BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM Pada bab ini akan dibahas hasil analisa pengujian yang telah dilakukan, pengujian dilakukan dalam beberapa bagian yang disusun dalam urutan dari yang sederhana menuju sistem yang lengkap. Dari penggabungan perangkat keras dan perangkat lunak diharapkan didapat suatu sistem yang dapat mengendalikan mobile robot dengan PID kontroler yang bekerja dengan baik dan optimal. 4.1. Pengujian Driver motor Electronic Speed Control (ESC) 4.1.1 Tujian Pengujian Menguji moto driver Electronic Speed Control (ESC) apakah bekerja dengan baik. 4.1.2 Alat yang dibutuhkan 1. Driver motor Electronic Speed Control (ESC). 2. Minimum sistem microcontroler master. 3. Osiloskop. 4. Power Supply. 4.1.3 Prosedur Pengujian 1. Nyalakan driver Electronic Speed Control (ESC). 2. Sambungkan pin data Electronic Speed Control (ESC) pada Minimum system. 3. Beri input data pada Microcontroller, selanjutnya jalankan pada osiloskop untuk mengetahui berjalan pada frekuensi berapa. 55
18
Embed
BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEMsir.stikom.edu/id/eprint/1071/9/Bab_IV.pdf4.2.2 Alat yang dibutuhkan 1. Rangkaian Minimum sistem microcontroler master Minimum sistem dan microcontroler
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
BAB IV
PENGUJIAN DAN ANALISIS SISTEM
Pada bab ini akan dibahas hasil analisa pengujian yang telah dilakukan,
pengujian dilakukan dalam beberapa bagian yang disusun dalam urutan dari yang
sederhana menuju sistem yang lengkap.
Dari penggabungan perangkat keras dan perangkat lunak diharapkan
didapat suatu sistem yang dapat mengendalikan mobile robot dengan PID
kontroler yang bekerja dengan baik dan optimal.
4.1. Pengujian Driver motor Electronic Speed Control (ESC)
4.1.1 Tujian Pengujian
Menguji moto driver Electronic Speed Control (ESC) apakah bekerja
dengan baik.
4.1.2 Alat yang dibutuhkan
1. Driver motor Electronic Speed Control (ESC).
2. Minimum sistem microcontroler master.
3. Osiloskop.
4. Power Supply.
4.1.3 Prosedur Pengujian
1. Nyalakan driver Electronic Speed Control (ESC).
2. Sambungkan pin data Electronic Speed Control (ESC) pada Minimum
system.
3. Beri input data pada Microcontroller, selanjutnya jalankan pada
osiloskop untuk mengetahui berjalan pada frekuensi berapa.
55
56
4.1.4 Hasil pengujian
Pada hasil pengujian moto driver Electronic Speed Control (ESC)
Gambar 4.1 hasil pengujian range data pada osiloskop.
Dari pengujian diatas didapatkan hasil pengujian data frekuensi
yang digunakan untuk menjalankan laju motor serta mundur. Hasil data
dari osiloskop berupa Time High (Th), Time Low (TL). Untuk memperoleh
nilai dari frekuensi didapatakan persamaan 1𝑇ℎ
+ 1TL
= nilai frekeensi
menggunakan satuan ms. Hasil perhitungan dapat dilihat pada tabel 4.1.
Tabel 4.1 Perhitungan frekuensi data motor maju dan mundur
Th (µs)
( Periode)
TL (µs)
(periode)
Nilai
frekuensi (ms) Keterangan
1500 17000 0,00072549 Diam
1550 16950 0,000704158 Maju
1551 16949 0,000703746 Maju
1552 16948 0,000703334 Maju
1553 16947 0,000702922 Maju
57
1554 16946 0,000702512 Maju
1555 16945 0,000702101 Maju
1556 16944 0,000701691 Maju
1557 16943 0,000701282 Maju
1558 16942 0,000700873 Maju
1559 16941 0,000700465 Maju
1560 16940 0,000700058 Maju
1250 17250 0,000857971 Mundur
1240 17260 0,000864389 Mundur
1230 17270 0,000870912 Mundur
1220 17280 0,000877543 Mundur
1210 17290 0,000884283 Mundur
1200 17300 0,000891137 Mundur
Dari tabel 4.1 didapatkan hasil dari nilai frekuensi yang digunakan
sebagai masukan data program pada mikrokontroler, sebagai proses
kerja motor Brushless saat motor diam, maju serta mundur.
4.2. Pengujian Microcontroller
4.2.1 Tujuan Pengujian
Pengujian Minimum system bertujuan menetahuai apakah
Microcontroller dapat melakukan proses signature, downloader dan
proses komunikasi Serial Pheriperal Interface (SPI) program dengan baik.
58
4.2.2 Alat yang dibutuhkan
1. Rangkaian Minimum sistem microcontroler master dan Minimum sistem
microcontroler slave.
2. Komputer.
3. Kabel Serial minimum system.
4. Kabel downloader.
5. Power supply.
4.2.3 Prosedur Pengujian
1. Aktifkan Power supply dan hubungkan ke Minimum system.
2. Sambungkan Minimum sistem microcontroler master dan slave dengan
menggunakan kabel SPI.
3. Pada salah satu Minimum system untuk download program menggunakan
kabel downloader pada port pararell .
4. Selanjutnya aktifkan komputer dan jalankan program CodeVision AVR.
5. Untuk download program yang telah dibuat ke dalam Minimum system
maka yang harus dilakukan adalah menjalankan menu Chip signature
programmer pada CodeVision AVR.
6. Setelah prose signature selesai maka selanjutnya proses compile project
dengan menekan F9 pada keyboard menggunakan proses download
program ke Microcontroller masuk ke menu kemudian make project
pada CodeVision AVR.
59
4.2.4 Hasil pengujian
Dari percobaan di atas apabila menu Chip signature programmer,
download program dapat berhasil dikerjakan maka Minimum system dapat
dikatakan bekerja dengan baik. Tampilan dari program Chip signature
pada pada CodeVision AVR yang akan digunakan untuk menuliskan
program dan melakukan percobaan terhadapat Minimum system. Pada jalur
pin SPI yang akan dibuat sebagai pengiriman data dalam kedaan terhubung
pada Minimum system master dan slave.
Gambar 4.2 Tampilan chip Signature.
60
Gambar 4.3 Tampilan Konfigurasi Minimum sistem microcontroler master.
4.3. Pengujian Sensor Ultrasonic Distance
4.3.1 Tujuan Pengujian
Tujuan dari pengujian sensor ini adalah mengetahui apakah sensor dapat
mengukur jarak dengan baik.
4.3.2 Alat yang dibutuhkan
1. Sensor Ultrasonic Distance.
2. Power Supply.
3. Minimum sistem microcontroler master.
4. Lcd.
4.3.3 Prosedur Pengujian
1. Hubungkan sensor Ultrasonic Distance dengan power supply dengan
tegangan 5 v, kaki data tancapkan ke pin data mimimum sistem master.
61
2. Pengukuran hasil sensor Ultrasonic Distance berupa data inputan jarak
menggunakan Lcd.
3. Download program jarak ke Minimum sistem microcontroler master.
4.3.4 Hasil Pengujian
Dari hasil pengujian sensor Ultrasonic Distance didapatkan hasil
inputan jarak terhadap sensor, dapat dilihat pada tabel 4.2. Data dari hasil
pengujian ini akan dipergunakan oleh Microcontroler untuk diolah dengan
pengendali PID. Untuk catu daya sensor direkomendasikan menggunakan
rangkaian power menggunakan penguatan arus dobel Tip 41 pada input
Vcc. Tip berfungsi menguatkan arus, karena untuk mengolah data sensor
Ultrasonic Distance membutuhkan kesetabilan arus.
Pengujian terhadap sensor Ultrasonic Distance dilakukan dengan
mengukur jarak suatu benda terukur yang diletakkan di hadapan sensor,
pembacaan sensor dibatasi pada jarak 10 cm – 100 cm. Hasil data dari
sensor Ultrasonic Distance berupa data digital, selanjutnya data akan
diolah ke Microcontroler. Untuk dapat memperoleh nilai pada ditampilkan
Lcd , didapatkan perhitungan serta karakteristik sensor Ultrasonic
Distance.
1. Perhitungan kecepatan sinyal suara di udara
Vs = 344 m/s = 34400 cm/s = 34400 cm/1000000 µs = 1 cm/34400 =
29,069767441 µs. Karena Sensor Ultrasonic Distance menggunakan
pantulan maka untuk mengukur jarak 1 cm sama dengan 2t sehingga 1
cm = 2 x 29,069767441 µs = 58, 139534 µs ~ 58 µs. Berarti setiap
tertunda 58 uS bertambah jarak sebesar 1 cm.
62
2. Perhitungan nilai sensor menjadi jarak (lihat gambar 2.10 untuk
referensi).
Trigger dipergunakan untuk mengirimkan sinyal ke halangan. Dalam
Proses tersebut terdapat waktu berhenti yang dipergunakan untuk
proses jeda sensor. Waiting Time (Wt) adalah waktu tunggu dari sinyal
trigger untuk terpantul kembali, dimana waktu tunggu tersebut akan
diasumsikan menjadi jarak. Keterangan S = jarak (cm), dan Wt = Waktu