrnt gemi
iletmelerin de gznden kamam ve daha yksek kurulum maliyetine ramen
ilemesindeki dk yakt sarfiyat nedeniyle hidrolik sistemleri tercih etmilerdir.
Bu nedenle, gemilerin seyir kontrol gereksinimlerinin karlanmas amacyla klasikve modern kontrol yntemleri ile dmen kontrol sistem performans incelenmitir.
Geminin rota hatasnn minimuma indirerek hz dmelerinin, ek yakt ve zaman
harcamalarnn nne geilmesi hedeflenmitir.
Yaplan simlasyonlar almalar sonucunda Bulank ve PID kontrolrlerin olas
alma artlarnda gsterdikleri performans grlmtr. Bulank kontrol, PID kontrole
gre daha geni bir alma blgesinde yksek performans gsterebilmektedir. Ayrca,
gerekleme safhasnda karlalabilecek birok nemli duruma ynelik n bilgiler elde
edilmitir.
VIII
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
12/103
Bunlardan biri, tanmlanan bulank kmelerin saysnn arttrlmas ile daha iyi
performanslara ulamann mmkn olmasdr. Fakat, gerek zamanl uygulamalarda
veya mikroilemci ile gereklemede, ilem zaman ve bellekte fazla yer kaplamas gibi
olumsuz faktrler ile karlalmaktadr. Bu da kontrolrn yava almasna neden
olabilmektedir. Bir dier nemli nokta ise bulank kontrolde optimum kmeleri oluturmak
zere uzman deneyimlerine gerek duyulmasdr.
Gemi hareketleri incelenirken savrulma dengelemesi ayrntl olarak incelenmi ve
kararsz olan bu davranlarn klasik ve modern kontrol metotlar ile nasl kararl davran
gsterecei belirtilmitir. Bu metotlar kullanmaktaki ama, kimyasal tanker gemi
savrulma asna uygulandnda dengeleme performans arttrabileceini gstermektir.
Bulank mantk kontrol yntemi ama miktarn azaltmak ve cevap sresini
hzlandrmak zere gelitirilmitir. Bulank kontrolcnn, dier kontrol sonularna benzer
ekilde referans yakalama zamannda herhangi bir gecikme olmakszn savrulma hareketini
snmledii grlmtr. Bu yntemin PID kadar basit yapya sahip olmas nedeniyle
uygulama bakmndan dier btn yntemlerden daha uygun bir yntem olduu
grlmtr.
Yaplan almada lineer sistemlerde baarl performans sergileyen PID kontrol
sistemi nonlineer sistemlerde ayn baary sergileyememitir. Bulank mantk nonlineer
sistemlerde de olduka baarl bir performans sergilemitir. Gnmzde mikroilemci
teknolojisinin geliimi ile daha ucuza mal edilen kolay bir kontrolc imkan sunar. Bu
yntemler arasnda en ksa yakalama zamannn elde edilmesi bulank mantk zelliinin
arzulanan sonucu verdii gzlenmitir. Bu zellii ile Kimyasal Tanker gemisi savrulma
hareketinin dengelenmesindeki eksikliin giderilmesine katkda bulunmak ve eitimde
kullanlmak zere rencilere kaynak tekil etmektedir.
Haziran, 2007 Yrd. Do. Dr. smail TEMZ Ferhat KASAPLI
IX
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
13/103
SEMBOL LSTES
:lerleme miktar
y :Yan teleme miktar
z :Dalp kma miktar
:Yalpa as
:Ba-k vurma as
:Savrulma as
u :lerleme hz
:Yan teleme hz
w :Dalp kma hz
p :Yalpalama asal hz
q :Ba-k vurma asal hz
r :Savrulma asal hz
XYZ :Yere sabitlenmi referans eksen
X0Y0Z0 :Gemi gvdesine sabitlenmi referans eksen
:Asal hz
rG :Arlk merkezi koordinatlar
:Genel hz ifadesi
h0 :Genel asal momentum ifadesi
:Younlukm :Ktle
Ix,Iy,Iz :X0,Y0 ve Z0 eksenlerindeki atalet momentleri
Ic :Atalet tensr
C() :Coriolis vektr
MRG :Rijid gvde atalet matrisi
TGM :Geminin boyuna metasantr ykseklii
LGM :Geminin enine metasantr ykseklii
X
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
14/103
A :Su dzlemi yzey alan
:Yer deitiren su hacmi
:Dalga genlii
H :Dalga ykseklii
:Dalga uzunluu
kl :Dalga says
i :Dalga frekans
T :Dalga periyodu
:Snm sabiti
A() :xin A bulank kmesindeki deeri
A :Karakteristik fonksiyon
XI
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
15/103
KISALTMALAR
PM :Pierson Moskowitz
SNAME :The Society of Naval Architects and Marine Engineers
PI :Proportional-Integrative
PD : Proportional-Derivative
PID : Proportional-Integrative- Derivative
BMK :Bulank Mantk Kontrol
XII
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
16/103
EKL LSTES
SAYFA NO
ekil II.1 Gvdeye ve yere gre sabitlenmi referans eksen takm....................5
ekil II.2 Yere sabitlenmi referans dnme ekseni ( ) ve111 ZYX
gvdeye sabitlenmi referans dnme eksenine ( )000 ZYX
gre gemi modeli7
ekil II.3 Kimyasal Tanker Gemisi....14
ekil II.4 Yalpa hareketinde geometrik gsterim...16
ekil II.5 Dili pompa ...25
ekil II.6 Hidrolik ya tank .....29
ekil II.7 Basn emniyet valf ......31
ekil II.8 Direk basn emniyet valf ........32
ekil II.9 Basn drc valfler...........................................................................33
ekil II.10 Tek etkili silindir.34
ekil II.11 ift etkili silindir.....35
ekil II.12 Teleskopik silindir...36
ekil II.13 4/2 Valf........37
ekil II.14 4/3 Kapal merkez valf....38
ekil II.15 4/3 Ak merkez valf......39
ekil II.16 AB-T merkez valf........40
ekil II.17 H merkez valf.....41
ekil II.18 Uygulama tek etkili silindir.....42ekil II.19 Uygulama 4/2 valf...........................................................43
ekil II.20 Uygulama kapal merkez valf.......44
ekil II.21 Uygulama Ak merkez valf......45
ekil II.22 Uygulama AB-T valf.....46
ekil II.23 Uygulama H merkez valf..47
ekil II.24 Srgl valfler.......48
ekil II.25
Pilot kumandal
valfler.......49
ekil II.26 ek valf.....51
XIII
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
17/103
ekil II.27 Pilot kumandal ek valf......51
ekil II.28 Pilot kum. ek valfl devre ...52
ekil II.29a Hz ayar valfsembol.......53
ekil II.29b Hz ayar valf ........53
ekil II.30 Dmen mekanizmasnn almas ve montajna ilikin
temel gsterim(1) ............................................................................54
ekil II.31 Dmen mekanizmasnn almas ve montajna ilikin
temel gsterim(2) .....56
ekil II.32 Elektro-Hidrolik Dmen mekanizmasnn almas ve
montajna ilikin temel gsterim(1) .........59
ekil II.33 Dmen mekanizmasnn almas ve montajna ilikin
temel gsterim(2) ......60
ekil II.34 G nitesi alma prensibi .61
ekil II.35 Kimyasal Tanker Gemisi Dmeni Hidrolikemas ....63
ekil III.1 Savrulma ve yalpa dengeleme sistemi blok diyagram.......65
ekil III.2 Gemi hareket gsterimi...66
ekil III.3 Nomoto modeli blok diyagram......67
ekil III.4 Kapal evrimli Nomoto modeli blok diyagram....67
ekil III.5 Savrulma hareketi PID kontrol blok diyagram......70
ekil III.6 Kimyasal Tanker Gemisi Kontrolr Uygulanmam Haline Ait
Simulink Modeli ...........72
ekil III.7 Kimyasal Tanker Gemisi Savrulma Hareketinin
PD Kontrol kullanarak kontrolne ait Simulink Modeli ...... 72
ekil III.8 Kimyasal Tanker Gemisi Savrulma Hareketinin PID
Kontrol kullanarak kontrolne ait Simulink Modeli ................72
ekil III.9 Kontrol Uygulanmam, PD Ve PID Kontrol UygulanmKimyasal Tanker Gemisi Savrulma A Mukayesesi ....73
ekil III.10 Kontrol Uygulanmam, PD Ve PID Kontrol Uygulanm
Kimyasal Tanker Gemisi Savrulma Hz Mukayesesi ..........73
ekil III.11 Bulank mantk kontrolc temel elemanlar .....74
ekil III.12 gen yelik fonksiyonu .75
ekil III.13 Gemi savrulma hareketi bulank mantk blok diyagram .76ekil III.14 Kontrol giri ve k deerlerinin yelik fonksiyonlar ......77
XIV
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
18/103
ekil III.15 Kimyasal Tanker Gemisi Savrulma Hareketinin Bulank
Mantk Kullanarak Kontrolne Ait Simulink Modeli .................78
ekil III.16 Kontrol Uygulanmam, PD ,PID Ve Bulank Mantk
Kontrolu Uygulanm Kimyasal Tanker Gemisi
Savrulma A Mukayesesi ...79
ekil III. 17 Kontrol Uygulanmam, PD ,PID Ve Bulank Mantk
Kontrolu Uygulanm Kimyasal Tanker Gemisi
Savrulma Hz Mukayesesi........................79
XV
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
19/103
TABLO LSTES
SAYFA NO
Tablo II.1 Gemi hareket Notasyonlar...6
Tablo II.2 a, b ve c sabitleri.15
Tablo II.3 Kimyasal Tanker gemi boyutlar....16
Tablo II.4 Hidrolik semboller.....24
Tablo II.5 Hidrolik valf seimi .......50
Tablo III.1 PID kazanlarnn performans deiimine etkileri ......70
Tablo III.2 Bulank mantk savrulma hareket kontrol kural izelgesi....78
XVI
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
20/103
BLM I
GR VE AMA
I.1.GR
Dmen sistemleri geminin seyir halinde iken manevra zelliini ve geminin
denetimini salamak amac ile kullanlr. Dmen donanm maksimum ve minimum
snrlar iinde deiebilir ve hassas (duyarl) olarak kontrol edilebilen hzlarda
almas zorunlu bir sistemdir.
Gemiciliin ilk yllarnda, gemiyi kontrol etmenin tek yolu dmeni zincirlerle,
gverte bulunan dmen dolabna balamaktr. Dmen dolabnn dndrlmesiyle,
geminin istenilen yne sevk edilmesi mmkn oluyordu. Fakat kt havalarda
gemiyi kontrol etmek zorlayordu. Artan gemi tonajlar ve istenilen daha byk
hzlar nedeniyle, gemiyi kontrol etmek iin dmenin meydana getirmesi gereken
moment byyeceinden, dmeni bu yolla kontrol etmek artk mmkn olmuyordu.
Bu nedenle dmenler makinelerle tahrik edilmeye baland ve bu sayede gemilerin
hem daha byk hzlarda hareket etmeleri hem de daha byk dmen momentleri
ortaya karmalar saland ve kontrolleri kolaylat. Bundan baka ilk hareket
momentinin ok yksek olmas ve maksimum hza ok ksa bir zaman ierisinde
ykselmesi gerekir. Modern sistemlerde bu i elektro- hidrolik tipte tahrik makineleri
kullanmakla yaplr.
Gemiciliin ilk dnemlerinde eitli tiplerdeki hareketlerini belirli snrlar iinde
tutmak iin baz kontrol uygulamalar kullanlmtr. Bunlardan bazlar kalman
filtering, PID ve optimal kontrol yntemleridir. Bu yntemlerin as
l amac
seyirhalindeki gemilerin rotadan kmasn azaltmak ve ksa srede srekli rejime
1
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
21/103
gemesini salamaktadr. Eski tip gemilerde de halen elektro dinamik olarak ve
buhar (stim) ile tahrik edilen dmen donanmlarda kullanlmaktadr.
Geminin ynnn deitirilmesi, dmeni belli bir a kadar dndrerek
gemiye etkiyen bir kontrol kuvveti meydana getirerek salanr. Bu dmen kuvveti,
gemiyi ilerleme dorultusunda bir hcum as yapacak ekilde dndrr. Bylece
gemi oluan su kuvvetleriyle, bunlarn momentleri etkisinde rotasn deitirir.
Gemilerin dinamik davranlarn kontrol etmek iin dmen dengeleme
sistemleri gelitirilmitir. Bu sistemler geminin kullanlaca ama dorultusunda
boyutlarna ve deniz durumuna gre tasarlanmaktadr. Eer gemide beklenen sadece
rota kontrol olmas durumunda dmen sistemleri ile problemi zmek mmkndr.
Gemi hareketlerinin dinamik analizi ve kontrolnn yaplmasyla elde edilecek
yararlar aadaki gibi verilebilir.
Geminin rota tutu performansn arttrmak, Yakt tketimi ve seyir sresini azaltmak, Gemi hareket kontrol sistemlerinin geliimine yardmc olmaktr.
Bu almada bu istekler dikkate alnarak savrulma hareketi dmen sistemi ile
kontrol edilmeye allmtr. Bu erevede savrulma hareketlerinin
dengelenmesinde Oransal-ntegral-Trev kontrol (Proportional-Integrative-
Derivative, PID) ve Bulank Mantk (BM), kontrolc tasarm ve performanslarnn
karlatrlmas amalanmtr. Bu almada uygulanan kontrol yntemlerinin
hedefi, kimyasal tanker gemisinin belirgin olarak yapt savrulma genliinin
azaltlmasn salamaktr.
I.2.AMA
Denizde ilerleyen bir gemi gz nne alndnda, iletme ve evre etkileri
geminin ynn ve pozisyonunu deitirmeye zorlamakta ve bunun sonucunda
zamana bal olarak deiik kuvvetlerin etkilemesine ve haliyle deplasmannda bir
deiim olumasna neden olmaktadr. Bu nedenle, gemilerin seyir kontrol
gereksinimlerinin karlanmas amacyla klasik ve modern kontrol yntemleri ile
dmen kontrol sistem performans incelenmitir.
2
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
22/103
Bu almada bir geminin deien alma ve yk durumu altnda dmen
kontrol klasik yntemlerden PID kontrol ve Bulank Mantk kontrol yaplmtr.
Ama geminin rota hatasnn minimuma indirerek hz dmelerinin, ek yakt ve
zaman harcamalarnn nne geilmesi hedeflenmitir. Bu tezde, kimyasal tanker
gemi savrulma asnn kontrol hedeflenmitir. Bu amala bu geminin
matematiksel modeli ve denklemleri kartld. Daha sonra siteme PID kontrolr ve
bulank kontrolr tasarland. Son olarak Matlab simulink modl kullanlarak
kontrol ilemleri gerekletirilmi ve simlasyon sonular karlatrlmtr.
3
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
23/103
BLM II
GEM DNAM VE DMEN SSTEMLER
II.1. GEM DNAM
Dinamik sistemlerin analizinde sistemin hangi ksmlardan olutuu ve ne
yapmas gerektii belirlenmelidir. Ele alnan sistemin yaps belirlendikten sonra,
tasarmc sisteme en uygun matematik modeli ifade etmelidir. Bu blmde, kimyasal
tanker gemisinin gerek parametre ve fiziksel boyutlar gz nne alnarak dinamik
model elde edilmitir. ncelemelerde gemi hareketlerinin matematik modeli SNAME
(The Society of Naval Architects and Marine Engineers) notasyonu esas alnarak
Newton mekanii ile ifade edilmitir.
II.1.1. Gemi Hareket Notasyonlar
Denizde ilerleyen bir gemi gz nne alndnda, iletim ve evre etkileri
geminin ynn ve pozisyonunu deitirmeye zorlamakta ve bunun sonucunda
zamana bal olarak deiik kuvvetlerin etkilemesine ve haliyle deplasmannda bir
deiim olumasna neden olmaktadr. Bu zorlayc etkiler, gemide alt serbestlik
dereceli salnm hareketlerini oluturmaktadr. Gemilerin seyir ve deiik servis
hallerinde oluan bu salnm hareketleri teleme ve dnel hareketler olmak
zere iki gruba ayrlmaktadr. Bu hareketler aada ksa tanmlar halinde verilmitir.
1. lerleme : Boyuna eksende geminin ileri ve geri dorusal hareketi,2. Yan teleme : Enine eksende geminin her iki yndeki dorusal
hareketi,
4
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
24/103
3. Savrulma : Geminin dey ekseni etrafndaki dnel veya asalhareketi,
4. Dalp-kma : Dey eksende geminin her iki yndeki dorusalhareketi,
5. Yalpa : Geminin boy ekseni etrafnda yapt dnme hareketi,6. Ba-k vurma : Geminin enine ekseninde kta ve bata asal hareketi.
Alt farkl hareket bileeni Tablo II.1deki SNAME notasyonu esas alnarak
ifade edilmitir.Gerek halde yzen bir cisim ezamanl olarak yukarda tanmlanan
alt serbestlik derecesine sahip hareketler yapmaktadr. Bu hareketlerden ilerleme,
savrulma ve yan teleme hareketleri geminin konumunu ifade ederken dalp-kma,
ba-k vurma ve yalpa hareketleri de geminin denge pozisyonunu bozan d
kuvvetlere karlk verdii tepki hareketidir. Ancak dalgalarn karakterine ve gemiye
geli ynlerine gre farklekillerde zorlanan gemiler bir tr hareketi veya daha fazla
trden birleik hareketi dierlerine gre daha belirgin yapabilirler.
O1
Z1
(Yalpa)
(Savrulma)
1316
u
(lerleme)
X0
Z0
Y0v
(Yan teleme)
(Dalp-kma) X1
Yer
Y1
ekil II.1 Gvdeye ve yere gre sabitlenmi referans eksen takm (SNAME).
Bir geminin hareket analizinin yaplabilmesi iin nce geminin orijinine
referans eksen takm yerletirilir. Bu eksen takm ekil II.1de grld
gibi sa el kuralna uygun, geminin arlk merkezini orijin kabul eden, geminin
gvdesine sabitlenmi eksen takmdr. Sabit eksenin orijini 0 noktas seilerek,
(batan ka doru),
000 ZYX
0X 0Y (sancak tarafa doru) eksenleri sakin su yzeyinde ve 0Z
5
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
25/103
(ekseni yerekimi ynnde) aa doru pozitif olarak alnmtr. Yere bal sabit bir
eksen takmnda, yine sa el kuralna uygun fakat orijini deniz seviyesinde seilen
ve eksenleri sakin su yzeyinde, ekseni yerekimi ynnde aa
doru pozitiftir.
1X 1Y 1Z
Tablo II.1 Gemi hareket notasyonlar
No Hareketler Kuvvet&Moment Hzlar Konumlar
1
2
3
4
5
6
lerleme
Yan teleme
Dalp-kma
Yalpa
Ba-k vurma
Savrulma
X
Y
Z
K
M
N
dt
dxu =
dt
dyv =
dt
dzw =
dt
dp
=
dt
dq
=
dt
dr
=
x
y
z
Konumlar[ ve]T
zyx [ ]T
; lineer hzlar [ ]T
wvu ve asal hzlar
; sras ile kuvvet ve momentler[ Trqp ] [ ]TZYX , [ ]TNMK gvdeye sabitlenmi
eksen takmna gre ifade edilir [1].
II.1.2.Newton-Euler Yntemi ile Rijid Gemi HareketDenklemlerinin Elde Edilmesi
Bir gemi gvdesinin dinamik modeli, gemi gvdesinin dinamik davrannbelirleyen hareket eitliklerinden oluur. Gemi hareketlerinin dinamik analizi, d
etkiler ve tahrik elemanlar tarafndan uygulanan moment veya kuvvet byklkleri
ile gemi gvdesinin zamana gre yer deitirmesi arasndaki ilikilerin incelenmesi
anlamna gelir. Gemi hareket eitliklerinin basite ifade edilmesi iin aadaki baz
kabuller yaplmtr. Bunlar ksaca yle ifade edilebilir.
1. Dinamik analiz srasnda gemi ktlesinin sabit olduu,2. Geminin kat bir cisim olduu,
6
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
26/103
Bu kabuller altnda geminin tane dorusal tane de asal yer deitirmeden
kaynaklanan alt hareketi sz konusudur [2].
r
Z1Y1
X1
Z0
X0O
ro
rc
rG
vc
G
vo
Y0
ekil II.2 Yere sabitlenmi referans dnme ekseni ( ) ve gvdeye
sabitlenmi referans dnme eksenine ( ) gre gemi modeli111 ZYX
ZYX 000
Hareket denklemleri gemiye bal keyfi bir O balang noktasndan geen
ve eksenleri asal atalet eksenlerine paralel olarak alnan bir sistem iin elde
edilmitir.
Hareket denklemlerini elde etmek iin gvdeye sabitlenmi koordinat sistemi
orijini dikkate alndnda hz deiimi,
oo
=+=& (II.1)
ile gsterilir. Burada, & yeryzne sabitlenmi referans ekseninde111 ZYX nin
zamana gre trevidir. gemiye bal referans eksenindeo
( )000 ZYX nin zamana
gre trevidir. x vektrel arpm operatrdr. Basitletirilmi durumlarda,
yeryzne sabitlenmi referans ekseninde ve gvdeye sabitlenmi referans
eksenindeki asal ivmelenme birbirine eittir. Hareket denklemleri ilk kademe
olarak ktle merkezinden geen eksenlere gre elde edilecektir. Su yzeyinde yzen
bir geminin d kuvvetler ile dengesinin bozulduu kabul yaplarak ktle
merkezinin hareketi
amF = (II.2)
7
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
27/103
Newtonun hareket kanunu ile yazlr. Burada F gemiye dardan etkiyen
toplam su kuvvetlerinin bilekesi, m gemi ktlesini, ise ktle merkezi ivmesini
gstermektedir.
a
II.1.2.1. Ktle Merkezine Gre teleme Hareket Denklemlerinin Elde Edilmesi
Ktle merkezi ve O balang noktasndan geen referans eksen esas alnarak,
Gc rrr += 0 (II.3)
toplam halinde gsterilir. Her iki tarafn sabit eksen takmnn trevi hza bal
olarak,
G
c
c rrdt
dr&& +== 0 (II.4)
ifade edilir. Rijid gvde iin 00 r&= ve ifadeleri ile yer referans eksenine
gre,
00
=Gr
GGGG rrrr =+=
0
&
(II.5)
ktle merkezi hz deiimi bulunur. (II.5) eitlii (II.4)de yerletirilirse,
Gc r+= 0 (II.6)
hzn deiimi bulunur. Burada asal hz vektrdr. Ktle merkezinin ivmesi
hzn zamana gre trevi olduundan,
GGC rr &&&& ++= 0 (II.7)
veya
)(0
00
0
GGC rr +++= & (II.8)
eklinde ifade edilir. Son durumda, (II.8) eitlii (II.2) eitliinde yerletirilirse,
0
0
00
0
))(( Frrm GG =+++ (II.9)
8
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
28/103
Newton kanununa gre kuvvet denklemi elde edilir. gvdeye
sabitlenmi koordinat sisteminin orijini geminin ktle merkezi olarak seilirse,
alnr. Bylece (II.9) eitliinde
000 ZYX
[ ]TGr 0,0,0= CFF =0 , C =0 kabul yaplarak,
CCC Fm =+ )(0
(II.10)
en genel haldeki teleme hareket denklemi elde edilir [15].
II.1.2.2. Ktle Merkezine Gre Dnme Hareket Denklemlerinin Elde Edilmesi
ekil II.2deki gemiye bal
her hangi bir O noktas
na gre a
sal momentumu,
V AdVrh 0 (II.11)
ile gsterilebilir. Bu ifadenin zamana gre diferansiyeli alndnda,
+= V AV A dVrdVrh &&&
0 (II.12)
sa taraftaki birinci terim ile moment vektr elde edilir.
V A dVrm &0 (II.13)
ekil II.2 esas alnarak,
00 =+= rr && (II.14)
(II.13) ve (II.14) ifadeleri (II.12)de yerletirildiinde,
= V A dVmh 000& (II.15)
veya
( ) =+= V AV A dVrmdVrmh &&&
000000 (II.16)
asal momentumun trevi elde edilir. Burada,
= V AG dVrmr
1(II.17)
ktle merkezinin zamana gre trevi alndnda
9
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
29/103
= V AG dVrrm && (II.18)
veGG rr =& dnm yapldnda,
( GV A rmdVr = & )
)
(II.19)
ktle merkezine gre asal momentumun son durumu elde edilir.
( Grmmh = 000& (II.20)
(II.14) eitlii ile (II.11) yeniden dzenlersek,
+== V AV AV A dVrrdVrdVrh )(00 (II.21)
eklinde gsterilir. Bu ifadenin sa tarafndaki birinci terimi,
000 =
= GV AV A rmdVrdVr (II.22)
ktle merkezine bal olarak elde edilir. (II.21) eitliinin sa tarafndaki asal
momentum,
( ) dVrrI AV
=0 (II.23)
O dan geen eksenlere gre ktle momentleri kullanmak suretiyle,
000 += GmrIh (II.24)
bulunur.
Bu ifadenin her iki tarafnn sabit eksen takmna gre trevleri
00000 &&&&& +++= GG mrrmIIh (II.25)
veya (II.1), (II.5) ve (II.6) eitlikleri kullanlarak
)()()( 000
00
0
00 ++++= GG rmrmIIh& (II.26)
elde edilir. )()( 00 GG rr = ilikisi ve (II.20) eitlii (II.26)da
yerletirildiinde,
00
0
0
0
0
0
)()( mmrIIG
=+++ (II.27)
10
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
30/103
moment ifadesi elde edilir. Burada, [ ]TGGGG zyxr ,,= arlk merkezi ve O
noktasna gre atalet tensrdr.
0I
zzyzx
yzyyx
xzxyx
III
III
III
I0 ; (II.28)0;0 000 =>= III T &
yx II , ve terimleri , ve eksenlerindeki atalet momentleridir. Eksenler
etrafndaki atalet momentleri e
zI 0X 0Y 0Z
zyx III ,, v zyyzzxxzyxxy IIveIIII === , ve
gvdeye sabitlenmi koordinat sisteminin orijini ktle merkezi seilerek
moment denklemi aadaki gibi basitleir.
000 ZYX
CmII =+ )( 00
0 (II.29)
Sonu olarak atalet tensrnn (II.27)de yerletirilmesi ile alt serbestlik dereceli
hareket denklemleri,
[ ] Xqprzrqpyrqxqwrvum GGG =+++++ )()()( 22 &&&
[ ] Yrpqxpqrzrpyrupwvm GGG =+++++ )()()( 22 &&& (II.30a)
Zpqryqrqxqpzvpuqwm GGG =+++++ )()()(22
&&&
[ ] Kurwpvzvpuqwym
IqprIqrIpqrqrIIpI
GG
xyyzxzyzx
=+++
++++
)()(
)()()()( 22
&&
&&&
[ ] Mvpuqwxwqvruzm
IrqpIrpIqrprpIIqI
GG
yzxzyxzxy
=+++
++++
)()(
)()()()( 22
&&
&&&
(
IrI
II.30b)
GG
zxxyzyxyz
=+++ [ ] Nwqvruyurwpvxm
IprqIpqIrpqpqI +++
)()(
)()()() 22
&&
&&
biiminde ifade edilir [3]. Burada, dorusal hz ve p, q, r asal hz
,, tedirler.
teleme msil ede
+ (&
wvu ,,
bileenlerini; ZYX ,, kuvvet ve K moment bileenlerini gstermek
lk eitlik hareketini te rken, son eitlik de dnme hareketini
temsil etmektedir. Hidrodinamik etkiler altnda, zorlayc evre etkilerinin mevcut
olmad alt serbestlik dereceli nonlineer gemi hareket denklemleri vektrel olarak
aadaki gibi ifade edilir.
NM
11
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
31/103
RGRGRG CM =+ )(& (II.31)
MRG, rijid gvde atalet matrisi, RGC )( terimi Coriolis vektrdr. Rijid gvde atalet
matrisi,
=
zzyzxGG
yzyyxGG
xzxyxGG
GG
GG
GG
RG
IIImxmy
IIImxmz
IIImymz
mxmym
mxmzm
mymzm
M
0
0
0
000
000
000
, (II.32)
=
r
q
p
w
v
u
&
&
&
&
&
&
elde edilir [4]. (II.30) eitliinden faydalanarak ve )(G
r terimlerinin
ieren rijid gvdeye ait )(RGC , Coriolis matrisi,
12
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
32/103
++
++
++
)()()(
)()()(
)()()(
000
000
000
)(
qypxmurymvrxm
uqzmpxrzmwqxm
vpzmwpymrzqymC
GGGG
GGGG
GGGG
RG
++
+
+
+
++
+
0
0
)()(
)()(
)()(
pIqIrIqIpIrI
IrIpIqI
IrIpIqI
muqzmvpzm
pxrzmwpym
wqxmrzqym
xxyxzyxyyz
xzxzyz
yzzxzyz
GG
GGG
GGG
[ ] TRG NMKZYX=13
ile gsterilir [1].
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
33/103
II.1.2.3. Kimyasal Tanker Gemisi
Bu konuda yaplm almalarda, bir serbestlik dereceli gemi modelinden, ok
daha yksek serbestlik derecesine kadar birok gemi modeli bulunmaktadr. Bu gemi
modelleri tadklar yklere ve kullanldklar alanlara gre farkllk gstermektedir.
Sistemin ok serbestlik dereceli olarak kabul edilmesi, almay ve temel sonular
olduka karmak hale getireceinden bu ksmda yalnzca yalpa, savrulma ve yan
teleme hareketleri incelenmitir. Sakin kabul edilmi bir deniz ortamnda seyir eden
bir Kimyasal Tanker Gemisi ekil II.3te grlmektedir.
ekil 2.7Kimyasal Tanker gemisi
ekil II.3 Kimyasal Tanker Gemisi
Alt serbestlik dereceli hareket denklemleri aadaki kabuller yaplarak serbestlik
dereceli (Savrulma, yalpa ve yan teleme) harekete indirgenebilir.
1. Arlk merkezinin O noktasna tanmas, [ ] TGr 0,0,0=
2. simetri dzleminde homojen ktle dalm,00ZX 0== yzxy II .
3. Dalp kma, yalpalama, ba k vurma modlar ihmal edilirse,
( 0====== qpwqpw &&& ).
4. Birleik hareketlerin etkisi ve evre kuvvetleri ihmal edilirse,
Bylece serbestlik dereceli gemi hareketleri konum, hz ve ivme terimlerine bal,
Yan teleme : YrYrYpYpYYvYvYm rrppvv ++++++= &&& &&& )( (II.35a)
Yalpa : KrKrKvKvKpKGMWpKI rrpPx +++++=+ &&& &&& )( (II.35b)
Savrulma : NvNvNpNpNNrNrNI vvpprrz ++++++= &&& &&& )( (II.35c)
14
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
34/103
olarak ifade edilir. Savrulma, yalpa ve yan teleme hareketlerinin dmen asna
bal transfer fonksiyonlarn bulmak iin (II.35) eitliklerine Laplace dnm
uygulanp Tablo II.2deki sabitlere bal olarak,
4321 aaaVa ++= (II.36a)
4321 bbbVb ++= (II.36b)
4321 cccVc ++= (II.36c)
ifade edilir.
Tablo II.2 a, b ve c sabitleri
( ) vv YsYma = &1 WGMsKsKIb ppx += 21 )( & ( ) sNsNIc rrz = &1
YsYsYa pp ++=2
2 & vv KsKb += &2 vv NsNc += &2
rr YsYa += &3 rr KsKb += &3 NsNsNc pp ++=2
3 &
Ya =4 Kb =4 Nc =4
Tablo II.2 de gsterildii gibidir. (II.36a) ve (II.36c) eitliklerinden yan teleme hz
ve yalpa as v ihmal edildikten sonra, srasyla savrulma as , yalpa
as '' ve yan teleme hz ' ile dmen as arasndaki iliki aadaki gibi
elde edilir [5].
'v
( ) ( ) ( )( ) ( ) ( )322132312233111
3221442242344111
cbcbacbcbacbcba
cbcbacbcbacbcbaG
++
++++==
(II.37a)
( ) ( )[ ]( )2112
4114131132
caca
cacaGcacaG
+==
(II.37b)
( ) ( )[ ]( )4221
2424123323
caca
caacGcacavG
==
(II.37c)
(II.35b)deki terimi dorultucu yalpa momentidir.GMW
)( GZgGMW = (II.38)
'' , gemi deplasman, yerekimi sabiti,''g '' deniz suyu younluu ve )'(' GZ
dorultucu moment fonksiyonu ok kk alarda aadaki gibidir [6].
15
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
35/103
sin)( GMGZ = (II.39)
GM metasantr ykseklii, BM metasantr ile sualt hacim merkezi aras mesafedir.
(ekil II.4).
M
Z
WB
G
1B
ekil II.4 Yalpa hareketinde geometrik gsterim
Bu uygulamada, Kimyasal Tanker gemisinin gerek parametre ve fiziksel boyut ve
zellikleri gz nne alnarak dinamik model elde edilmitir.
Tablo II.3 Kimyasal Tanker gemi boyutlar
Sembol Deer Birim
Batan ka uzunluk L 108.010 m
Maksimum genilik B 16 m
Dizayn su ekimi T 6 m
Deplasman W 7945 ton
Nominal hz U 14 m / sMetasantr ykseklii GM 0.744 m
Dolgunluk oranBC 0.747
Dmen alanRA 8 m
2
Dmen asmax 35 der.
Dmen hzmax& 2.3 der/s
16
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
36/103
II.2. DMEN
II.2.1. Dmen Donanmlar
Geminin manevra zelliini ve gemi kontroln salamak amacyla yaplan
dmen donanmlar aada belirtilen ksmlardan meydana gelmektedir:
Gemi hareketinin ynn deitirmek iin kuvvetlerin tesir ettii dmen
yada dmen yekesi,
Dmeni dmen makinesine balayan dmen donanm,
Dmen donanmnn altrlmas iin gerekli gc salayan , dmeni
kilitleyen, devreye sokan ve onun durumunu gsteren dmen gstergesi,
Dmen makinesinin kontrol donanm (teledinamik sistem). Bu donanm
makineyi geminin kontrol odasna yada dmen kkne balar [7].
II.2.2. Dmen Tipleri
Dmenler pozitif hareketli yada almann (operasyonun) trne gre pasif
olabilirler. Pasif operasyon dmenleri dz yada damla (hydro-foil) tipinde olabilirler.
Pasif hareketli dmenlerin tm hydro-foil tipindedirler. Dmenler alabandadan dier
alabandaya aaya sralanan biimlerden biri yardmyla alnabilirler [7].
Halatl bir dmen yekesi donanm,
Kadran altrma ve dili donanm,
Dmen zerine donatlm dmen makinesi ile altrma,
Vida trnde dmen donanm,
Hidrolik donanm.
17
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
37/103
II.2.3.Donanmlarn almalarn Salayan Glerin Temini
Dmen makinelerinin ilk hareketi, tornistan ve aft hzlarn deitirilmesi dmen
makinesinin ilk hareket mekanizmasn dmen dolabna balayan bir teledinamik
transmisyon yardm ile kontrol istasyon tarafndan salanr. Bu biimde dmen hareketinin
yn ve hz kontrol edilir. Donanmlarn altrlmas drt farkl yntemle yaplabilmektedir.
Elle altrlan dmen donanm ile ,
Stim (buhar) ile altrlan dmen makinesi ile,
Elektrikli dmen makineleri ile,
Hidrolik donanm (pompalar) yardm ile salanr [7].
II.2.4. Teledinamik Transmisyonlarn Snflandrlmas
Tele-dinamik transmisyonlar ekilde gerekletirilir:
A) MEKANK OLANLAR
aft tipinde
Dmen halat tipinde
Dili tipinde
B) HDROLK OLANLAR
C) ELEKTRKL OLANLAR
II.2.5. Dmen Makinelerinin Konstrksiyonlar
Btn dmen makinelerinin konstrksiyonlarnda aada verilen alma
koullarnn olmas gerekir.
Herhangi bir navigasyon yada seyir koullarnda arzasz almas ve
gvenilir olmas
18
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
38/103
Uzun alma sresi
Tam deniz hznda dmeni gerekli ada devreye sokma yetenei
Dmen hareketinin gerekli hznda dmeni devreye sokma yetenei
Ana dmenden yard
mc
dmene abuk olarak geme kolayl
Dmeni geminin esitli yerlerden kontrol imkan
Dmene uygunluu
En kk fiziksel boyut ve zgl arlkta olmas
Basit dizayn, bakm tutum ve servis yada iletme kolayl
Ekonomik operasyon [7].
II.2.6. Dmen Makinesi ve Kontrol Donanm
Dmen makinesi ve kontrol donanmlarnn verimli almas iin aada
sralanan gerekleri de salamaldr.
Dmen makinesi, ana ve yardmc kontrol istasyonlarndan bir dmen
dolab ile ilk harekete getirilebilmelidir.
Dmen makineleri tornistanl olmaldr. Bylece her iki ynde hareket
ettirilebilme imkan salanm olur.
Dmen makinesinin dn yn, dmeni dndren dolab ile ayn
ynde olmaldr. Dmen dolab durduu zaman, dmen makinesini,
durumu gstergeyle gsterilen dmeni de stop ettirmelidir.
Dmen makinesi, serdmen, dmen dolabn evirmeye balad
zaman, kontrol donanimi ve dzeni derhal ayn ynde hareket ettirmeli vebylece geminin kontroln kaybetmemesini salamaldr.
Dmen donanmnda hasar oluturmaktan kanmak zere dmen tam
alabanda durumuna ulat zaman dmen makinesi otomatik olarak stop
etmelidir.
Dmen yekesinin hz dmen dolabnn hzna uygun olmal ve bylece
istenilen makine iin uygun srat baarlmaldr.
Dmen makinesi sessiz almal ve ok iyi ekilde dengelenmeli, almasgemi bnyesinde titreime sebep olmamal ve bylece gemi personeli ve
19
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
39/103
yolcular rahatsz olmamaldr [7].
II.2.7. Dmen Makinelerinin Yerletirildikleri Yerler
Ticaret gemilerinde dmen makinesi genellikle aada belirtilen yerlere
yerletirilir:
Makine dairesinin k perdesi zerine ve ana gverte seviyesine,
Dmen ineciine dorudan komu olan geminin k ksmndaki dmen
yekesi dairesine,
Dmen dairesi ve de hemen altnda olmak zere geminin ana kontrol
merkezine yakn [7].
II.2.8. Dmen Makinelerinin Yerletirme Yerleri
Makineler boyuna eksen zerine yerletirilmi gemilerde dmen makinelerinin
sz edilen ayr yere yerletirilmesinin sebepleri aadaki gibi aklanabilir:
Dmen makinesinin servise al
nmas
na uygun olmas
,Gvenilir operasyon salanmas,
Dmen donanmnn gvenilir operasyonunun salanmas,
Teledinamik transmisyonunun operasyonunun salanmas,
Buhar (stim) sarfiyat,
Denizde veya limanda abuk onarm salayacak yetenekte olmas,
Yolcu ve personelin yaamlar zerindeki tesirleri,
Dmen makinelerinin yerletirildikleri yerlerden birincisi, ikinci ve nc
yerlere gre servise yada iletme uygunluu, gvenilir operasyonu, limanlarda ve
denizde onarm kolayl ve personeli rahatsz etmeme bakmndan daha uygundur.
Dmen makinesi ve dmen aft (inecii) arasndaki balant daha ok
gvenli olur. Dmen makinelerinin atim sarfiyat uzun atim borular nedeniyle
olduka yksektir, Bu zellik kuzey enlemlerindeki seyirler bakmndan ok
nemlidir. Bundan baka dmen dolab
ile makine aras
ndaki transmisyonun uzun
20
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
40/103
olmas sebebi ile gvenlik ve btn dmen donanmnn hareketindeki duyarllk
azalr.
Servis bakmndan en uygun yer dmen makinesinin kpr stne komu
olarak yerletirildikleri yerlerdir. Bylece daha gvenilir bir link donanm ve ok
daha abuk ve hassas bir hareket salanabilir.
Halat transmisyonlu dmen makineleri makine dairesinin arka perdesine
yada kontrol istasyonunun yaknna yerletirilebilirler. Bunlarn kadran, vida tipli
yada hidrolik altrma biimleri ise geminin k tarafndaki yeke odasna
yerletirilmektedir. Eskiden buharl (stimli) tesislerde stimle altrlan dmen
makineleri, motorlu gemilerde ise elektrik ve hidroelektrik dmen makineleri vedonanmlar kullanlmakta idi.
Gnmzde motorlu gemilerde egzost gazlarnn artk slarndan egzost
kazanlarnda yararlanma biimi, bu kazanlarn limanlarda sv yaktlarla fayrap
edilebilmesi, yardmc kazanlar ad verilen bu cihazlardan elde edilen buhar (stim)
ile stimli gverte makineleri ve stimle altrlabilen dmen makinelerinin
kullanlmasn salamaktadr.Ayn zamanda gnmzdeki stimli ve turbo-dinamolu
g kaynaklar ile donatlm stimli gemilerde de elektrikli ve hidroelektrik trnden
dmen donanmlar da kullanlmaktadr.Stimle alan dmen makineleri de
kullanlmaktadr. Stimle alan dmen makineleri yatay yada dey atm makineleri
ile altrlr [7].
II.2.9. Stimli Yada Elektrikli, Hidro-Elektrik Makinelerin
Karlatrlmas
Stimli yada elektrikli yada hidroelektrik dmen makineleri karlatrmasnda
u faydalar grlebilir [7].
Sistemin younluu ve Telemotor yerine elektrik kablolar sebebi ile
kontrol istasyonu ile arada ok gvenilir balant (link) donanm,
Dmen kontrolnde byk hassasiyet,
Hibir n al
t
rmay
zorunlu yapmadan istenilen anda harekete haz
rlanmas
.
21
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
41/103
II.2.10. Elektrikli Dmen Makinelerinin Sakncalar
Bu sistemlerde yksek ilk tesis giderleri, operasyon ve ayarlama ileminin
ok daha kompleks olmasdr. Stimli dmen makinelerinin elektrikli olanlara gre u
avantajlar grlr.
Daha gvenilir olmas
Sistemin basit olmas
Dk ilk kurulu giderleri
Daha dk transmisyon [7].
II.2.11. Stimli Dmen Makinelerinin Elektrikli Dmen
Makinelerine Gre Dezavantajlar
Fazla buhar sarfiyat yznden daha az ekonomik,
Dmen kontrolnde daha az hassasiyet,
Boyutlarn daha fazla llerde olmas,
Devreye alnmadan nce stlmalar iin belirli bir zaman gerektirmeleri letmede ok kompleks bakm tutum gerektirmesi gibi sakncalar
olmas.
Hidrolik dmen makinesi dmen dolabnn yada kontrol levyesinin (kolunun)
hareketinde yksek hassasiyet, yumuak ve sessiz alma, dmen aft zerinde
sabit bir moment oluturmas dmen hareket hz iin geni bir ayar sinin
salamas, iletmenin gvenli ve daha yksek verimli olular sebebi ile btn dier
dmen makinelerinden ayrlr. Hidrolik dmen makinelerinin genel boyutlar ve
arlklar elektrikli ve stimli dmen makinelerinden daha az olup dmen aft
zerinde daha byk bir moment olutururlar. Hidrolik dmen makinelerinin
sakncas yapmlar,kurulu ve ayarlarnn daha kompleks, ilk kurulu maliyetinin
yksek olmas ve zellikle bakm tutum ve iletme srasnda arasnda byk bir
dikkati gerektirmesidir[7].
22
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
42/103
II.3. HDROLK SSTEMLER
II.3.1. Hidrolikin Tanm:
Akkan gc olarak basnl yan kullanld sistemler hidrolik sistemlerdir.
Ya tanktan hidrolik pompayla emilir ve sktrlarak basnc ykseltilir. Hidrolik ve
pnmatik sistemlerde basnl akkan i elemanlarna etki ederek dorusal ve
dairesel hareket elde edilir.
Hidrolik kontroln doru kullanlmas i elemanlarnn ve kontrol valflerinin
ilevlerinin ve alma prensiplerinin bilinmesiyle mmkndr. Hidrolik devrelerin
verimli ve istee uygun almas sistemin doru tasarlanmasyla mmkn
olduundan hidrolik i elemanlar ve kontrol elemanlarnn almalar rneklerle
sunulmaktadr.
Hidrolik sistemlerde g ileten akkann ya olmas ve yan hava gibi
skabilir olmamasndan dolay yksek kuvvetlere klabilmektedir. Hidrolik
sistemlerde hz ve kuvvet kontrol pnmatik sistemlere gre ok daha kolay
olmas
na ramen yksek h
zlara ula
lamamaktad
r [14].
II.3.2. Hidrolikin Avantaj ve Dezavantajlar
II.3.2.1. Avantajlar
Kuvvet : Hidrolik sistemlerde byk kuvvetlere elde edilebilir.
Hz :Hidrolik sistemlerde pnmatik sistemlerdeki gibi hzl hareket
elde edilememesine karn hz kontrol daha kolaydr. Sabit hz
elde edilebilir.
Konum kontrol : Hidrolik sistemlerde ya; hava gibi skabilir olmadndan
dolay hassas konum kontrol mmkndr.
Emniyet : Yanc ve patlayc ortamlarda rahatlkla kullanlrlar [14].
23
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
43/103
II.3.2.2. Dezavantajlar
Depolama : Depolama snrldr. Byk hacimleri depolamak ekonomik
deildir.
Temizlik : Hidrolik sistemlerde sznt nedeniyle evreyi kirletir.
II.3.3. Hidrolikte Kullanlan Semboller
Tablo II.4 Hidrolik semboller
II.3.4. Basnl Yan retimi
Hidrolik sistemlerde basnl akkan reten i eleman hidrolik pompalardr.
Hidrolik pompalar emi hattndan ya ekerler ve yan basncn ykselterek
sisteme basarlar. Pompalarn seilmesinde dikkat edilmesi gereken iki nemli nokta
basn ve debidir. Seilen pompann sisteme yeterli debide akkan basmad veya
basncn yeterli olmad durumlarda sistem tasarland gibi almayacaktr. [3]
Hidrolik pompalarn verimi akkann viskozitesi, younluu, scaklk ve emi
koullar gibi faktrlere baldr. Hidrolik sistemlerde yan viskozitesi pompann
alma ekline uygun seilmedii taktirde pompann verimini drecektir[14].
Pompann verimi = Mekanik Verim x Hacimsel Verim
24
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
44/103
II.3.4.1. Dili pompalar
Dili pompalar motorun bir devrinde sisteme hep ayn miktarda akkan
basarlar. Bu tip pompalar sabit deplasmanl olarak adlandrlrlar.
Dili pompalar tahrik eden ve tahrik edilen olmak zere iki diliden
olumaktadrlar. Tahrik eden dili elektrik motoruyla tahrik edilir. Dililer hareket
ettike pompann emi ksmnda bir vakum kuvveti oluur. Bu vakum kuvvetiyle
hidrolik ya tanktan emilir ve dililer ile pompa gvdesi arasnda sktrlarak
basnc ykseltilir. Basnl ya basn hattndan sisteme gnderilir.
Dili pompalarn imalat kolay ve ucuzdur. Fakat dili pompalarn sesli
alma, yksek basnlara kamama, ksa mrl, tamir edilememe, verimlerinin
dk olmas gibi dezavantajlar vardr [14].
ekil II.5 Dili pompa
II.3.4.2. Paletli pompalar
Paletli pompalar mil zerine bal bir rotor ve rotorun zerindeki yuvalara
dikey olarak yerletirilmi paletlerden oluan dner grubun sabit bir eliptik halkann
iinde dnmesiyle basnl ya retirler. Mil bir elektrik motoru ile tahrik edilir.
Motorun mili dndrmesiyle oluan merkez ka kuvvetinden dolay paletler halka
(ring) yzeylerine dayanr. Ring eliptik olduundan dolay alann geni olduu
blgede bir vakum kuvveti dar olduu blgede ise bir sktrma kuvveti meydana
gelir. Paletli pompa tanktan ya vakum kuvvetiyle ekip ya sktrarak basncn
ykselttikten sonra basnl akkan sisteme gnderir[14].
Paletli pompalar deiken debili ( deplasmanl ) ve sabit debili ( deplasmanl )
olmak zere ikiye ayrlrlar.
25
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
45/103
Deiken Debili Paletli Pompalarda rotorla ring ( halka ) arasndaki mesafe
arttka pompa debisi de artar. Rotor ve ringin merkezleri ayn olduunda pompa
dner fakat sisteme basnl akkan gndermez. Deiken debili paletli pompalarda
ringin bir tarafnda kompansatr yay dier tarafnda eksantritenin maksimumluunu
ayarlayan bir vida bulunur. stenilen basn da ring itilerek pompa debisinin
sfrlanmas fakat basncn korunmas salanr. Bu pompalarn zellii sistemin
ihtiyac olan kadar debi retir ve alma basncn sabit tutar. Bylece g kayplar
ve snmalar en alt dzeye indirgenmi olur. Bu pompalar rotorun sadece bir
tarafnda basn olmasndan dolay yksek basnlarda kullanlamamaktadr. ( Max
100 bar )
Paletli pompalar sessiz al
malar
, verimlerin yksek olmas
, tamir ve bak
m
basitlii, yenilenmeleri kolay ve ekonomik olmas avantajlardr. Bunumla beraber
dili pompalara gre pahal ve 300 barn zerindeki basnlarda alamamalar
dezavantajlardr [14].
II.3.4.3. Pistonlu pompalar
Radyal pistonlu pompalar ve Eksenel pistonlu pompalar olmak zere iki
eitleri vardr.
Radyal Pistonlu Pompalar:Radyal pistonlu pompalarda pistonlar tahrik milinin
evresine dik olarak yerletirilmitir. Elektrik motoru pompa milini dndrdnde
pistonlar ileri geri hareket ederler. Pistonlar geri gelirken emme ileri hareketlerinde
de basma yaparlar. Radyal pistonlu pompann debisini pistonlarn says, ap, strok
uzunluu belirler.
Eksenel pistonlu pompalar: Eksenel pistonlu pompalarda pistonlar pompa
miline paralel yerletirilmitir. Pompa mili eik bir plakay tahrik eder. Pistonlar ise
pabularla eik plakaya balanmlardr. Eik plaka dndnde pistonlar gmlek
iinde ileri geri hareket etmeye balayacaklar ve bylece pistonlarn bir ksm emi
yaparken bir ksm da sisteme basnl ya gnderecektir. Eik plakann dik olduu
konumda pompa sisteme basnl ya gndermemektedir. Sabit deplasmanl eksenel
pistonlu pompalarda eik plaka as sabittir. Fakat deiken debili eksenel pistonlu
26
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
46/103
pompalarda eik plakann as deitirilerek pompann basma debisi deitirilebilir.
Deiken debili pistonlu pompalarn iki tipi vardr. Bunlar;
Basn Duyarl
Yk Duyarl ( Load-Sensing)
Basn duyarl eksenel pistonlu pompa: Hidrolik sistemin ihtiyac olan debi
sabit deilse ve sabit basn isteniyorsa bu tip pompalar kullanlr. Sabit deplasmanl
pompalarn her zaman ayn debiyi sisteme gnderdiini daha nceden belirtmitik.
Sabit debili pompalarda sistemin debi ihtiyac pompann bast debiden dk
olduu taktirde fazla debi emniyet valf zerinden tanka geri dner. Buda enerji
kaybdr. Bu tip pompalarda ise istenen basn kompansatr yay ile ayarlanr. Pompa
her zaman ayarlanan basnta sisteme basnl ya gnderecek fakat sistemin ihtiyac
olan debi dtnde pompann basma debisi de deceinden enerji sarfiyat en aza
inecektir.
Yk uyarl eksenel pistonlu pompa ( load-sensing ): Sistemde deiken ykn
hep ayn hzda ilerlenmesi istendiinde load-sensing pompalar kullanlr. Yk uyarl
eksenel pistonlu pompalar sistemde ykn hareketi iin sistemin ihtiyac olan basnc
alglar ve bu deerin zerine hz ayar valfndaki kayplar da ekleyerek sisteme
basnc gnderir. Bylece sistemdeki yk deise de hep ayn miktarda debi
gndererek sabit hz elde edilir.
Pistonlu Pompalarn Avantajlar:
Verimleri yksektir.
Dili ve paletli pompalardan daha yksek basnlarda alabilirler.
Sessizdirler.
Tamirleri paletli pompalar kadar kolay olmamasna ramen mmkndr.
Pistonlu pompalarn dezavantajlar
Dili ve paletli pompalardan daha pahaldrlar
Bakm ve yenilenmeleri pahaldr.
Kirlilie kar hassas olduklarndan hidrolik yann iyi filtrelenmesi
gerekmektedir[14].
27
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
47/103
II.3.4.4. Hidrolik pompa seimi
Hidrolik pompalar sistemde gerekli olan debi ve basnca gre seilirler.
Hidrolik sistemde gereken maksimum debi hesaplandktan sonra en yakn bir st
litredeki pompa seilir. Sistemdeki gerekli debi ve basn hesaplandktan sonra
pompay tahrik edecek elektrik motorunun bulunmasna geilir. Elektrik motorunun
gc aadaki formlle hesaplanabilir[14].
(II.40)600
PQKW
=
KW : Pompay Tahrik Edecek Elektrik Motorunun Kilowatt
Q : Gereli Debi ( Litre / Dakika)
P : stenen Basn
II.3.5. Hidrolik Ya Tank
Ya tank
sistemin ihtiyac
olan hidrolik ya
n depoland
depodur. Hidrolikpompa hidrolik ya depodan emer ve sisteme basar. yapm hidrolik yasnr ve
kirlenir. Hidrolik deponun bir dier grevi de ya soutmak ve filtre elemanlar ile
yan sistem iin gerekli olan incelie kadar ya temizlemektir. Ya tanknn hacmi
pompa debisinin en az 3 kat kadar olmaldr.
Hidrolik ya tanknda emi ve dn borular arasnda bir ayrma plakas
olmaldr. Ayrma plakas dn hattndan gelen hidrolik yan bir sre dinlendikten
sonra emi tarafna gemesini saladndan dolay pompann almas iin dahaelverilidir. Ya tank zerinde scakl ve ya seviyesini gsteren seviye gstergesi
ve temizleme kapa mutlaka olmaldr[14].
28
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
48/103
ekil II.6 Hidrolik ya tank
II.3.6. Hidrolik Filtreler
Hidrolik sistemlerde arzalarn en byk nedeni hidrolik yan kirli olmasdr.
Bu nedenle hidrolik yan temizlenmesi gerekmektedir. Hidrolik borulardaki
anmalar ve szdrmazlk elemanlarnn paralanmas yan zelliini kaybetmesine
yol amaktadr. Hidrolik sistemlerde uygun filtrelerin seilmesi aadaki kriterler
baz alnr.
Pompann debisi
alma basnc
Sistemin scakl
Montajn nereye yaplaca ( emi, dn )
Filtremin mikron derecesindeki kapasitesi
II.3.6.1. Emi filtresi
Emi filtreleri pompann emi hattndaki boruya balanr. Emi filtreleri tel
rgldr ve 90- 120 mikron arasnda kapasiteleri vardr. Emi filtreleri tkandklar
taktirde pompann emiini zorlatrrlar ve kavitasyona sebep olurlar. Bu nedenle belli
aralklarda bakmlarnn yaplmas veya yenisiyle deitirilmelidir. Emi filtresininkapasitesi pompa debisinin en az 3 kat olmaldr[14].
29
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
49/103
II.3.6.2. Dn filtresi
Dn filtreleri hidrolik sistemde dn borusunun tanka en yakn noktasna
balanr. Dn filtreleri 10-30 mikron arasnda filtreleme yapabilmekte ve filtre
eleman tkandnda deitirilebilmektedir. Dn filtreleri tkanklnda veya
grevini yapamaz olduklarnda direk olarak pompaya zararlar olmadndan tercih
edilirler. Fakat emi filtresine gre daha pahaldrlar.
II.3.6.3. Basn filtreleri
Basn filtreleri hidrolik sistemde basn hattna balanrlar. Bu nedenle
gvdeleri kaln ve mukavemetlidir. Sistemde korunmas gereken hassas elemanlarn
giriine konarak o eleman korumak iin kullanlrlar[14].
II.3.7. Basncn Ayarlanmas
Hidrolik sistemlerde basncn istenen deerlerde ayarlanmas basn emniyetvalfleri ile yaplr. Bu valfler pompann k basncn ayarlamak iin ve sistemi ar
basnlardan korumak iin kullanlr. Basn emniyet valflerinin 3 tipi vardr.
Basn Emniyet Valfleri
Basn Drc Valfler
Basn Sralama Valfleri
II.3.7.1. Basn emniyet valfleri
Hidrolik sistemi ar basntan korumak iin kullanlr. Sistem basnc
ayarlanan deerden yukar ktnda basn emniyet valf devreye girer ve ya
tanka boaltr. Basn emniyet valfleri sistemde istenen maksimum basnca ayarlanr.
Sistem basnc ayar basncn geince emniyet valfnn iindeki yay kuvvetini yener.
30
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
50/103
Bylece fazla basn tanka gnderilir. Direk uyarl ve pilot uyarl olmak zere iki
eidi vardr.
Aadaki ekilde basn emniyet valfnn almas gsterilmitir. Hidrolik
silindir son konumunda ykle karlanca basnc ykselir. Ykselen basn ayarbasncndan yksekse emniyet valfnn alp fazla basnc tanka gndermesi gerekir.
Basn ayarlanan deeri geince yay kuvvetini yenecek ve emniyet valf fazla basnc
boaltp eski konumuna dnecektir. Basn emniyet valflerinin fazla basnc
boaltmas anlktr [14].
ekil II.7 Basn emniyet valf
II.3.7.2. Direk uyarl basn emniyet valf
Basn girii bilye veya konik bir para ile yay kuvvetiyle kapatlr. Yay
kuvveti istenen basnca gre ayar vidasyla ayarlanr. Sistem basnc yay kuvvetini
yenince emniyet valf devreye girer ve fazla basnc tanka gnderir. Direk uyarl
basn emniyet valfleri 30-40 litre/ dakika kadar olan debilerde kullanlrlar.
31
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
51/103
ekil II.8 Direk basn emniyet valf
II.3.7 .3. Pilot uyarl basn emniyet valf
Direk uyarl basn emniyet valflerinin debisinin yetmedii yksek debili
sistemlerde kullanlr. Byk popetleri yuvada sadece yaya kuvvetiyle tutmak zor
olduundan bu tip valflerde yay kuvvetine ek olarak hidrolik basnta kullanlr.Popetin stndeki basn ve yay kuvveti sistemin basncna eit olduunda valf
devreye girer. Pilot uyarl emniyet valfleri bir yn kontrol valf ile de kumanda
edilebilir. Bu valfler normalde kapaldr.
II.3.7.4. Basn drc valfler
Hidrolik sistemde farkl basnlar elde edilmek isteniyorsa basn drc
valfler kullanlr. Basn drc valfler devreye seri olarak balanrlar ve giri
basnc ne olursa olsun k basncn sabit tutarlar. Bu valfler tek ynde basn
ayar yaparlar dn hatt bir ek valf ile serbest gemektedir. Bu valfler normalde
aktr.
32
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
52/103
M
Pompa
MotorBasincEmniyet
Valfi
Mamometre
Tank
100 BAR
150 BAR
150 BAR
150 BAR 150 BAR
BASIN
DSRC
ekil II.9 Basn drc valfler
II.3.7.5. Basn sralama valfleri
Basn sralama valfleri ayarlanan deere ulatnda alr ve basnl ya
baka bir elemana ynlendirir. Sral kumandada kullanlr. ki ucunda da basn
hatt vardr ve dtan szntldr. Pompadan gelen basnl ya valfn ayarlanandeerine ulamadnda basnl ya yoluna devan eder. Eer basn ayarlanan deeri
geerse valf alacak ve basnl ya baka bir i elemanna gidecektir[14].
II.3.8. Elemanlar
Hidrolik de hareket dorusal veya dner olabilir. Dorusal hareketleri gidipgelme mantyla alan pistonlar, dner ileri ise hidrolik motorlar salar.
33
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
53/103
Kesit alanna etki eden basnca gre kuvveti, debiye gre de hzlarn
ayarlamak mmkndr. Hidrolik silindirlerin ekme kuvveti itme kuvvetinden
dktr ( ekme tarafndaki alan piston mili olduundan dolay daha dktr).
II.3.8.1. Tek etkili silindirler
Tek etkili silindirler; dorusal hareketin tek ynde elde edilmesi iin kullanlr.
Bu silindirlere basnl ya tek taraftan girer. Silindirin tek tarafa doru hareketi
akkan gcyle elde edilirken, pistonun geriye gelmesi yayn etkisiyle, dey
almalarda yerekiminin etkisiyle yada yk arlyla elde edilir. Tek etkili
silindirler hidrolik devrelerde genellikle ykn arlyla geri gelecek ekildekullanlr (rnek krikolar). Pistonun tek tarafna etki eden basnl ya, dier taraftaki
yayn kar direncini yener ve piston ileriye gider, bu arada yay skr. Daha sonra
silindire giren basnl yan ortadan kalkmasyla yay ilk eklini almak ister ve
pistonu balang noktasna doru iter.
Aada 1 tonluk yk hidrolik enerji ile kaldrlmaktadr. Ykn inmesinde
hidrolik enerjini kullanlmamtr. Yk yer ekimi ivmesiyle aaya iner.
ekil II.10 Tek etkili silindir
34
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
54/103
II.3.8.2. ift etkili silindirler
ift etkili silindirler; srekli olarak ileri geri hareket retmek iin kullanlr.
Silindirin iki tarafndan basnl ya girer ve pistonun iki yzne etki eden ya, ileri
geri hareketin retilmesini salar. Pistonun tek kolu vardr. Bu tek taraftaki faydal
alan ,dier tarafa nazaran pistonun kesit alan kadar kktr. Bu nedenle ileri-geri
harekette retilen kuvvetler farkldr. Silindire giren yan miktar da farkl olaca
iin piston hz da ileri geri harekette farkl olur.
Aadaki ekilde ykn hidrolik enerji ile yer deitirilmesinin ift etkili
silindir ile yapld grlmektedir. Ykn ileri ve geri hareketinde basnl akkan
gerekmektedir.
ekil II.11 ift etkili silindir
II.3.8.3. Teleskopik silindirler
Teleskopik silindirler i ie gemi birka silindirden oluur ve silindirler
birbiri iinde kayarak hareket ederler. Uzun stroklara kk boyutta ulalabilir.
Silindirlerin aplar kademeli bymekte ve hareket en byk apl silindirden en
kk apl silindire doru olmaktadr. Bu silindirlerin kullanld sistemlerde
kuvvet en kk apl silindire gre hesaplanmal ve burkulma ihmal edilmemelidir
[14].
35
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
55/103
ekil II.12 Teleskopik silindir
II.3.9. Yn Denetim Valfleri
Hidrolik de dorusal veya dner i elemanlarnn kumandas yn denetin
valfleri ile yaplr. Yn kontrol valfleri pompann bast basnl akkann ynn
deitirerek i elemanlarnn ileri-geri hareketini kumanda ederler.
Valfler konum ve yol say
lar
na ve kumandalar
na gre tan
mlan
rlar.
Yol Says / Konum Says
II.3.9.1. 4/2 Yn kontrol valf
Aada DIN standartlarna gre 4/2 yn kontrol valfnn sembol aada
gsterilmektedir. Aadaki 4/2 yn kontrol valfnn sembolne dikkat edelin. Her
kare 1 konumu belirtmektedir dolaysyla 2 konumlu, 1 giri, 2 ks ve 1 de tanka
dn olmak zere 4 yolludur.
Yol Says / Konum Says 4 / 2 yn kontrol valf
36
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
56/103
ekil II.13 4/2 Valf
4/2 yn kontrol valflerinin 1 girii, 2 ks ve 1 tanka geri dn vardr.
Dolaysyla basnl akkann ( yan ) iki ynde de akna izin verirler. Srgnn
konumuna gre basnl hava A veya B no lu yoldan gemektedir. Tanka dn
hatt T dr ve i yapm basnl akkann tekrar tanka dnmesi iin kullanlr. 4/2
yn kontrol valfleri tek etkili silindirlerin kontrolnde, ift etkili silindirlerin
kontrolnde, hidrolik sinyallerde kullanlrlar.
II.3.9.2. 4/3 Kapal merkez yn kontrol valf
Aada DIN standartlarna gre 4/3 kapal merkez yn kontrol valfnn
sembol aada gsterilmektedir. Aadaki 4/3 yn kontrol valfnn sembolne
dikkat edelim. Her kare 1 konumu belirtmektedir dolaysyla 3 konumlu, 1 giri, 2
ks ve 1 de tanka geri dn olmak zere 5 yolludur. 3 konumlu yn kontrol
valfleri ifade edilirken orta konumlar da belirtilir.
Yol Says / Konum Says 4/3 kapal merkez yn kontrol valf
37
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
57/103
ekil II. 14 4/3 Kapal merkez valf
4/3 kapal merkez yn kontrol valflerinin 1 girii, 2 ks ve 1 de tanka geri dn
vardr. Dolaysyla basnl akkann iki ynde de akna izin verirler. Srgnn
konumuna gre basnl hava A veya B no lu yoldan gemektedir. Srg orta
konumdayken basnl akkan ( ya ) valf zerinde tutulmakta ve yollarda basnl
ya olmamaktadr. 4/3 kapal merkez yn kontrol valfleri ift etkili silindirlerin
kontrolnde ve orta konumda durdurmak iin kullanlrlar. Valfn orta konumunda
silindirler durmaktadrlar. Hidrolik sistemlerde silindirlerin herhangi bir konumda
durdurmak iin ok sk kullanlrlar.
II.3.9.3. 4/3 Ak merkez yn kontrol valfleri
Aada ISO standartlarna gre 4/3 ak merkez yn kontrol valfnn sembol
aada gsterilmektedir. Aadaki 4/3 yn kontrol valfnn sembolne dikkat
edelim. Her kare 1 konumu belirtmektedir dolaysyla 3 konumlu, 1 giri, 2 ks ve
1 de tanka geri dn olmak zere 4 yolludur. 3 konumlu yn kontrol valfleri ifade
edilirken orta konumlar da belirtilir.
Yol Says / Konum Says 4/3 ak merkez yn kontrol valf
38
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
58/103
ekil II.15 4/3 Ak merkez valf
4/3 kapal merkez yn kontrol valflerinin 1 girii, 2 ks ve 1 de tanka geri dn
vardr. Dolaysyla basnl havann iki ynde de akna izin verirler. Srgnn
konumuna gre bas
nl
ak
kan ( ya ) A veya B no lu yoldan gemektedir. Srgorta konumdayken basnl akkan basnsz olarak tanka geri dnmektedir. 4/3
ak merkez yn kontrol valfleri ift etkili silindirlerin kontrolnde ve valfn orta
konumda silindiri durdurmak iin kullanlrlar. Genellikle tek kumanda valfl
sistemlerde kullanlrlar. Bu valfler sayesinde basnl akkan tanka gndermek iin
baka bir valfe gerek kalmamaktadr. Fakat sistemde baka valfler de varsa ak
merkez valfn orta konumunda dier valflere basnl akkan gitmeyecektir. (
basnl ya en kolay yolu takip eder )
II.3.9.4. 4/3 AB T merkez kontrol valfleri
Aada DIN standartlarna gre 4/3 AB T ( A ve B hatlar tanka ak )
merkez yn kontrol valfnn sembol aada gsterilmektedir. Aadaki 4/3 yn
kontrol valfnn sembolne dikkat edelim. Her kare 1 konumu belirtmektedir
dolaysyla 3 konumlu, 1 giri, 2 ks ve 1 de tanka geri dn olmak zere 4
yolludur. 3 konumlu yn kontrol valfleri ifade edilirken orta konumlar da belirtilir.
Yol Says / Konum Says 4/3 AB T merkez yn kontrol valf
39
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
59/103
ekil II.16 AB-T merkez valf
4/3 kapal merkez yn kontrol valflerinin 1 girii, 2 ks ve 1 de tanka geri dn
vard
r. Dolay
s
yla bas
nl
havan
n iki ynde de ak
na izin verirler. Srgnnkonumuna gre basnl akkan ( ya ) A veya B no lu yoldan gemektedir. Srg
orta konumdayken basnl akkan valf zerinde tutulmaktadr. 4/3 AB - T merkez
yn kontrol valfleri ift etkili silindirlerin kontrolnde ve valfn orta konumda
silindiri serbest ( silindir mili kuvvetin etkisiyle hareket edebilir) iin kullanlrlar.
Hidrolikte silindirler istenen konumda rahatlkla durdurulabilseler bile dikey
konumda uzun sreli beklemelerde pilot kumandal ek valflerin (kilitleme valf)
kullanlmas tavsiye edilir. Pilot kumandal ek valfler kullanlacaksa mutlaka AB
T hidrolik yn kontrol valfleri kullanlmaldr.
II.3.9.5. 4/3 H merkez kontrol valfleri
Aada DIN standartlarna gre 4/3 H ( btn yollar birbirine ak ) merkez
yn kontrol valfnn sembol aada gsterilmektedir. Aadaki 4/3 yn kontrol
valfnn sembolne dikkat edelim. Her kare 1 konumu belirtmektedir dolaysyla 3konumlu, 1 giri, 2 ks ve 1 de tanka geri dn olmak zere 4 yolludur. 3
konumlu yn kontrol valfleri ifade edilirken orta konumlar da belirtilir.
Yol Says / Konum Says 4/3 H merkez yn kontrol valf
40
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
60/103
ekil II.17 H merkez valf
4/3 kapal merkez yn kontrol valflerinin 1 girii, 2 ks ve 1 de tanka geri dn
vardr. Dolaysyla basnl havann iki ynde de akna izin verirler. Srgnn
konumuna gre basnl akkan ( ya ) A veya B no lu yoldan gemektedir. Srg
orta konumdayken btn yollar birbirine aktr. 4/3 H merkez yn kontrol valfleri
ift etkili silindirlerin kontrolnde ve valfn orta konumda silindiri serbest ( silindir
mili kuvvetin etkisiyle hareket edebilir) iin kullanlrlar ( genellikle zel
uygulamalarda)[14].
II.3.10. Hidrolik Kontrol Uygulamalar
II.3.10.1. Tek etkili silindirlerin kontrol
Aada tek etkili silindirin kontrol 4/2 elektrik kumandal hidrolik yn
kontrol valf ile yaplmtr. Silindirin yukar hareketi basnl akkanla yaplrken
aa hareketi yer ekimi kuvvetiyle gereklemektedir. Sistemde pompa srekli
almakta ve basnl ya hatta vermektedir. Emniyet valf istenen basncn 10 Barstne ayarlanmtr bylece sistem koruma altna alnmtr.
Bobin enerjilendiinde valfn srgsn iter ve valfn konum deitirmesini
salar . Basnl akkan A yolundan geerek silindiri yukar hareketini yaptrr.
Bobinin enerjisi kesildiinde yay srgy geri itecek ve valf eski konumuna
dnecektir. Silindirin arkasnda kalan ya basnsz olarak tanka geri dner. Burada
dikkat edilmesi gereken yn kontrol valfnn B hattnn kullanlmaddr. B hatt
blok veya hatta krlenebilir veya sinyal hatt olarak kullanlabilir.
41
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
61/103
M
Pompa
Tank
MotorBasincEmniyetValfi
Mamometre
4/2 ElektrikKumandali YnKontrol Valfi
Tek EtkiliSilindir
Tank
BOBIN
A B
P T
*
ekil II.18 Uygulama tek etkili silindir
II.3.10.2. ift etkili silindirin srekli kontrol
Aada ift etkili silindirin kontrol 4/2 elektrik kumandal hidrolik yn
kontrol valf ile yaplmtr. Silindirin ileri ve geri hareketini yn kontrol valf ile
yapmaktadr. Sistemde pompa srekli almakta ve basnl ya hatta vermektedir.
Emniyet valf istenen basncn 10 Bar stne ayarlanmtr bylece sistem koruma
altna alnmtr.
Bobin enerjisizken silindir geride ve sistem silindirin n ksmnda srekli
basnl akkan olacak ekilde dizayn edilmitir. Bobin enerjilendiinde valfn
srgsn iter ve valfn konum deitirmesini salar . Basnl akkan A yolundan
geerek silindiri ileri hareketini yaptrr. Silindirin nndeki akkan basnsz olarak
B hattndan tanka dnmektedir. Bobinin enerjisi kesildiinde yay srgy geri
itecek ve valf eski konumuna dnecektir. Bylece basnl akkan B hattndan
geecek ve silindiri geri getirecektir. Silindirin arkasnda kalan akkan A yolundan
geerek tanka dnmektedir. Burada dikkat edilmesi gereken silindirin son
konumlarda altdr. Silindir ortada bir konumda durdurulamaz.
42
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
62/103
M
Pompa
MotorBasincEmniyetValfi
Mamometre
4/2 ElektrikKumandali YnKontrol Valfi
ift EtkiliSilindir
Tank
BOBIN
A B
P T
ekil II.19 Uygulama 4/2 valf
II.3.10.3. ift etkili silindirin kapal merkez 4/3 yn kontrol valf ile kontrol
Aadaki ekildeift etkili silindirin kontrol 4/3 elektrik kumandal kapal
merkez hidrolik yn kontrol valf ile yaplmtr. Silindirin iler ve geri hareketini yn
kontrol valf ile yapmaktadr. Sistemde pompa srekli almakta ve basnl ya
hatta vermektedir. Emniyet valf istenen basncn 10 Bar stne ayarlanmtr
bylece sistem koruma altna alnmtr.
Bobinler enerjisizken silindir herhangi bir yerde durmaktadr. Silindirin giri
ve klar valf zerinden kilitlenmekte olduundan d kuvvetlerin etkisinde dahi
silindir mili hareket etmez. Bobin 1 enerjilendiinde valfn srgsn iter ve valfn
konum deitirmesini salar . Basnl akkan A yolundan geerek silindiri ileri
hareketini yaptrr. Silindirin nndeki akkan basnsz olarak B hattndan tanka
dnmektedir. Bobinin1 enerjisi kesildiinde yay srgy geri itecek ve valf orta
konumuna dnecektir. Bobin 2 enerjilendiinde bobin srgy itecek ve valf konum
deitirecektir. Basnl akkan B hattndan geerek silindiri geri hareket ettirecektir.
Silindirin arkasnda kalan ya A hattnda tanka basnsz olarak geri dnecektir.
Burada dikkat edilmesi gereken konu 2 bobin olduu ve bobinlerden biri silindiri
43
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
63/103
ileri hareket ettirirken dierinin geri hareket ettirdiidir. Bobinlerin ikisi de
enerjisizken valf orta konumundadr ve silindir kilitlidir.
M
Pompa
MotorBasincEmniyetValfi
Mamometre
ift EtkiliSilindir
Tank
4/3 Kapali MerkezElektrik Kumandali
Yn Kontrol Valfi
BOBIN1 BOBIN 2
A B
P T
ekil II.20 Uygulama kapal merkez valf
II.3.10.4. ift etkili silindirin ak merkez 4/3 yn kontrol valf ile kontrol
Aada ift etkili silindirin kontrol 4/3 elektrik kumandal ak merkez
hidrolik yn kontrol valf ile yaplmtr. Silindirin iler ve geri hareketini yn kontrol
valf ile yapmaktadr. Sistemde pompa srekli almakta ve basnl ya hatta
vermektedir. Emniyet valf istenen basncn 10 Bar stne ayarlanmtr bylece
sistem koruma altna alnmtr.
Bobinler enerjisizken silindir herhangi bir yerde durmaktadr. Silindirin giri
ve klar valf zerinden kilitlenmekte olduundan d kuvvetlerin etkisinde dahi
silindir mili hareket etmez. Bobin 1 enerjilendiinde valfn srgsn iter ve valfn
konum deitirmesini salar . Basnl akkan A yolundan geerek silindiri ileri
hareketini yaptrr. Silindirin nndeki akkan basnsz olarak B hattndan tanka
44
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
64/103
dnmektedir. Bobinin1 enerjisi kesildiinde yay srgy geri itecek ve valf orta
konumuna dnecektir. Bobin 2 enerjilendiinde bobin srgy itecek ve valf konum
deitirecektir. Basnl akkan B hattndan geerek silindiri geri hareket ettirecektir.
Silindirin arkasnda kalan ya A hattnda tanka basnsz olarak geri dnecektir.
Burada dikkat edilmesi gereken konu 2 bobin olduu ve bobinlerden biri silindiri
ileri hareket ettirirken dierinin geri hareket ettirdiidir. Bobinlerin ikisi de
enerjisizken valf orta konumundadr ve pompadan gelen basnl akkan tanka
gitmektedir. Basnl akkann tanka gitmesinde bir engel olmadndan basn
yoktur. Ak merkez hidrolik yn kontrol valfleri genellikle tek kullanlr valfn orta
konumundayken dier valfler basnl ya gitmeyecektir.
M
Pompa
MotorBasincEmniyetValfi
Mamometre
ift EtkiliSilindir
Tank
4/3 Aik MerkezElektrik KumandaliYn Kontrol Valfi
BOBIN1 BOBIN 2
A B
P T
ekil II.21 Uygulama Ak merkez valf
II.3.10.5. ift etkili silindirin AB T merkez 4/3 yn kontrol valf ile kontrol
Aadaki ekilde ift etkili silindirin kontrol 4/3 elektrik kumandal AB-T
merkez hidrolik yn kontrol valf ile yaplmtr. Silindirin iler ve geri hareketini yn
kontrol valf ile yapmaktadr. Sistemde pompa srekli almakta ve basnl ya
45
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
65/103
hatta vermektedir. Emniyet valf istenen basncn 10 Bar stne ayarlanmtr
bylece sistem koruma altna alnmtr.
Bobinler enerjisizken valf orta konumundadr silindir herhangi bir yerde
serbest durmaktadr. Silindirin giri ve klar valf zerinden tanka akolduundan d kuvvetlerin etkisinde silindir mili hareket eder. Bobin 1
enerjilendiinde valfn srgsn iter ve valfn konum deitirmesini salar .
Basnl akkan A yolundan geerek silindiri ileri hareketini yaptrr. Silindirin
nndeki akkan basnsz olarak B hattndan tanka dnmektedir. Bobinin1 enerjisi
kesildiinde yay srgy geri itecek ve valf orta konumuna dnecektir. Bobin 2
enerjilendiinde bobin srgy itecek ve valf konum deitirecektir. Basnl akkan
B hatt
ndan geerek silindiri geri hareket ettirecektir. Silindirin arkas
nda kalan yaA hattnda tanka basnsz olarak geri dnecektir. Burada dikkat edilmesi gereken
konu 2 bobin olduu ve bobinlerden biri silindiri ileri hareket ettirirken dierinin geri
hareket ettirdiidir. Bobinlerin ikisi de enerjisizken valf orta konumundadr ve
pompadan gelen basnl akkan valf zerinde tutulmaktadr. Bu tip valfler
genellikle dikeyde alan silindirleri kilitlemek iin pilot kumandal ek valflerin
bulunduu sistemlerde kullanlr.
M
Pompa
MotorBasinc
Emniyet
Valfi
Mamometre
ift Etkili
Silindir
Tank
4/3 AB_T Merkez
Elektrik Kumandali
Yn Kontrol Valfi
BOBIN1 BOBIN 2
A B
P T
ekil II.22 Uygulama AB-T valf
46
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
66/103
II.3.10.6. ift etkili silindirin H merkez 4/3 yn kontrol valf ile kontrol
Aadaki ekilde ift etkili silindirin kontrol 4/3 elektrik kumandal Hmerkez hidrolik yn kontrol valf ile yaplmtr. Silindirin iler ve geri hareketini yn
kontrol valf ile yapmaktadr. Sistemde pompa srekli almakta ve basnl ya
hatta vermektedir. Emniyet valf istenen basncn 10 Bar stne ayarlanmtr
bylece sistem koruma altna alnmtr.
Bobinler enerjisizken valf orta konumundadr silindir herhangi bir yerde
serbest durmaktadr. Silindirin giri ve klar ve pompa hatt valf zerinden tanka
ak olduundan d kuvvetlerin etkisinde silindir mili hareket eder. Bobin 1enerjilendiinde valfn srgsn iter ve valfn konum deitirmesini salar .
Basnl akkan A yolundan geerek silindiri ileri hareketini yaptrr. Silindirin
nndeki akkan basnsz olarak B hattndan tanka dnmektedir. Bobinin1 enerjisi
kesildiinde yay srgy geri itecek ve valf orta konumuna dnecektir. Bobin 2
enerjilendiinde bobin srgy itecek ve valf konum deitirecektir. Basnl akkan
B hattndan geerek silindiri geri hareket ettirecektir. Silindirin arkasnda kalan ya
A hattnda tanka basnsz olarak geri dnecektir. Burada dikkat edilmesi gerekenkonu 2 bobin olduu ve bobinlerden biri silindiri ileri hareket ettirirken dierinin geri
hareket ettirdiidir[14].
M
Pompa
MotorBasinc
Emniyet
Valfi
Mamometre
ift Etkili
Silindir
Tank
4/3 H Merkez
Elektrik Kumandali
Yn Kontrol Valfi
BOBIN1 BOBIN 2
A B
P T
ekil II.23 Uygulama H merkez valf
47
7/30/2019 gemi dmen sistemleri
67/103
II.3.11. Valf Tipleri
Valfler oturmal tip ( popet ) ve kaymal tip ( srgl ) olmak zere iki gruba
ayrlrlar.
II.3.11.1. Popet valfler
Basnl akkan valf gvdesindeki yuvaya bir diskin veya tapa grevini yapan
pistonun hareketiyle yn deitirir. Popet valfler yksek geirgenlie ve ok dk
sznt kayplarnn istenildii sistemlerde rahatlkla kullanlabilirler. Hidrolik
sistemlerde emniyet valfleri popet valf grubuna girmektedir.
II.3.11.2. Srgl Valfler
Valfn gvdesi iindeki yuvada hareket eden srg yardmyla basnl
akkann yn deitirilmesi salanr. Kanallarn szdrmazl srgyle gvde
arasnd