1 USP – ICMC – SSC5887 - Turma 2009/1 Introdução aos Sistemas Robóticos Prof. Fernando Osório – Grupo SEER Agosto 2008 1 Prof. Fernando Santos Prof. Fernando Santos Osório Osório – Grupo Grupo SEER SEER Email: Email: fosorio fosorio [at] { [at] { icmc icmc. . usp usp. . br br , , gmail gmail. com } . com } Web: http://www.icmc.usp.br/~fosorio/ Web: http://www.icmc.usp.br/~fosorio/ http://www.icmc.usp.br/~lrm/ http://www.icmc.usp.br/~lrm/ http://www.icmc.usp.br/~posgrad/sistemas_embarcados.html http://www.icmc.usp.br/~posgrad/sistemas_embarcados.html USP - ICMC – SSC / PG-CCMC SSC 5887 (ISR) - 1o. Semestre 2009 Disciplina de Introdução aos Sistemas Robóticos SSC-5887 Aula 01 Aula 01-Parte 2 Parte 2 USP – ICMC – SSC5887 - Turma 2009/1 Introdução aos Sistemas Robóticos Prof. Fernando Osório – Grupo SEER Agosto 2008 2 Introdução à Disciplina ISR Conceitos Básicos de Robótica Agenda: 1. Sistemas Robóticos: Introdução e Conceitos Básicos - Robôs: Manipuladores e Robôs Móveis Autônomos - Robótica: Sensores, Atuadores e Controle Robótico Inteligente - Técnicas: Auto-Localização, Uso de Mapas, Planejamento, Controle e avegação - Exemplos de Aplicações - Discussão: Controle Robótico Autônomo e Inteligente
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Disciplina de Introdução aos Sistemas Robóticos SSC-5887fosorio/SSC5887/Aula01-ISR-ParteII.pdf · SSC 5887 (ISR) -1o. Semestre 2009 Disciplina de Introdução aos Sistemas Robóticos
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Prof. Fernando Santos Prof. Fernando Santos OsórioOsório –– GrupoGrupo SEERSEER
Email: Email: fosoriofosorio [at] { [at] { icmcicmc. . uspusp. . brbr , , gmailgmail. com }. com }
USP – ICMC – SSC5887 - Turma 2009/1Introdução aos Sistemas RobóticosProf. Fernando Osório – Grupo SEER
* Robôs Manipuladores:
• Braços Robóticos de Base FixaManipuladores Industriais
• Braços Manipuladores Embarcados
• Gruas Robotizadas
Robótica AutônomaRobótica Autônoma
Tipos de RobôsTipos de Robôs
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* Robôs Manipuladores:
• Braços Robóticos de Base FixaManipuladores Industriais
• Braços Manipuladores Embarcados
• Gruas Robotizadas
Robótica AutônomaRobótica Autônoma
Tipos de RobôsTipos de Robôs
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* Robôs Manipuladores:Braços Robóticos de Base Fixa
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X O
Robótica AutônomaRobótica Autônoma
Tipos de RobôsTipos de Robôs
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* Robôs Manipuladores:Braços Robóticos de Base Fixa
Robótica AutônomaRobótica Autônoma
Tipos de RobôsTipos de Robôs
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* Robôs Móveis:
1. Veículos Móveis- Veículos Terrestres / Indoor - Veículos Terrestres / Outdoor- Veículos de Exploração Espacial- Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos- Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros
2. Humanóides
3. Animats
A. Robôs Móveis Tele-Comandados
B. Robôs Móveis Semi-Autônomos
C. Robôs Móveis Autônomos
Robótica AutônomaRobótica Autônoma
Tipos de RobôsTipos de Robôs
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* Robôs Móveis:
1. Veículos Móveis- Veículos Terrestres / Indoor- Veículos Terrestres / Outdoor- Veículos de Exploração Espacial- Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos- Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros
Holonômicos
Não-Holonômicos
Robótica AutônomaRobótica Autônoma
Tipos de RobôsTipos de Robôs
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* Robôs Móveis:
1. Veículos Móveis- Veículos Terrestres / Indoor- Veículos Terrestres / Outdoor- Veículos de Exploração Espacial- Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos- Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros
Robótica AutônomaRobótica Autônoma
Tipos de RobôsTipos de Robôs
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* Robôs Móveis:
1. Veículos Móveis- Veículos Terrestres / Indoor- Veículos Terrestres / Outdoor- Veículos de Exploração Espacial- Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos- Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros
Nasa:
Sojourner
Spirit
Opportunity
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* Robôs Móveis:
1. Veículos Móveis- Veículos Terrestres / Indoor- Veículos Terrestres / Outdoor- Veículos de Exploração Espacial- Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos- Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros
Robótica AutônomaRobótica Autônoma
Tipos de RobôsTipos de Robôs
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* Robôs Móveis:
1. Veículos Móveis- Veículos Terrestres / Indoor- Veículos Terrestres / Outdoor- Veículos de Exploração Espacial- Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos- Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros
Robótica AutônomaRobótica Autônoma
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* Robôs Móveis:
1. Veículos Móveis- Veículos Terrestres / Indoor- Veículos Terrestres / Outdoor- Veículos de Exploração Espacial- Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos- Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros
2. Humanóides
3. Animats
A. Robôs Móveis Tele-Comandados
B. Robôs Móveis Semi-Autônomos
C. Robôs Móveis Autônomos
Robótica AutônomaRobótica Autônoma
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* Robôs Móveis:
1. Veículos Móveis- Veículos Terrestres / Indoor- Veículos Terrestres / Outdoor- Veículos de Exploração Espacial- Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos- Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros
2. Humanóides
3. Animats
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BigDog – Boston DynamicsAgosto 2008
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* Robôs Móveis:
Robôs Móveis Comerciais
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Robot Mower Husqwarna
Robot Cleaner Roomba - iRobot
Clocky, Aibo, Pleo, RoboGolAgosto 2008
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* Robôs Móveis:
1. Veículos Móveis- Veículos Terrestres / Indoor- Veículos Terrestres / Outdoor- Veículos de Exploração Espacial- Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos- Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros
2. Humanóides
3. Animats
A. Robôs Móveis Tele-Comandados
Robótica AutônomaRobótica Autônoma
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* Robôs Móveis:
1. Veículos Móveis- Veículos Terrestres / Indoor- Veículos Terrestres / Outdoor- Veículos de Exploração Espacial- Veículos Aquáticos / Barcos e Submarinos- Veículos Aéreos / Dirigíveis, Aviões e Helicópteros
2. Humanóides
3. Animats
A. Robôs Móveis Tele-C
B. Robôs Móveis Semi-Autônomos => AGV
Robótica AutônomaRobótica Autônoma
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Robótica AutônomaRobótica Autônoma
Tipos de RobôsTipos de Robôs
Temas Principais:
• Tipos de Robôs
• Sensores e Atuadores
• Inteligência & Robôs
• Modelos Sensoriais
• Modelos Cinemáticos
• Controle Robótico:
• Controle Reativo
• Controle Deliberativo
• Controle Hierárquico
• Localização
• Mapas do Ambiente:
• Construção de Mapas
• Planejamento de Trajetórias
• SMPA - Sense Model Plan Act
• Problemas:
• Desvio de Obstáculos
• Posicionamento
• Soluções: Controle Robusto Híbrido
• Simulação - SimRob3D, Seva3D
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I<FORMAÇÕES SOBRE A DISCIPLI<A
USP USP -- Universidade de São Paulo Universidade de São Paulo -- São Carlos, SPSão Carlos, SPICMC ICMC -- Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação
SSC SSC -- Departamento de Sistemas de ComputaçãoDepartamento de Sistemas de Computação
Prof. Fernando Santos OSÓRIOProf. Fernando Santos OSÓRIO
Web institucional: Http://www.icmc.usp.br/ssc/Web institucional: Http://www.icmc.usp.br/ssc/