Multi Agent Authoring Tool for Programming Autonomous Mobilerobocup.mi.fu-berlin.de/docs/anna_diplom_vortrag.pdf · MAAT - Multi Agent Authoring Tool, Diplomarbeit von Anna Egorova
Post on 19-Oct-2020
13 Views
Preview:
Transcript
Multi Agent Authoring Toolfor Programming Autonomous Mobile Robots
Diplomarbeit vonAnna Egorova
AG Künstliche IntelligenzProf. Dr. Raúl Rojas
MAAT - Multi Agent Authoring Tool, Diplomarbeit von Anna Egorova 2
Übersicht
RoboCup und FU FightersDas Verhaltensmodell der FU FightersDas Ziel von MAATÜbersicht von MAATDemonstration
MAAT - Multi Agent Authoring Tool, Diplomarbeit von Anna Egorova 3
RoboCup Leagues
MAAT - Multi Agent Authoring Tool, Diplomarbeit von Anna Egorova 4
RoboCup Leagues
Die Weltmeister!
MAAT - Multi Agent Authoring Tool, Diplomarbeit von Anna Egorova 5
Das System der FU Fighters
Module:BildverarbeitungVerhaltenKommunikationOn-board Controller
MAAT - Multi Agent Authoring Tool, Diplomarbeit von Anna Egorova 6
Das System der FU Fighters
Module:BildverarbeitungVerhaltenKommunikationOn-board Controller
MAAT - Multi Agent Authoring Tool, Diplomarbeit von Anna Egorova 7
Das Verhaltensmodell 1
Organisiert in:EbenenVerhalten in den EbenenSensorenAktoren
MAAT - Multi Agent Authoring Tool, Diplomarbeit von Anna Egorova 8
Das Verhaltensmodell 2Kommunikation zwischen Ebenen
MAAT - Multi Agent Authoring Tool, Diplomarbeit von Anna Egorova 9
Das Verhaltensmodell 3
Dual Dynamics [Jäger]Aktivierungsdynamik
Wer darf etwasmachen?
ZieldynamikWas macht man?
Wirken auf Aktoren
MAAT - Multi Agent Authoring Tool, Diplomarbeit von Anna Egorova 10
Das Verhaltensmodell 4Dynamik eines Verhaltens
MAAT - Multi Agent Authoring Tool, Diplomarbeit von Anna Egorova 11
Das Verhaltensmodell 3
SensordynamikSensoren auf verschiedene Ebenen3 Arten
Berechnete SensorenAggregierte SensorenMit Aktoren verknüpfte Sensoren
Kommunikation zwischen Ebenen nurdurch Sensoren und Aktoren!
MAAT - Multi Agent Authoring Tool, Diplomarbeit von Anna Egorova 12
MAAT
Multi Agent Authoring Toolaber auch: altägyptische Göttin der Ordnung
Grafischer Programmierrahmen fürdie FU Fighters Verhaltenssteuerung
MAAT - Multi Agent Authoring Tool, Diplomarbeit von Anna Egorova 13
Motivation
Probleme des Verhaltenssystems:Sehr gross (etwa 73 000 lines of code ohne Kommentare)Schwierige, langsame und fehleranfälligeIntegration von neuen Elementen(Sensoren, Aktoren, Verhalten)UnübersichtlichkeitVerhaltensarchitektur und –konzeptunsichtbar
MAAT - Multi Agent Authoring Tool, Diplomarbeit von Anna Egorova 14
Ziele des Frameworks
Code ManagementGrafische ToolsAutomatisierung von StandardprozessenDas System “kennt” die Architektur und vermeidet FehlerZugriff nur auf relevantes CodeLeichte nachträgliche Integration von Modulen
MAAT - Multi Agent Authoring Tool, Diplomarbeit von Anna Egorova 15
Code Management
.CPP.H
MAAT - Multi Agent Authoring Tool, Diplomarbeit von Anna Egorova 16
Code Management
Automatisch verwaltetes Code
MAAT - Multi Agent Authoring Tool, Diplomarbeit von Anna Egorova 17
Demonstration
top related