Top Banner
8

02143 57698 …acoustics.mit.edu/faculty/henrik/GOATS_98_SAS_processing_JOE_twocol.pdf · 02143 57698 :A@?BC1D@E6

Jun 01, 2020

Download

Documents

dariahiddleston
Welcome message from author
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
Page 1: 02143 57698 …acoustics.mit.edu/faculty/henrik/GOATS_98_SAS_processing_JOE_twocol.pdf · 02143 57698 :<;=1?>A@?BC1D@E6<FHG1I6KJL5NM9OQPSRUTV5WF X YKZW[W\^]7_a`b\^c d=eIfhgIijflknmpopgrqskutIkuvwkugIiyxztI{?f}|s~

� ����������� ���� ���������� ��������������� ��� �! "�� � #�$%�&�'#(�&) �� &)* ��������) ���+�' "���� $,�'#(� �� - . /

02143�57698�:<;=1?>A@?BC1D@E6<FHG�1I6KJL5NM9OQPSRUTV5WF�X

YKZW[W\^]7_a`b\^c�d=eIfhgIijflknmpopgrqskutIkuvwkugIiyxztI{?f}|s~��}qsf}|y�<f}eI���a��fni� o�x��y� i���m�ku|=q�erf,{?fLqjfL��qs��kutwknmU�Eg?|j��fn{�vw�^tIfLiK��i��utw�u|jfn��knmU�ng?|b�|jf�t�qz��t�qsf}|jfLijq�qsklq�eIf'�l��trf'�<kug?t�qjf�|b�s�lfL�}i�g?|jfLi � ��=��y��kuv��vwg?tI��qW�S��o�x��y� iykn��f}|Aq�eIf��}{?�n�utuqj�}�}fLizknm ��kL~�f�|��ak}isq�¡<isqjfL�}��q�e�utI{V¢?k}qjf�t�qs���}��������v�¢?|jkn�}fL{��akn�}f}|s�}�}f|j�}qsfniwkL�}f}|'vwku|jflq�|j�}{?�£�qs��kutI�}�Qvw��trf¤eIg?t�qjf�|jia�<¥zkL~�fL�}f}|�¡?o�x,�y� i,�}��ijk¦�akuvwfA~=��q�e'q�eIfn��|kn~ tlijfLqzknm<�§er�}����f}tI�}fnia¡C��tI�a�^gI{?�^tI��is���utI�©¨ª���utuq,f}|�|jku|,��t«tI�L�����}�n�qs��kutC¡Q�utI{«�akuv�v¦gEtI���a�}qj��kut�{?�©¬��LgI��qs��fniA~���q�e«q�eIf�vwk}q�erf�|z¢I���}qb�m�ku|�v­�utI{fn�}�§e�k}q�eIf�|��A®stq�eIfy�a�}ijf¦knm��I��isqs�}qj���y{EfLqjfL�aqj��kut�is��fa�tI�u|j��k}i�¡Uo�x���iA~=�����=q�erf�|jf�m¯ku|jf�eI�n�}f�{?�©¬��LgI��qW��°utIkn~=��tI�~,eIf}|jffn±u�}�aqj������t�i�¢r�}�af�q�eIfn��u|jf�¡U�utI{�q�erf�q�|j���}�}f}|yqj��vwf�knm�ijkug?|j�afLikutwk}q�erf�|<¢r���}qWm�ku|�vwia¡I�?fzq�eIfn�Ai�eI�^¢Ii<ku|�k}q�eIf}|Ko�x,�zia�<¥zkL~<fn�}f}|a¡q�erf¦¢?k}qjf�t�qj���}�Q�^v�¢?|jkL�}f}vwf}tuq���tl{?fnqsfn�aqj��kut��utI{l�akn�}f�|j�}�}f�|s�}qjfLikn��f�|jfn{'�u���I��isqs�}qj���ziskutI�u|=�akutr�af�¢rqsi�vw�u°nfni�|jfLijk}��gIqj��kut�knmUq�erfLijf��iji�gIfni=�¤er���ue'¢E|s��ku|j��qW�}�K®stwq�eI��i ¢r�u¢?f}|Kq�erfp¢?|jku�I��f�vwiKknmU�^tI�}�a�Lg4�|j�}qsf�tr�L�����}�}qs��kuty�utr{pijkug?|j�af=qs��vw�^tI�,��t4m¯ku|�vw�}qj��kutz�u|jf��}{?{C|sfnisijfL{m�ku|zq�eIf¦²A³=o<d=´C� µ}¶A{E�}qs�wisfnqa��®st2q�eI��i,fL±I¢?f}|j��vwf}tuq�¡u�akutI{CgI�aqsfn{kn���l�u|j�a���utr�¦�l�u|j��tI��{ªg?|j��tI�A·Ig?tIfy¸Lµ}µ}¶�¡C�¦�l®WdVo�x,��~=��q�e��´Io��=¹?oAºzd���»Kº��}�akugIijqs���¦�u|�|j�L���utI{�}�a¼IgI��ij��qj��kut�is��isqjf�v­~<�}igIijfL{�qsk}�}fnq�eIf}|A~=��q�e��'d=³�½Cop´�¢I�u|j�uvwfnq�|j���yijkutI�u|AqjkfL±I¢I��ku|jf��iji�gIfni=knmU�?g?|j��fn{�qs�u|j�}fnq<{?fnqsfn�aqs��kut¦gIij��tI��o�x,��i��U®stwq�eI��i,¢I�u¢Ef�|isk}�^gIqs��kutIi�qsk�q�eIftI�n�u���}�}qj��kut��utI{�qs��vw�^tI��¢?|jku�I��f�vwi��u|sf¢?|jkn�¢Ek}isfn{¾~,eI���ae�f}tI�u�I��f'q�eIflfa��fL��qs���}fgIijf'knm¦�I��isqs�}qj���l´I�4t�q�erfLqj���op¢Ef}|sq�g?|jfp´Ikutr�u| � ´IoA´?�<��kutI�af}¢Iqsi�m�ku|�q�eIfA{?fnqsfn�aqs��kut�knm��?g?|j��fn{ku��¿WfL��qsi,��t�q�eIfyvw��{wmÀ|jfn¼4gIf}tI�a�'|jfn�}��vwfzknmÂÁ��sÁ}æ°�¥�ÄS�Å,ÆNÇ�ÈÊÉ�]7Ë�[WcÌ�?g?|j��fn{Ívw�^tIfni�Î�o�x,�ÏÎ�is�Ituq�eIfnqs�����u¢?f}|jq�g?|jflÎ�I��isqs�}qj���z��vw�}�}��tr�ÐLÑ�ÐÓÒ�Ô�Õ�Ö�×�ØQÙCÔ�Ú7Ö�Ò

Û�Ü�Ý�Þ?ß?à�á}â�ãLä�äuåEæpçè§áué^ßIê2ë2ìWí�îuïIð�ñ,òÊðpÜ,í�ñ,ó�Ü�à�ô?õªà�ösé�÷ø àaßIê¦ùaçSú^ú�ànûÍü�ý,ð<í�ï�þ©ä�å�ÿÓüAà�ß?àaösé�ùlýAù�àLçSß?á���ö�ç}õ��?é�ù'ðzösö�ç��íKàLù��?ß?á�ú�á������,ç ��ù§áuߪûIÞCù�êsàLû�á ��ëçSö�ù�é�ç}ßCçpë«ç}ösé^ߪç¤áuß�ê��Eà�é��W÷ú�ç}ߪûzáSâ�óKú��ªç=é^ßyê��Eà<í��Iöjö��?àaßEé¯çSߦïIàLç�é^ß��uàaö������ªçSú�ú^á � çSêsàaöÊâ7áuöê��Eà,õ?Þ?ösõCá��jà,á}â�à��uç}ú^ÞªçSêsé^ß�,ê��?à�ûIàaêjàLù�êsé^á�ß�á}â ø é^ß?à�÷Wú^é���àQá��uè�àLù�ê���?Þ?öjé^àLûAé^ßAê��?à��sàLç��ªáIáuö���ã��� ªðVëlìWí¾ýAû!�!���jà��yìsì�ð#"%$¾à'&�Þ?é^õ?õCàLû

,é^ê��'çAïIð�ñ,òÊðpÜ,í�ñ,ó�ÜHç�ù�áuÞ�jêsé�ù=ß?á��sàpçSösö�ç���çSߪû¦ç�ù�&�Þ?é��sé^êsé^á�ß���!�jêsà ø ,ç �QÞ��sàLûwêjá#�sÞEö��uà(�¦ê��?à���ùaç}êjêsàaöjé^ß�Aâ7öjá ø ç,ê�ç}ö��uàaê*)ªàaú�ûà�ôªù�é^êsànû��!�Aê��?à=ñ=àaßIêsösà�þ ���?é����?ú��pûIé^ösànù�êsé^áußCç}úIí�ý�+CðpïAõªçSö�ç ø àaêb÷ösé�ù�çSösö�ç���ç}ê��uç}öjé�á�Þ�#��ö�ç-,aé^ß�ç}ß��ú�à(�yö�çSß�ué^ß��â7ösá ø ç �Cá �uàwêsá�Càaú^á Íù�öjé�êjé�ùaç}úªçSß�uú^à� �ïIÞ��ù�ösé^êsé�ùaçSúªûIàaêjàLù�êjé�á�ß�á}â.�?Þ?öjé�ànûyá��uè�àLù�ê��é���ç}ßlé ø õCáuöjê�ç}ßIê��uáIç}ú�á}â�ç�û!�uç}ߪù§àLû ø é^ß?à#�IÞ?ßIêjé�ß��/�sáußCç}ö�ù�á�ßI÷ù�àaõEê��Læ!�EÞ?êKê��?à,à�ô?êjösà ø àaú��yú^á ¾àaß�jáuß?é0)�ù�ç}êsé^á�ߦú^à���àaú��Uá�ß1�EÞ?ösé^àLûá��uè§àLù�ê��Aç}ê=é^ߪù�é�ûIàaßIê�ç}ß��uú^à��2�Càaú^á Hù�ösé^êjé¯ù�ç}ú�é ø õ?ú��wê��ªçSê��jé��uß?é0)?÷ùaçSß4ê,ç}öjö�ç��3�4çSé�ß���ç}öjà�ösà�&uÞEé�öjàLû�êsá ø ç ��à�á��uè�àLù�ê,ûIàaêjàLù�êsé^á�ß'âNàLçn÷�sé��?ú^à� �í2�?à�ù�á�ß!�uàaßIêsé^á�ߪç}úªçSõ?õ?öjá4çuù���êjápá��?ê�çSé^ß?é^ß��ê��?à�öjà'&�Þ?é^ösàLû�4çSé^ßHé��lêsáVà�ô?õ?ú^áuöjà¾ïIðpï!ù§áuߪù�à�õ?ê��� �í2�?à¾üyý,ð�í�ï�þ©äuå¾ûEç}ê�ç�sà�êLæ2,é^ê���é^ß�?àaöjàaßIêsú��¾é^ߪç�ùaù�Þ?ö�ç}êsà«ßªç��Ié��Iç}êjé�á�ßDûEç}ê�ç«âNösá ø ê��?àò�á�ß�54=ç �jàLò�é^ß?à«ÿÓò64=ò6�¤ßªç��Ié��Iç}êjé�á�ß7���!�jêsà ø æ6�?é��jê�ç}êjé�ù3�sáuÞEö�ù�à�÷ösànù�àaé��uàaö8�uàaá ø àaêjösé^à��Læzç}ߪû9ç ú�çuù��Vá}â¦í�ý�+Cðpï êsösé����uàaö�êsé ø à��9�: ;�:=<!>�?@�A�>CBED#FGBEHJI7HKI�>�L�M6NG<!M6O*PRQTS�U >WVWDX>�@�Y6>�DX>�@ZVW[\I]NG>WS HKVW>�^_.BE@�`E>aL�@ZS7b.@ZVWH\cZ`EcZd#>�cfe�g�g ^ih�j'hZk�l/<!@]L(m!>�noBE@ ^.pKHX@�`Eq�:srt�d#@ZBu`Kv3`E>Wm t@�A�>Zw*DX@�[o`E@ZS HX[(: S�@xH\c : BuS�HG:yz:�L�[\I d2BEU H�BED|{�pKP}?�V~cZ��>�D\DXc�VacZ�/�6[�>�@ZSsrS�A�BuS�>�>WV\BuS�A�^#���7{�@�DJtD\@�[\I'��D\>�H\H\D�M6��>oS'��>(^RNG@Zd�� VXBEU A�>(^�{�M�g'��h�k�j : r�t�d#@ZBu`Kv�I�>WS tV\Bu�-wT�'>�>W`K: d2BEH�: >�U(��:

ûIÞ?à�êsá�ù§á ø'ø ÞEß?é�ùaç}êjé�á�ßlú�é ø é�ê�ç}êjé�á�ß�#�CàaêW=àaàaßVê��Eà'ð#"2$ ç}ßCûê��Eà�í�ý�+Cðpï�æSõ?ú�çuù�à��=ß?à��ûIà ø çSߪû!�Káuß'ïrðpï�ù�á�ߪù�àaõ?ê��' �ìWß�ê��?é��õªçSõªàaö�ê��?à��jàhú^é ø é^ê�ç}êsé^á�ß�pçSösàhç�û?ûIöjà����jàLû9ç}ßCû��sÞ���ù�öjé^êsé�ùaç}ú�ûrà�÷êsànù�êsé^áuß�á}â#�?ÞEösé^àLû�á��uè§àLù�ê���á�ß¾ç��?é��sê�ç}êjé¯ù����IßIê��?à�êsé�ù'çSõªàaöjêsÞ?öjàù�á�ú�ú^àLù§êsàLû��!�'çSßhð#"%$!é^ß'ê��Eà��wêjáa���3��2,zâ7ösà�&uÞEàaߪùZ���ªçSߪû�é��ûIà ø áuß�jêsö�ç}êsànû. ÐaÐLÑ3���.��?Õ�ÚK�C�?Ò�Ô!�.�������LÙCÕ�ÚJ�?Ô�Ú7Ö�Ò

í2�?àà�ô?õCàaösé ø àaßIê�ç}ú2��àaá ø àaêsö��¾áSâ�ü�ý,ð<í�ï�þ©ä�åé��/���Eá ,ß9é^ß� é��� <ã�æ.2�?àaöjà'ê��Eà'ê�çSö���àaê�)ªàaú�û�æKù�á�ß�sé��sêjé^ß�á}â,ê��Eösàaà�ã ø ûIé�÷ç ø àaêsà�öi,ç}êjàaöW÷\)ªú^ú^àLû3�sêjàaàaúG�sõ�Eàaösà���ïÊãuæuï��ç}ߪûwï�?æ�,é^ê���ù�àaßIêsà�ö�?Þ?öjé�ç}ú�ûIàaõ?ê����áSâ��?æ!� u¡yçSߪû�ã ø çSösà����?á ,ߢ�ªà�é�ß���àaß�sá�ß?é0)ªàLû�!��ç�í�ý�+CðAï7�jáuÞ?ö�ù�à/�uàaßEàaö�çSêsé^ß�ç¢�?é����?ú��hûré�öjàLù�êjé�á�ߪç}ú��CàLç øé^ߦê��?à2�sànù�áuߪûEç}ö���â7öjà'&�Þ?àaߪùZ�/�Cç}ߪû�á}â=�zêjá1���%�£�%,� Kí2�?à�ûIà�õ?ê��á}âKê��?àC çSêsàaö,á ��àaö=ê��?àAê�çSö���àaêz)Càaú�û/,ç �Aã'� u¡ ø Qí2�Eà�í�ý�+Cðpï�sá�Þ?ö�ù§à�é^ê��jàaú�â6 ç-� ø á�Þ?ßIêsàLû�áuß�ç�ã'� ø ê�çSú^ú?êsá =àaöz2�?é�ù��'ù�á�Þ?ú�û�Cà ø á ��àLûwç}ú^áuß�yç��Eáuösé�,aá�ßIê�ç}úEö�ç}é^ú?ú��Ié^ß�Aáuß�ê��?à#�jàLç��ªáIá�ö' Kí2�?àç��uà�ö�ç ��à¦ûIàaõEê���á}â�ê��?à¦í�ý�+CðAïlö�çSé�ú* ç-�¦ã(¤� u� ø ,í2�Eé��zêsá =àaöç}ßCû'ö�ç}é^úQç}öjö�çSß�uà ø àaßIê çSú^ú�á =àLû�ê��?à¦çSß�uú^àzá}âUé^ߪù§é¯ûràaߪù�àyáSâ<ê��?àí�ý�+Cðpïf�ªànç ø áußyê��?à2�sànç��ªáIáuö=ç �Cá �uà=ê��?à��ªÞ����3�?Þ?ösé^àLû3�jõ�?àaöjàï�=êjá#�Cà�çuûaè§Þ�sêjàLû��CàaêW�à�àaßhã�¥ u��¦KçSߪû�� ¤� u¥�¦2�^ãZ�� Cí2�?é���ö�ç}ß��uà<áSâé^ߪù�é�ûIàaßIêAç}ß��ú�à(��é^ߪù�ú^ÞªûIànûlê��?àwé ø õCáuöjê�ç}ßIê��sÞ��ù�öjé�êjé�ùaç}ú��uö�ç ,aé^ß�ç}ß��uú^à����ªàaú^á R��� ©ä�¦Sæ4ç-�,ê��?àC�ªá�êsêsá ø é^ß'ê��?àpëçSö�ù�é�çSߪç¦ë«ç}ösé^ߪçç}öjàLç,é��*��ç}ßCû!��,é�ê��¦ç}ßwç��uàaö�ç �uà�ß?àLç}ö*�sàLûré ø àaßIêW÷W çSêsàaö�é^ß4êjàaöWâWçuù�à�sá�Þ?ߪû��jõªàaànû¾áSâ�çSõ?õ?öjánôré ø ç}êsà�ú���ã�¥�¡�� ø î ��é^ß�ê��?àwâ7ösà�&uÞEàaߪùZ��ªçSߪû�á}âUé^ßIêsà�ösà��jê'�u����

§ ¨

© ª�«�¬Z­W©J®�ª�¯�°'ª�«�«±ªZ²�³X´ ­~µX°!³X¶Z«£¬Z¶Kª�©J®�·±¸

¹ º » ¼ ½¾ ¿ ¨¾ ¿ ¨ § ¨ À Á  ¨  ¨  ¨

À Á à ¨ÅÄ Â Æ

Ç ¿ ÆÈ ¾

È §

É ¾ É § É ÊË Ë Ì

Í Í ÎÈEÏ Ð Ñ Ï Ò Ó Ô Ò Õ Ö ×

§ ¿ Á Â ¨

à ¨

Ä ¨

Ø Ù Ú ØÚ0Û Ú0Ü Ý Þ ß à á â ã ä å æ

ç ß â è éuá â ã ä å æê â ã ä å æëÞ ì í îëï ðJæ å ñ ì éò óJôXõ~öoò ÷

ø ù úû ü ý ý þ

¹ º ÿ ¼ ½¹ » ¼ »¹ º » ¼ ÿ

¹ º » ¼ º¹ � ¼ �

¹ � ¼ »

¹ � ¼ �

¹ º ÿ

¹ º ÿ ¼ ½ ¹¹ º ÿ ¼ »¹ º ÿ ¼ ½� ���� � ��� � � ��� � ��� � �

Ê ¨ � � � ��� � ��� � � � � �

¾ § � ! " !�#�!�$ %'&)(�( & *,+ $#.-�$- É % & %+ È~È -.$�/ + 0.1�( & %+ -.$¾ § � ! " !�#�!�$ %'&)(�( & *,+ $2 + É % & %+ ÈWÈ -.$�/ + 0�1�( & %+ -�$

¾ Ä 3 *)4�( -�5�3�-�$�! 2 1(�+ !�46&)(( & *

7���� � �.8� ��� 97�� � � �.8� �� 9� :���; �<� = �� �>?� ���

@!BEA :�h�:�PGI�>z>BA�m!>WV\Bud#>WS HX@�`�[�cZSDC�AZ� VW@�HKBEc�S2��cZVFEz�TMP6Lfj�l2DKI�cZFGBuS�A�HKI�>hZg�d}HX@�`u`=P6�*?�M�L¢HXcZFG>WV#@�H�@1hZgfd V~@�Bu`.m c�DJBEHKBEc�SaFGI BE[\I/Bu`u`u� d2BuS�@�H\>�DHJI�>iH\@ZVWA�>�HGC�>o`EU2cZ�� � V\BE>�U2DJm I�>WVW>�D�:PGI�>zP6�*?�M�LCm c�DJBEHJBEcZS2��cZV�HKI�>�U @�H\@[�c�`u`E>�[�H\>�U U�� VXBuS�A�>HA(m >oVXBud#>oS�HIA�j�l'hZeKJZg'hGBEDLJ�d��E� VWHKI�>oV�HXc HKI�>T`E>W��H�^Z�EVWcZdFGI BE[\I�m cZBuS HHJI�>GM ��DKIz� � V\BE>�U DKm I�>oV~>ON�iBED>WS�D\cZS B�C�>�U*�!>W`EcZF/[WV\BEHKBE[�@Z`�@ZS tAZ`E>*@�H.@ZS#@ZS�AZ`E>.c���h�lDP �KQ�:GPGI�>�U @�HX@�@ZS�@�`Eq'n�>�U ��cZV.>HA(m >oVXBud#>oS�HRA'j�l�hZeTS�g'hFGI�>WVW>6[�cZ`u`E>�[�HX>�U�FGI�>oS#HKI�>�D\cZ� VW[�>.FG@�D6�KP J�d��E� VWHKI�>oV�HXc�HJI�>.V\BEAZI�H�^Z�EVWcZdFGI BE[\I#m!cZBuS H=L � F�@(D6>WS�D\cZS B�C�>�U�@�H6��eDP e Qí2�?à�ëlìWí�ýAû!�!���sà(�9ìsì�ð#"2$  ç-�'õ?öjá���ö�ç ø�ø àLû êsá ��,é ø

Page 2: 02143 57698 …acoustics.mit.edu/faculty/henrik/GOATS_98_SAS_processing_JOE_twocol.pdf · 02143 57698 :<;=1?>A@?BC1D@E6<FHG1I6KJL5NM9OQPSRUTV5WF X YKZW[W\^]7_a`b\^c d=eIfhgIijflknmpopgrqskutIkuvwkugIiyxztI{?f}|s~

ø é����sé^áuß�Ká ��àaö<ê��Eà�ê�çSö���àaêz)Càaú�û32�?é^ú�à2�uçSösé^áuÞ��<ê�çSö��uà�ê����àaöjàpûIé�÷ösànù�êsú��làaß�jáuß?é0)ªàLû � ��ê��?à�í�ý�+CðAïç}ê2�uçSösé^áuÞ�����ö�ç ,�é�ß��'ç}ß��ú�à(�' í2�?à���à��?é�ù�ú^àyêjö�ç}ß��sé^êsàLû2ê��?àwê�çSö��uà�ê2)ªàaú�ûlç}êAç}ßç��uà�ö�ç ��à��?àaé����4êá}â�ç}õ?õ?öjánô?é ø ç}êjàaú��VU u¡ ø ç}ߪûwç}ê<ç}ß�ç��uà�ö�ç ��à��jõªà�àLûwá}âQç}õ?õEösánô?é�÷ø çSêsàaú��wã ø î �� �ìWߦê��?é��Kõªç}õCàaöz=à ù§áuß!)ªßEà,áuÞ?ö<ç}êjêsàaßIêjé�á�ߦêjáAê��?àû?çSê�ç/�jàaê,ôªä�å?ã�¤!¡��Eãuæ!2�?àaöjà¦ê��?àyí�ý�+Cðpï2êsá =àaö� ç-��ç}êpç/¡ øõCá��sé^êjé�á�ßç}ú^áuß��ê��?àyö�ç}é^úUçSߪû¢ ç-�pç}é ø àLû'çSê�ê��Eàyõ?ösá�Þªûlê�ç}ö���àaêï��çSê�ç'ã�¥ u� ¦ �uö�ç ,aé^ß��ç}ß��uú^àuæ?ç}ßCû'êjá�ê��?àyû?çSê�ç3�jàaê,ôªäuåEã�¤!¥��?ã�æ2�?àaöjà,ê��?à,í�ý�+CðAïyêjá �àaö  ç-�ÂçSêUçwã'�� u¡ ø õCá��jé^êsé^áuߦçSú^áuß�zê��?àö�çSé^ú�çSߪû/,ç �,ç}é ø ànû�ç}ê=ê��?à%�ªÞ�����?ÞEösé^àLû�ê�ç}ö��uàaê�ï�wç}ê,ç3� ¤�  ¤!¦�uö�ç ,aé^ß�çSß�uú^à� wìWß�ê��?à3)ªö��sêyà§ôrõCàaöjé ø àaßIêLæ�ê��?à�í�ý�+Cðpï«êsá =àaö,ç ���-¤� u¡ ø â7öjá ø ê��?àwõ?ösá�Þªû��jõ�?àaöjàuæUçSߪû�,é^ê��«é�ênþ �#¤ ¦f�uà�ösêsé�÷ùaçSúQç}ߪû�ä ¦ �Eáuösé�,aá�ßIê�ç}úG�CàLç ø õªç}êjêsàaöjß5�u���ªé^ê=àaß�jáuß?é0)ªàLûlçAõCç}ê�ù��ù�àaßIêjàaösàLû2áuß'ï��2�Eé¯ù���à�ô?êsàaߪûràLû�ösáuÞ����?ú��¦ä�  � ø é^ß�ö�ç}ß��àpç}ßCû¡ u¡ ø ú�çSêsàaö�ç}ú^ú�� CìWß�ê��Eé�� �uàaá ø àaêjö��Aê��?à%�ªÞ���/�?Þ?ösé^àLû3�jõ�?àaöjàpï�,ç �Aàaß�jáuß?é0)ªàLû�çSê¦ç¢�uö�ç ,aé^ß�lç}ß��ú�àwá}âyãLå� �U�¦wç}ߪû8�ªànùaç}Þ�jà'áSâê��Eà��jé�,aàyá}âKê��?àAàaß��sáußEéE)CàLû�õªç}ê�ù��lé^ê=ösàLù�à�é���àLûç�ûIà'&�Þªç}êjàAõªá =àaöêsá��CàhûIàaêjàLù�êjàLû. ��,á =à���àaöLæ��CàLùaçSÞ�sà�ï��7,ç �wé^ú�ú^Þ ø é�ߪçSêsàLû�ç}êç}ßçSß�uú^àAösá�Þ���?ú��/¤!¦��ªà�ú�á �ê��Eà¦ù�ösé^êjé¯ù�ç}úQç}ß��uú^àuæ?ê��?à���ùaçSêsêjàaösàLûösà�êsÞ?öjß� ø àLç �jÞ?ösàLû�â7öjá ø ê��Eé��,ê�ç}ö��uàaê�çSösà��sé��ußEéE)�ùaç}ßIêsú��3� ø ç}ú^ú^àaöê��Cç}ß9ê��?á��jà ø àLç-�sÞ?öjàLû�â7öjá ø ê��?à«õ?ösá�Þªûs�sõ��?àaösà�ï�� HìWß�ê��?à�sànù�áuߪû�à§ôrõCàaöjé ø àaßIêLæG�Cáuê���ï�'çSߪûlê��Eà�ûIà�àaõ?ú��7�?Þ?öjé^àLû7�jõ�?àaöjàï�ã¢�à�ösà'à�ß�sá�ß?é0)ªàLûVç �Cá �uà�ê��?àù�ösé^êsé�ùaçSú çSß�uú^àuæ ø ç �Ié^ß�'ê��?àaé^öûIàaêjàLù�êjé�á�ß7�sé���ß?é0)�ùaç}ßIêjú���ànç �sé^àaö� ïIé^ߪù�à=ê��?à,ýAû!�!���jà��¦ð#"%$s ç-�Uá�õªà�ö�ç}êjé^ß��,é�ê��?áuÞEêQêsé ø ài���IßI÷ù��?ösá�ß?é�,Lç}êjé^áußs,é^ê��¾ê��?àí�ý�+Cðpï ��� �jêsà ø æ<é^ê/,ç �'ûIàLù§é¯ûràLûVêsáêsöjé����uà�ö�ê��?àAí�ý�+CðAï�á-�2ê��?àAð#"2$wþ �=ߪç��Ié��4çSêsé^áußwé^ß4êjàaösöjá��Iç}êsé^á�ßõ?Þ?ú��jà� <ó��uà�ö��wêsàaß/�jàLù�áußCû!�LæIê��?à2�uà��Eé¯ù§ú�à2=áuÞEú¯û�é^ßIêsàaöjösá��Iç}êjà,ê��?àò64=ò����!�sêsà ø ,é^ê��ç'å3��%,yõ?é^ß�� �í2�?à¦ò64=ò�ßEàaêW�á�ö���æG2�?é�ù��ù�á�ß�sé��sêjàLû�á}â�¥��EÞ?á �!�|,é^ê��Vêsö�ç}ß�jõªá�ߪûIàaö��láuõCàaö�çSêsé^ß��é^ßVê��?àå�êsá¾ã�� u¡/��%,�ö�ç}ß��uàuæ*�á�Þ?ú�ûê��?àaß�öjà��sõCáuߪû�ç}ߪû«ê��Eà/�uà��?é�ù�ú^àù�á ø õ?Þ?êjàaö2=áuÞ?ú�û�Þ��sàyê��?àyösá�Þ?ߪûlêjösé^õlêsö�ç��uàaú�êsé ø à��=êsá�ÞEõ�û?çSêsàé^êLþ ��ßCç��4é��Iç}êsé^á�ߪç}ú�à��jêsé ø çSêsà� zí2�?àwí�ý�+Cðpï�=áuÞ?ú�ûçSú��sáhûràaêsàLù§êê��Eàhð#"%$¦þ ��é^ßIêsàaöjösá��Iç}êjé�ß���õ?ÞEú��jàuæ,ç}ߪûVç�â7êsàaö/,ç}é^êjé�ß��5���wâ7áuöê��Eàyösà���àaö��Càaö�ç}êsé^á�ßâ7öjá ø ê��?à�õ?é^ß�uàaö���êjá'ûIé^àpá�Þ?êLæ��á�Þ?ú�ûlù�á ø ÷ø à�ߪù�à'êjá��?ösáIçuû?ù�ç �sê�å8�£�%,XW,é�ù��uàaö3 ç���à�â7á�ö ø �wç}ê�ç7�jáuÞ?ö�ù�àú^à��uà�ú�áSâ����Eã'û4�ösàZY6+Kçà���àaö�������� ø �' «ð,ê¦ê��?à|��ç ø à�êjé ø àê��Eà�é^ßIêsàaöjösá��Iç}êjé�ß��yõ?Þ?ú��sàC ç-���jàaßIêLæIê��?àyçuù�&�Þ?é��sé^êjé�á�ß1���!�sêsà ø á�ßê��Eàpð#"%$R=áuÞEú¯û��ªà(�ué^ß'êjá�ù�á�ú^ú�ànù�ê�ç'ã����,ú^áuß�wû?ç}ê�ç�)ªú^àAá ��çSßàaé����Iêyà�ú�à ø àaßIê��?á�ösé�,aá�ß4ê�ç}ú<ú^é^ß?à'çSösö�ç���á}â#�!�?ûIöjáuõ�?á�ß?à��32�?é�ù��,ç ��ûIàaõ?ú^á �uànû�á �9ê��?àlß?á��jàháSâpê��?à|��à��?é�ù�ú^àç �wé�ú^ú^Þ�jêsö�çSêsàLû é^ß

� é��� �� �í2�?é���ç}öjö�ç��� ç-�'ûIà��sé���ß?àLû�êjá�öjàLù�àaé���àê��?à¢��ùaçSêsêjàaösàLû)ªàaú�û�ùaç}Þ��sàLû � �«ê��?à�é^ú^ú^Þ ø é^ߪçnêjé�á�ß'áSâ ê��?à�ê�çSö��uà�ê#)Càaú�û�� �«ê��?àí�ý�+Cðpï�æIç}ßCû/�ªç-��ç¦ûrà��sé��ußwâNösà'&�Þ?àaßCùZ�'áSâ[U u¡C�£�%,pçSߪû'ç���ç ø ÷õ?ú^à,ö�çSêsàzá}â6¡�����2,� <ïIé^ߪù�à,ê��Eà�êsá�ê�çSú!)ªàaú�û�é^ßIêsà�ösösá��4çSêsàLû3�!�wê��?àð#"2$­ß?á��sà'ç}öjö�ç����ªç�û�çlú�ç}ö��uà'û!�Iߪç ø é�ùAö�çSß�uà�æKê��?àlçuù�&�Þ?é��sé�÷êsé^á�ß|���!�jêsà ø æ�2�?é�ù��|,ç �=áußEú���ç�ã'¥f�?é^êz���!�sêjà ø ,é�ê��hä�¥¦û4�áSâû!�Iߪç ø é�ù=ö�çSß�uàuæ� ç-��ûIà��jé���ß?àLû¢,é^ê���ã'¥wù��ªç}ßEß?àaú��#�já�ê��ªçSê,ê��?à)ªàaú�ûlù�á�Þ?ú�û|�Càyù�áuú^ú^àLù�êjàLûçSê,êW�á3�4çSé�ߢ�sàaêjêsé^ß���#¤ �wû49çSõªç}öjê' ó��sêjé ø ç}êjà��'áSâ¦ê��Eà5��à��?é�ù�ú^à�êjö�çaè§àLù�êsá�ö��HûrÞ?ösé^ß�Và�ô?õCàaösé ø à�ß4êôªäuåEã�¤ ¡��?ãlç}öjàé^ú�ú^Þ�jêsö�ç}êsànû¾é^ß � é��� z� �í2�?à�çuùaù�ÞEö�çuù��ÍáSâyê��?à

�uà(�?é�ù�ú^à�ߪç��Ié��Iç}êjé�á�ß5,ç �3&uÞEé�êjà�õªáIá�öAâ7ösá ø çSß¾çuù�á�Þ�sêjé¯ù�õªá�é^ß4êá}â��Ié�à(� Kí2�?àAé�ßEà�ôªçuù�ê ø àLç-�sÞ?öjà ø à�ß4ê=á}âKê��?àAõ?é^ß��àaö,ú^á?ùaç}êjé�á�ß�Læê��EàÞ?ß�Iß?á ,ß �sáuÞEߪûs�sõCàaàLû )ªàaú�û �ªàaêW=àaàaß�ê��EàhõEé�ß��uàaö��hç}ßCûê��Eà�ð#"2$¦æzê��Eà��sêsöjáuß� ø Þ?ú^êsé^õªç}ê��Hç}öjösé��uç}ú��jêsösÞCù�êsÞ?öjàVá}â�ê��?à�uà�ö������ªç}ú^ú^á } çSêsàaöwàaß!�Ié^ösáuß ø àaßIê�ç}ߪû ê��?à��sê�ç}êjàháSâpê��?àhçSösêé^ß�ê��?àwð#"2$"ߪç��Ié��4ç}êjé^áuߢ)ªú^êsàaö��yêsá��uàaê��?àaöyõEú¯ç�ù�àLû8�uàaö��Dù§á4ç}ö��sàú^é ø é^ê��Ká}â[\wã ø áuß�ê��?à��uà��Eé¯ù§ú�àzú^árù�ç}êsé^á�ß6 QìWßlçuû?ûré�êjé^áußQæ �jé��uß?é0)?÷

MIT Odyssey configuration for GOATS 98

Battery sphere with power and communicationsboards

Fin actuator

FloatationLocatingtransponderInner hull

Temperature/salinitysensors

Altimetersonar

HDPE outerfairing

8 element array

Acquisitionsystem

Glass pressure spherewith computer andnavigation sensors

Mainpropulsionmotor

@!BEA :'��:�M]U�BE@(AZV~@�d5cZ� HJI�>.{�pKP]�*U q�DXD\>�q�M.Q6_8DKI�cZFGBuS�A�HKI�>.g]P �*d�`EcZS�Al�>W`E>Wd#>oS�H_^\D\F�c�V~UKC�DJIa`�@ZVXVW@Zq�U >om `EcZq�>�U�ccb�HKI�>*�!cxF¢@ZS�U#HJI�>_JZg ��y*n�hdS[\I�@ZS S�>o`�U���@Z`!A�@ZBuS#@�[Be�� BEDJBEHJBEcZS D\q�DXH\>Wd�@Zd2BEU DJI Bum�D�:

ùaçSß4ê2�Eé¯ç-�sà��C�à�ösà��jàaàaßé^ßlê��?àAߪç��Ié��4çSêsé^áußwâNáuö2�sá�Þ?ê��lêjö�ç��uà�ú�é^ß�ú^à����*2�?é�ù��pé ø õ?ú^é�ànû,Þ?ß?öjà��sá�ú��uàLûAõEösá��Eú�à ø �.,é^ê��Aê��Eà<ߪç��Ié��4ç}êjé^áuß�sáSâ7êW,ç}ösà¢��ã��� �í2�IÞ�C2�?é^ú^àpê��?à�çuù�á�Þ�sêjé¯ù ø àLç-�sÞ?öjà ø àaßIê�� ø ç�ûIàáuß�ê��?à#���á�ö�û�)G���ç}öjö�ç��3�àaöjà�áSâ6�uàaß?à�ö�ç}ú^ú��3�uáIá?û/&uÞCç}ú^é^êW�4æ ,é^ê���sÞgfhù�é^àaßIê,ösà���àaö��Càaö�çSêsé^áußlêjá¦ß?á�é��sà�ö�ç}êjé�áwêsáwé ø ç-�uà=ê�ç}ö��uàaê��LæEê��?àù�á��?àaösà�ß4êyù�á ø �?é^ߪç}êjé^áuß'áSâ<ê��?é��pûEç}ê�ç�á �uàaöC�sÞªù�ù�à����jé��uà�í�ý�+Cðpïõ?é^ß���,êsáhù§ösàLçSêsà�ç3���IßIê��?àaêjé�ù¦çSõªàaöjêsÞ?öjà¦öjàaõ?öjà��sàaßIê��¦ç/��àaö��lösànç}úù��ªç}ú^ú^àaß��à� wìWß¾çuû?ûré�êjé^áußQæCê��Eà�à�ôªçuù�êyêjé ø àyê��?à�í�ý�+Cðpï�êsö�ç}ß�b÷ø é����sé^áuß�Cá?ùaù�Þ?öKé^ßyç ��jáuú^Þ?êjàUêjé ø àKé���Þ?ß�Iß?á ,ßQæ}ûIÞ?à �ªá�ê��Aêsázê��?àâÓç�ù�êQê��ªç}ê�ê��?àz��à��?é�ù�ú^à�ç�ù�&�Þ?é��sé^êsé^áuß���� �jêsà ø ,ç ��Þ?ß���4ßCù��EösáußEé�,�àLûêsálê��?à�í�ý�+Cðpï8���!�sêjà ø æKç}ߪû«êsálê��?àwâÓçuù§êpê��ªç}êAê��?à/�sê�ç}ߪû?çSö�ûûIà��Ié�ç}êjé^áußlá}âKê��?àyí�ý�+CðAï¢)ªösé^ß��êjé ø à#,ç ��çSõ?õ?öjánôré ø ç}êsà�ú��lã'�ø �� yí2�IÞ�yê��?à3�sêsö�ç}é����Iêbâ7áuö� çSö�û�ç}õ?õ?ú^é�ùaçSêsé^áußáSâ ù�á�ß ��àaßIêsé^áußCç}úø á�ß?á��jê�çSêsé�ù.���4ßIê��?àaêsé�ù<çSõªà�ösêsÞEösà,ù�áuߪù§àaõ?ê���,ç �Kù�ú^àLç}öjú��zß?áuê�õCá��b÷�sé��?ú^àuæ�çSߪûlê��Eà¦õ?öjá��?ú^à ø �,á}â�é^ߪç�ùaù�Þ?ö�ç}êjà1��à��?é�ù�ú^àyõCá��sé^êjé�á�ß�ç}ßCûÞ?ß�Iß?á ,ß��sá�Þ?ö�ù§à�êsösé����uàaöyêjé ø àyç}ߪû«ú^á?ùaç}êjé�á�ß�ßEàaàLû�êsá��Cà�ù§é�öb÷ù�Þ ø ��àaßIêsàLû2é�ß«áuö�ûràaöAêsáûIà ø áuß�jêsö�çSêsà¦ïrðpï�ù�áuߪù§àaõ?ê��¤â7áuözê��?é��û?çSê�ç �jàaê'

Thopas

4400

4470i

4480i

4490i

4500i

4510i

4520i

Run x9814501

4350i

4360i

4370

4380i

4390i

Meters

Met

ers

S2

C1

C2S3

S1

0

4

1

2j 3

56

7

@!BEA :�k :#PGI�>.M.Q6_¢HKVW@ckX>�[�H\cZVWq.U�� VXBuS�AOEz�TMP6LRl j�l*>HA(m >WV\Bud#>WS HDA�j�l'hZemJ�g'h�:bGBED\HX@�HJBE[�DX[�@�H\HX>oVXBuS�A �EVWcZd H\@ZVWA�>�H\D6L �2@�S�U�L�k2BED*d#>�@�DK� VW>�U2c�S�HJI�>zM.Q*_@�DTBEH.DXFGBud#DT��@�[\�#@ZS�U2��cZVWHKI#cZ��>oV6HKI�>zH\@ZVWA�>�HnC�>W`EU!:;�@�H\@ �EVWcZdoC `E>z�TJ BEDm VWc'[�>�D\DX>�UzBuS�HKI BEDGm�@Zm!>WVZ:

ÐaÐaÐLÑa���.��?Õ�ÚJ�#�?Ò�Ô!�.�qp#�G�aØ.�aÔ6�ðs�sõCàLù�êsöjá���ö�ç ø áSâÊçzêW�Iõ?é�ùaç}úCû?ç}ê�ç �sà�ê�ù�áuú^ú^àLù�êjàLûwáußwê��Eà,ð#"2$ß?á��sàç}öjö�ç���é��wé^ú^ú�Þ��sêsö�ç}êjàLû�é^ß � é��� *¤� �í2�?à'ð#"%$ ç�ù�&�Þ?é��sé^êsé^á�ß

Page 3: 02143 57698 …acoustics.mit.edu/faculty/henrik/GOATS_98_SAS_processing_JOE_twocol.pdf · 02143 57698 :<;=1?>A@?BC1D@E6<FHG1I6KJL5NM9OQPSRUTV5WF X YKZW[W\^]7_a`b\^c d=eIfhgIijflknmpopgrqskutIkuvwkugIiyxztI{?f}|s~

���!�jêsà ø �Cà���é�ß���öjàLù�áuö�ûIé^ß��çnâ7êjàaö�é^ß�jêsöjÞªù�êsé^ß�wê��Eà�ð#"2$�ߪç��Ié��4ç�÷êsé^á�ß]���!�sêsà ø êsá¢�ªà(�ué^ß�ç}ßò*4�ò�é^ßIêsàaöjösá��Iç}êjé�á�ß��sà'&�Þ?àaßCù�à� Aí2�?àù�ú^é^õ?õCàLû�ösàaêjÞ?ösß��yâ7öjá ø ê��?à¢�sé�ôDò64=òVêjö�ç}ß��sõCáuߪûIà�ö���áuõCàaö�ç}êsé^ß�ç}ê|¡������2,lé^ßIêsàaö��uç}ú��/�ªà�êW�àaà�ßHå�ç}ߪû�ã'��  ¡8��2,ç}öjà7�sà�àaßHç}êêsé ø à��z�CàaêW�à�àaß5� u�yçSߪû|�� u¥���ç}ê=ê��?àAú^à�â7ê=á}âQê��?à��sõCàLù�êjösá���ö�ç ø í2�?à�í�ý�+CðAï¾ûIà�êsàLù�ê��'ê��?àhò*4�ò�é^ß4êjàaösöjá��Iç}êsé^á�ß¾ùZ�?ù�ú^àhç}ßCû�çnâ�÷êsà�ö],ç}é^êjé�ß�� ����â7áuö�öjà��uàaö��ªà�ö�ç}êjé^áuß�â7ösá ø ê��?à�ò64=ò+ù��rù§ú�à�êsáûIé^à�ûIá ,ß �Cà��ué^ß�¢�sàaߪûré�ß�� å ��2,qW,é�ù��uàaö�õ?Þ?ú��sà��là���àaö�� �����ø �� ,í2�?à��jà¦êjö�çSß� ø é����sé^áuß���ç}ösà�ù�ú^àLçSösú��|�Ié��sé��?ú^à¦ç-��ê��Eà1��àaösêjé¯ù�ç}ú�sêjösé^õCà��'á�ßÍê��?à��sõCàLù�êjösá���ö�ç ø srzÞ?ösé^ß��ê��?à��jàêsö�ç}ß� ø é����jé�á�ß�Læê��Eà�ð#"2$�é��<êsö�ç��uàaú^é^ß�yç}ê,ç}ß'ç���àaö�ç-�uà2�jõªàaànû'áSâUç}õ?õEösánô?é ø ç}êjàaú��ã ø î ��áuö#�f�4ê��' Kí2�?àAö�ç}êsàAáSâUê��Eàpí�ý�+CðAï'êjö�çSß� ø é����sé^áuß��Læ�ê��?à�uà(�?é�ù�ú^à/�uàaú^á?ù�é^êW�DçSߪû�ê��Eà�ú�à�ß�uê���á}â�ê��Eà/��=áuö�û )����Vç}ösö�ç���êjá}÷�uà�ê��?àaöwûIàaêsà�ö ø é^ß?àwê��Cç}êAáuß?ú��lösá�Þ���Eú��«ê��?à�â7ösá�ßIêpê��?ösà�à'á}â=ê��?ààaé����Iê,àaú^à ø àaßIê��,áSâÂê��?é���ç}öjö�ç��hù§áuú^ú^àLù�ê�ßEà�Hé^ßIâNáuö ø ç}êjé�á�ß'ç �CáuÞ?êê��Eà3)ªàaú�û���ùaçSêsêjàaösàLû â7öjá ø ê��?à�ê�ç}ö���àaê�ç}ösànç�âNáuöyàLç�ù��¾ù�áuß�jàLù�ÞI÷êsé���à¦õ?é^ß�G wí2�?àyâWçuù�êAê��Cç}êyê��?àaösà�é����sé���ß?é0)�ùaç}ßIêyç}öjö�ç��á ��àaösú�çSõ�CàaêW�à�àaß/�sÞªù�ù�à����jé��uà�õEé�ß���� ø àLçSß�Qê��ªç}ê<çSÞ?êsáSâ7á?ù�Þ�sé^ß�Aù�áußCù�àaõ?ê��â7öjá ø êsö�ç�ûIé^êsé^áußCç}úuïIðAï/� ¤ �sæ��u¡�� ø ç��2�Cà<Þ�jàLûyêjá2�?àaú^õyöjà��sá�ú���à�ûIé�â�÷)�ù�ÞEú�êjé^à���ç ���sá?ù�é�ç}êjàLû¢,é�ê��'ߪç��Ié��4çSêsé^áußCç}ú?Þ?ßCù�àaösê�ç}é^ßIêW�hçSߪû�êjösé��}÷�uà�ö,êsé ø é^ß�G

dB r

e uP

a

110

120

130

140

150

160

170

Time (s)

Fre

q (k

Hz)

0 1 2 3 4 5 6 7 8 90

5

10

15

20

25

@!BEA :�e : L(m!>�[�HKVWc�AZVW@�d�cZ�tC `E>2�TJ%cZ�=HJI�>zM.Q*_�U @�H\@2@�[He(� BEDJBEHKBEcZS#D\q�DXH\>Wd�EVWcZd >BA�m!>WV\Bud#>WS H_A'j(l'hZemJZg�h#DJI�cZF.D2HKI�>�<!b.<�BuS HX>oVXVWc�A�@(HKBEcZSfm BuS�A�D���cZ`ut`EcZF�>�U1�2D�`E@�HX>oV6� q��Ze#P6�*?�M�L�HJVW@ZS�DKd2BED\DJBEcZS�D�c�S1HKI�> m VWcZ��U�HX@ZVWA�>�H6L�k@�H.k�g(gzd#DGBuS HX>oV~�Z@Z`ED�:ð�ú^ê��EáuÞ���¤ç-�Qé^ú^ú^Þ�sêjö�ç}êjàLûzé^ß � é��� (¤,ê��?à=í�ý�+Cðpï%)ªöjà��KösáuÞ����?ú��à���àaö�� ����� ø �nælê��?à!êjösé�����àaöVêsé ø à(� çSösà &�Þ?é^êsà�é ø õ?ösànù�é��sàaú���Iß?á ,ßQæ�,é^ê��¾ç �sê�çSߪû?çSö�ûVûIà��Ié�ç}êjé�á�ß�á�ß¾ê��?à'á�ö�ûIàaöwá}â¦ã�� ø �ûIÞ?à�êsá�ê��Eà¦ûIà��jé���ßlá}âUê��?àyí�ý�+Cðpï2êsösé����uàaö� <í2�IÞ�22�?àaß8�sß?é^õI÷õCàaê��lá}â�û?ç}ê�ç�ç}ösà�à�ô?êsö�çuù�êjàLû�ç}ߪûs�jê�ç�ù���àLû�æzê��?à�ösà�é��lç}ß9à(�4é�÷ûIàaßIê=ú�çuù��¦áSâ6���Iߪù��?öjáuß?é�,LçSêsé^áuß�áSâQê��?àAç}ösöjé��uç}ú���ç ���sá?ù�é�ç}êjàLû/,é^ê��ê��Eà1�jáuÞ?ö�ù�à'ç}ߪû2ê��?à3�uç}öjé�á�Þ��ê�ç}ö��uàaê��' � áuözêsö�çuûIé^êsé^á�ߪç}ú ø áußEá}÷�sê�ç}êjé¯ùwëñ,ë �jáuߪçSö��næ�ê��?à�öjàaêsÞEösß����ùaç}êjêsàaöjàLû«â7öjá ø ê��Eà¦ê�ç}ö���àaê

)ªàaú�û3=áuÞ?ú�û��Cà2�Iß?á ,ßwé�ß�ç ���sáuú^Þ?êjà,êsé ø àÂâ7ösá ø ê��?à2�jáuÞ?ö�ù�à�êjösé��}÷�uà�öpêjé ø àuæG�sé^ߪù§à¦ê��?à1�jáuÞ?ö�ù�à�êsöjé����uà�öpé��AösànçuûIé^ú��ç��uç}é^ú�ç �?ú^à�á�ßDçø á�ß?á��jê�çSêsé�ù=õ?ú�ç}êbâ7áuö ø � á�ö��Eé��jê�çSêsé�ùC�sé^êsÞªçSêsé^áuß����jÞªù��2ç-��é^ß�ê��?àüyý�ð<í�ï�þ©äuå�û?ç}ê�ç �sà�êLæKê��Eà/�sáuÞEö�ù�à�êsösé����uàaöyêjé ø à¦çSߪû�ê��?à�êjáuê�ç}úç ���sáuú^Þ?êjà,êsö�ç��uàaúCêsé ø à�â7öjá ø ê��?à2�jáuÞ?ö�ù�àAêsáyê��?à�ê�ç}ö��uàaê�)Càaú�û'ç}ßCû�ªç�ù���é���áuß?ú��yç}õ?õEösánô?é ø ç}êjàaú��#�Iß?á ,ß6 �íKá��ué��uà�çC�Càaêsêjàaö�â7àaàaúEâ7áuöê��Eà¤ûré��jêsé^ß��Þ?é����?é^ß�¦ù��ªçSö�ç�ù�êsàaöjé��sêsé�ùZ�,áSâUê��?àpû?çSê�çEæ�ã'����ù�áuß�jàLù�ÞI÷êsé���à#¥�¡ ø ���sßEé�õEõªàaê���áSâ�ê��?à,ß?á��sà�ç}öjö�ç��wêsé ø à �sàaöjé�à(��ù�áußIê�çSé^ß?é^ß�ê��Eàyí�ý�+CðpïlûIé^ösàLù§êpç}ßCû'ê�ç}ö��uàaêC��ùaçSêsêsà�ösàLû )ªàaú�û!�=â7öjá ø )ªú^à��#���ê��EösáuÞ����]�RU��Cç��uà#�Càaàaßlà�ô?êjö�çuù§êsàLûçSߪû'çSú^é���ß?àLû3�!�/�ªçSߪû. Kí2�?à

0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.0623

23.5

24

24.5

25

25.5

26

26.5

27

27.5

2825−May−1998 07:17:59+ 2.9353 2.9236 2.9119 2.9353 2.9353 sec (8000−17000 Hz)

Time (sec)

Pin

g

@!BEA :IJ�:�PGI�>�HKBud#>zD\>WV\BE>�D*U @�H\@��EVWcZduC `E>�Di��k#HJI V~cZ��A�I����2@ZVW>zDJI�cZFGS�BuSHJI�>.lZtXh��*� y6n.��@�S�U�@Z`uBEA�S�>�U�� q�HJI�>.HJBud#>.cZ� @ZV\V\BE�x@�`'cZ� HJI�>LC VWD\HDX[�@�H\HX>oV~>�UVW>�HJ� VXS��EVWcZdRL�kwv�k'��d#D�: x�PGI�>yC VWDXH�DJ� VX��@�[�>*d�� `EHKBum `E>�cZ�.HKI�>2L�k�VW>�HJ� VXSBED6[o`E>�@ZV\`Eqz�(BEDKBu� `E>�@�H.HJBud#>�D�� >�HKFG>�>WS�k�j�@ZS�U2e'h d#D�:PGI�>iU�BuVW>�[�H�P6�*?�MiL@ZV\VXBE�Z@Z`ED�@ZS�UzHJI�>GC V~D\H!DK� V\��@([�>@ZS�U�� c�H\HXc�d]d�� `EHJBum `E>�D�@�V~>G��BEDJBu� `E>@�H�HKBud#>�D� >�HKFG>�>WS�h���@ZS�U��Zk�d#D�:.P.FGc#D\[�@�H\H\>WVW>�U�VW>�HJ� VXS�DG�0V~cZdsHKI�>zM ��DJI#� � V\BE>�UDJm I�>WVW>6L �6@�V~>*@Z`EDXc*��@ZBuS�HJ`Eq���BEDJBu� `E>.@�HG@z@ZV\� BEHKVW@ZVWq6HJBud#>.cZ� @�m m V~ccA(Bud#@�HK>W`EqkmJ�d#D�:

ösà(�sÞ?ú^êwé������?á ,ß�é^ß � é��G 6¡ �í2�Eà|�sêjösá�ß�uà��jê¦öjàaêsÞEösß¾á�ß�2�?é�ù��ê��Eà¤ûEç}ê�ç��ªç��uàC�ªàaà�ß2çSú^é���ß?àLûwêjÞ?ösß�,á�Þ?ê<êjá1�CàAê��?àAûIé^ösàLù�ê2��ùaç}êb÷êsà�ösàLû�ösàaêjÞ?ösß�â7ösá ø ê��Eà2�ªÞ���/�?Þ?öjé�ànû/�sõ��?àaösàAï� {W,é����4ê��Cà��?é^ߪûê��Eé��zösàaêjÞ?ösß�é��pçSß2çSú ø á��jê�à�&uÞCç}ú^ú��|�sêjösá�ß���sÞ?öbâÓçuù�à ø Þ?ú^êsé^õ?ú^à�áSâê��Eàhï�löjàaêsÞEösß6 «í2�álâNÞ?ösê��?àaö3�sÞ?öbâÓçuù�à§÷~�Cáuêjêsá ø�ø Þ?ú^êsé^õ?ú^à��pçSösàâÓçSé�ßIêjú��/�Ié��sé��?ú^àyêjá'ê��?àAâÓçSö�ösé����4ê�çSê�êjé ø à��2�CàaêW�à�àaß�¤|U�çSߪû7¡aUø �� =í2�?àyâWç}é^ösú��/�sêjösá�ß�'öjàaêsÞ?öjß5�jàaàaß�â7á�ö�)ªú^à�����¡�÷o�RU¦çSêpç�êjé ø àá}â�¤ ¥ ø ��é��#�Càaú^é^à��uànûêjá]�Cà�ç/��ù�ç}êsêjàaösànû�ösà�êsÞ?öjß�â7ösá ø ç3)?ô?àLû��òÊð ûràaõ?ú^á �uàLû é^ß¾ç7�?é��jê�ç}êjé�ù�ù�áuß!)G�uÞ?ö�ç}êsé^á�ß¾á �uà�ö¦ê��?à'ê�ç}ö���àaê)ªàaú�û�ûIÞEösé^ß��ê��?é��yõCàaösé^á?û�áSâ�ê��?à�à�ô?õªà�ösé ø àaßIê|�^ã��o �í2�?à�ê��?öjàaàâÓçSé�ßIêjàaöyösà�êsÞ?öjß��êsáê��?à�âWç}öyú^à�â7ênæUçSösöjé��Ié^ß�ç}êwç}ö��Eé�êjö�çSö���êsé ø à���CàaêW�à�àaß9ãmU�çSߪû7��¡ ø �næªç}öjà¦ê��?à�ûIé^ösàLù�êyçSösösé��uçSúUç}ßCûlê��?àf)ªö��sê�Cáuêsêjá ø ç}ßCû/�sÞEöWâÓç�ù�à ø Þ?ú^êjé�õEú�àÂâ7ösá ø ê��?à�í�ý�+CðAï. Ií2�?à�öjàLç �jáußê��Cç}êwê��?àç ø õ?ú^é^êsÞªûIàwá}âAê��?à¢�sá�Þ?ö�ù�à�ç}ösöjé��uç}ú��yé��1� ø çSú�ú^àaöAê��ªç}ßê��Eà#��ù�ç}êsêjàaösànûlösàaêjÞ?ösß��=â7ösá ø ï��Aé����CàLùaçSÞ�sàAê��Eà�ð#"2$�é���á�Þ?ê<áSâê��Eà ø ç}é^ß�êsö�ç}ß� ø é����jé^áuß|�CàLç ø áSâUê��Eàyí�ý�+Cðpï. í2�?à|��ùaç}êjêsàaöjàLû�ösàaêjÞ?ösß��â7ösá ø ê��Eà|�CÞ���s�?Þ?öjé^àLû �sõ�?à�ösà�ï�ç}öjàyè�Þ�sê/�Ié��sé��?ú^à�é^ß¾ê��?àû?ç}ê�ç7�CàaêW=àaàaß9ê��?àlêsé ø à(�¦áSâ�����ç}ßCû��¡ ø �' ",ß?ú^é��uàVê��Eà9ösàaêjÞ?ösß(â7öjá ø ê��?à9õ?öjáuÞªû}�jõ�?àaöjà ï��?æê��Eàaösà¾çSösà�ù�ú^àLç}öjú���êW�á�ösàaêjÞ?ösß��ç ���já?ù�é�ç}êsànû�,é^ê���ê��Eà�ê�ç}ö���àaêé^ê��jàaú�âx �ìWêyé����!�4õCáuê��?à��jé�,�àLû�ê��ªç}êyê��?à3)ªö��sêyáSâ ê��?à��sà�ösàaêjÞ?ösß���é��ùaçSÞ�sàLû � �/��ùaç}êjêsàaöjé^ß�wâ7ösá ø ê��EàpõCç}ösê,áSâUê��?à��sõ�?à�ösà¦ù�ú^á��sà��jê�êsáê��Eà/�sàLûIé ø àaßIêW÷W çSêsàaözé�ßIêjàaöWâÓç�ù�àuæKç}ߪû«ê��Cç}êAê��?à/�jàLù�á�ߪû�ösàaêjÞ?ösß�æ2�?é�ù��ù�á ø à���ç}õ?õEösánô?é ø ç}êjàaú��1� u¡ ø �=ú�ç}êsà�öLæ?é��,ê��?àC)ªö��jê ø à ø ÷�?ö�ç}ß?à/,ç��uà~}L� ø ÞEú�êjé^õªç}ê�� �u¥��bæ���U��� �í2�?à�ç ø õ?ú^é^êsÞCûIàyá}â=ê��?à��jà

Page 4: 02143 57698 …acoustics.mit.edu/faculty/henrik/GOATS_98_SAS_processing_JOE_twocol.pdf · 02143 57698 :<;=1?>A@?BC1D@E6<FHG1I6KJL5NM9OQPSRUTV5WF X YKZW[W\^]7_a`b\^c d=eIfhgIijflknmpopgrqskutIkuvwkugIiyxztI{?f}|s~

0.03 0.035 0.04 0.045 0.0525

25.1

25.2

25.3

25.4

25.5

25.6

25.7

25.8

25.9

26

@!BEA :BS :�N�`Ec(DX>o� m�cZ� HKI�>���@ZS�U�m�@�D\DX>�U6D\[�@�H\H\>WVW>�UzC�>W`EU�VW>�[�>WBE��>�U6cZS2@Z`u`'>oBEAZI H>W`E>od#>WS HXD�cZ� HJI�>.S�c�D\>6@�VXVW@Zq�cZ�!HKI�>�M.Q*_���cZV6�Zg�P6�*?�MiL%m BuS�A�D�BuS�C `E>i��JcZ��>BA�m!>WV\Bud#>WS H�A�j�l'hZemJ�g'h�:�y*>WVW>zHJI�>6`E@�V~A�>�L�k�@ZV\V\BE�x@�` @�H*e'� d#D6@ZS�U�HJI�>HKFGc�L ��@ZV\V\BE�x@�`ED.@�H6e�k]P J�@ZS�U#e�e�d#D�@ZVW>�[W`E>�@ZVX`Eq2�(BEDJBu� `E>�:.Y.� S�cZ��H.c��=HJI�>@ZV\VXBE�Z@Z`ED�cZS�HJI�>*BuS�U�BE��BEU���@Z`�>WBEAZI H�>o`E>Wd#>oS�H@�VXVW@Zq'D�BEDGd2BuS Bud#@Z`K^�BuS�U�BE[�@�HJBuS�AHJI�@�H�HJI�>�DX[�@�H\HX>oV~>oV~D@�V~>�cZ��D\>WVW��>�U S�>�@�V.� V~c�@(U DKBEU >.U�� V\BuS�A�HKI BEDGC `E>(:M.`ED\c[W`E>�@ZV\`Eqz��BEDJBu� `E>.BED.HJI�>�DX[�@�H\HX>oVXBuS�AT�EVWcZd�HKI�>TV~c���AZI#DX@�S�U�BuS�HJI�>6>WS�D\cZS B�C�>�U��c�c�HJm VXBuS HcZ�HJI�>�P6�6?�MiL�^ �!>�AZBuS S BuS�A*@ZVWcZ� S�U2k'��d#D�:

êW=áösàaêjÞ?ösß��wâ7ösá ø ï��ç}öjà/�sé��uß?é0)�ù�ç}ßIêsú���ú�á =àaöyê��ªç}ß�ê��?á��jà'áSâê��Eà#�sé^ß��ú^à2�sêsöjáuß�wösà�êsÞ?öjß�â7öjá ø ï�?æIç}ßCû�ç}ösàzß?áuê=êsáIáAâWç}ö�ç-�ªá ��àê��Eàyösà���àaö��Càaö�ç}êsé^á�ß7�ªçuù��!�uöjáuÞ?ßCû�á}â<ê��?à��ªá�êsêsá ø õªçSê�ù��àaß�jáuß?é�÷)ªàLû�ç}ú^á�ß�1,é^ê���ï� �ìWß � é��G �¥�ê��?à1����õ?é^ß���=â7ösá ø )ªú^à1��¡�çSösà���Eá ,ߦàaßEú¯çSö���àLûwêsá��Càaêsêjàaö�ç}õEõ?ösàLù§é¯çSêsà,ê��?à�ûIàaê�ç}é^ú��UáSâ�ê��?à,û?ç}ê�ç ìWßwê��?é��<ùaç �jà,ê��?à,êjé ø àz�jàaösé^à��z�Cç��uà��ªàaà�ß'ç}ú^é��uß?àLû�ç}ú^áuß�zê��?à�ç�ô?é��á}â�ê��Eàz)ªö��sê�çSösöjé��uçSúW �ð�ú^úIàaé����IêKêsé ø à �sàaöjé�à(�<â7öjá ø ê��?à,ß?á��jà�ç}öjö�ç��áuß«ê��?àyð#"%$ çSösà3���?á ,ßlâNáuö,àLç�ù���õ?é^ß�G �í2�Eà¦öjàaú�ç}êsé���à¤ç ø õ?ú^é�÷êsÞCûIàá}âAê��?àï��çSߪû¾ï���ösàaêjÞ?ösß� ø ç����ªà�ç}õ?õ?öjàLù�é�ç}êjàLû â7ösá øê��Eé���)��uÞ?öjà� �ìWßDç�û?ûIé^êsé^áuß�æ�ê��?à�é^ߪù§ösàLç-�sàLû ösà���àaö��Càaö�çSêsé^áuß â7ösá øê��Eà�àaß��sáußEéE)CàLûyõCç}ê�ù�� ø ç��2�ªà=á����sàaö��uàLû�é^ßyê��?à=é^ߪûIé��Ié�ûIÞªç}ú}êjé ø à�sà�ösé^à���êjá/�ªà(�ué^ßç}ê,ê��Eà¤çSö��?é^êjö�ç}ö��'êjé ø à,á}â<ösá�Þ���Eú��|�RU ø �' ìWßVáuö�ûràaölêsá¾à(�sêsé ø ç}êsàlê��?à5��à��?é�ù�ú^à7��àaú^árù§é�êW�Vç¾ù�á�ösöjàaú�ç}êsé^á�ßú^á��õEösá?ù�àLûIÞEösà��©å���,ç ��ç}õ?õEú�é^àLû�êjáê��Eà'õªçSösêwá}â�ê��Eà'êsé ø à1�jà�÷ösé^à��¢���?á ,ßVé^ß � é��� z¥�2�Eé¯ù��s,ç �/�CàaêW�à�àaß9ê��Eàêsé ø à(�¦áSâ��aUç}ßCû|¤!¥ ø �' �í2�Eàpöjà��sÞEú�ê��pçSösàAé^ú�ú^Þ�jêsö�ç}êsànû'é^ß � é��G |UEæ!2�?àaösà�ê��?àõCàLç �Vù�ösá����'ù�á�ösösà�ú¯çSêsé^áuß �uç}ú^Þ?à¢�ªàaêW=àaàaß �sÞªùaù§à����jé���àõ?é^ß���¦öjà�÷ù�àaé���àLû�á�ß'ê��Eà�õ�!�!�sé�ùaçSúQç}õCàaösêjÞ?ösàAé������?á ,ß'ç��uà�ö�ç ��àLû�á ��àaö=ê��?àâ7öjáußIêAâ7á�Þ?öyç}ösö�ç��àaú^à ø àaßIê��yáSâ ê��?à��G���lõ?é^ß�G �ìWêyé����sàaà�ß¾ê��Cç}êê��Eà¦ç��uàaö�ç ��à¤ù§áuösöjàaú�ç}êjé�á�ßú�ç �3�ªà�êW�àaà�ß�ê��?à~��ç}ߪû�����ãAõ?é^ß���é��AösáuÞ����?ú���¤��sõªçSêsé�ç}úKàaú^à ø àaßIê��wÿ�ãwàaú^à ø àaßIê¤ù§áuösöjà��sõCáußCûIé^ß�êsáß?á ø áuêjé�á�ß��aæ�2�?é^ú^à/�ªàaêW=àaàaß�ê��?à��G���ç}ߪû�������õ?é^ß���Aé�ê�é��� ÿ,���Íã��L��ã_�Vÿ<�6�a���9ã'�H� 2�Eàaösà ��� åwé��=ê��EàyßIÞ ø �ªà�ö�áSâàaú^à ø àaßIê��,é^ßlê��?àyõ�� �!�jé¯ù�ç}úUçSõªà�ösêsÞEösà� � á�ö�� � �?æEê��?é��C�ué��uà���çõCàLç ���sõCç}êsé�çSúUù�á�ösösà�ú¯çSêsé^áuß�ç}êyã'¡wà�ú�à ø àaßIê��næG2�?é�ù��lé��pçSú��sá/�sà�àaß

Cor

rela

tion

valu

e

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1

Element index

Pin

g

Peak of cross correlation between adjacent pings (∼eq 2.1812 Kt, 25−25, 8000−17000 Hz)

5 10 15 20 25 30 35 40

25

25.1

25.2

25.3

25.4

25.5

25.6

25.7

25.8

25.9

26

@!BEA :!��:�PGI�>zd#@�A�Bud�� d�BuS HX>oVXt�m BuS�Az[�cZV\V~>o`E@�HKBEc�S�[�c�>,�2[WBE>oS�H*�'D*m I q'DJBE[�@�`>W`E>od#>WS HBuS�U >BA�:!PGI�>���@ZV.`E>W��H.[�cZV\V~>�DKm!cZS�U DH\c�HJI�>�[�cZV\VW>W`E@�HJBEcZS2[�c�>,�2[WBE>WS H� >�HKFG>�>WS3HKI�>�C VWDXH >W`E>Wd#>oS�H�cZ�.m I q�DKBE[�@Z`�@Zm!>WVWHK� VW>z��cZV�HJI�>��|@ZS�U��V�8hm BuS�A�D�^ [�cZV\V~>�DKm!cZS�U�BuS�A2H\cCS�c�@ZVXVW@Zq�U�BEDKm `E@�[�>Wd#>oS�HW:2p�S�D\H\>�@�U�HJI�> `E@ZV~A(>�D\H[�c�>,�2[WBE>oS�HGBED�D\>�>oS��!>�HKFG>�>oS�HKI�>{C VWD\H6>W`E>od#>WS H.cZ�.HKI�>_�I����m BuS�A�@ZS�U�HKI�>��c�� V~HJI >o`E>Wd#>oS�Hc�� HJI�>O�V�8h*m BuS�A ^�[�c�VXVW>�DJm cZS�U�BuS A6H\c�m I q'DJBE[�@�`�U�BEDJm `E@�[�>otd#>WS HGcZ�k2>W`E>Wd#>oS�H\D!�!>�HKFG>�>oS2m BuS�A�D�:

é^ß � é��� IU � áuö�� ��ösàLçSêsàaözê��ªçSß]�EæIê��?àaöjàAé��,ßEá�ù�á�ösöjàaú�ç}êsé^á�ß|�Cà�÷ùaçSÞ�sàAê��Eàpõ�� �!�jé¯ù�ç}úQç}õCàaöjêsÞ?öjàyß?áwú�á�ß�uà�ö�á ��àaösú�ç}õ���é^ê��=õ?öjà��Ié�á�Þ�õCá��sé^êjé�á�ßçnâ7êjàaö�êW=á/�sÞ���sà'&�Þ?àaßIêAõ?é^ß���' =í2�?àyõCàLç �ù�á�ösöjàaú�ç}êsé^á�ßÿ� I¡'���uç}ú^Þ?à��<ê��?à ø �sàaú��uà(�<ú^é�à2�CàaêW=àaàaß�� �UAç}ߪû/��  äEæuù�á�ösösà(�sõCáuߪû�÷é^ß��êjáAösà���àaö��Càaö�çSêsé^áuß�êjá�ß?á�é��sà=ö�ç}êjé^á��=ÿ<WzÜ�W#�T�ªà�êW�àaà�ß�ösáuÞ����?ú��¤�çSߪûVã'�lû4C Qð­ù�áuöjösàaú�ç}êjé^áuß��uç}ú^Þ?àwá}â��� u¡hù§áuösöjà��sõCáußCû!��êsá�çW�Ü¢W9áSâ���û4C

0 1 2 3 4 5 610

0

101

102

103

Time (s)

corr

elat

ion

lag

(µ s

ec)

Autofocus velocity estimate and correlation lag, ping 25−25 (8000−17000 Hz)

Autofocus velocity estimate (knots) Positive autofocus correlation lag (µ sec)Negative autofocus correlation lag (µ sec)

@!BEA :l-: PGI�>2`Ec�[�@�`=��>o`Ec'[oBEHKq�>�D\HKBud#@(HX> �EVWcZd HKI�>�BuS HX>oVXm BuS�AC[�cZV\VW>W`E@�HJBEcZS>W`E>od#>WS HG`E@�A£v0� `u��>¤xT@ZS�UC`E@�A#c��=HJI�>�d#@TA(Bud�� d BuS�H\>WV\m BuS�A�[�cZV\V~>o`E@�HJBEcZS2BuSHJBud#>�BuS¦¥ D§vEVW>�Uaxo:iPGI�>�>�D\HJBud#@�HX>�U#��>oI BE[W`E>���>o`Ec'[oBEHKq2[�cZV\VW>�DJm cZS�U D.H\c2HKI�>��S�cxFGS�cZm >oV~@(HKBuS�A�[�c�S�U�BEHKBEcZS�D!cZ�HJI�>�M.Q6_�U�� VXBuS�A{C `E>z�TJ cZ�>HA(m >oVXBud#>oS�HA�j�l'hZemJ�g'h�:ìWß � é��� Iåyê��?à��uàaú^á?ù�é^êW�wà��sêjé ø ç}êjà�á}âQê��?à��uà��Eé¯ù§ú�àyçSߪû�ê��?à�ú�ç �á}â=ê��?à ø çnô?é ø Þ ø ù�áuöjösàaú�ç}êjé^áußé^ß�Y.�¤çSösà3���?á ,ß�é^ßDç¢�jà ø é^ú^á��â7á�ö ø çSê' �í2�?à�ç-���ù§é�����ç�é��zê��?àwêsá�ê�çSúQêsé ø àpá?ùaù§Þ?õ?é^àLû8� ��ê��?à/���õ?é^ß���Læ?ç}ßCûwê��?àAáuö�ûIé^ߪç}êjà�é��=àaé^ê��?àaö,ê��?à��uà��Eé¯ù§ú�àC�sõCàaàLûlé^ß/�Iß?á�ê��ÿX���?á ,ßyé^ß��?ú^Þ?à'��æLá�ö�ê��?à�ú¯ç-�,êsé ø à�ÿ7é^ßAösàLûT �¤í2�?à��sà=ösà(�sÞ?ú^ê��*���?á ê��Cç}ê=ê��?àAç��uàaö�ç �uà ø ç�ôré ø Þ ø ù�áuöjösàaú�ç}êjé^áuß'ú�ç-�páSâ��Aà�ú�à ø àaßIê���áuö��¨��� �ãK��©������R��ª�« ã ø î ��ù�á�ösösà(�sõCáuߪû!�lêjá5��à��?é�ù�ú^à7�sõCàaàLû£��CàaêW�à�àaß�ã�  å�ç}ߪû3� u�C�Iê��,ç}ߪûwê��ªç}ê<ê��?à ø çnô?é ø Þ ø ù�á�ösöjàaú�ç}êsé^á�ß

Page 5: 02143 57698 …acoustics.mit.edu/faculty/henrik/GOATS_98_SAS_processing_JOE_twocol.pdf · 02143 57698 :<;=1?>A@?BC1D@E6<FHG1I6KJL5NM9OQPSRUTV5WF X YKZW[W\^]7_a`b\^c d=eIfhgIijflknmpopgrqskutIkuvwkugIiyxztI{?f}|s~

á?ùaù�Þ?ö��¦ç}êAêjé ø àAú�à(���Aê��ªçSß �� ^ã ø �sànùAâ7öjá ø êjé ø à��,á��Eê�ç}é^ß?ànû7�!�ø çSßIÞªç}úQçSú�é���ß ø àaßIê=á}â<ê��Eà¦êjé ø à��sàaöjé�à(�pêjálê��?à¦ûré�öjàLù�êAí�ý�+Cðpïç}öjösé��uç}úQç-�2���?á ,ß�é^ß � é��� ¥�

dB

70

80

90

100

110

120

Time (s)

Syn

thet

ic a

pert

ure

path

leng

th (

m, 4

x ov

ersa

mpl

ed)

Autofocused time series ping 25−25 (8000−17000 Hz)

0.038 0.04 0.042 0.044 0.046 0.048 0.050

1

2

3

4

5

6

@!BEA :�j :|PGI�>_S]P kzds`EcZS�AzD\q(S�HJI�>�HJBE[6@Zm!>WVWHK� VW>G��c�VLC `E>���J�[�cZS�D\HKV\��[�H\>�U���q@Zm m!>WS�U�BuS�A�m I q'DJBE[�@�`�@Zm >oV~HJ� V~>�D�@(H6HJI�>z>W`E>od#>WS HG`E@�A�c���d#@TA(Bud�� d [�cZVXVW>Wt`E@�HJBEcZS^'DJI Bu��HJBuS�A�HKI�>�HJBud#>zDX>oVXBE>�DG��qCHKI�> @�DXD\c�[WBE@�H\>�U2H\>Wd2m!cZV~@�` `E@�A�c��=HJI�>d#@TA(Bud�� d�DJm�@�HJBE@Z``E@�A :CPGI�>2VW>�DJ� `EHKBuS�A2D\q�S HJI�>�HJBE[z@Zm >oV~HJ� VW>�DJI�cZF.DzHKI�@(HD\[�@�H\HX>oVXBuS�AT�EVWcZd�� c(HKI2HKI�>Tm V~c���U2DKm I�>oV~>6L�k�v�HJBud#>�D@Z��HX>oV=@�m m V~ccA(Bud#@�HK>W`Eqe�j�d#D,x�@ZS�U2HKI�>GM ��DJI2� � V\BE>�U�DKm I�>oV~>6L ��v�HKFGc�VW>�HJ� VXS�D!�!>�HKFG>�>oS e(eDP J�@ZS�UemJKP J�d#D.@ZV\� BEHKVW@ZVWqzHJBud#>¤x£I�@�DG� >�>WS2d#>�@(DK� VW>�U BuS�HJI�>*S�>�@ZV�C�>W`EU!:",ߪûràaöyê��Eà'ç ���jÞ ø õEêsé^áußê��ªç}êAê��?à�ð#"2$"âNáuú^ú^á 2�pç¢�sêjö�ç}é����4êêsö�çaè�àLù§êsáuö���ûrÞ?ösé^ß�yçC�sé^ß��ú�àAã'�%��ûIÞ?ö�ç}êjé�á�ß�ç�ù�&�Þ?é��sé^êsé^á�ߦùZ�?ù�ú^àuæ�é�ê

ø ç��2�Cà�� �IõCáuê��?à��sé�,aànûwê��ªçSêUçzÞ�sà§â7Þ?ú!���IßIê��?à�êsé�ù�çSõªà�ösêsÞEösà,á}âCê��?à��ù�ç}êsêjàaösànû�)Càaú�û ø ànç �sÞEösàLû�ûIÞEösé^ß��ç��jé^ß�uú^à'çuù(&uÞEé��jé^êsé^áuß¾ùZ�?ù�ú^àø ç����Cà�ù�áuß�jêsöjÞªù�êsànû � �s�jé ø õ?ú��¾ç}õ?õCàaߪûré�ß��Íê��?à7�jÞªùaù�à����sé��uàõ?é^ß���pç}êAê��?à1�jõªç}êjé�ç}úKõªá�é^ß4êzá}â ø ç�ô?é ø Þ ø ù§áuösöjàaú�ç}êjé�á�ß7���Eé�âNêsàLûé^ß�êsé ø àf� ��ê��Eàhç}õEõ?ösá�õ?ösé�ç}êjà'ù�áuöjösàaú�çSêsé^áuß�ú�ç �G 'í2�Eà�ösà��jÞ?ú^ê¦áSâê��Eé��Aõ?öjá?ù�à����wé��Aé�ú^ú^Þ�jêsö�çSêsàLû«é^ß � é��� �ä 3�,àaöjà�ê��?à�êW=áç}ösöjé��uç}ú��â7öjá ø ï��çSߪû�ê��?à�)ªö��sê/��ùaç}êjêsàaöjàLû9öjàaêsÞEösßVâ7öjá ø ï���çSösà��ªá�ê��ù�ú^àLçSösú��|�Ié��sé��?ú^à� =í2�?à��jé�,aàyá}â<ê��?à����IßIê��Eàaêsé�ùwç}õCàaösêjÞ?ösàwé��#¥ u� øáuö�ösáuÞ����?ú���älêjé ø à��Aê��Eà'ú^àaß��ê���á}â,ê��Eà'õ�!�!�sé�ùaçSú çSõªàaöjêsÞ?öjà'áSâê��Eà�ç}öjö�ç��! ¾í2�?à�ù�Þ?ö��uçSêsÞ?öjàá}âAê��?à�ï��ç}ߪû�ï��ç}öjösé��uç}ú���ç}ú��sáù�ú^àLçSösú���é^ߪûIé�ùaç}êjà,ê��ªçSê�ê��?à��jàpê�ç}ö��uàaê��ªç��uàC�ªà�àaßlösàLù�à�é���àLû�é^ß�ê��?àß?àLçSöW)ªà�ú¯û2á}âUê��?à����IßIê��?à�êsé�ùyç}õCàaöjêsÞ?öjà� í2�?à7�!�Iõªá�ê��?à(�sé��'ê��ªç}ê�ê��?à�ð#"2$ êsö�ç�è�àLù�êjáuö���é��'ç �sêjö�ç}é����4êú^é^ß?à¦ûIÞ?öjé^ß�'ê��?à'ã'���yçuù�&�Þ?é��sé^êjé�á�ßùZ�?ù�ú^à�ùaçSß7�Cà¦êjà��sêjàLû��!�2çSêW÷êsà ø õ?êjé�ß��yêsá�)Cê,ê��?àC� �IõCáuê��?àaêsé�ùaçSúQç}öjösé��uç}ú?êjé ø à��<á�ßhçf�sêjö�ç}é����4êêsö�çaè�àLù§êsáuö���êsálê��Eà ø ànç �sÞEösàLû�ç}öjösé��uç}ú<êjé ø à��zâ7öjá ø ç�ê�ç}ö���àaêyáSâáuõEõªá�ösêsÞEß?é^êW� AìWß�ê��?à'ù�ç �sà�áSâ�à�ô?õCàaösé ø à�ß4êzôªäuåEã�¤!¡��?ã�æ?ê��?à¦à�ßI÷�sá�ß?é0)�ùaçSêsé^áuß�á}â�ï�çSú�,ç��!��õ?öjá �Ié¯ûrà��¦çù�ú^àLçSö���ù�ç}êsêjàaösà�ö�á}â,áuõI÷õCáuösêjÞ?ß?é^êW�! Qí2�?à=ösà(�sÞ?ú^ê���á}âªê��?à�)ªêKá}âªê��?à�ç}öjösé��uç}úIêjé ø à��QáSâ�ï�zêsáç¢�sêjö�ç}é����4êzêsö�çaè�àLù�êjáuö��5�!�Iõªá�ê��?à(�sé��¦ç}öjà¦é^ú^ú^Þ�sêjö�çSêsàLûlé^ß � é��G Kã'� í2�?à��sêjö�çSé����Iêyêsö�çaè�àLù�êjáuö��¾ösÞEß?áuÞ?ê3)Cê¦é��3�uàaö����uáIá?û�æ<ç}ߪû�ùaç}öb÷ösé^à���ê��?àç�û?ûIàLûs�Càaß?à�)ªê'ê��ªç}ê�ê��?à7�sê�ç}ߪûrá � ûIé��jê�ç}ßCù�à­¬ â7ösá øê��Eà¦ð#"%$ êjá'ê��?à¦ê�ç}ö��uàaêwÿX�Eàaösà�¬ � å�  å ø ç-���jÞ ø é^ß�'ç¢�ªç�ù���÷�uöjáuÞ?ßCû��sáuÞEߪû��sõCàaàLû á}â�® � � ã'¡���� ø î �Z�zé��yç��!�Iõ?öjárûrÞªù�êyáSâê��Eà|)Cê�õ?ösá?ù�àLûrÞ?ösà� Ví2�EàhõEösánô?é ø é^êW�á}âAê��?à���ùaç}êjêsàaöjàaölêsá�ê��?àð#"2$"êjö�çaè�ànù�êsá�ö��é��pûràaêsàaö ø é^ß?àLû8�!�lê��?à�ù�Þ?ö��uç}êsÞEösàwá}â�ê��?à�çSöW÷ösé��uçSú��jêsösÞCù�êsÞ?öjà�çSê�ê��?àAõªá�é^ß4ê=á}â<ù�ú^á��jà��sêAç}õ?õ?öjá4ç�ù��* z",ߪûIà�ö,ê��?à�!�Iõªá�ê��?à��jé���á}â��jêsö�ç}é����Iêwêsö�ç���àaúWæKé^ê¦é��3�sàaàaß�ê��ªçSê¦ê��?àlõ?ösá��?ú^à øá}â�ê��Eà�Þ?ß���Iߪù��?ösá�ß?é�,aàLû�ð#"%$Hû?çSê�ç ø ç����Cà�ú�ç}ö��uàaú��yá ��àaö�ù�á ø àuæ,é^ê��Aê��Eà ç�û?ûIé^êsé^áußCç}ú �Càaß?àZ)ªêKê��ªç}ê�é^ßyê��?à�ùaç-�sà=á}â?ß?àLçSöW)ªàaú�û���ùaç}êb÷êsà�ösàaö��¦ç}ßà(�sêsé ø ç}êsàAáSâÂê��?à3�uà��?é�ù�ú^à��jê�çSߪûIá �¾ûIé��sê�ç}ߪù§à ø ç��/�ªà

0 1 2 3 4 5 6 7

0.0118

0.0119

0.012

0.0121

0.0122

Cross track displacement (m)

Tim

e (s

)

Hyperbola fit for YoS3

=8.8281m, coS3

=1520

S3 delay Polynomial fit

@!BEA :!hZg :�PGI�>2@�AZVW>�>od#>WS H�!>�HKFG>�>oS1HJI�>�@ZV\V\BE�x@�`£HJBud#>�D*cZ�.HKI�>�DX[�@�H\HX>oV~>�UC�>W`EU��EVWcZd�HKI�> m V~c���U�DJm I�>WVW>�L�kC@ZS�U�@ZS1@�S�@Z`Eq'HJBE[zC�H*��@�DX>�U�cZS1HJI�>�@�DJtDJ� d2m�HKBEcZS#HJI�@�H*HKI�>z�(>WI BE[W`E>*d#cZ��>�D.cZS1@2D\HKVW@ZBEAZI H.HKVW@ckX>�[�H\cZVWq�U�� V\BuS�A_C `E>�TJ%cZ�6>HA(m >oVXBud#>oS�HGA'j(l'hZemJZg�h�:zPGI�>�� >�DXHzC�H�F�@(DzcZ��H\@ZBuS�>�U�FGBEHJI1@CI�cZVXButn�c�S�H\@Z`DXH\@ZS�U ccbfV~@ZS�A(>zcZ�6lDP l%dR@�D\DK� d2BuS�A2@%��@�[\��A�V~cZ� S�UCDXc�� S�U�DJm >�>�UcZ�t¯,°_��hTJ���g�dV±ZD�:

á��Eê�ç}é^ß?ànû�ç}ߪû à��uç}ú^ÞªçSêsàLû«â7á�ö¦ù�á�ß�sé��sêjàaߪùZ� ,é^ê���ߪç��Ié��4çSêsé^áuߪçSúû?çSê�çwá��Eê�ç}é^ß?ànûwâ7öjá ø ê��?à¦ò64=ò�ß?àaêW=áuö��.

Xo

Yo

S3

Y

∆ Y

X

@!BEA :�h�h�:�PGI�>.M.Q6_8HKVW@ckX>�[�H\cZV~qGS�c(HX@�HJBEcZS���D\>�U ��cZV�U >�HX>oVXd2BuS BuS�A�S�>�@�V�C�>o`EU� >�@Zd2��c�VXd2BuS A*m�@ZV~@�d#>�H\>WVWDW:

ÐH²hѦ³,ÚX�aÔ!�IÔ�Ú7Ùµ´I¶QÒ�ÔL·.�?Ô�Ú7Ù¹¸���EÕ4Ô�Ø�Õ.�¹º�Õ�ÖQÙG�G�'��Ú�ÒO»í2�?àpçSÞ?êsáSâ7á?ù�Þ�jàLûlû?ç}ê�ç����?á ,ß'é^ß � é��� Iä ø ç����CàAõ?ösá?ù�à����sàLûù�á��?àaösà�ß4êjú��há ��àaö=ê��?àyßEàLç}öb÷X)ªà�ú¯û¢���4ßIê��?àaêsé�ùyçSõªà�ösêsÞEösà��!�hçf�sé ø ÷õ?ú^à��?é��sê�ç}êsé�ùyïrðpïlç}ú��uá�ösé^ê�� ø �ìWß2çSö��?é^êjö�ç}ö��'êjé ø àpù�áIá�ö�ûIé^ߪçSêsà��næê��Eà¦êjé ø àyá}â,ç}ösöjé��uç}úKá}â�ê��?àwösàaêjÞ?ösß�â7öjá ø ç�õCáué^ßIê#��ù�ç}êsêjàaösà�ö¦áSâáuõEõªá�ösêsÞEß?é^êW�ÿÓï��wé�ß�ê��?à�õ?ösá?ù�à����sé^ß�lûIà���ù§ösé��ªànûé^ßlê��?é��,õªçSõªà�öx�â7öjá ø ç¢�?é��jê�ç}êjé�ù3�sáuÞEö�ù�àlçûIé��sê�ç}ߪù�à�¼ â7öjá ø ê��?é�����ù�ç}êsêjàaösà�ö�é��ÿX�jàaà � é��� �ã�ã'�

½L¾R¿V� ¼V©R® � �sÀ ¬ ¡� �Vÿ,Áw�oÁ � � ¡ �o ¡� ©R® � � ½ �Dà ÿ�ã'�2�?àaöjà ½ �wé��Aê��Eà'ç}ö��Eé�êjö�çSö��á-�=�jàaêyêsé ø àuæL¬t�wé��Aê��?à3�?á�ösé�,aáußIê�ç}úõCáué^ßIê�á}â�ù�ú^á��jà��sêwç}õ?õ?öjá4ç�ù���á}â=ê��?à�ú^é^ß?àLçSö�ð#"2$(êsö�ç�è�àLù�êjáuö���êsáï�Eæ| � é���ê��?àC�?àaé����Iê=á}âQê��Eà�ð#"2$!ç �Cá �uà�ï��?æ?ç}ßCû�Á��XÁ � é��=ê��?àú^é^ß?àLç}ö=ûIé��sê�çSߪù�àAç}ú^áuß��ê��?àzêsö�ç�è�àLù�êjáuö��lç� ç��¤â7ösá ø ê��?à�õCáué^ßIê<áSâ

Page 6: 02143 57698 …acoustics.mit.edu/faculty/henrik/GOATS_98_SAS_processing_JOE_twocol.pdf · 02143 57698 :<;=1?>A@?BC1D@E6<FHG1I6KJL5NM9OQPSRUTV5WF X YKZW[W\^]7_a`b\^c d=eIfhgIijflknmpopgrqskutIkuvwkugIiyxztI{?f}|s~

ù�ú^á��jà��sê�ç}õEõ?ösáIçuù��6 wí2�?àaß�é�â ï�2é����!�Iõªá�ê��?à(�sé�,aàLû êsálú^é�à�çlûIé��W÷ê�çSߪù�à�� Ä�¬ à Ä�Á��<ç� ç���â7ösá ø ï���ç}ê�ê��?à���ç ø à��uçSú�ÞEàpáSâÆÅ"ÿK��ç}ê�Cáuêsêjá ø �!�Iõªá�ê��?à��jé��Læu��çSߪû�ê��?à#�Eé��jê�çSêsé�ù,ç}ß��ú^à2�ªàaêW=àaàaßlê��?àpûIé�÷ösànù�êsé^áuß��uànù�êsá�ö¦ù�áußEß?àLù�êjé�ß��hê��?à3�sáuÞEö�ù�à�êjá2ï��'ç}ßCûê��?à1��àLù�êjáuöù�á�ß?ß?àLù�êjé^ß��ï��AêsáAê��Eà�õCáué^ßIê<á}âQù�ú^á��jà��sê,ç}õ?õEösá4ç�ù���áuß�ê��Eà,ð#"2$êsö�çaè�àLù§êsáuö��lé���ÇIæ?ê��?àaßlÞ?ߪûràaö,ê��?àyç-���sÞ ø õ?êjé�á�ß'ê��ªç}ê=ê��?à��jáuÞ?ö�ù�àé��¦é^ß�ê��?à�âÓç}öf)ªàaú�û�ê��?àhçSösöjé��uçSú�êjé ø à�â7ösá ø ê��?à¢�!�4õCáuê��?à��jé�,�àLûú^á?ùaç}êjé�á�ß'áSâF}���é���ù�ú^á��jàaú��'ç}õ?õEösánô?é ø ç}êjàLû3�!�

½¢È¾ ¡ � ÿ<¼É��ÿ<¬G���ÊÄ�¬G���?ù�á��tÇD©a®��� À ÿ<¬G�y�µÄ�¬G� ¡ � ÿ<ÁË�µÁD�Ì�ÊÄ�Á�� ¡ �u ¡� ©a®T�_� ½ �� �ÿ~���

dB

50

60

70

80

90

100

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

−3

−2

−1

0

1

2

3

Cross track distance from AUV (m)

Alo

ng tr

ack

disp

lace

men

t rel

ativ

e S

3 (m

)

Nearfield beamforming coS3

=1520 m/s, space−time series ping 25−25 (8000−17000 Hz)

@!BEA :�h(��: PGI�>CS�>�@ZV�C�>o`EU�� >�@Zd2��c�VXd#>�U�D\q(S�HJI�>�HJBE[2@Zm >oV~HJ� VW>z��cZV HJI�>���gm BuS�A�DGBuSwC `E>z�TJ�cZ�>HA(m >oVXBud#>oS�HnA'j�l�hZemJZg'h�: PGI�> m V~c���U2DKm I�>oV~>*BED6[o`E>�@ZV\`EqD\>�>WSz@�H!@ZSz@Z`Ec�S�A.HKVW@�[\�iU�BEDJm `E@�[�>Wd#>\S H'cZ�DÍRÎOÍ ° �¢g.d5@ZS�U�HJI�>[WVWc�D\D�HJV~@([\�U�BEDJm `E@�[�>od#>WS H'cZ�DÏ ° �¢lDP l.d�:!P.F�c*VW>�HJ� VXS�D-�EVWcZd7HKI�>nM ��DJIz� � VXBE>�U6DJm I�>WVW>L �*@ZVW>.DX>�>WS2@�HD\HX@ZS�U cdbzV~@�S�A�>�D!cZ��@Zm m VWccA�Bud#@(HX>o` q�ÐÏÌ��v�Ï ° Î�Ñ�ÏaxG��JKP �TJ@ZS�U�JKP ��J*d�^'@ZS�U2@�`EcZS�A�HKVW@�[\�2U�BEDKm `E@�[�>Wd#>oS�HKD�cZ�|ÍyÎVÍT°_�ÒÎ.gDP � @ZS�U#hKP g :PGI�>�D\>�[�cZS�U3V~>�HK� V\S/BED2�!>W`uBE>���>�U3HXcf� >fHKI�>¢C VWDXH�d�� `EHKBum�@(HKI1c���HKI�>£NR°d#>Wd�� VW@ZS�>.F�@Z��>�cZ�HJI�>�DKm I�>oV~>(:í2�?à�öjà��sÞEú�ê=á}â6�jÞ ø'ø é^ß�pçSú�úEê��?àAç}Þ?êjá}â7á?ù�Þ�jàLû�êjé ø à2�sà�ösé^à���ç}êê��Eàpêjé ø à��z��é��uàaß�é^ßhó &� �pâ7áuö,çyö�ç}ß��à�áSâi�!�Iõªá�ê��?à��jé�,aàLû¢�uç}ú^Þ?à��á}â�� Ä�¬ à Ä�Á��Âé^ß�ê��?à�å�êsá�ãmU���2,wâ7öjà'&�Þ?àaߪùZ���ªçSߪûlâNáuö2)Cú�à/��¡â7öjá ø à§ôrõCàaöjé ø àaßIêAôªäuåEã�¤ ¡��?ãwé��yé^ú^ú�Þ��sêsö�ç}êjàLû�é^ß � é��� <ã�� ��,àaöjàé^êAé��C�sàaà�ß¾ê��Cç}êAê��?à�ûIàaêjàLù�êjé�á�ß�áuß�ï�?æ�çSê¤ç¢�jê�ç}ßCûIá �¾ö�ç}ß��à¦áSâ

¬G� � å ©å ø ç}ߪûVç}ßVç}ú^áuß���êjö�çuù��VûIé��sõ?ú�çuù§à ø àaßIêwösàaú�çSêsé��uàlêsáê��Eà�õªá�é�ßIêAá}â�ù�ú^á��jà��sêwç}õ?õ?öjá4ç�ù���á}â�Ä�Á � � ø æG�ªç-�yç|�jõªç}êjé�ç}ú,é�ûIê���á}â�ç}õ?õ?öjánô?é ø ç}êjàaú����  ¤ ø æ22�?é�ù��9é��2ù§áuß�jé��jêsàaßIê7,é^ê��ê��Eà¦ê��?àaáuöjàaêsé�ùaçSúKösà��jáuú^Þ?êsé^á�ßá}â�ç/��çSß?ß?é^ß�¢���ªç�ûIàLû7¥�  � ø ú^áuß�ç}õCàaöjêsÞ?öjà çSê�ê��?à<à(�sêsé ø ç}êsànû#�jê�çSߪûIá ��ö�çSß�uà� �í2�á�ûràaêsàLù§êsé^áuß�KáSâï�wç}öjàpç}ú��jáAâ7áuÞEߪû�æ?ç}ê �sê�çSߪûIá-��ö�çSß�uà��=á}â<ç}õ?õEösánô?é ø ç}êjàaú��­Ó¬ �ÿ<¬G�]�§Ä�¬G� � ¡�  ��¡�çSߪû�¡ �U�¡ ø æaç}ߪûAçSú�á�ß�=êsö�ç�ù��¤ûré��jõ?ú�çuù�à ø àaßIê��á}â[Á¢�XÁ � �ÔÄ�Á � �#��  ��ç}ߪû«ã� u� �í2�Eà��jàLù�á�ߪû�ösàaêjÞ?ösßlé���ú^é��uà�ú��ê��Eà2)ªö��sê=ösáuÞEߪûwêsöjé�õ�áSâ�ê��?àV} � ø à ø �Eö�ç}ßEàz ç���à�áSâQê��?àzê�çSö��uà�êLæ2�?é�ù�� ø á?ûIàaú^é^ß���sêjÞªûIé^à����ªç��uàC���?á ,ß'çSösöjé���à���,é�ê��'çAêsé ø à,ú¯ç-�á}â�ç}õEõ?ösánô?é ø çSêsàaú��|� u¡ ø �' �í2�?à�âÓçuù�êAê��ªç}êAê��Eà/�ªàLç ø â7á�ö ø é�ß��)ªßªû£�'ç}ßÍçSú^áuß�êjö�ç�ù����jõªç}êjé�ç}ú����?é�â7ê�â7áuöwê��Eé���ç}öjösé��uç}ú=é��¦ú^é��uà�ú��ûIÞ?àwêsá�ê��?à�ûIé��sõCàaö��sé��uàwߪç}êjÞ?ösà�á}â�ê��?é��pç}öjösé��uç}ú���U��� ,ìWß�jõªàLù§êsé^áußá}â � é����' .¡?æG¥hçSߪûä����?á 2�Aê��Cç}êAê��?à�ûIàaú�ç����CàaêW�à�àaß�ê��?àf)ªö��sêç}ßCû|�jàLù�á�ߪûlï��ç}öjösé��uç}ú��<é��,é^ߪûIàaànûhç�âWç}é^ösú��3�sêsöjáuß�wâNÞ?ߪù�êjé�á�ß'áSâõCá��sé^êjé�á�ßhçSú�á�ß�wê��?àAð#"2$�êsö�çaè�àLù�êjáuö�� ìWß � é��� Cã'�Aê��?à��!�4õCáuê��?à��jé�,�àLûlç}ösöjé��uç}ú���êjé ø à��<áSâQê��?àC)ªö��sê,öjà�÷êsÞEösß�â7öjá ø ï��ç}ߪû«ê��Eàhï�lç}öjösé��uç}ú<çSösà/���Eá ,ß��sÞ?õCàaösé ø õªá��sàLû

dB

60

70

80

90

100

110

120

Time (s)

Alo

ng tr

ack

dim

ensi

on r

elat

ive

S3

(m)

Nearfield beamforming trajectories coS3

=1520 m/s, ping 25−25 (8000−17000 Hz)

0.007 0.008 0.009 0.01 0.011 0.012 0.013

−2

−1

0

1

2

3

4

@!BEA :!hZk :RP!>od2m cZVW@Z`HKVW@ckX>�[�H\cZV\BE>�D.[�c�VXVW>�DJm cZS�U�BuS A�HXc%d#@TA�Bud�� d�VW>�HJ� V\S�D�EVWcZdRL �wv0`E>W��H6[o� V~��>cxG@ZS�U1L�kwv0VXBEA�I�H*[W� VW��>�: x�N�`Ec(DX> BuS�DKm!>�[�HKBEcZS#c��=HJI�>�D\>HJV~@ck\>�[�H\cZV\BE>�D*DKI�cZF�HJI�@�HzHJI�>#D\[�@�H\HX>oV~>�UwC�>W`EUf�EVWcZd HKI�>�DX>2HJF�c�H\@ZVWA�>�H\D�BED� >oBuS�A�[�cZI�>oV~>oS�HJ`Eq�DK� d2d#>�U�cZ��>WV2HKI�>C>WS HKBuVW>�SDP k�d D\q(S�HJI�>�HJBE[�@�m >WVWHJ� V~>[�c�S�DXHJVX��[�HX>�U���c�VLC `E>���J�:

áuß�ê��?à�ç}Þ?êjá}â7á?ù�Þ��sàLû�êsé ø à��jàaösé^à��� �ñ=ú�á��sàé^ß�jõªànù�êsé^áuß�á}âwê��?àêsö�çaè�àLù§êsáuöjé^à��7���Eá 2�hê��ªç}ê�ê��?à(�Hç}öjàâ7ÞEú�ú��Vù�á��?à�ösàaßIê7,é^ê���ê��?àû?çSê�ç�á ��àaö'ê��?ààaßIêjé�öjà5���Iß4ê��?àaêjé¯ù�ç}õCàaöjêsÞ?öjà� +í2�Eà5�jàLù�áußCûHï�ösà�êsÞ?öjßhé��<ú^à����,á��!�Ié^áuÞ�jú��wçAâ7ÞEú�ú��¦ù§á��?àaöjàaßIê,ösàaêjÞ?ösßlá ��àaö�ê��?à�à�ßI÷êsé^öjà]���Iß4ê��?àaêjé¯ù«ç}õCàaösêjÞ?ösàuæAù�á�ß�sé��sêjàaßIê|,é^ê�� ø árûràaú^é�ß��7�sêjÞªûIé^à��ù�á�ߪûIÞªù�êjàLû�ç}êpïrð�ñ,ò�ðpÜ�í�ñ,ó<Ü 2�Eé¯ù��7�Cç��uà����?á ,ß�ç}ßlé^ßIêsàaöb÷â7àaöjàaߪù�à¢�sêjösÞªù�êjÞ?ösàlé^ß�ê��?à/�jõ�?àaöjà ø Þ?ú^êsé^õªçSê��ç ���sá?ù�é�ç}êjàLû�,é^ê��ê��Eà�}L� ø à ø �?ö�ç}ß?à=ç}ߪû�ê��?à�Õw�cÖ�çSß4êjé���� ø'ø àaêsöjé¯ù*,ç��uàaêW�IõCà��<áSâê��Eà��jõ�?àaöjà]��U��o

dB

60

70

80

90

100

110

120

0 0.002 0.004 0.006 0.008 0.01 0.0120

5

10

15

20

25

Time (s)

Fre

q (k

Hz)

Spectragram of returns from S2 and S3 ping 25−25 (2000−17000 Hz)

@!BEA :�hZe-:5PGI�>zDJm >�[�HJV~c�A�V~@Zd�cZ�.HKI�>*�!>�@Zd2��cZVXd#>�U�HJBud#>zD\>WV\BE>�DG��cZVOC `E>���J[�>oS�H\>WVW>�UfcZSaHJI�>�Bud#@�A�>2c���L ��:1N�`E>�@ZVX`Eqf��BEDJBu� `E>zBED�HJI�>#HJBud#>z�0V~>Be���>oS�[�qVW>�DJm cZS�D\>2cZ�zHKI�>¢M ��DJI/� � VXBE>�U/DKm I�>oV~>%� >�HKF�>�>WS|HJBud#>�D�cZ�_S1@�S�U/l�d#D�:b.>W`EcZF¢l���y*n�^�L ��I�@�D.cZS�>*F�>�@Z�2VW>�HJ� VXS#@�HLS�d#D�^'FGI Bu`E>*BuS�HKI�>*lZtXhTJ�� y6nVW@ZS�A�>GHKI�>oV~>@�V~>.HKFGc�U�BEDXHJBuS�[�H-V~>�HK� V\S�D�^�HKI�>GD\>�[�c�S�Uic���FGI BE[\I�BED[�cZS�DJBEU >WVW>�UH\c6�!>.@*d#>Wd�� V~@ZS�>�F�@Z��>Gd�� `EHKBum�@(HKIzcZ��HJI�>.DKm I�>oV~>(:�PGI�>GVW>�HJ� VXSz�0V~c�d5HKI�>m VWcZ��U�DJm I�>WVW>6L�k�BEDG[W`E>�@ZVX`Eq ��BEDJBu� `E>.@�H.hZgDP J*d#D�: PGI�>�D\cZ� VW[�>.DJm >�[�HKV\� d5cZ�HJI�>.BuS�[WBEU >oS�H�lz� y6n�Y.BE[\��>WVGI�@�DGS�c�H�� >�>oS#U >�[�cZS��(cZ`E��>�U��EVWcZd�HKI BED�VW>�DJ� `EH�:í2�?à��sõCàLù�êjösá���ö�ç ø á}âyê��?àlß?ànç}öW)Càaú�ûs�ªànç ø âNáuö ø àLû�û?çSê�ç�ç}êê��Eà¤çSú^áuß�yêjö�ç�ù���ú^árù�ç}êsé^á�ß�á}âUê��?àC)ªö��jê�ï��ösàaêjÞ?ösßlé��,é^ú�ú^Þ�jêsö�ç}êsànûé^ß � é��� Cã�¤G Kí2�?àAêsé ø à�÷Nâ7öjà'&�Þ?àaߪùZ��öjà��sõCáuß��sàyáSâÂï�wé���â7áuÞ?ßCû/�Cà�÷êW=àaàaß�ê��Eà¦êjé ø à���áSâ ¥lç}ߪû«å ø �pçSߪû��ªç-�¤ç¢��àaö��é^ßIêsà�ösà��jêsé^ß�ù��ªç}ö�çuù�êjàaö' �4<à�êW�àaà�ßâ7öjà'&�Þ?àaߪù§é�à(��á}â��wç}ߪûlå3��2,yçf�sé^ß��ú�àAöjà�÷êsÞEösßé��#�jàaàaß�ç}ê�çwêjé ø àAá}â�¥ ø �næ!2�?é^ú�àwç}ê2�?é����Eàaö,â7öjà'&�Þ?àaߪù§é�à(�

Page 7: 02143 57698 …acoustics.mit.edu/faculty/henrik/GOATS_98_SAS_processing_JOE_twocol.pdf · 02143 57698 :<;=1?>A@?BC1D@E6<FHG1I6KJL5NM9OQPSRUTV5WF X YKZW[W\^]7_a`b\^c d=eIfhgIijflknmpopgrqskutIkuvwkugIiyxztI{?f}|s~

êW=á�ösàaêjÞ?ösß�yçSösà��jàaàaß�ç}ê#¥ u¡�çSߪû�U u¡ ø �� KìWê�é��2�!�4õCáuê��?à��jé�,�àLûê��Cç}êKê��?à=ú^á �à�öQâNösà'&�Þ?àaßCùZ�¦öjà��sõCáuß��sà,é��<ç ���já?ù�é�ç}êsànû3,é�ê��yê��Eà2�uà�÷á ø àaêsöjé�ùyù�á ø õªá�ß?àaßIê,á}â=ê��?àwà��uç}ßEà���ù�à�ß4êwà�ôªù�é^ê�çSêsé^áuß�ç}ߪû���ùaç}êb÷êsà�ösé^ß�zâ7ösá ø ê��?à2�jõ�?àaöjàuæ!2�?é^ú^à<ê��Eà2�?é����?àaö�â7öjà'&�Þ?àaߪù��¦öjà��sõCáuß�jàé��<ç ���já?ù�é�ç}êsànû3,é�ê��¦à§ôEù§é�ê�ç}êjé�á�ß1�!�yê��?à,à��uçSß?à���ù§àaßIê<ú�ç}êsà�ö�ç}ú� ç���àá}â ø à ø �?ö�çSß?àz,ç��uà��<é^ßwê��?à2�jõ�?àaöjàyç}êKê��?àC�sàLûré ø àaßIêW÷W çSêsàaöKé^ßI÷êsà�öWâÓç�ù�àuæ.,é^ê���ç/�sÞ���sà'&�Þ?à�ß4ê�ösàaêjÞ?ösß«â7ösá ø ê��?àf)ªö��jêpöjà��sá�ߪç}ßCù�àá}âCê��?à ø à ø �Eö�ç}ßEài,ç��uà�}L�z�Ié�ç,ê��?à��EàLçuû!,ç��uà=õªçSê��6 ��,á =à��uà�öLæ,é^ê��?á�Þ?ê2�sÞEõ?õªá�ösêjé�ß�� ø á?ûIàaú^é^ß���jêsÞªûIé^à��næ?ê��?à��sàwösà(�sÞ?ú^ê��zösà ø ç}é^ßáuõCàaßlêsá�é^ßIêsà�ösõ?öjàaê�çSêsé^áuß6 ð �sÞ?õCàaö�ù�ösé^êsé�ùaçSúyû?ç}ê�ç �sà�ê�â7öjá ø à�ô?õªàaöjé ø àaßIêwôªäuåEã�¤ ¥��?ã/�Cç �ç}ú��já#�Càaàaß'ç}ßCç}ú��!,aàLû�êsá����?á ��Eá ¾ê��Eà�öjàaêsÞ?öjß��â7ösá ø ï��ù��ªçSß�uà

2�?àaß«é�ê=é��,àaß�jáuß?é0)ªàLû«ç}ê2�?é����Eàaö2�uö�ç ,aé^ß�'çSß�uú^à��� _r�ÞEösé^ß�wê��?é��à�ô?õCàaösé ø à�ß4ê�ê��?à�í�ý�+CðAïs�sá�Þ?ö�ù�à�,ç � ø á ��àLû â7áuö� çSö�ûVêjá çõCá��sé^êjé�á�ßAá}âQã'��  ¡ ø ç}ú^áuß�=ê��Eà<ö�çSé�úWænç}ߪûzê��Eàz�sá�Þ?ö�ù�à�,ç �QõCáué^ßIêsànûç}êKê��?à�ï�zê�çSö��uà�ê' �ð,êUê��?é��z�sá�Þ?ö�ù§à,õªá��sé^êsé^áuß�æLê��?à2�?Þ?öjé^àLûwê�çSö��uà�ê��ï�ãlç}ߪû�ï��ç}ösà ø á�ösà/�sêjösá�ß�uú���à�ôªù�é^êsànû¾ê��ªç}ß�é^ß¾à�ô?õCàaösé ø à�ß4êôªäuåEã�¤ ¡��?ã�â7áuö=ê��EösàaàwösàLç-�sá�ß�LæKã'���CàLùaçSÞ�sàwê��Eà��ç}ösà�àaß�sá�ß?é0)ªàLûç}ê �?é����?àaö �uö�ç-,aé^ß�¦çSß�uú^à��<áSâT�-¤�  ¤ ¦zÿWï���=ç}ßCû/��� u¡�¦,ÿWï�ã'� 2�?é�ù��ç}öjà��Cáuê���ç �Cá �uàyê��?à�ù§ösé^êsé�ùaçSúUç}ß��uú^àuæ����2�CàLùaçSÞ�sà�ê��?à��sá�Þ?ö�ù§à�é��â7á?ù�Þ�jàLû«áuß�ï��é^ß�jêsàLç�ûlá}â ï��?æG�sálï�ãyé��Aé^ß�sé�ûIàyê��?àwàaß�sá�ß?é0)ªàLûõªçSê�ù��QæªçSߪû7�����ªàLù�ç}Þ�jà¦ê��?à��sá�Þ?ö�ù§à¦é��,áußEú��|��� ø âNösá ø ï�ã�æ!�sáê��Eàaösàlé��yú^à����wí�òVê��ªç}ß�é^ß�à�ô?õCàaösé ø à�ß4ê¤ôEä�å?ã(¤ ¡��Eãuæ.2�Eàaösà�ê��?à�sá�Þ?ö�ù§à/ ç-�VU u¡ ø â7ÞEösê��Eàaöyç� ç��! =ìWßDç�û?ûIé^êsé^áuß�æ?ê��Eà���ùaçSêsêjàaösàLûösà�êsÞ?öjß�Aâ7öjá ø ê��?àwösá�Þ������çSߪû!���ªá�êsêjá ø ç}öjà ø ÞCù��lú�ç}ö��uàaö�â7áuöê��Eà�)ªö��jê�ç}ߪû�ê��Eé�ö�ûwösàLç-�sá�ß6 Qí2�Eà,ösà��jÞ?ú^ê<é��Uê��ªç}ê�ê��?à�WzÜ�W�ö�ç}êjé�áé^ߪù�öjàLç �jà��=â7ösá ø ê��?àC¤yêsá'ã��yû4 �sà�àaß'é^ß�à�ô?õCàaösé ø à�ß4êÂôEä�å?ã(¤ ¡��Eãâ7á�ö/)ªú^à5��¡�êsá��uçSú^Þ?à��/�CàaêW�à�àaß+å�ç}ߪû ã'¡¾û�4"â7á�ö/)ªú^à7¤IU�é^ßà�ô?õCàaösé ø à�ß4ê=ôªä�å?ã�¤!¥��Eã�

dB

70

80

90

100

110

120

Time (s)

Syn

thet

ic a

pert

ure

path

leng

th (

m, 4

x ov

ersa

mpl

ed)

Autofocused time series ping 47−47 (2000−17000 Hz)

0.036 0.038 0.04 0.042 0.044 0.046 0.0480

1

2

3

4

5

6

@!BEA : hTJ�:/PGI�>{SDP h�d�`EcZS�AzD\q(S�HJI�>�HJBE[6@Zm!>WVWHK� VW>.[�c�S�DXHJVX��[�HX>�U���c�VihZlzm BuS�A(D�EVWcZdsC `E>�e'�%cZ�=>BA�m!>WV\Bud#>WS HLA'j(l'hZemJcS(g'h(:iy*>WVW>2HKI�>�M.Q6_ BED���c�[W��D\>�UCcZSL �*@ZS�U�HKI�>.M.Q*_�m�@�D\DX>�D @�`ud#c�DXH�U�BuV~>�[�HJ`Eq6cZ��>WVGHKI BEDH\@ZVWA�>�H!@�HG@*��@Z��cZVW@Z� `E>� BED\HX@�HJBE[�@ZS�AZ`E>(:6PGI�>zVW>�HJ� V\S#�EVWcZd�L h�BED*��@ZBuS HJ`Eq2��BEDJBu� `E>*� >�HJF�>�>WS�k(j#@ZS�Ue�g�d#D*@ZVX� BEHJVW@ZV~q�HJBud#>�:�PGI�>2L � VW>�HJ� VXS�DG@ZVW>z��BEDJBu� `E>*� >�HKF�>�>WS�e'��@ZS�U#e(ed#D�^'@ZS�UCHKI�>�L�kzVW>�HJ� VXS�DG[�c�d2d#>WS�[�>.@(H.@Z� cZ��HGe'��d#D�:ìWß � é��G ?ã'¡¤ê��?à�¥ ^ã ø ú^á�ß�¦ç}ÞEêsá}âNárù§Þ�sàLû����IßIê��?à�êsé�ù�çSõªàaöjêsÞ?öjàösà(�sõCáuß�jàyâ7á�ö�)ªú^à�¤|Uwá}â<à�ô?õCàaösé ø àaßIê=ôEä�å?ã(¤ ¥��Eã,é��2���?á ,ß* <í2�?àösà�êsÞ?öjßyâ7öjá ø ê��?à<õ?öjáuÞªû��sõ�?à�ösà,ï�=é��6�sà�àaߦçnâNêsàaö�êsé ø à��Cá}â¤IU ø �Læ2�?é^ú^à,ê��?à���ùaç}êjêsàaöjàLû�ösàaêjÞ?ösß�â7öjá ø ê��?àAöjáuÞ���/��ç}ßCû!�/�sàLûré ø àaßIêW÷,ç}êsà�ö<é^ß4êjàaöWâWçuù�à,é����sàaà�ß/�ªàaêW=àaàaß�êsé ø à(�UáSâ=�uäzêjá�¤!¡ ø �' ÊìWß�sé�ûIàê��Eé��2��ùaç}êjêsàaöjé^ß�'ç}öjà��EÞ?ösé^àLû�ê��EàpöjàaêsÞEösß��â7ösá ø ï�ã�ÿX�CàaêW�à�àaß5�uäç}ßCû�¤ � ø �Z�pçSߪû�ï��ÿX�CàaêW=àaàaß ¤ �lç}ߪû�¤�¤ ø �' u��í2�?à/�jêsösá�ß�

ösà�êsÞ?öjß9êsá�ê��?àlâWç}öwú�à§â7ê/�ªà�êW�àaà�ß ��¥�ç}ߪûs�aU ø �¦é��'ç��jáuÞ?ö�ù�àø Þ?ú^êsé^õ?ú^à�

dB

50

60

70

80

90

100

−8 −6 −4 −2 0 2 4 6−3

−2

−1

0

1

2

3

Cross track distance from AUV (m)

Alo

ng tr

ack

disp

lace

men

t rel

ativ

e S

3 (m

)

Nearfield beamforming space−time series coS3

=1520 m/s, ping 47−47 (2000−17000 Hz)

@!BEA :�hcS-:7PGI�>�S�>�@ZV�C�>W`EU��!>�@Zd2��cZV\d#>�U Bud#@�A�>�cZ��HJI�>zH\@ZV~A(>�HnC�>W`EUC��cZVLC `E>e'�*�0V~c�d�>HA(m >WV\Bud#>WS HIA'j(l'hZeTS�g�h�^�FGI�>WVW>6HJI�>6P6�*?�MiL%BED.U�BuV~>�[�H\>�U�HXcZFG@ZVWU DL �.@(H@z�ZeDP e Q AZV~@(nWBuS�A.@ZS�AZ`E>(:�PGI�>.H\@ZV~A(>�H�c���cZm m cZVWHJ� S BEHKqGBED@�HIÍ�Î_Í ° �¢gd�@ZS�U�Ïa°{��eDP j�d�: PGI�>zC VWDXH�V~>�HK� V\S��EVWcZd L �*BED.@�HGÍ{ÎVÍT°_�¢gDP l�d @ZS�UÏ���Î.gDP J�d�:�PGI�>���@ZBuS HVW>�HJ� VXS2�0V~c�d L h�^�>WS�D\cZS B�C�>�U�@Z� cZ��>�[oVXBEHJBE[�@Z` @�H*@AZVW@�nWBuS�A @ZS�AZ`E>6c��£k(gDP J Q BED*DX>�>WS#@�HzÏÌ�ÒÎOJ d @ZS�U¢Í�Î£Í ° �7�×P Szd�:

dB

60

70

80

90

100

110

120

0 1 2 3 4 5 6 7 8

x 10−3

0

5

10

15

20

25

Time (s)

Fre

q (k

Hz)

Spectragram of returns from S2 and S3 ping 47−47 (2000−17000 Hz)

@!BEA :'h(��:�PGI�>�DJm >�[�HJV~c�A�V~@Zd7cZ��HJI�>.�!>�@Zd2��cZV\d#>WUiHJBud#>.D\>WV\BE>�D��EVWcZd­C `E>.e���EVWcZdR>BA�m!>WV\Bud#>WS HOA�j�l'hZe�S�g'h�^ FGI�>WVW>#L �%BED�>oS�DXc�S B�C�>�U#@�� cZ��>�[WV\BEHKBE[�@Z`�@�H�ZeDP e]Qz[W`E>�@�VX`Eq2DJI�cZF.D6@#D\HJV~cZS�A(>WVGC V~D\H6@ZV\V\BE�x@�`�� >�HKFG>�>WS1��@ZS�U�h�� � y6n�@�H�KP J d#D�^ ��c�`u`EcxFG>�U%��q�HJI�>{C VWDXHTd�� `EHJBum `E>*� >�HJF�>�>WSVSC@ZS�U�hTJ � y6n�@�H�kDP �TJd#D�:í2�?à=ösà��jÞ?ú^ê<á}â�ß?àLçSöW)ªàaú�û3�CàLç ø â7áuö ø é^ß� � é��G Iã'¡Aç}öjà2���?á ,ßwé^ß� é��� Qã�¥ ,ðC��á�õ?õªá��sàLû«êsá�)ªú^à1��¡�â7ösá ø à§ôrõCàaöjé ø àaßIê,ôªäuåEã�¤!¡��?ã�æ�?àaöjàHê��?à9é ø ç-�ué^ß�Vösà(�sÞ?ú^ê��s���?á ê��ªçSê�ê��?à�ð#"2$ ,ç ��ß?áuêêsö�ç��uàaö��sé^ß�zõªàaöjõªà�ߪûIé�ù�Þ?ú�ç}ö�êsá�ê��?à=ê�ç}ö��uàaê*)ªà�ú¯û�çnô?é��' �í2�?à<õ?öjáuÞªû

�sõ��?àaösà'ï���é���é ø ç-�uàLû�ç}êwÁ£�oÁ � � � ø æG¬ � ¤� ©ä ø æEê��?àf)ªö��sêösà�êsÞ?öjßâ7öjá ø ï�wé��zé ø ç ��àLû'çSêVÁ��oÁD� � �#� u¡ ø æ�¬ � � ©å ø æç}ßCû�ê��Eà�ösà�êsÞ?öjß'âNösá ø ê��?àpûIà�àaõ��?Þ?ösé^àLû��sõ�Eàaösàyï�ãzé����Ié��sé��?ú^à�ç}êÁ��sÁ � � � u¥ ø æ{¬ � �#¡ ø hïÊã'ç}ߪû�ï�çSösà|�Cáuê��Íù�ú^àLçSösú��é ø ç-�uàLûwé^ßlê��?é���ùaç-�sà��CàLùaçSÞ�sàwê��Eà��hçSösà��Cáuê��hà§ôEù§é�êjàLûçSߪû�á��I÷�sà�ö��uànû�ç �Cá �uà<ê��?à ù§ösé^êsé�ùaçSúrçSß�uú^à� Êí2�?à��jõªànù�êsö�ç}ú�ù��Cç}ö�ç�ù�êsà�ösé��sêjé¯ù��á}â,ê��Eà��sà�ösàaêjÞ?ösß�wé��¦ç}ú��já|�sé���ß?é0)�ùaç}ßIêjú���ù��Cç}ß��àLû��!�ê��?à ø áuöjàâÓç���áuö�ç-�?ú^à1��àaá ø àaêsö�� lí2�Eà|�sõCàLù�êjösá��uö�ç ø á}â�ê��?àlösàaêjÞ?ösß â7ösá øï�«é��/���?á ,ß�é�ß � é��G ,ãmU� ¾ñ=á ø õªç}öjé��jáuß�,é^ê�� � é��G �ã(¤5���?á 2�ê��Cç}êz2�?à�ß'ê��Eà,é�ßCù�é�ûIàaßIê�)ªàaú�ûwé���ç-�ªá ��à�ù�ösé^êsé�ùaçSúWæuê��?à=â7ösà�&uÞEàaߪùZ�

Page 8: 02143 57698 …acoustics.mit.edu/faculty/henrik/GOATS_98_SAS_processing_JOE_twocol.pdf · 02143 57698 :<;=1?>A@?BC1D@E6<FHG1I6KJL5NM9OQPSRUTV5WF X YKZW[W\^]7_a`b\^c d=eIfhgIijflknmpopgrqskutIkuvwkugIiyxztI{?f}|s~

ù�á�ß4êjàaßIêyá}â,ê��Eà3)ªö��jê¦ç}öjösé��uç}ú�à�ô?êsàaߪû£��çSú�úKê��?à/ ç��«êsálê��?àwú^á â7öjà'&�Þ?àaߪùZ�'ù§Þ?êsá-�há}â�ê��Eàpç}ßCç}ú��!�sé����ªç}ߪûÊæ 2�?é^ú^à,ê��?à2�jàLù�áußCû'ç}ßCûê��Eé�ö�ûVösà�êsÞ?öjß�ç ���já?ù�é�ç}êsànûs,é^ê��Vê��?à�àaú�ç �jêsé�ù�ösà��jõªá�ß�sà�áSâyê��?à�sõ��?àaösà�ç}öjàAú�à(���2�sêjösá�ß�uú��hç���ànù�êsàLû � ��ê��?àwç}ß��ú�àzá}âKé�ßCù�é�ûIàaߪù�à�

²hѦØpÖ�ÒQÙG��Ø6�aÚ7ÖÊÒ6�W,à��jÞ?ú^ê���â7ösá ø ê��?à�üyý,ð�í�ï�þ©äuå�à�ô?õCàaösé ø à�ß4ê�é^ߪûIé�ùaç}êjàê��Cç}ê�?é��sê�ç}êjé¯ù3���Iß4ê��?àaêjé¯ù�çSõªà�ösêsÞEösà�� ø ç��|�Cà�ösàaú^é�ç �?ú��7��àaß?àaö�ç}êjàLû��!�ð#"2$wþ �<â7á�ö�ê��?àAàaß�ªçSߪù�àLûlûIà�êsàLù�êjé^áußlá}âQá��uè�àLù�ê��#�?Þ?öjé^àLû�é^ß�âWç �sê

�sànûIé ø àaßIê��lç}ߪû àaß�sá�ß?é0)ªàLû �ªà�ú�á ê��?à�ù�ösé^êsé�ùaçSúyç}ß��ú�à«é�ß�ê��?à��êsá5���¢�£�%,wâ7ösà�&uÞEàaߪùZ��ö�ç}ß��à� �rzé)fhù�Þ?ú^êsé^à��yç ���sá?ù�é�ç}êjàLû�,é^ê��é^ߪçuù�ù�Þ?ö�çSêsà/��à��?é�ù�ú^à�ߪç��Ié��4ç}êjé^áußç}ߪû«õCá4á�öyé^ßIêsö�ç�÷~��à��?é�ù�ú^à�ù�á ø ÷ø Þ?ß?é�ùaçSêsé^áußlùaç}ß��Cà¦ú�çSö��uà�ú���á �uàaö�ù�á ø à�2�?àaßê��?à��uà(�?é�ù�ú^à��ªé^à��é^ßHç��jêsö�ç}é����Iê'ú^é^ß?àç}ßCû9ç�ê�ç}ö���àaêláuö�õ?é^ß�uàaö�á}â¦á�õ?õCáuösêjÞ?ß?é^êW�é��¦ç��uç}é^ú�ç �Eú�à�êsá�çSߪù��?áuöyê��?à'õEösá?ù�à����sé^ß��é�ß��jõªçuù§à� ìWß�ê��?à'öjà�÷�sÞEú�ê���õ?ösà(�sàaßIêsànûs�?àaöjàuæ��sé ø õ?ú^à�ù�áuöjösàaú�çSêsé^áußVç}Þ?êjá}â7á?ù�Þ�jé^ß�5,ç �ù�á ø �?é^ß?àLû�,é^ê���ê��?àç��uç}é^ú�ç �?é^ú^é^êW�'á}âAê��?à�õ?ösá�Þªû�ê�ç}ö��uàaê'ï�«êsá�uà�ß?àaö�çSêsàç«ß?àLç}öo)ªàaú�û�êjé ø à/�sà�ösé^à��'ç}ßCû�êsá��CàLç ø â7áuö ø é^ê�ç-��çâ7Þ?ßCù�êsé^áuß�á}â�ù�öjá�����ç}ßCû�çSú�á�ß�'êjö�ç�ù���ûIé��sê�ç}ߪù§àwâ7ösá ø ê��Eà�ð#"2$êsö�çaè�àLù§êsáuö��lêsá�á��Eê�ç}é^ß�é ø ç ��à��<á}â��?Þ?öjé�ànûlá��uè�ànù�ê��� W,à��jÞ?ú^ê������Eá ¾ê��Cç}ê62�Eàaß�à�ôªù�é^êsàLû3�!�yç}ß�å2��%,ÌW�é¯ù���àaöKõ?Þ?ú��sà�Càaú^á ê��?àhù§ösé^êsé�ùaçSú�ç}ß��ú^à�á}â,ê��?à¢�sàLûIé ø àaßIêLæ�ê��?à��ªÞ�����EÞ?ösé^àLû�sõ��?àaösàï�  ç-� ø á��sê��Ié��sé��?ú^à�é^ß�ê��?àlålêsá�ã'¡���2,�â7ösà�&uÞEàaߪùZ��ªçSߪû�æz,é^ê��¾ú^á �à�ö¦ú^à���àaú��¦áSâ��ªç�ù��!��ùaç}êjêsàaö�é^ß¾ê��?à7�êjáDå8��2,�ªçSߪû. =í2�?à��jàyösà��jÞ?ú^ê��yù�á�ß!�ªé�ù�ê#,é^ê��hê��?à��jÞ����à��sêjé�á�ßê��Cç}ê2�sÞ��I÷ù�öjé�êjé�ùaç}ú�ûIàaêjàLù�êsé^á�ß�á}â6�?Þ?öjé^àLûwá��uè�ànù�ê��=é��z�ªà(�sê=õªàaöbâ7áuö ø àLûwç}ê�ê��?àú^á �à(�sê=õªá����sé��?ú^à�â7ösà'&�Þ?à�ߪù�é^à��Læ��sé^ߪù�àAê��?à ø àLù��ªç}ß?é�� ø âNáuö<ê�ç}ö���àaêàaß�jáuß?é0)�ù�ç}êsé^á�ß çSߪû �sÞ���sà'&�Þ?àaßIêlösà(��ùaçSêsêsà�ösé^ß�Vé���ê��?àà(�uç}ß?à��b÷ù�àaßIê3 ç���àuæ�2�?é�ù���à�ô?õªá�ß?àaßIêsé�çSú�ú���ûràLù�ösànç �sà(�'é^êLþ �yõCàaß?àaêjö�çSêsé^áußç}êC�?é����?à�ö�âNösà'&�Þ?àaßCù�é^à��' �ìWß�sêjàLçuû«é^ê�é��#�!�Iõªá�ê��?à(�sé�,aàLû�ê��ªç}êzê��?é��Þ?ß?à§ôrõCàLù�êjàLû3�?é�����â7ösà�&uÞEàaߪùZ�yöjà��sõCáuß��sà=á}âªï�=é��Uç-���sá?ù�é�çSêsàLû�,é^ê��à�ôªù�é^ê�çSêsé^áußlç}ߪû�ösà�÷Wö�ç�ûIé�ç}êjé�á�ß�á}â ø à ø �?ö�ç}ß?à�,ç��uà��=é^ß'ê��Eà�õªçSösêá}âKê��?àzê�çSö��uà�ê�ù�ú^á��sà(�sê,êsáwê��Eà��jàLç �CàLû. �ð�ߪçSú�� �jé���áSâUà�ô?õCàaösé ø à�ß4êôªäuåEã'¡�¥��?ãAç}ú��sá/���?á 2��ê��ªç}êC2�?àaß�ï�wé���àaß��sáußEéE)CàLûç �Cá �uà�ê��?àù�öjé�êjé�ùaç}ú�çSß�uú^àuæÊê��?à�ú^á �â7öjà'&�Þ?àaߪùZ��öjà��sõCáuß��sà'é��Aàaß�Cç}ߪù�ànû. �ìWêé��,õªá����jé��Eú�à�ê��ªçSê�é^ßlê��?àyà§ôrõCàaöjé ø àaßIê�çSú.��ù�àaßCç}ösé^á��pà§ôEç ø é^ß?àLû�é^ßê��Eé���õªç}õCàaönæ 2�?àaöjà�ê��?à�ð#"%$¾õªç-���jà����?é��sê�çSêsé�ùaçSú�ú��zá �uàaö�ê��?à���ùaç}êb÷êsà�ösàaö���çSê¤ç-�ªá ��à�ù§ösé^êsé�ùaçSú�ç}ß��ú^àuæ�ê��EàyâÓç���áuö�ç �?ú^àyöjàaö�ç�ûIé�ç}êsé^á�ß�áSâê��Eà���ùaç}êjêsàaöjàLû�)ªàaú�û�é^ßIêsá3�?é����'çSß�uú^à�� ø ç-�uà��Kê��?àAê�ç}ö��uàaê�� ø á�ösà�Ié��sé��?ú^à'é^ß¾ê��?à��?é����?à�öyâ7öjà'&�Þ?àaߪù��Íö�ç}ß��à'áSâpê��Eà �«êsá����8��2,�ªçSߪû. � Þ?öjê��?à�ö�õ?ösá?ù�à����sé^ß��á}â��Eé��jê�çSêsé�ù'û?çSê�ç�ù�áuú^ú^àLù�êjàLû �ªá�ê��áuß�ê��?àzð#"2$+çSߪûwáuß�ê��?à��?é��sê�ç}êjé¯ùC��òÊð ûIà�õ?ú^á �uàLû�ûIÞ?ösé^ß��ê��?é��à�ô?õCàaösé ø à�ß4ênæUçSߪû«â7Þ?öjê��?à�ö ø árûràaú^é�ß��|�sêjÞªûIé^à��¦çSösà�ösà'&�Þ?é^ösànû�êsáûIàaêjàaö ø é^ß?à'ù�áußCù�ú^Þ�sé��uà�ú���ê��Eà ø àLù��ªçSß?é�� ø ��â7áuöAê��?à'à�ôªù�é^ê�ç}êsé^á�ßç}ßCû/�sÞ���sà'&�Þ?à�ß4êC��ùaçSêsêjàaösé^ß��â7ösá ø �EÞ?ösé^àLû�á��uè§àLù�ê��zá���jàaö���àLû�é^ß�?é��sê�ç}êjé¯ùC��àaá ø àaêsöjé�à(�'

²�Ð�Ñ�¸yÙGÙQÒQÖGÚ/���?×[»*�C�?Ò�Ô6�í2�?à ç}Þ?ê��?áuö�� ,é���� êjá ç�ù��4ßEá ,ú�ànû!�uà�Ý�á��jàaõ�Ìó<û!,ç}ö�û!�á}âÍë2ìWíyæhçSߪû ó<ûIáIç}ö�ûrá 4�á �Ié�á�çSߪûÛW�à��ué^ߪçSú¯û �,á�ú^ú�à�êsê9áSâïIð�ñ,òÊðpÜ,í�ñ,ó�ÜVâ7á�ö<ê��Eàaé^ö ç-���sé��jê�ç}ßCù�àpç�ù�&�Þ?é^ösé^ß�¦çSߪûwõ?ösá?ù�à(���W÷é^ß�wê��?àAð#"2$+ûEç}ê�ç�Þ�jàLû�é�ß�ê��?é��,õªçSõªà�ö' <í2�EàpëlìWí�õªá�ösêjé�á�ß'áSâê��Eé��2=áuö��|,ç ��â7Þ?ߪûràLû��!�'ýAÜ�W�

p#��Ü!�?Õ.�?ÒQÙG�G�Ý hBÞ y :'L�[\I d2BEU H^�M :'{�@�AZ��>oVx^�r*:�b.cZ��BEc-^¤ß8: <�: à�:¤@ ccA�^�9�:�<!>�?@�A�>(^xO : E�:?�@�[�>(^�Yz:Gy6cZ`u`E>�HXH�^�?�:áE*��>oVXV\BuS BK^?: M :6L(`E>�HJS�>WVZ^r6:G{#BE[\I�>o`Ec�n�noBK^b�:{�cZVW@ZS#@ZS�U�Yz:DE*V\BE>���>(^]^,E�>WS�>WV\BE[.�6[�>�@ZS�c(AZV~@�m I BE[�MTVXVW@Zq�P!>�[\I S�c�`EcZtA�BE>�DGvâE �.MP6LDx?l j�l*t bGBED\HX@(HKBE[.L�>�@Z�!>�UzL�[�@(HXH\>WV\BuS�A.{�>�@�DJ� V~>od#>WS HXD���DJt

BuS�A*M.��H\cZS�cZd#cZ��D�Q.S�U >oV~FG@�H\>WV_>WI BE[o`E>�D�^ `iL�YTt±k(g'��^xL�M6NG<!M6O*P�Q.S tU >oV~D\>�@ Y6>�D\>�@�V~[\I#NG>WS HKVW>�^�<!@ L(m!>�nWBE@-^�pKHX@�`Eq�vKhZj�j�lKxW:Ý �BÞ M :'{�@�AZ��>oVx^�r*:'b.cZ�(BEc ^cß7: <G: à�:m@ ccA2@ZS�U2y :�L�[\I d2BEU H�^×^,ã?äA[,å�\�æz>�D\HKButd#@(HKBEcZS#c��=D\>�U�Bud#>oS�HGDXc�� S�U�DJm >�>�UC@ZS�U�[WV\BEHKBE[�@Z` @ZS�A�`E>�^ `�à�:�M6[�cZ��D\H�:L�c�[�:�MTd�:I¸LÃ}¶#j(l'��tKj�jTS�vK�Zg�g(gmxW:Ý kcÞ � :�b.>oV~A(>Wd @�S�U�O : E�:�?@([�>�^t^WNG@�`uBu� V~@�HJBEcZS#cZ�.HJI�>zP6�*?�MiLf?.L�g�e�g :?�@ZV~H�pWv�{�>�@�DJ� VW>Wd#>WS H\D�V~>�[�cZVWU >�U�FGBEHJI HJI�>1P6�*?�MiL�@([He(� BEDKBEHJBEcZSD\q�DXH\>Wd�^ `�L�{#tXh�h�j ^�L�M6NG<!M*O6P QTS�U >WVWDX>�@/Y6>�DX>�@ZV~[\I5NG>oS�HJV~>(^z<!@L(m!>�noBE@ ^xpJHX@Z`Eq¢vKhZj�jTSmxo:Ý ecÞ M :zb.>W`u`E>�HXHJBuS BK^�L�:_@!BEcZVW@Z�x@�S�HJB�@ZS�U�{3:z?BuS HXc-^�^~?VW>W`uBud2BuS�@ZV\q|>HA(tm!>WV\Bud#>WS HX@�`�BuS ��>�D\HKBEA(@�HKBEc�S�cZ�6D\q�S HJI�>�HJBE[z@Zm >oV~HJ� VW>iD\cZS�@ZV d2BE[WVWcZS�@Z��tBEA(@�HKBEc�S^ `]L�{CtKkmJTJ�^zL�M6NG<!M6O6P QTS�U >WVWDX>�@|Y*>�D\>�@ZVW[\I NG>oS�HJV~>(^z<!@L(m!>�noBE@ ^xpJHX@Z`Eq¢vKhZj�j�jmxo:Ý JBÞ {3: M :�?�BuS HXc ^'L�:K@!BEcZVW@Z�x@�S�HJB�@�S�U#r*:'b.cZ��BEc-^g^\M*[�[W� VW@�[�qzcZ�DXq(S HKI�>�HKBE[@�m >WVWHJ� V~>zD\cZS�@ZV�d2BE[oV~cZS�@Z�(BEAZ@�HKBucZSC��DKBuS�AC@�U�BEDKm `E@([�>�U%m I�@�D\>�[�>WS HX>oV@�S�H\>WS S�@ ^ `�L�{CtKkmJ���^.L�M6NG<!M6O6P Q.S�U >WVWD\>�@�Y*>�D\>�@ZVW[\I]NG>WS HKVW>�^G<!@L(m!>�noBE@ ^xpJHX@Z`Eq¢vKhZj�j�lmxo:Ý ScÞ M :�P!>�D\>WBK^GMz:G{�@(AZ��>WVZ^tß8: <�: à�:�@ c¤A3@ZS�U/y :=L�[\I d2BEU H�^[^\{�>�@�DJ� V~>otd#>oS�H\D cZ�'@([�cZ��D\HKBE[!D\[�@�H\H\>WV\BuS�A!�EVWcZd�m�@ZVWHKBE@Z`u`EqG@ZS�U�[�c�d2m `E>�H\>W`Eq!� � V\BE>�UDJm I�>WV\BE[�@�` DJI�>W`u`ED�^ `�L�{CtKkTS'��^ L�M6NG<!M*O6P�QTS�U >WVWDX>�@#Y*>�D\>�@ZVW[\I1NG>WS tHJVW>�^�<!@#L(m >�nWBE@ ^ZpKH\@Z`Eqwv±h�j�j�jmxo:Ý �BÞ {3: M :�?BuS H\c ^ Mz:!b.>W`u`E>�H\HJBuS BK^'Yz:�y6cZ`u`E>�HXH*@ZS�U�Mz:�P!>�D\>WBK^L^\y.BEAZIfV~>�DXcZt`u��HJBEcZSCBud#@�AZBuS�A�cZ�� � V\BE>�U#H\@ZVWA�>�H\D�^ `�DJ� � d2BEHXH\>�U2H\c#DJm >�[WBE@Z`�BEDXDJ��>zcZ�pJr�rGr�à�:'c����*[�>�@ZS:�r�S�A :'c�S#y.BEAZIw@�V~>Be���>oS�[�qzM*[�cZ��D\HKBE[�D�p\pzv±�Zg(g'hTxo:Ý lcÞ ?�: Oz: ;�>WS�� BEAZI^|^\M�U >�DJBEAZS#D\HK��U q���cZVi@2[�cZVXVW>W`E@(HKBEcZS�`Ec�A�HXc�d#>�@�DJ� V~>DJm >�>�U2@�H.D\>�@-^ `Æà�: O6@Z�(BEA�@�HJBEcZS§çDèfhcS�gZtXhZl�e�vKhZj�l'��xW:

ézfn�u��t�ê¤�r¹Ef}½Q�}�}f2FG@�DG�!cZVXS2BuS#rG@�D\H�<!@ZS�DJBuS�A ^{CBE[\I BEA�@ZS/BuS5hZj�S'h�:5y*>�VW>�[�>WBE��>�U3I BED#b6L��EVWcZdß�>o� ��p�S�DXHJBEHJ��HX>TBuSfh�j�l�k ^ @ZS�UCI BEDiL�{ @�S�U�?�I�;BuS|�*[�>�@�Sar�S�AZBuS�>�>oVXBuS�A%�EVWcZdR{�pKP BuS]hZj�lTS�@ZS�UhZj(j'�TV~>�DKm!>�[�HJBE��>o`Eq�:D@�V~c�d hZj�l�kzH\c�hZj(l'�*I�>�F�@(D.@O*@x�Z@Z`�MTV~[\I BEH\>�[�H�@(H.;iP.O�L�Y6;zN�BuS�NG@Z� BuS£àZcZI S^{�;�FGI�>WVW>GI�>.U >���>o`EcZm >�U�[�cZS�[�>Wm�HJ��@Z`�U >�DJBEAZS�D���cZVS�@Z�Z@Z` [�cZd���@�HX@�S�H\D�:z@�V~cZdRhZj(j'�2H\c#hZj�j'� I�>zFG@�DL�[oBE>WS HKBED\H2@ZS�U¢`E@�H\>WV�L�>oS BEcZV�L�[oBE>WS HKBED\H2@�H�b.b.Oz^NG@Zd�� V\BEU A�>�^�{�M7FGI�>oV~>TI�>�F�cZV\�'>�U2cZS2m V~c�� `E>Wd#DVW>W`E@�H\>�U/H\c3m VWcZm�@�A�@�HJBEcZS/@ZS�U�DX[�@�H\HX>oVXBuS�ACBuS7HKI�>M.VW[�HJBE[�^�I q'U�VWc�@�[�cZ��DXHJBE[�U >�H\>�[�HKBEcZS�cZ�.S���[W`E>�@ZViU >�HXc�S�@�HKBEc�S�D�^ @�[�HKBE��> S�cZBED\>@ZS�U/�(Bu� V~@(HKBEcZS/[�c�S�HJV~c�`=@ZS�U/D\HJVX��[�HK� VW@Z`�@�[�cZ��D\HKBE[�D�:|L(BuS�[�>�hZj�j'��I�>2I�@�D� >�>WS�L�>WS BEcZViL�[oBE>WS HKBED\H�@(HiL�M6NG<!M6O*P6NGr�O ^FGI�>WVW>�I BED.m V\Bud#@ZVWq�V~>�DKm!cZS tDJBu� Bu`uBEHKqGI�@�D�� >�>WSzHKI�>�U >���>o`EcZm d#>WS'H�cZ� @�[�c���DXHJBE[�d#c'U >o`ED���cZV!HKI�>�m V~>�U�BE[�HJBEcZScZ�D\[�@�H\HX>oVXBuS�A @ZS�U2VW>���>oVX�!>WVW@�HJB cZS�BuS�DJI�@Z`u`EcZF|@�S�U#��>oV~q2DJI�@Z`u`EcZF|FG@�H\>WV6@�H`EcZF�HXc d2BEU��EVW>He(��>WS�[oBE>�D�:

¥zf}t?|j��°V´I�ae?vw��{Eq�F�@(D�� cZV\S7BuS5;�>oS d#@ZVX�¢BuShZjKJZg :�y*>6VW>�[�>WBE��>�U�I BEDG{�L�U >�AZVW>�>GBuS�N�BE�(Bu`�rS�AZButS�>�>WV\BuS�A��EVWcZd HJI�>zP!>�[\I S BE[�@Z` QTS BE��>WVWDJBEHKq�c��=;�>WS td#@ZV\�#BuS/hZj'�Ze ^�@ZS�U�I BED�?I�;�:!U >�AZVW>�>�BuS1rtA(m >oVXtBud#>oS�H\@Z` {�>�[\I�@ZS BE[�D��EVWcZdsHKI�>�P!>�[\I S BE[�@Z`�Q.S BE��>oVXtDJBEHKq2cZ��;�>oS d#@ZVX��BuS1hZj'�Zl-:=y*cZ`EU�BuS�A m c�DJBEHKBEc�S�D�cZ�Y*>�D\>�@ZVW[\I[@ >o`u`EcxFf�EVWcZd5hZj'��l6H\cihZj�l(g.@�H!HKI�>GP!>�[\I tS BE[�@Z`'Q.S BE�(>WVWDKBEHKq cZ� ;�>WS d#@�VX�!^�@ZS�U �EVWcZd�hZj�l�g�H\chZj(l'�z@(H6Y.BED\c�>zO6@�HJBEcZS�@Z`!<!@Z� cZVW@�H\cZVWq�^�;�>WS d#@ZV\�!^I�>FGcZV\�'>�U�cZS�S�� d#>WV\BE[�@Z`�d#c'U >o`uBuS�AcZ�'FG@Z��>�m V~cZm t@�A(@�HKBEc�S�@ZS�U�D\[�@(HXH\>WV\BuS�A�m I�>WS�cZd#>oS�@�BuS3V~>o`E@�HKBEc�SH\c2S�cZS tKU >�D\HJVX��[�HKBu��>�HX>�DXHJBuS�A2cZ�.DXHJV\��[�HJ� V~>�D�:{@�V~c�d hZj�l'��H\c�hZj�l'� I�>�FG@�DL�[WBE>oS�HJBED\H@ZS�U#L�>WS BEc�V=L�[WBE>oS�HJBEDXH!@�H6L�M6NG<!M*O6P7QTS�U >WVWDX>�@iY*>�D\>�@ZVW[\I#NG>WS tHJV~>(^�pKHX@�`Eq�^�FGI�>oV~>TI�>6U >��(>W`EcZm!>�U�HKI�>6L�Mz@'M*Y6pG[�c�U >��cZVGd#c'U >o`uBuS�A.DX>oBEDKd#cZt@�[�cZ��DXHJBE[ m V~cZm�@(A�@�HJBEcZS�BuS|c'[�>�@ZS1FG@Z��>�A�� BEU >�D�:�p�S]h�j�l'�%I�>_k\cZBuS�>�U�{�pKPFGI�>WVW> I�>zBEDz[o� VXVW>WS HJ`Eq2?VWcZ��>�DXD\cZV�@ZS�U�M6D\DXc�[WBE@�H\>zy*>�@�U3cZ�6�6[�>�@ZS3rS�AZButS�>�>oVXBuS�A-: yTBED6m V\Bud#@ZVWq�VW>�D\>�@ZVW[\I2BuS�H\>WVW>�D\H�BED6HJI�>6BuS H\>WVW@�[�HJBEcZS2cZ�!� S�U >WVWF�@ZtH\>WV6D\cZ� S�U#FGBEHJI�D\>WBEDJd2BE[�F�@Z��>�DGBuS�HJI�>�DX>�@Z� >�U2@ZS�U#HJI�>�M.VW[�HJBE[*BE[�>�[�cZ��>oVx:�*HKI�>oV2BuS�H\>WVW>�D\H\D�BuS�[W`u��U >C[�cZd2m ��H\@�HJBEc�S�@�`�@�[�c���DXHJBE[�Dz@�S�U/d#@�H\[\I�>�U�C�>W`EUm VWc'[�>�D\DKBuS�A ^@�S�U/HKI�>%��DX>�cZ�z@�[�cZ��DXHJBE[�D�BuS]@Z��H\cZS�cZd#cZ��D�c�[�>�@ZS�c�AZVW@Zm�I BE[D\@Zd2m `uBuS�AzS�>�HKFGcZVX� D�:z?VWcZ�X:2L�[\I d2BEU H.BED�@C��>o`u`EcxF8cZ�=HJI�>�M6[�c���DXHJBE[�@Z`L�cZt[WBE>�HKq#c��=MTd#>WV\BE[�@ ^ @ZS�U�@2d#>od��!>WV6cZ�.HJI�>�L�c'[oBE>�HKqCcZ��rGA�m `Ec�V~@�HJBEcZS£E�>�cZtm I q'DJBE[WBED\HXD�: