6. Bölümweb.hitit.edu.tr/dersnotlari/serkandislitas_20.02.2018_9...2018/02/20 · ERPE-METEG 162 Öğretme Modu (Teaching Mode) kullanılarak robot programlamada koordinat, hız

6. Bölüm

Hareket Programlama

Yöntemleri

6. Bölüm: Hareket Programlama Yöntemleri

161

6.1. Robot Hareket Komutları

Robot uygulamalarının temeli hareket uygulamalarına yöneliktir. Şekil 6.1’de Robot elindeki Punto Kaynak

aletinin P8 notasından P9 noktasına örnek bir hareketi gösterilmektedir. Robot hareketlerini programlama ile ilgili

sıkça sorulan sorular ve çözüm önerileri Tablo 6.1’de özetlenmiştir.

Şekil 6.1. Robot hareketi

Tablo 6.1. Robot hareketlerine yönelik temel sorular ve cevaplar

Soru Cevap Anahtar

Kelimeler

Robot pozisyonunu nasıl hatırlar?

Tool pozisyonu kaydedilir.

(Robot pozisyonu, ayarlı olan Tool ve Base ile

uyumludur)

POS

E6POS

Robot nasıl hareket edeceğini

nereden bilir?

Hareket Tipi sayesinde.

(Noktadan noktaya, Doğrusal, Dairesel)

PTP

LIN

CIRC

Robot hareketleri ne kadar hızlıdır? İki nokta arasındaki hız ve ivme bilgisi programlama

sırasında belirlenir.

$VEL

$ACC

Robotun belirlenen her koordinat

noktasında durması zorunlu mudur?

Zorunlu değildir. Hareket esnasında belirlenen bir nokta

atlanarak yakınından geçiş ile daha hızlı ve yumuşak

dönüşler sağlanabilmektedir.

CONT

Bir hareket noktasına erişildiğinde

Tool hangi oryantasyonu alır?

Oryantasyon kontrolü her hareket için ayrı ayrı

ayarlanabilir. ORI_TYPE

Robot bir engeli algılayabilir mi?

Robotlar engelleri, harici bir algılama sistemi olmaksızın

algılayamaz. Dolayısıyla robotun çarpmadan hareket

etmesi programcı sorumluluğundadır.

"Çarpışma Algılaması" özelliği kullanılarak sistem

korunması mümkün olabilmektedir.

Collision

Dedection

ERPE-METEG

162

Öğretme Modu (Teaching Mode) kullanılarak robot programlamada koordinat, hız vb. bilgilerin kolaylıkla

girilebildiği Inline-Form kullanılmaktadır. Şekil 6.2’de Inline-Form kullanılarak bir PTP hareket komutunun

girilmesi görülmektedir.

Şekil 6.2. Inline-Form ile PTP komutunun kullanılması

Robot çalışma durumuna göre istenen robot hareketlerinin programlanmasında kullanılan Temel Hareket Tipleri

Tablo 6.2’de görülmektedir.

Tablo 6.2. Robot Temel Hareket Tipleri

Aksa Özel Hareket Rota Hareketleri

PTP

(Point - To - Point)

Noktadan Noktaya Hareket

LIN

(Linear)

Doğrusal Hareket

CIRC

(Circular)

Dairesel Hareket


163

6.2. Aksa Özel Hareket

Aksa Özel Hareket, Noktadan Noktaya Hareket (PTP: Point-To-Point) olarak bilinmektedir. Tablo 6.3’te PTP

Hareket tipinin temel özellikleri ve kullanım alanları verilmiştir. PTP hareket tipi, çevrim süresi en uygun

hareketlerin oluşturulmasında iyi bir seçimdir.

Tablo 6.3. Noktadan Noktaya (PTP) Hareket Tipi

Şekilsel Gösterim Temel Özellikler Kullanım Örnekleri

Robot, TCP'yi en hızlı rotadan hedef noktasına

götürür. En hızlı rota genelde en kısa ve doğrusal

rota değildir. Robot aksları dönel olarak hareket

ettiğinden, kavisli rotalar düz rotalara göre daha

hızlı uygulanabilmektedir.

Hareketin şekli kesin olarak öngörülemezdir.

Hedef noktasına varmak için en uzun süreye gerek

duyan aks, lider aks olarak tanımlanmaktadır.

SYNCHRO PTP: Tüm akslar aynı anda başlar ve

senkron olarak durur.

Programdaki ilk hareket bir PTP hareketi olmak

zorundadır. Çünkü sadece burada Durum ve

Dönüş değerlendirilebilir.

Nokta Uygulamaları:

Punto kaynak,

Taşıma,

Ölçüm,

Kontrol

Yardımcı Pozisyonlar:

Ara noktalar,

Alanda serbest

noktalar

6.2.1. Syncho-PTP

Hedef noktasına varmak için en uzun süreye gerek duyan aks, lider aks olarak tanımlanır (Şekil 6.3). Bu sırada

InLine-Formdaki hız bilgisi dikkate alınır.

Şekil 6.3. Synchro-PTP

ERPE-METEG

164

6.2.2. Status & Turn

"Status" ve "Turn", aynı TCP pozisyonuna sahip birçok olası aks konumları arasından belli bir aks pozisyonunun

belirlenmesine yarar (Şekil 6.4).

Şekil 6.4. "Status" ve "Turn" değerlerine göre farklı eksen konumları

Robot kumandası, programlanan Status ve Turn değerlerini sadece PTP hareketlerinde dikkate alır. CP (CP

(Continuous Path – Sürekli Rota ) hareketlerinde bu değerler yok sayılır. Bu nedenle bir KRL programında ilk

hareket talimatı, POS veya E6POS tipi komple bir PTP talimatı olmalıdır (Şekil 6.5). Aksi durumda başlangıç

pozisyonu kesin bir biçimde tanımlanmamış olur. (AXIS veya E6AXIS tipi, komple PTP talimatı da mümkündür.)

Şekil 6.5. KRL programında ilk hareket talimatı (POS veya E6POS)

DEFDAT Ana_Prg()

DECL POS XPOINT1={X 900, Y 0, Z 800, A 0, B 0, C 0, S 6, T 27}

DECL FDAT FPOINT1 …

…

ENDDAT


165

6.2.3. Aksa Özgü Hareketlerde Yaklaşık Konumlandırma (CONT)

Endüstriyel Robot sisteminde, hareket sürecini hızlandırmak ve çalışmayı daha verimli hale getirmek amacıyla

istenilen koordinatlarda yaklaşık konumlandırma yapılabilmektedir. Bu amaçla komutların tanımlanmasında

CONT parametresi kullanılmak suretiyle işaretli olan koordinatta nokta atlama yapılarak yaklaşık konumlandırma

yapılabilmektedir. Yaklaşık konumlandırma mesafesi kullanıma göre parametrik olarak ayarlanabilmektedir.

Şekil 6.6’da P1 noktasından P3 noktasına doğru yörünge hareketinde P2 noktasında yapılan yaklaşık

konumlandırma görülmektedir. Burada parametrik olarak belirlenen yaklaşma mesafesi değerine bağlı olarak

yörüngeden çıkılarak, P2 noktasında nokta atlama yani yaklaşık konumlandırma yapılmak suretiyle P3’e doğru

hareket devam etmektedir.

Şekil 6.6. Yaklaşık konumlandırma

Hareket uygulamalarında Yaklaşık Konumlandırma özelliğinin kullanımının sağladığı başlıca avantajlar şunlardır:

Robot Hareketi Çevrim Süresi kısalır.

Hareketler arasındaki durma engellenir.

Enerji tasarrufu sağlanır, verimlilik artar.

Durma ve Harekete başlamaya bağlı aşınma miktarları azalır.

Tablo 6.4’te PTP aksa özgü hareket türünde Yaklaşık Konumlandırma işlemine yönelik özellikler verilmiştir.

Yaklaşık Konumlandırma hareketi yapılabilmesi için, kontrolör tarafından hareket komutlarının önceden

çalıştırılarak gerekli hesaplamaların yapılması gerekmektedir. Bu işlem Endüstriyel Robot Sisteminde Ön

Çalıştırma (Advance Run) özelliği sayesinde gerçekleştirilmektedir. $ADVANCE sistem değişkeni ile Ön

Çalıştırma komut sayısı ayarlanabilmektedir.

Tablo 6.4. PTP aksa özgü hareket türünde Yaklaşık Konumlandırma

Hareket Tipi Özellik Atlama Mesafesi

Yaklaşık Konumlandırma hareket kontürünü tahmin

etmek mümkün değildir. %

ERPE-METEG

166

No

Aksa Özel Hareket

Noktadan Noktaya (PTP) Hareket Uygulama

Yönergesi

6-1 PTP hareket komutu kullanımında aşağıdaki adımlar sırayla

uygulanmalıdır.

Adım 1. Robot T1 - Çalışma Modu olarak seçilir.

Adım 2. Komut yazılacak robot programı seçilir.

Adım 3. TCP programlanacak hedef noktaya konumlandırılır.

Adım 4. İmleç komut yazılması istenen satıra getirilir. İmleç bir komut satırı üzerine getirildiğinde, yeni komut

araya girerken diğerleri aşağı doğru ötelenir.

Adım 5. smartHMI ana menüsünden Command Motion PTP seçilir.

PTP Inline-Formu ekrana gelir. Inline form üzerinden ilgili hareket parametreleri girilir.

PTP Inline Form Parametreleri

Poz Açıklama

1 PTP, LIN, CIRC

2

Hedef noktasının adı otomatik olarak verilir, fakat üzerine yazılarak değiştirilebilir.

Hedef Nokta verilerini düzenlemek için üzerine dokunularak Frames opsiyon

penceresi açılır.

PTP ve LIN komutlarında sadece 1 nokta için TouchUp öğretimi yapılır.

CIRC komutunda Yardımcı Nokta için Teach Aux ve Hedef Nokta için Teach End

olmak üzere 2 ayrı öğretim yapılır.

3

Boş ise hedef noktasının tam üzerine gidilir ve durma yapılır.

CONT ise hedef noktası için Yaklaşık Konumlandırma yapılarak durmadan

geçilir.

4

Robot Hareket Hızı bu kısımda belirtilir:

PTP : 1 … 100 %

LIN, CIRC : 0,001 … 2 m/s

5

Hareket Veri Kaydı:

İvme

CONT için Yaklaşma Mesafesi

Rota hareketleri için Oryantasyon Kontrolü


167

Adım 6. Frames penceresinde Tool, Base, External TCP ve Çarpışma Algılaması (Collision Dedection) için

gerekli bilgiler girilir.

Frames Penceresi

Poz Açıklama

1 [1] … [16] ile numaralandırılmış ilgili Tool seçilir.

(Eğer External TCP True ise; İşlenen Parça (Workpiece) seçilir.)

2 [1] … [32] ile numaralandırılmış ilgili Base seçilir.

(Eğer External TCP True ise; Sabit Duran (Fixed) Tool seçilir.)

3

External TCP (Enterpolasyon Modu)

False: Tool Flanşa monte edilir.

True: Tool, Sabit Duran (Fixed) Tool olarak tanımlıdır.

4

True: Robot kumandası, bu hareket için aks momentleri belirler.

(Bu hareket için Çarpışma Algılanması mümkündür.)

False: Robot kumandası, bu hareket için aks momentleri belirlemez.

(Bu hareket için Çarpışma Algılanması mümkün değildir.)

ERPE-METEG

168

Adım 7. Hareket parametreleri İvme değeri ayarlanabilmektedir. Eğer Yaklaşık Konumlandırma (CONT) aktif

ise Yaklaşma Mesafesi (Approximation Distance) de değiştirilebilmektedir. Yaklaşma Mesafesi mm olarak

ayarlanabilmektedir.

Opsiyon penceresi Hareket parametresi (PTP)

Poz Açıklama

1

İvme - Acceleration (1 … 100 %)

Makine verilerinde belirtilen maksimum değer referans alınmaktadır. Maksimum değer,

robot tipine ve ayarlanan Çalışma Moduna bağlıdır. İvme, bu hareket bloğunun lider aksı

için geçerlidir.

2

Yaklaşma Mesafesi – Approximation Distance (1 .. 1000mm)

Bu alan sadece Inline Formunda CONT seçildiğinde görünür olmaktadır.

Yaklaşık Konumlandırmanın başladığı, hedef noktasından önceki mesafedir.

Maksimum Mesafe: Normalde PTP hareketine bağlı olarak, başlangıç noktası ile hedef

noktası arasındaki mesafenin en fazla yarısı olabilir.

Adım 8. Son olarak “Cmd OK” ile komut kaydedilerek Inline-Formdan çıkılır.


169

6.3. Rota Hareketleri Oluşturma

6.3.1. LIN ve CIRC Hareket Türleri Rota Hareketlerinin (CP – Continuous Path) programlanmasında Tablo 6.5’te temel özellikleri ve kullanım

alanları Doğrusal ve Dairesel Hareket Tipleri kullanılmaktadır.

Tablo 6.5. Rota Hareket Tipleri

Şekilsel Gösterim Temel Özellikler Kullanım Örnekleri

Doğrusal Rota Hareketi

Aletin TCP'si, sabit hız ve tanımlı bir

oryantasyon ile başlangıç noktasından hedef

noktasına götürülür.

Hız ve oryantasyon TCP'ye göre değişmektedir.

Rota Uygulamaları:

Rotalı kaynak,

Yapıştırma,

Lazerle kaynak ve

kesme

Dairesel Rota Hareketi, başlangıç noktası,

yardımcı nokta ve hedef noktası ile

tanımlanmaktadır.

Alet TCP'si, sabit hız ve tanımlı bir oryantasyon

ile başlangıç noktasından hedef noktasına

götürülmektedir.

Hız ve oryantasyon/yönlendirme alete (alet

koordinat sistemi) göredir.

Rota Uygulamaları:

Daireler,

yarı çaplar,

yuvarlaklar.

ERPE-METEG

170

6.3.2. Rota Hareketlerinde Yaklaşık Konumlandırma (CONT)

Yaklaşık konumlandırma işlemi Rota Hareket tiplerinde özellikle LIN hareket komutunda kullanılmaktadır. Tablo

6.6’da LIN ve CIRC rota hareket tiplerinde Yaklaşık Konumlandırma özellikleri verilmiştir.

Tablo 6.6. LIN ve CIRC rota hareket tiplerinde Yaklaşık Konumlandırma

Hareket Tipi Özellik Yaklaşma Mesafesi

Yörünge seyri bir parabol şeklindedir. mm

Yörünge seyri iki parabol şeklindedir. mm

Yaklaşık Konumlandırma işlemi, CIRC rota hareket tiplerinde genellikle bir noktada tam olarak durmanın

engellenmesi amacıyla kullanılmaktadır. Diğer taraftan Yaklaşık Konumlandırma işlemi, CIRC rota hareketi

tipinde dairesel hareketler oluşturmak için uygun değildir.


171

No Rota Hareketi Uygulama Yönergesi

( LIN ve CIRC )

6-2 LIN ve CIRC hareket komutu kullanımında aşağıdaki adımlar sırayla

uygulanmalıdır.


Adım 2. Komut yazılacak robot programı işaretlenerek Open ile açılır.

Adım 3. TCP programlanacak hedef noktaya konumlandırılır.

Adım 4. İmleç komut yazılması istenen satıra getirilir. İmleç bir komut satırı üzerine getirildiğinde, yeni komut

araya girerken diğerleri aşağı doğru ötelenir.

ERPE-METEG

172

Adım 5. SmartHMI ana menüsünden;

Doğrusal Rota Hareketi için Commands Motion LIN

Dairesel Rota Hareketi için Commands Motion CIRC

seçimi yapılır. LIN veya CIRC Inline-Formu ekrana gelir.

Inline-Form üzerinden ilgili hareket parametreleri girilir.

LIN ve CIRC Inline Form Parametreleri

Poz Açıklama

1 PTP, LIN, CIRC

2

Hedef noktasının adı otomatik olarak verilir, fakat üzerine yazılarak değiştirilebilir.

Hedef Nokta verilerini düzenlemek için üzerine dokunularak Frames opsiyon

penceresi açılır.

PTP ve LIN komutlarında sadece 1 nokta için TouchUp öğretimi yapılır.

CIRC komutunda Yardımcı Nokta için Teach Aux ve Hedef Nokta için Teach End

olmak üzere 2 ayrı nokta öğretimi yapılır.

3

Boş ise hedef noktasının tam üzerine gidilir ve durma yapılır.

CONT ise hedef noktası için Yaklaşık Konumlandırma yapılarak durmadan

geçilir.

4

Robot Hareket Hızı bu kısımda belirtilir:

PTP : 1 … 100 %

LIN, CIRC : 0,001 … 2 m/s

5

Hareket Veri Kaydı:

İvme

CONT için Yaklaşma Mesafesi

Rota hareketleri için Oryantasyon Kontrolü


173

Adım 6. Frames penceresinde Tool, Base, External TCP ve Çarpışma Algılaması (Collision Dedection) için

gerekli bilgiler girilir.

Frames Penceresi

Poz Açıklama

1 [1] … [16] ile numaralandırılmış ilgili Alet seçilir.

(Eğer External TCP True ise; İşlenen Parça (Workpiece) seçilir.)

2 [1] … [32] ile numaralandırılmış ilgili Base seçilir.

(Eğer External TCP True ise; Fixed Tool seçilir.)

3

External TCP (Enterpolasyon Modu)

False: Tool Flanşa monte edilir.

True: Tool, Fixed Tool olarak tanımlıdır.

4

True: Robot kumandası, bu hareket için aks momentleri belirler.

(Bu hareket için Çarpışma Algılanması mümkündür.)

False: Robot kumandası, bu hareket için aks momentleri belirlemez.

(Bu hareket için Çarpışma Algılanması mümkün değildir.)

ERPE-METEG

174

Adım 7. Hareket parametreleri İvme değeri ayarlanabilmektedir. Eğer Yaklaşık Konumlandırma (CONT) aktif

ise Yaklaşma Mesafesi (Approximation Distance) de değiştirilebilmektedir. Yaklaşma Mesafesi mm olarak

ayarlanabilmektedir. Ayrıca Yönlendirme Kontrolü (Orientation Control) de ayarlanabilmektedir.

Opsiyon penceresi Hareket parametresi (LIN ve CIRC)

Poz Açıklama

1

İvme (Acceleration) (1 … 100 %)

Makine verilerinde belirtilen maksimum değer referans alınmaktadır. Maksimum değer,

robot tipine ve ayarlanan Çalışma Moduna bağlıdır. İvme, bu hareket bloğunun lider aksı

için geçerlidir.

2

Yönlendirme Kontrolü (Orientation Control) için seçim yapılır

Default

Wrist PTP

Constant orientation (Sabit Yönlendirme)

3

Yaklaşma Mesafesi – Approximation Distance (1 .. 1000mm)

Bu alan sadece Inline-Formda CONT seçildiğinde görünür olmaktadır.

Yaklaşık Konumlandırmanın başladığı, hedef noktasından önceki mesafedir.

Maksimum Mesafe: Normalde hareket komutuna bağlı olarak, başlangıç noktası ile

hedef noktası arasındaki mesafenin en fazla yarısı olabilir.

Nokta Atlama maksimum mesafesi, Atlama yapılacak Nokta ile önceki ve sonraki

noktalar arasındaki mesafenin en fazla yarısı kadar olabilmektedir. Hangisi daha küçükse

o değer dikkate alınır.

Adım 8. Son olarak “Cmd OK” ile komut kaydedilerek Inline-Formdan çıkılır.


175

No Hareket Komutlarını Değiştirme

6-3

Robot programlama sürecinde mevcut hareket komutlarının koordinat,

hız, ivme vb. parametrelerinin değiştirilmesi gerekebilmektedir.

Hareket komutlarının değiştirilmesinde genel anlamda aşağıdaki adımlar

sırayla uygulanmalıdır.

DİKKAT

Operatör ve sistem güvenliği açısından (çarpışma durumu vb.), hareket komut

parametreleri her değiştirildiğinde robot programının azaltılmış hızdaki T1 Çalışma

Modunda test edilmesi gerekmektedir.


Adım 2. Komut değişikliği yapılacak robot programı seçilir.

Adım 3. Eğer konum değiştirilecekse; TCP programlanacak hedef noktaya konumlandırılır.

Adım 4. İmleç değiştirilecek komut satırına getirilir.

Adım 5. smartHMI üzerinden Change butonuna basılarak ilgili Inline-Form ekrana getirilir.

Adım 6. Inline-Formda istenen hız, ivme, konum, Tool, Base, Harici TCP vb. değişiklikler yapılır.

Güncel robot pozisyonu, değiştirilmiş Tool ve Base ayarlarıyla korunmak istendiğinde, mutlaka TouchUp

tuşuna basılarak güncel pozisyonun yeniden hesaplanıp kaydedilmesi gerekmektedir.

Adım 7. Son olarak “Cmd OK” ile değişiklikler kaydedilerek InLine-Formdan çıkılır.

ERPE-METEG

176

6.4. UYGULAMALAR

No Konu

U

6-1 Robot Hareket Komutlarının Uygulaması

(PTP, LIN ve CIRC)

Endüstriyel Robot kolunun PA noktasından PB noktasına gitmesini PTP, LIN ve CIRC hareket komutlarını

Inline-Form kullanarak ayrı ayrı programlayınız.

1. Endüstriyel Robotu T1 çalışma moduna alınız.

2. PTP, LIN ve CIRC komutlarını kullanarak ilgili programı yazınız. PTP hareket komutu için %50, LIN

ve CIRC komutları için 0.5m/sn hız verilerini kullanınız.

3. Nokta Atlama (CONT) özelliğini kullanarak programdaki değişikleri gözlemleyiniz.

4. Programı T1 modunda Test ediniz.

5. Gerekli güvenlik tedbirlerini aldıktan sonra programı AUT çalışma modunda deneyiniz.

DEF s_Motion( )

...

; PTP (AKS) Hareket Komutu --------------------------

PTP PB Vel=50 % PDAT1 Tool[0] Base[0]

...

; LIN (ROTA) Hareket Komutu -------------------------

LIN PB Vel = 0.5 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0]

...

; CIRC (ROTA) Hareket Komutu ------------------------

CIRC Paux PB CONT Vel=0.5 m/s CPDAT1 Tool[0] Base[0]

...

END


177

No Konu

U


(Kontur)

Endüstriyel Robot kolunun parkur üzerinde tur atması amacıyla bir program yazınız.


2. PTP, LIN ve CIRC komutlarını kullanarak ilgili programı yazınız. PTP hareket komutu için %50, LIN

ve CIRC komutları için 0.5m/sn hız verilerini kullanınız.

3. Nokta Atlama (CONT) özelliğini kullanarak programdaki değişikleri gözlemleyiniz.



Uygulama Programı

DEF Demo_Tur( )

INI

; HOME Pozisyonuna Git -------------------------------------

PTP HOME Vel= 50 % DEFAULT

; Parkur Baslangic Noktasına Yaklas-------------------------

PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:Festo_10 Base[0]

; Parkur Baslangic Noktasına Git----------------------------

LIN P2 Vel=2 m/s CPDAT20 Tool[1]:Festo_10 Base[0]

; Parkur üzerinde Rota Hareketi ----------------------------

LIN P3 CONT Vel=2 m/s CPDAT12 Tool[1]:Festo_10 Base[0]

CIRC P4 P5 CONT Vel=2 m/s CPDAT15 Tool[1]:Festo_10 Base[0]





LIN P13 CONT Vel=2 m/s CPDAT16 Tool[1]:Festo_10 Base[0] CD

LIN P14 Vel=2 m/s CPDAT17 Tool[1]:Festo_10 Base[0]


; HOME Pozisyonuna Git -------------------------------------


END

ERPE-METEG

178

No Konu

U


(HİTİT Çizdirme)

Yukarıda görüldüğü gibi; Robotun kağıt seviyesine inerek HİTİT yazısını yazması ve sonrasında PHOME

konumuna gitmesi sağlanacaktır. Bu amaçla hareket komutlarını kullanarak bir program yazınız.


2. PTP ve LIN komutlarını kullanarak ilgili programı yazınız.

PTP hareket komutu için %50, LIN komutu için 0.5m/sn hız verilerini kullanınız.



Akış Şeması

Başla

Bitir

Yazma Noktasına Git

HİTİT Yazdır

(LIN Hareket

Komutu)

Kalemi Yukarı Kaldır

(Yazma PASİF)

PHOME - Noktasına Git

Kalemi Aşağı İndir

(Yazma AKTİF)


179

Uygulama Programı

DEF s_HITIT_Yaz( )

INI

; HOME Pozisyonuna Git --------------------


; Yazma Noktasına Git --------------------

PTP Px Vel= 50 % DEFAULT

; Kalemi Aşağı İndir (YAZMA AKTİF)---------

LIN P1

; HİTİT Yazdır ----------------------------

; H harfi

LIN P2

LIN P3

LIN P4

LIN P5

LIN P6

LIN P7

LIN P8 LIN P9

LIN P10

LIN P11

LIN P12

LIN P1

; Kalemi Yukarı Kaldır (YAZMA PASİF) ------

LIN Px

;

; Diğer Harfler

;

; HOME Pozisyonuna Git --------------------


END

ERPE-METEG

180

6.5. Bölüm Çalışma Soruları

Soru 1. Lider Aks nedir?

a) Hedef noktaya varmak için en büyük açıya sahip akstır.

b) Hedef noktaya varmak için en küçük açıya sahip akstır.

c) Hedef noktaya varmak için en kısa süreye ihtiyaç duyan akstır.

d) Hedef noktaya varmak için en uzun süreye ihtiyaç duyan akstır.

Soru 2. Bir robot programında ilk komut ne olmalıdır?

a) PTP b) PTP HOME c) LIN d) CIRC

Soru 3. Aşağıdakilerden hangisinde Rota Hareket Komutları doğru olarak verilmiştir.

a) PTP ve CIRC b) PTP ve LIN c) LIN ve CIRC d) LIN ve AKS

Soru 4. Robot programı içerisindeki bir hareket komutu değiştirildiğinde operatör ve sistem güvenliği açısından

öncelikle ne yapılması gerekmektedir?

a) Program T1 çalışma modunda test edilmelidir.

b) Program “Seçme” ile açılmalıdır.

c) Program “Aç” ile açılmalıdır.

d) Acil Durdurma devreye alınmalıdır.

Soru 5. Aşağıdakilerden hangisi, endüstriyel robotun hareketi esnasında belirlenen bir noktanın atlanarak

yakınından geçiş ile daha hızlı ve yumuşak dönüşler sağlanabilmesi için kullanılan komut parametresidir.

a) JUMP b) PTP c) CONT d) SPL

6. Bölümweb.hitit.edu.tr/dersnotlari/serkandislitas_20.02.2018_9...2018/02/20 · ERPE-METEG 162 Öğretme Modu (Teaching Mode) kullanılarak robot programlamada koordinat, hız

Documents