1 CENTRO PAULA SOUZA FACULDADE DE TECNOLOGIA FATEC SANTO ANDRÉ Tecnologia em Eletrônica Automotiva ALÁDIO VANDERLEI DE LIMA JUNIOR CARLOS DA SILVA ROBSON DIAS ROCHA SISTEMA DE CONTROLE AUTÔNOMO PARA ESPELHOS RETROVISORES ELÉTRICOS Santo André – São Paulo 2015
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CENTRO PAULA SOUZA
FACULDADE DE TECNOLOGIA
FATEC SANTO ANDRÉ Tecnologia em Eletrônica Automotiva
ALÁDIO VANDERLEI DE LIMA JUNIOR
CARLOS DA SILVA
ROBSON DIAS ROCHA
SISTEMA DE CONTROLE AUTÔNOMO PARA ESPELHOS RETROVISORES ELÉTRICOS
Santo André – São Paulo 2015
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CENTRO PAULA SOUZA
FACULDADE DE TECNOLOGIA
FATEC SANTO ANDRÉ Tecnologia em Eletrônica Automotiva
ALÁDIO VANDERLEI DE LIMA JUNIOR
CARLOS DA SILVA
ROBSON DIAS ROCHA
SISTEMA DE CONTROLE AUTÔNOMO PARA ESPELHOS RETROVISORES ELÉTRICOS
Monografia apresentada ao Curso de Tecnologia em Eletrônica Automotiva da FATEC Santo André, como requisito parcial para conclusão do curso em Tecnologia em Eletrônica Automotiva.
Orientador: Prof. MSc. Murilo Zanini de Carvalho Coorientadora: Prof. MSc. Suely Midori Aoki
Santo André – São Paulo 2015
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Dedicamos este trabalho aos nossos familiares,
amigos, docentes e a toda equipe de funcionários
da FATEC Santo André pelo espaço e
oportunidade oferecida durante o
desenvolvimento e conclusão do projeto.
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AGRADECIMENTOS Agradecemos primeiramente a Deus por concretizar nossos objetivos, ao nosso
orientador Prof. MSc. Murilo Zanini de Carvalho e a coorientadora Prof. MSc. Suely Midori
Aoki, pela dedicação e esclarecimento de dúvidas durante a realização desse trabalho, aos
nossos colegas de sala que mantiveram estímulos nos momentos mais árduos desta jornada e
aos professores, colaboradores e funcionários da Fatec Santo André que sempre estiveram
prontos a nos ajudar.
Agradecemos aos nossos familiares pelo apoio e incentivo para que déssemos
continuidade aos estudos, e a todos aqueles que direta e indiretamente contribuíram para a
realização deste trabalho.
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"Seja você quem for, seja qual for a posição
social que você tenha na vida, a mais alta ou a
mais baixa, tenha sempre como meta muita
força, muita determinação e sempre faça tudo
com muito amor e com muita fé em Deus, que
um dia você chega lá. De alguma maneira você
chega lá.”
Ayrton Senna
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RESUMO
O objetivo do trabalho é construir um sistema de controle autônomo para espelhos
retrovisores elétricos automotivos, onde utilizaremos um microprocessador baseado em
arquitetura ARM chamado Raspberry Pi 2, que possui periféricos integrados à placa e são
controlados pelo microprocessador residente. Utilizamos uma webcam para realizar a captura
de imagens do interior do veículo, mais precisamente a região do banco do motorista, essa
imagem será através de um software de processamento de imagem (SimpleCV) analizada e
identificada pela implementação de um algoritmo de programação em Python v2.7, as suas
características e possibilitando a geração um sinal de comando através das saídas GPIO
disponíveis do Raspberry Pi 2 para a atuação dos motores elétricos (DC) dos espelhos
retrovisores através de um circuito de ponte H dupla implementado pelo grupo.
The objective of this work is to build a standalone control system for automotive
electric mirrors, where we will use a microprocessor based on ARM architecture called
Raspberry Pi 2, which features integrated Board peripherals and are controlled by the
microprocessor. Use a webcam to perform the capture of images from inside the vehicle, the
driver's seat, that image will be through an image processing software (SimpleCV) analyzed
and identified by implementing a scheduling algorithm in Python v. 2.7, their characteristics
and enabling the generation a command signal through GPIO outputs available from
Raspberry Pi 2 for performance of electric motors (DC) of rearview mirrors through a
circuit H double bridge implemented by the group.
Keywords: electronics, automobiles, mirrors, ARM architecture, mirrors, microprocessor.
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LISTA DE ILUSTRAÇÕES
Figura 01 Retrovisor 1906 19
Figura 02 Ray Harroun 20
Figura 03 Vehicle Marmon Wasp #32 20
Figura 04 Localização do Retrovisor no Carro de Harroun 21
Figura 05 Retrovisor Kombi 1973 22
Figura 06 Retrovisor Fusca 1980 22
Figura 07 Retrovisor Elétrico Monza 1985 23
Figura 08 Visão proporcionada pelo espelho retrovisor interno 25
Figura 09 Visão proporcionada pelo espelho retrovisor externo 26
Figura 10 Ajuste do Incorreto do Espelho 27
Figura 11 Ajuste do Correto do Espelho 28
Figura 12 Ponto Cego 28
Figura 13 Imagem do Raspberry Pi 2 30
Figura 14 Dimensões do hardware Raspberry Pi 2 31
Figura 15 Guido van Rossum 32
Figura 16 Pinagem do Raspberry Pi 2 33
Figura 17 Pinagem do Hardware Raspberry Pi 2 33
Figura 18 Configuração para Piscar um LED 33
Figura 19 Espelho retrovisor Fox 2009 usado no projeto 36
Figura 20 Analize do Projeto como um Sistema de Malha Aberta 37
Figura 21 Configuração do Posicionamento da câmera vista do condutor 38
Figura 22 Configuração do Posicionamento da câmera vista da lateral 38
Figura 23 Simulação da imagem capturada, antes do processamento 39
Figura 24 Simulação Resultado da imagem capturada, após o processamento 40
Figura 25 Esquema Elétrico Ponte H 41
Figura 26 Esquema Elétrico Ponte H em Funcionamento 42
Figura 27 TIP122 Circuito Interno 43
Figura 28 Fotoacoplador PC 815 Sharp, Imagem com alterações 43
Figura 29 Diagrama Elétrico do Espelho Retrovisor do Veículo Golf 47
Figura 30 Imagem ilustrativa das posições do espelho 48
Figura 31 Ligação para Atuação do Espelho Retrovisor 49
Figura 32 Diagrama Elétrico da Ponte Dupla Implementada Conectada ao Espelho Retrovisor Elétrico 50
Figura 33 Circuito Ponte H Dupla 51
Figura 34 Valores de Consumo de Corrente Transistor TIP122 52
Figura 35 Consumo de Corrente Acionando Motor Elétrico para Direita 52
Figura 36 Consumo de Corrente Acionando Motor Elétrico para Esquerda 53
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Figura 37 Consumo de Corrente Acionando Motor Elétrico para Baixo 53
Figura 38 Consumo de Corrente Acionando Motor Elétrico para Cima 54
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LISTA DE TABELAS
Tabela 01 Teste de Polaridade do Circuito do Espelho Retrovisor Esquerdo 48
Tabela 02 Medição de Consumo de Corrente dos Motores Elétricos DC 54
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LISTA DE ABREVIAÇÕES
ARM (Advanced RISC Machine)
BIOS Sistema Básico de Entrada e Saída (Basic Input / Output System)
DC Corrente Contínua (Direct Current)
GND Filtro Graduado de Densidade Neutra (Graduated Neutral Density Filter)
GPIO Entrada/Saída de Propósito General (General Purpose Input Output)
HDMI Interface Multimídia de Alta Definição (High Definition Multimedia Interface)
EEPROM Memória Programável Apagável Somente de Leitura (ElectricallyErasable
Programmable ReadOnlyMemory)
I/O Entrada/Saída (Input/Outpu)
LED Diodo Emissor de Luz (Light Emitting Diode)
OS Sistema Operacional (Operating System)
PWM Modulador de Largura de Pulso (Pulse Width Module)
USB Porta Universal (Universal Serial Bus)
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SUMÁRIO
1. INTRODUÇÃO 15 1.1 Objetivos e Motivação 16 1.2 Contribuições 16 1.3 Conteúdo 17 2. FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA 18 2.1 Evolução do Retrovisor 18 2.2 Tecnologias Utilizadas nos Retrovisores 21 2.3 Tipos de Retrovisores 24 2.4 Ponto cego 26 2.5 Raspberry Pi 2 29 2.6 Introdução a Linguagem Python 31 2.7 Hardware GPIO 32 2.8 Visão Computacional 34 3. DESENVOLVIMENTO DO PROJETO 35 3.1 Materiais 36 3.2 Metodologia 37 3.3 Criação do Algoritmo 39 3.4 Sistema de Atuação Ponte H 41 3.5 Sistema de Atuação Tipp 122 42 3.6 Sistema de Atuação Fotoacoplador PC 815 Sharp 43 3.7 Configuração do Raspberry Pi 2 44 3.8 Desenvolvimento do Hardware 46 3.9 Resultados Obtidos 54 3.10 Dificuldades no Desenvolvimento do Projeto 55 4. CONSIDERAÇÕES FINAIS 57 4.1 Propostas Futuras 58 REFERÊNCIAS 59
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1 INTRODUÇÃO
No ano de 1906, o francês Alfred Faucher, evitou um acidente de trânsito ao
perceber que um veículo faria um trajeto ao mesmo tempo em que ele, isso foi possível
através de um reflexo, após a ocorrência desse evento ele teve a idéia de desenvolver um
objeto que o auxiliaria na visualização da parte traseira do veículo. Esse item se popularizou
e se tornou conhecido como espelho retrovisor. Anos mais tarde, na primeira Indy 500 de
1911, o piloto Ray Harroun, decidiu cortar o peso de seu veículo com a substituição de seu
mecânico por um espelho na lataria. O mecânico tinha como função realizar as manutenções
no veículo, visualizar os demais competidores durante a prova e informar a situação ao piloto.
Com isso, o Ray Harroun se tornou o vencedor da competição, confessando mais tarde que
havia visto uma charrete com espelhos instalados e de lá que tirou a idéia de adaptar o
retrovisor em veículos movidos à gasolina.
Com o aumento global do uso de automóveis a utilização dos espelhos retrovisores
se tornou obrigatória na década de 20, pois os espaços das vias se tornaram cada vez mais
concorridos, isso devido à grande frota de veículos em circulação. Essas condições forçaram o
condutor a estar sempre atento aos eventos decorrentes no ambiente externo.
Com o passar do tempo e o aprimoramento das leis, a implementação deste
equipamento se tornou obrigatória visto que este é um item de segurança. Porém, mesmo com
a obrigatoriedade da implementação dos espelhos retrovisores restam muitos problemas
referentes à falta de visualização do condutor. Um dos principais fatos é o posicionamento
incorreto dos espelhos por parte dos motoristas, diminuindo ainda mais o campo de visão e
aumentando riscos de acidentes.
Nosso projeto tem como finalidade a construção de um sistema para controle
autônomo dos espelhos retrovisores. Utilizando uma webcam para captura de imagens,
softwares de processamento de imagem (SimpleCV), linguagem de programação em Python,
Raspberry Pi 2 que é um microprocessador baseado na arquitetura ARM responsável pelo
processamento e geração de sinal de controle do nosso sistema, hardware Ponte H
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implementado pelo grupo atendendo as características de construção do espelho retrovisor
elétrico automotivo do veículo Fox 2009.
1.1 Objetivos e motivação
Sabendo que a grande parte dos acidentes de transito se dá por falta de visibilidade
por parte do condutor, o objetivo deste projeto é fazer o uso de ferramentas de programação
disponíveis atualmente, bem como recursos de hardware, de forma a promover a integração
de um sistema automatizado para regulagem dos espelhos retrovisores automotivos e, assim
aprimorar a segurança dos passageiros do veículo, melhorando as condições de visibilidade
do condutor. Em outras palavras, nosso projeto visa a construção de um sistema de controle
autônomo para os espelhos retrovisores elétricos, afim de movimentálos quando constatada a
presença de um condutor dentro do veículo
A principal motivação é aplicarmos os conhecimentos técnicos adquiridos durante o
curso de Tecnologia em Eletrônica Automotiva em benefício da sociedade, visando minimizar
os acidentes de trânsito gerados por uma regulagem incorreta dos espelhos retrovisores, e
posteriormente gerar um conforto ao usuário.
1.2 Contribuições
Aproximadamente 90% das informações necessárias para uma condução segura estão
relacionadas à visão, e que os espelhos retrovisores são equipamentos fundamentais para a
obtenção dessas informações, o controle por ajuste autônomo visa influenciar de maneira
positiva no modo de direção do usuário, proporcionando uma melhor experiência entre o
condutor e o veículo de forma a minimizar os acidentes relacionados a sua falta de
visibilidade, seja a outros veículos ou a pedestres.
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1.3 Conteúdo
Este trabalho estará assim dividido; o capítulo 2 discorrerá sobre uma revisão
bibliográfica abordando a história e evolução dos espelhos retrovisores ; no capítulo 3
abordaremos as atividades desenvolvidas com o Raspberry Pi 2, softwares, hardware,
implementações realizadas no hardware, quais os resultados obtidos durante os ensaios
realizados e dificuldades enfrentadas durante o desenvolvimento do projeto. Finalmente, no
capítulo 4 discorremos sobre as conclusões obtidas dos resultados e propostas futuras para o
projeto.
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2 FUNDAMENTAÇÃO TEÓRICA
Ao longo deste capítulo, são abordados as principais referencias relativas ao tema
retrovisores automotivos e tecnologias aplicadas, onde os mais renomados pesquisadores da
área foram consultados e o estado da arte é apresentado após uma breve revisão bibliográfica.
2.1 EVOLUÇÃO DO RETROVISOR
A visibilidade da faixa de trânsito e dos elementos de sinalização que o compõem é de
extrema importância para o condutor e pedestres, pois são itens de segurança que visam evitar
acidentes de trânsito.
Os espelhos retrovisores automotivos permitem uma regulagem manual ou através de
controle eletrônico, o ajuste desse item de maneira correta possibilita uma melhoria na
visibilidade do condutor, porém não elimina os pontos cegos do veiculo. As características
originais do veículo não devem ser alteradas para preservar a segurança dos condutores e
pedestres.
As limitações de visibilidade podem ser geradas por outros fatores além de uma
regulagem incorreta dos espelhos retrovisores como: uma iluminação inadequada das vias,
sistema de iluminação do veiculo com mau funcionamento, condições climáticas e
fisiológicas do condutor.
De acordo com o arquivo municipal da cidade de GifsurYvette na França em 13
Abril de 1972, o francês Alfred Faucher (1888 1974) apresentou a cidade um estranho
objeto cônico de metal pintado em azul com um circulo vermelho. Este é o primeiro "espelho
de atenção automotivo". Faucher, inventor do espelho, é da mesma época onde se iniciou a
história do automóvel e em 1906, aos 18 anos durante uma viagem a Melun localizado na
França, percebeu o reflexo de um carro atrás do seu que se preparava para virar ao mesmo
tempo em que ele. Ao evitar assim o acidente, teve a idéia do “espelho alarme”.
Ele registrou uma patente em 27 de Agosto de 1906, que foi emitida em 05 de
Novembro sob o número 369252. Em seguida, investiu sua invenção em lojas de
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departamento como Printemps, Galeries Lafayette, e em caminhões militares e carros da
equipe durante a Segunda Guerra Mundial. A (fig. 01) mostra esse retrovisor.
Figura 01 Retrovisor 1906. (http://fr.topictopos.com/retroviseurgifsuryvette)
Já em 1911, na primeira edição da prova de 500 milhas em Indianápolis, o piloto
Ray Harroun (fig. 02), entrou para a história como o vencedor da primeira edição da Indy
500, ele acreditava que seu carro não quebraria durante a prova, e com isso tomou a decisão
de cortar peso de seu veículo competindo sem o mecânico. Naquela época as corridas
comportavam duas pessoas no carro, o piloto e um mecânico. O mecânico além de fazer
reparos no carro durante as provas, tinha a função de olheiro para o piloto, avisando o
condutor dos carros ao redor e dos perigos pelo caminho.
É o conjunto de métodos e técnicas utilizadas nos sistemas computacionais para serem
capazes de interpretar imagens. Essas imagens são conjuntos estruturados de dados digitais
que, uma vez obtidos podem representar em um sinal mono, bi, tri ou tetra dimensional, todas
as suas características.
No campo da Visão Computacional, temos ferramentas que permitem uma simulação
de concepção de imagens. Essas ferramentas são algoritmos que em conjunto permitem a
elaboração do reconhecimento dos objetos da imagem de maneira que o computador entenda
as características do contexto dos dados obtidos. Os algoritmos são divididos em alguns
grupos, como filtro de contraste, detectores de bordas de objetos, segmentadores de imagens
em regiões, classificadores de texturas, entre outros.
Para fazer uso das ferramentas citadas existem frameworks open source para a
construção de aplicações de visão computacional. Isso elimina a necessidade de aprender
sobre profundidade de bits, formatos de arquivo, espaços de cor, gerenciamento de buffer,
valores próprios, entre outros métodos e técnicas da Visão Computacional.
No desenvolvimento do algoritmo deste projeto, fizemos a utilização de um
framework chamado SimpleCV, que inclui uma gama de bibliotecas para processamento e
tratamento de imagens.
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3 DESENVOLVIMENTO DO PROJETO
Ao longo de nossa trajetória, no desenvolvimento deste trabalho, analisamos e
discutimos quais seriam os problemas plausíveis de serem resolvidos através do nosso
trabalho de conclusão de curso. A partir dessa discussão, podemos observar as dificuldades e
as respectivas ferramentas para sua solução.
Observamos que em nosso sistema são necessárias informações sobre o condutor.
Informações essas que expressem as suas características quando conduzindo o veículo, das
quais as mais importantes são: altura dos olhos do condutor, distância do entre o condutor e o
volante, distância entre o condutor e a lateral do veículo. Com essas informações, é possível
calcular as coordenadas da posição do condutor, para assim definir o ajuste adequado ao seu
perfil através das leis da Física da Reflexão em conjunto com as regras básicas
trigonométricas.
Após pesquisas sobre sensores e outras ferramentas para fazer a aquisição destes
dados, chegamos à conclusão de que um sistema de captura de imagens seria muito útil ao
desenvolvimento de nosso projeto, possibilitando a aquisição dos dados por apenas um
mecanismo. Porém, ao longo dos estudos sobre processamento de dados de imagens,
percebemos que seria necessário um hardware que suportasse a manipulação de grandes
volumes de dados. Então fomos orientados a fazer autilização de um processador em nosso
trabalho.
Por esse motivo fizemos a aquisição da placa de desenvolvimento Raspberry Pi 2
modelo B. Esta placa conta com os recursos necessários para o desenvolvimento do projeto,
além de conter diversos periféricos integrados que permitem maiores expansões para o
sistema. Além de contar com a possibilidade de instalação de uma variedade de sistemas
operacionais, facilitando todo o trabalho, pois elimina a necessidade de uma plataforma
paralela para o desenvolvimento da programação do algoritmo.
Logo após essa etapa, começamos a elaborar o sistema que faz a atuação nos
retrovisores elétricos. Para que isto fosse possível, após a aquisição do espelho retrovisor do
veículo Volkswagen Fox 2009 (Fig.19), estudamos o seu circuito e identificamos a
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necessidade da utilização de um circuito Ponte H, para receber os parâmetros enviados através
da placa e atuar nos retrovisores, finalizando o sistema de automatização.
Figura 19 Espelho retrovisor Fox 2009 usado no projeto.
3.1 MATERIAIS Foram utilizados para confeccionar esse projeto os seguintes materiais:
Câmera LeaderShip REF 3810;
Especificações:
o 5 Mega Pixels;
o Formato do vídeo: RGB 24 Bits (True Color);
o 30fps em CIF / 10 ~15fps em VGA.
Placa Raspberry pi
Especificações:
o Raspberry pi 2 Model B;
o A 900MHz quadcore ARM CortexA7 CPU;
o 1GB RAM;
o Periféricos: 4 USB ports, 40 GPIO pins e Slot microSD;
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o Consumo: 1.8A @ 5V (DC).
Para a confecção do circuito Ponte H:
8 TIPs 122;
4 Resistências de 510 ohms;
4 Foto Acopladores (PC 815 Sharp).
Espelho retrovisor (VWFox 2009)
Não temos informações detalhadas da ficha técnica do produto.
Software:
o RASPBIAN Wheesy (Version May 2015 Kernel Version 3.18).
FrameWork Open Source SimpleCV.
Python v2.7.
3.2 Metodologia
Este projeto é construído com características que o definem como um sistema de
malha aberta, onde temos: dados de entrada ao sistema, o processamento desses dados e o
posterior sinal de saída. Ficando assim:
Figura 20 – Analize do Projeto como um Sistema de Malha Aberta.
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Como podemos ver, os dados de entrada são imagens. Essas, são capturadas do
interior do veículo a fim de encontrar o condutor. Para isto, o posicionamento da câmera deve
ser estratégico, capturando somente a área necessária. Como é ilustrado a seguir:
Figura 21 – Configuração do Posicionamento da câmera vista do condutor.
Figura 22 – Configuração do Posicionamento da câmera vista da lateral.
Desta forma é possível limitar o campo de captura da imagem apenas ao condutor,
evitando possíveis fatores de interferência para o software, como passageiros nos bancos
adjacentes.
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Após a captura da imagem através da câmera, nosso algoritmo vai procurar as
características importantes presentes na imagem, que são necessárias para o cálculo do ajuste
dos espelhos retrovisores. É importante enfatizar que este é um dos passos mais demorados,
pois é preciso que o programador tenha um certo conhecimento sobre manipulação de
imagens. Porém, não é necessário criar todo um modelamento matemático para este sistema,
visto que as bibliotecas fornecidas pelo framework SimpleCV trazem uma grande gama de
funções que facilitam a programação.
3.3 Criação do Algoritmo
Após a captura da imagem, nosso algoritmo faz o seu tratamento através de um código
desenvolvido com base em alguns modelamentos matemáticos, como a Transformada de
Hough Circles ou Também o Algoritmo Canny, Edge Detection, entre outros. Estes códigos
são embutidos na biblioteca doSimpleCV, e para que seja usado basta chamar a função dentro
do texto de programação do algoritmo, sempre seguindo as regras de suas respectivas sintaxis.
A seguir é dado um exemplo com a clássica foto usada pelos estudiosos da visão
computacional conforme (fig. 23). Onde após a aplicação do algoritmo de busca de face, ou
mais conhecido como face tracking, a área do rosto é destacada como pode ser observado na
(fig. 24).
Figura 23 – Simulação da imagem capturada, antes do processamento. (http://docs.opencv.org/2.4.5/doc/tutorials/introduction/desktop_java/java_dev_intro.html)
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Figura 24 – Simulação Resultado da imagem capturada, após o processamento.
Ao implementarmos nosso código, utilizamos a mesma técnica utilizada no exemplo
acima, porém, o resultado desejado não é o destaque ao redor do rosto, mas sim um sinal que
informe a presença da face do condutor na imagem capturada. Isto deve ser feito para que o
sistema possa ser acionado, executando assim a sua função.
A seguir temos o Pseudo Código, explica mais claramente a lógica desenvolvida, para
o acionamento do sistema, veja:
while 1:#(Loop infinito) img = ImagemCamera()#(Captura da Imagem) Rosto = img.EncontrarFaces('Face')#(Função que detecta face) if Rosto_encontrado:#(Verifica se a Face foi encontrada)
Aciona_GPIO()#(Função para o acionamento dos Pinos GPIO da Placa)
Analizando o código acima, observamos que após o laço de loop infinito fazemos a
captura da imagem. Esta imagem é enviada como parâmetro para a função“EncontraFaces”,
função esta que faz a análise das formas encontradas na foto, procurando a presença de
“objetos” característicos da face humana, como orelhas, nariz, olhos, boca, entre outros. Após
As dificuldades do grupo em aprender o sistema operacional Linux é devido
conhecermos poucas pessoas que fazem o seu uso no cotidiano e não termos esse tipo de
contato durante o curso. Os computadores disponíveis em nossa instituição de ensino utilizam
o SO Windons e isso gera uma comodidade ao aluno que não vê necessidade em utilizar outro
sistema. Como nosso projeto opera em plataforma Linux o grupo encarou o desafio e fez
consultas em sites e fóruns que abordam a aprendizagem desse sistema, absorvendo os
conhecimentos necessários para utilizar o mesmo em nosso projeto.
Integração de Software de Visão Computacional ao Raspberry Pi 2.
Esta etapa do projeto foi realmente cansativa, pois as configurações e instalações de
quais quer aplicativos nesta plataforma são feitos manualmente, e muitas vezes os
conhecimentos sobre o SO são necessários para que isto ocorra com efetividade. Também
foram encontrados muitos erros em sites,blogs e até mesmo fóruns quando procuramos ajuda.
Grande parte do conteúdo oferecido por eles não era totalmente fiél ao apresentar as soluções,
faltando muitas vezes informações sobre versão do programa, versão do SO, distribuição
usada, e outros ainda ofereciam parcialmente as informações como forma de cativar o
interessado e promover a venda de seus produtos. Isto acabou por nos fazer desprender muito
tempo ao longo do desenvolvimento do projeto. Por isso, é de extremamente importante
procurar os forúns dos sites oficiais para um suporte de qualidade e agilidade ao longo de
qualquer projeto.
Neste trabalho fizemos a tentativa de instalação de três Softwares de Visão
Computacional o SimpleCV, o OpenCV e o ImagePi, porém somente um (ImagePi) foi
instalado com sucesso e mesmo assim não atendia aos requisitos para a execução do projeto,
pois é um Software ainda em desenvolvimento, feito usando como base as bibliotecas do
OpenCV.
O SimpleCV foi escolhido para o projeto por oferecer uma grande quantidade de
funções preparadas previamente pelo desenvolvedor. Isto nao é comum para o OpenCV que
mesmo oferecendo uma enorme quantidade de funções não oferece conteúdo tão simplificado
quanto.
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4 CONSIDERAÇÕES FINAIS
Em relação à proposta inicial do projeto, o grupo atingiu de forma parcial a contrução
de um sistema de controle autônomo para atução espelhos retrovisores elétricos, onde
desenvolvemos um algoritmo e um hardware que possibilita trabalhar em conjunto com o
Raspberry Pi 2. O processamento de imagem não foi possível devido as dificuldades do grupo
em encontrar documentações em sites, fóruns e blogs indicando quais as versões desoftwares
de processamento de imagem eram compatíveis com o sistema operacional Raspbian,
consumindo muito tempo durante o desenvolvimento do projeto. Porém a realização do
trabalho de conclusão de curso proporcionou ao grupo um grande aprendizado, podendo se
destacar: visão computacional, programação em linguagem Python, análise e implementação
de hardware como o realizado na ponte h dupla, e também configuração e manipulação do
Raspberry Pi 2 as necessidades do projeto.
Esses novos aprendizados também foram possíveis devido à base de conhecimento
técnico, teórico e prático que as disciplinas ministradas na Fatec Santo André proporcionam
ao aluno, o colocando em situações que o mesmo precisa utilizar de diversos recursos como
pesquisas e consultas a materiais cientificos, forçando o mesmo ir em busca de novos
conceitos e soluções para os problemas enfrentados nos diversos segmentos do mercado.
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4.1 Propostas Futuras
De modo a dar continuidade a este desenvolvimento, sugerimos algumas propostas de
trabalhos futuros:
Instalação do sistema desenvolvido em um veículo;
Capturar uma imagem do condutor e identificar o posicionamento dos olhos,
implementando um algoritmo para o ajuste autônomo dos espelhos retrovisores
conforme o campo de visão;
Criar um banco de dados com todos condutores desse veículo e armazenar as
informações sobre o último posicionamento dos retrovisores;
Implementação do sistema no retrovisor direito e no retrovisor interno.
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REFERÊNCIAS
BROEDEL, Alex. SANTOS, Herbert Gomes dos “Sistema de auxílio de estacionamento modularizado com protocolo CAN” Monografia apresentada ao Curso de Tecnologia Autotrônica da FATEC Santo André; SP, 2011. Disponível em: <http://www.fatecsantoandre.com.br/sdade.pdf>. Acesso em 20 mar. 2015
BOSCH, Manual de Tecnologia Automotiva 25º ed. Editora Edgard Blücher; 2005. Acesso em 20 mar. 2015.
RISOVAS, Tatiana Regina. “Análise da viabilidade quanto à aplicação de sistemas ao motorista no mercado brasileiro”. Monografia – Pós Graduação em Engenharia Automotiva Centro Universitário do Instituto Mauá de Tecnologia, São Caetano do Sul, SP, 2013. Disponível em: <http://maua.phlnet.com.br/cgibin/wxis.exe?IsisScript=phl82.xis&cipar=phl82.cip&lang=por>. Acesso em 22 mar. 2015.
MARTINS PEREIRA, Gabriel Espírito Santo “Desenvolvimento de uma metodologia para análise comparativa de visibilidade automotiva”; Universidade de São Paulo. Dissertação de mestrado; 2007. Disponível em: <http://www.automotivapoliusp.org.br/tcc/desenvolvimentodeumametodologiaparaanalisecomparativadevisibilidadeautomotiva3/>. Acesso em 22 mar. 2015
GOMES, Felipe de Oliveira and SOUZA, Rodrigo Ferreira de Lima Lino de“Segurança veicular ativa de monitoramento do motorista”. Monografia apresentada ao Curso de Tecnologia Autotrônica da FATEC Santo André; SP, 2013. Disponível em: <http://www.fatecsantoandre.com.br/2013GOMESSOUZA.pdf>. Acesso em 28 mar. 2015
ESPELHO RETROVISOR. Disponível em: <http://fr.topictopos.com/retroviseurgifsuryvette>. Acesso em 25 mar. 2015
SERÁ QUE RAY HARROUN INVENTOU REALMENTE O ESPELHO RETROVISOR? Disponível em: <http://rickdebruhl.com/?p=536>. Acesso em 07 abr. 2015
QUANDO INDIANAPOLIS INVENTOU O ESPELHO RETROVISOR. Disponível em: <http://www.totalrace.com.br/site/retrovisor/2012/05/quandoindianapolisinventouoespelhoretrovisor>. Acesso em 07 abr. 2015
O QUE É UMA PONTE H? Disponível em: <http://lusorobotica.com/index.php?topic=262.0>. Acesso em 13 jul. 2015
SILVA, Marcio de Puccio “Evolução de produtos automotivos: o caso do conjunto espelho retrovisor externo” Dissertação de Mestrado Profissional da Faculdade de Engenharia Mecânica da Universidade Estadual de Campinas, como requisito para a obtenção do título de Mestre em Engenharia Automobilística, Campinas, SP, 2011. Disponível em: <http://www.bibliotecadigital.unicamp.br/document/?code=000814982>. Acesso em 12/jul. 2015
DATASHEET TIP 122. Disponível em: <http://www.alldatasheet.com/datasheetpdf/pdf/2770/MOSPEC/TIP122.html>. Acesso em 13 jul. 2015
O QUE É PYTHON? Disponível em: <http://pysciencebrasil.wikidot.com/python:pythonoqepq>. Acesso em 06 ago. 2015
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Guido van Rossum Fred L. Drake, Jr., editor “Tutorial Python” 23 de novembro de 2005. Acesso em 10 out. 2015
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