ETロボコンとは？？€¦ · なデバイスを持ち込んで、様々な技術を披露できま す。 etロボコンとは？？ ... 二輪倒立振子ロボット教材を用いて、

北海道

各地区大会の優秀チームを選抜

チャンピオンシップ（全国）大会へ

レゴマインドストームを用いた走行体にコース上を走行するプログラムを書き込み、コース完走を目指します。ゴールまでのタイムをいかに縮め、難所をどれだけ成功するか、という点が見所です。

モデリング言語(UMLなど)を用いて設計したシステムについてモデルシートを作成し、ソフトウェアの正確性、理解性、性能などを審査員が評価します。

参加チーム

2002年に始まったこのETロボコンは、2013年で12年目となります。出場チームは企業が多いですが、年々増え続け、今では大学や工業高等専門学校、高等学校の参加も増えています。企業と対等な立場で競争できる大会は決して多くありません。

デベロッパー部門 アーキテクト部門

システムの課題や解決などについて設計したドキュメントです。発表するパフォーマンスやそれについての技術など様々な点を記述し、事前に審査員が評価します。

事前に提出した企画書の内容にそって、実際に走行体を使ってパフォーマンスを行います。パフォーマンスには走行体の他にも「ガジェット」と総称される様々なデバイスを持ち込んで、様々な技術を披露できます。

ETロボコンとは？？

コンテスト内容

大会内容

東北沖縄

北関東

東京

南関東東海

北陸

関西

中四国

九州全１１地区で開催

チーム毎にオリジナルの要素を盛り込み、1人では達成できない規模の組み込みシステム開発を体験・勉強できる貴重な機会です

Embedded Technology(組み込みシステム技術)ソフトウェアデザインロボットコンテストといい、「組み込みシステム」における技術教育をテーマに行われるコンテストです

ETロボコン参加チーム割合

大学

企業

ETロボコン参加チーム推移

地区大会

モデル審査

競技

走行体 難所

STRAT

GOAL

コース(ETロボコン2013)

企画書

パフォーマンス

ガジェット(例)

パフォーマンスステージ

コース(ETロボコン2013)

活動スケジュール

試走会１

試走会２

地区独自試走会

東北地区大会

全国大会

モデリング実践研修

実施説明会

学部内勉強会

学部内走行会

出場チーム&メンバー決定

技術教育

地区毎に行われる地区大会

横浜で行われる全国大会。地区大会の上位チームのみ出場することができる。

ETロボコン東北地区実行委員会による実践研修。二輪倒立振子ロボット教材を用いて、

UMLを使用したモデリング開発を実践する。

ETロボコン参加希望者向けの概要説明会。その年の競技内容や注意事項などが発表される。

モデリング実践研修の内容を復習し、更に詳細な開発のノウハウを勉強する。

学部内勉強会の成果として、過去のETロボコンの競技内容に従って、本番同様の開発を行う。

ETロボコン公式技術教育。モデリング開発を実践を踏まえて学ぶ。

２月

３月

５月

９月

１１月

経験者と新規参加者を組み合わせてチームメンバーを決定する。

本番コースを使用し、地区大会と同じ会場で行われる試走会。プログラムのパラメータ調整などを行う。

活動期間中はチーム毎に週に1回のミーティングと適宜勉強会を行う

・東北地区大会 デベロッパー部門 モデル部門エクセレントモデル(1位）（全22チーム参加） 競技部門3位

総合部門優勝・チャンピオンシップ大会出場　総合9位/全27チーム、学生チーム中2位

・東北地区大会 モデル部門シルバーモデル(3位/全27チーム）・チャンピオンシップ大会出場　総合8位/全38チーム、学生チーム中2位

・東北地区大会 モデル部門ゴールドモデル(2位/全34チーム)

・東北地区大会 モデル部門エクセレントモデル(1位/全32チーム)総合部門優勝

・チャンピオンシップ大会出場

・東北地区大会 モデル部門ゴールドモデル(2位/全32チーム)総合部門3位

猪股研究室ETロボコン成績（過去４年間）

2010年

2011年

2012年

2013年

チーム のんびびりQ

チーム モノクロアウト

チーム MONOLITH

チーム monolith

チーム Monolith

そして、2014年ETロボコンへ

2008年から活動開始（ETロボコン初回大会から参加）

ソフトウェア情報学部 ２年チーム Monolith

赤川徹朗

私は2013年度のETロボコン東北大会、および、チャンピオンシップ大会に出場しました。チーム内では、主に「難所攻略」を担当して活動しました。

この「難所」というのは、ETロボコンのレースのコース上に設置された障害物のことで、ちょうど「障害物競争での障害物」をイメージしていただけるといいと思います。私たちの参加した2013年度の大会には、「シーソー」と「ルックアップゲート」という2種類の難所が設置されていました。このうち私が、特に趣向を凝らしながら作ったプログラムは「シーソー」の方です。

ETロボコンのシーソーの仕組みは、その名の通り、公園でよく見かける「シーソー」と同じです。あれって失敗すると股間にぶつかって、とても痛いですよね。そう、そのシーソーです。

ETロボコンのシーソーでは、その上をロボットが走行します。無事にシーソーを乗り越えることができれば、-10秒のボーナスタイム( 1)がもらえます。さらに、図2のようにシーソーの上で往復する「シーソーダブル」を成功させると、-20秒ものボーナスタイムがもらえます。よって、大会で勝てるかどうかは、この「シーソーダブルが成功するか否か」にかかっていると言っても過言ではありません！

しかし、この「シーソーダブル」は見た感じだと簡単そうに思えてしまいますが、実は簡単ではありません。何がそんなに難しいかというと「どんな状況下でも絶対に成功するようなプログラム」を作らなければならないことです。 「どんな大会会場でも」、「どのロボットを使っても」、「どんなに傾きにくいシーソーでも」正常に動作するプログラムを作るのは、非常に大変でした。うまくいかない怒りのあまり「本気でロボットを叩き割ろうと思った回数」は数えきれません( 2)。けれども、そんな毎日は苦しかったけど、とても楽しい日々でした。

このETロボコンに参加したことで、「情熱」を通り越して「執念」になるぐらい遊びまくることができました。「本気」と書いてガチになって遊べる場、それがこのETロボコンです！それこそが、私にとって、ETロボコンの最大にして究極の魅力です！！！

１ETロボコンではロボットがコースを走行し、そのタイムを競います。各難所はクリアするごとにボーナスタイムが与えられ、「コース走行のタイム」を短縮することができます

2 もちろん実際にはやってません。妄想までに留めました

ETロボコン経験者が語る、ETロボコンの魅力！ソフトウェア情報学部 ２年チーム Monolith

有村佳樹

紹介とモデルの重要性　ロボコンと言えば、ロボットが走るイメージがあると思います。しかし、ETロボコンでは「競技部門」と「モデル部門」、そして「総合部門」の3つの部門があります。「競技部門」と「モデル部門」をそれぞれ審査し、それら2つの評価が一番優秀なチームが「総合部門」で栄えある1位となることができます 。つまり、モデル部門は競技部門と同じくらいに重要なものとなってきます。　チーム内では大きく、「難所攻略班」と「モデル班」に分かれています。私は「モデル班」として活動してきました。

モデルとは　モデルとは簡単に言うと、設計書です。モデルは走行体が走るためにどのようなことをしているかを書いています。そのため、このモデルがいかに良く出来ているかによって実際の走行の質も変わってきます。また、システムにはどのようなものが必要で、どのようなものが不要か、複数あるソースコードの部品は、システムにどのような関連性があるかを考えることにより、システム開発を効率的に進めることが可能となります。モデルとはいわば「全てを支える土台」というわけです。

モデルの難しさ　モデルの審査には基準があり、それらが満たされているかが重要となってきます。ここでは、「論理的か」、「一貫性があるか」、「考察が足りているか」などを常に意識する必要があります。しかし、記入漏れが一切ないモデルを作成するのはとても難しく、作成しては修正というサイクルを何回も繰り返し、長期間に渡って仕上げていきます。モデルが夢に出た回数は少なくはありません 。

ロボコンの魅力　ETロボコンは、自分の限界を知ることができると同時に、限界を乗り越えることが可能な場所です。何かを設計すること、作り上げていくことが好きな人にとっては、出し惜しみせず全力で挑んでいける絶交の機会であり、同じ目標を持った人たちと交流も出来るのがETロボコンの最大の魅力だと私は思います。

各部門の入賞チームにも賞状が贈られます

モデルのイメージ

ETロボコンのシーソーと公園のシーソー

シーソーダブルの手順

1.終端が地面に接地するまで前進

2.始端が接地するまで後進

3.前進してシーソーから降りる

終端始端