Distributed control based on distributed electronic circuits: application to vibration control

Post on 09-Apr-2023

0 Views

Category:

Documents

0 Downloads

Preview:

Click to see full reader

Transcript

���������� ����� ���� �� ��������� � ������������� ��� ������ �� ��������� ����� �

�������� ���� �� ���� ������� ���� �� ��� ������ �

� ������ �� ��������� �� �� ������ ������ ��� �� ������������� ��� ����� ��� ���� �� ���� ��� !�! �� ����� ����"� ������ #$����� %�� �&������� '� �(� �� )������� ���&� �% �&������� ��(�������(� ���(�� * �+��,!!! -���� .�(� &��

������ �� � ! �"""# ������ �� ������ $��� � %����� �"""

��������

&��� ����� $����� �� ��� ���'� �$ ��������� ����� �� ��� �� ��������� ������� �!�����( &�� ������� ��

�������� ��� ������ �� �� �������� �� ������� ! ���������( &�� ���� �� ������ �� ���� ����� ��� ))*�� +�

,� � +�! �� �����-����� �� ������ ����� �+ +��� � ��������� � ������ �����..( /� ������ �� ���� ���� �� ���

������� �� ��� $����+��� �$ ��������� ����� ����' ������ ���� �������� �� �������( � �""� 0�� ���� �!

1 ������ /���� ��(

� ���� ������

&��� ����� �� �� ��� �� � ��������� ����� ���� ��

������' �� �������� �������( *������ � ���� ����

����� �� ��� ��� +��� � ����������� �$ ������ ����

�������� �� �� ��� ����� ��� +��� ������ ���� ���2

����( 3����� ���� ���� ���� �� ������� �� ������ �-2

����� $���� �� ������ �-�������( %�� ����� �������� ��

��� ������ ������� �$ ��� ��������� ��� (

&�� ����� ������'! ������������ �� �� ���� ��

�4����� ��������( %�� �$ ����� ��� ������ �����

�����!� ��� �� �� �-� ��� �-�������� �$ ��� ����� �+(

5� ��� ��� ������'� �� �� ������ � �� ����� ! �� � ����

�$ $������� ���� �� ��������( ���������� $����2

����� �$ ��� � �����! ��� +� ����� ���� �� ���

����� � �� $�� ��,���� ��������� �!�����( 5� ���2

���� ����� �� � �����' ��������� �� ��� �$ �� $�� ������2

��� ����� +��� ���! �������� �� �������( 5� $��� ��

������ � ����� �+ ��6�����' ���� ��� ������� ����

��� ��� ����' $��� ����! �������( &��� ��������� ��

'����� ! �������� � $�� ��� ���� $��������� �$ ��2

������� ����� �!�����(

&�� '�� �$ ���� ����� �� �� ������� � ��+ ��� �2

��������� �$ ������ ����� ���� ��� ��� ��4�� ��� �

���������( 7� ���+ ��+ ������ ����� �� �� ��2

� ��� �� � ��� ���� +�!� ����' � ��������� � ������

�����( 1�� 8�������� ������9 ��� � �� �� ! ����

+��� ��� ���� ���'����� 8��� :�'( �9(

��� �� ������ ���� ��� ���� �� �$ ��������� �����

$�� � ���2��������� ���� �� 6���� ���� � �� ��� ���

��6���� � ����������� �$ ���! �������� �� �������(

;�+����� ���� ���! �� � ��� ������! �������'����� ��$���

��������' ���� ��� �- ���� �$ ��������� ����� (

:������ ����������' ��� ������� �� �� ������ ��2

��� �� <�� <�+ ����� (

&�� ����� �� ��'����� �� $� �+�( 5� /����� �(�� ���

��������� �$ ��� �� ��� ������� ����' ��!������

��� !��� ��� '����( &��� ���� �,� ��� �� ��� �� ����

�� ������� �� ������ ����� �+( &�� �� ����� �$ ���

� '����� ����� �6������ �� ��� �����-������� +���

������ �4������� ��������� ��� '���� �� /����� �(=(

&���� ��� �����-������� �! ��������� ��� �' ����� ��

������ �� /����� �(>( &�� ��� ������ �� ����� ��

��� ������� ���� ��(

� ��������� �� ��� ������� ������� �������

7� ������ �� � ���� �����'� �� � ��� ������ !

����� �� ���� ���� +��� ������ ���� ���������(

&���� ���� �� ��� ��� ��� ��� �� ������� +��� �����

����� ������� �� ���� ��! >� 8�""�9 �?@AB�?CC

+++(� ������(��D ����D������

�3� ��� ��� ������� �$ ���� ����� +�� ������ �� ��� :����

/�� /!����� /��� ����� /!������� 8//// �"""9� >B@ /��2

������ �"""� E���� F�'�� ����(� *����������' ������(

����& ���� / ������G����2$����($� 8�( �������9(

""�C2�A�>D"�DH 2 ��� $���� ������ � �""� 0�� ���� �! 1 ������ /���� ��(

055� /""�C 2�A�> 8"� 9"""=? 2@

���� �� ��� ����� $�� ��� ��������( &�� � ��� ��

������ �� �� ���� �� ��� ��������� ��" ����� ��

��� +��� ������� �� $��� �� ��� �����( ��+�� $�� �$

��� ������ ���� �������� �� ������ �� ��� �����(

&�� ����� $�� �$ ��� ������ �� ������ �� ��� �����

�$ � ������2��2������ ��� �,�� +��� ��� ���.� �$ ���

������� �� ������ �� ��� ������ �$ �� ����� �� ��'�

�����(

�0�0 1�� ���������� ���& �&� ����&

&�� ������ �$ � �� �� �!��� � ��� �6����� +��� �

����������� �$ ������ ���� ��������� �� ����������

�! ��� �6������ �$ !���������

�������

�� ��

�� ��

����� �� �� � "

$�� � ������� � ��� ������ ,� � � ��� +����

�� � � � � � ��� ���

�� ��

��� " �� ��

"

�� ��� �6������ �$ � ��������������

�� ��� � "

$�� � ������� � � ���� �������� �( ;��� ��� ��� ��� ���

�� � ��� ��������� ! ��� ����� ����� �! ���

� ���� ��� �� ��� ����� ��� ����� �$ ������� ��2

� �������� ��� ������� ������ ������� �� ��� �����

�$ � ���� ��� �������( &�� ���- � ��$��� �� ���

�������� �$ ��� � ���( ������� �������� �� � ����

��� ������� ��� ������ �� �� ����� ! ������� �$

��� ������� ������ ��� ��� � �� �$ ��� � ���� ,� � ����

8�� �� ��� � ���� �������� 9�

���� � ������������ � �������

� �� ��

� ����������� � ��������

+���� ������ ���� �� ��� ��� ��� ���4����� ��� ������ ����

�� ��� �����������! �������(

�0�0 1�� 2������� ���& ��� �&� ����&

5� ��� $� �+��' ��� $���� ����� �� �� ��� ���2

� ������ ��� ������ ���� ������� �� �������� ���

���� �!������� ! �� ��� ��� �� �� ��� ������ �$

��� � ���� � ���( &�� �+�2��������� ���� � ��� ���

������� �� ���� ������ ��� ���� ����� �� ��$( I�J

����' �� ��!������ �����(

&�� ������ �6������ $�� ��� �+�2��������� ���

�� '���� �!������

����� �������=

�� ���

����� � " ���

$�� � ������� � ��� ������ � � �� +���

� � � � � � �� � ��� ���� ��

� ����

� " �� �" � ����

;��� �� �"� �� �� ���� �� �� � ��� ��� ���� ���$�� �$

��� � ���� ��� ���� �$ ��� ������! �� +���� ��� � ��� ��

����� ��� ���$�� ����� ��� ���������� �������

��� ������� ��� �����' ���4���� ������ �$ ��� � ����

��� ������ ���� ������� �� ��� � ���� �� ��'� ��

��������( &�� ���� �� �� �$ ��� ���'�� <�+��' ��� �$

��� ����� ���$�� 3 �$ � ������� �� ������� +��� �

���'� ��� �,��� �� �6�� ���

� � ���

����������� ���

�0�0 1�� ����(���4�� ��������� ���& $�� ����&

��� �� ������ ���� ������� �� �������� ��� ��2

������ �� ������� ! ��������� �� ��� � ���( &�����

�� ����'��������� �����!� ��� �� ����� � ���� �,�

��� �$ ��� � �������� �������� 8��� ��$( I�J $�� �

��'����� ������������9( 5� ��� �� � ��� �$ �� ��2

��'������ � ����������� ����� +��� �������� �

�������� ��� �� ��� ���'��� ���( E������� ��� ���

���4���� ������� ��� ������ ���� ������ �� ��� ������2

�����! �����- �$ ���� ��� ��� ��������( &�� ������

<�+��' ��� �$ ��� ����� ���$�� �$ � ������ �� ��� �

�! � ��������� ��������� ,� ( &�� �� ��'� �� ���

������� �� ���������� �! � ��������� ���������

�� ��'�( &�� �6������� �$ ��� ����'����� � ��� ���

��� ��� ���� ���� 16�( 8�9 �� 8�9( %� ! ��� �� �� �$ ���

��K����� ����� � �4�����( 7� � ��� ������� ��+

��������� $�� ����( &��� ��� �� ��� �� ��� ������

����� �!�������(

7� ������ ���� ��� � ��� ������� ��� ���� �����' ��

��� ������� � �$ ��� ���� �-��( 5�� ���� ��� ����� ���

������ �� ��� ����� ������� �� ��� ( &��� ��� ����'2

����� � ��� ��� �� �� ��� �� �! � ���2���������

���� ��� �

������ ����� � ��� � " �� ��� �� � �� �� �=�

:�'( �( /!���� �� ���' � ��������� �����(

�?@? �0 5��� � &0 6 ������&������� ��&�$�&�� +� 7�!!�8 �, 9:�,��

;���� � �"� �� �� � �� ��� ���2�������� ��� ��

��������� � � ����( &�� ������! �������� ��� � �

��� � " �� ��� �� � �� ��( 5����� �������� ���

� "� �� � � � �� � �� ��� "� �� � � "( 5� ����� �$ �����

�����! � �� ��� ����� ������ � �� � �� ������� �� �

����� ������ �( &�� �����! �$ � ���� ���'�� �� �$

������ � ����� �! ��� ������� ���

� � ��� �� � � ������

�0+0 ;���& �����&

5� ��� $� �+��'� �� ������ ����� �����! �� ��� ��

�� ��� ���2��������� ����'������ ���� ��� (

:����� �� �� +���� ��� ��� �� � ,��� ���� �!���� �$

�4������� �6��������

�� � �� �� $�� � � " �� �"� � "� �>�;��� ��� ����� ������ � � ���� �� � ���� ���� �� ��'� ��

�������� +���� � � � ��"��� ������ � �

�"��� ����'

��� ��� �$ $������� � �� ��'��' �� � ���� ��� ����

� �� �� � � ��� �� �� � � " �� ��� ���� ������! �� �" � �� "� �� ( &�� �������� ) �� �,�� �� �!

� � " ����" "

� �

+��� ����� ��� � � >��� � � ��"��� � �

�"��� � ��

+���� �" � �� � �>����( 5�� ������ �� �6�� ���

�� � " ����" "

� ��

&�� ����� �������� � � � � � ���� � � �" ��� � � ��

�,�� �!�

� � "�� ��

� ��

3 �����'��$��+�� � � ����� ���+� ���� ��� ������

�� � � � � �$ � �� �,�� �!�

�� � �"��� ����� ��

� �� �����

*������ � �� �� � �� ��� �������� � � � � � �� �

�"��� �,�� �!�

� � �� "� � ��

� �� �� � � �

E�+� +� ������ ��� ������������ ���� ��� ,�

� � �����#�� +��� ��������� ��� ��� $�������

� �� � �� �

"

����� � ����� �� �@�

+���� ��� ����� ������ � " �� ��� ����� ������ � � ���

��������� �! ��� ����� �6������ 8>9( /��� ����� ��

�-�������� ! ����� ���� � �� ����� �� �-�������� !

������ �� ���� ������������ ���� �� ����� � ���6��

�� �����( :� �+��' ��� ������ ����� �����!� �����

�-���� � ���6�� �����'����� �� $2������ �� ����� < �� ���

� '����� ����� �6�������

���� � ��� ����� � ���� � " $�� �

� ��� �C�

�� ��� ������ ����� � �� '���� �!

� � ����� �A�

������ � 8�9 &�� ���� �$ ��� ����� ���� � ��� ��

��� $�� ���� ��� ����� ��������

��� � " "" ��

��

� ��

5� ��������� ����� ���� ���� ��� ��� �4�� �� ���

����� �+( &��� ��� ��� ���� ��� ����� �������� � ��

�� +������ �� � ������ �$ �"(

8��9 &�� �� ���! $����� � � �� � ���=���� ��� �� ���

�-�������� ! ���� � �!���� ������ ����� � �� �=

���� � "

�� �� �( /��� � �� � ���� ���� ��������� +���

������ �� �� �� ��� �� �� �� ����������� �� ��� �6���� �$

��� ������ $��6������ ���� ��� ������� �� �( 5� ������

��� $����� ��� �� ��� ���������� �$ ��� ��� �,���

��D�� �$ ��� ��������(

8���9 &�� ��� $������� �� ����� ��� ���� ��� �4��

�$ ��� ���� ���' ����� �� �� ���$��� +��� ������ ��

������ $��6������( &��� ���� �������� ��� �,��� ��

�������� ����������(

� ����� �������� � �� ��� ��������� ������� ��������

5� ���� ������� +� ������� �� �����-������� �" �$

��� �-�� �� ����� <( &�� ��������� �$ �" �� ���� �� ���

�-�������� �$ ��� �-�� �� ����� � � &���� +� ���� ���

����� �+ ���� �� ������� +��� < �� ��� �� �! �"�/��� ��� ����� �6������ �� � ���� ���� ���� < �� �

� � �����- �$ ����������

� � ��� ���

��� ���

� �� �����

5�� ������ +��� ������ �� ��� �� �� ����� ��� ��� ��

'���� �!

� � � � ��� ���

" ����

�"� ��� � �

��

� �� �����

/��� ��� �������� < �� �� $2������ ����

��� � � ���� ��� � � �

��� ��� � ���" �

��� �� ���

� �"� ����

;��� ��� � � ��� �� ��� � � �

��(

�0 5��� � &0 6 ������&������� ��&�$�&�� +� 7�!!�8 �, 9:�,�� �?@L

����� � ��� ����� ��� ������� ����������� ������� ����� ��������� ������� ������� ����� � ����� ���

��� �����

�� �

�=��

������������������������������������������������������" � �"

����������������������������� � ��

� ��

�����

"

����������������������������� � ��

� ��

�����

"

��� � ��� �

�� � �

����������������������������� � ��

� ��

�����

"

��

��� � ��� �

�� �" � �"

����������������������������� � ��

� ��

�����

"

��

���

��� ��������

�� �

������������������������������������������������������" � �"

����������������������������� � ��

� ��

�����

"

���� &�� �6������ ��� � ��� ����� � ��� � " ��

�6���� ��� ���

" � ��� "" "

� �� " ���

�" "

� ���� ���

" ����

��� ���

� �

� ��� ���" �

���

��� ���

� �" �

���" "

� �

� ��� ���" �

���

��� ���

� �" "" ��

��

� ���� ���

" ����

��� ���

� ��

+��� �� �6���� ��� ��

����� � ���" �

�����" � �

�� � �� ��

��" �

������ � "�

����� � ��� � �� ��

��" �

������ � "�

�"��� � �����" � �� ������� � "�

� ��� � ��� � ��

������� � "�

������ �?�

/��� ��� � � ��� �� ������� +��� �"�

�� ��

��" ������ � ����� � �

� � "� �L�

��� � ���� � �� ��

��" ������� ��"�

�"��� � �����" � �� ������� � "� ����

� ��� �

�� �

���� ����

16( 8L9 ��� �+� �����

��� � �

�� �

�� ��" � �"

������������������������������� � ��

� ���

��"

� ��

:��� 16( 8��9 ��� � "� �� +� ���� ��� ����

��� � ��� �

�� �" � �"

����������������������������� � ��

� ��

�����

"

��

/��� ��� � "� $��� 16�( 8��9 �� 8�"9 +� ������ ��2

������ !�

��� �������������������������������������������������������������������������> �

� �" � �"

����������������������������� � ��

� ��

�����

"

� ����� �

��� �����

��=��

�� �

������������������������������������������������������" � �"

����������������������������� � ��

� ��

�����

"

����������������������������� � ��

� ��

�����

"

/���� ��� � ���" ���� ����

��� � ��� �

�� � �

����������������������������� � ��

� ��

�����

"

�� �

������ � 5� �� +���� �����' ���� �-�� �� �����( /���

�� �� ������ �$ �6���� ����� �$ ������ �4�������

���������� �� �� ��� ! � ��� �� ��������( 5�� ����2

������ �$ ��� ����� �+ ����' ��������� �������

���� ��6���� ���� ��! '���� ������� ���� ������

����������� $��� ����! �������( 3� �� +�� � ���! �-2

� ���� �� ����������� ���� ��������� �� ��� �����' $��

$��������� �$ ��� �!�����( &��� �� ��� ������ +�! ��

�����-������� �$ � +� �� �������(

�0�0 )� ����"����� �% <

3� ��� !��� �$ ��� � '����� ����� �6������ ���+�

���� ��� �������� ��� �$ < �� �� +������ �� ��� ����� ���

�"( 7� ���� � &�! �� �-������� +��� ������ ��

���" � $�� ��� ��������

��� � �

���

�� �

� � � � =�

��=�����

" � � ���"

� ��

��� � ��

�����

" � �� �

>�

?�=���

" � � ���"

� ��

��� � ��

��� � ��

� >�

?�=���

" � � ���"

� ��

��

��� � �

� ����

� � � � � =�

?�=�����

" � � ���"

� ��

:�� ��'� $��6������� < �� �� �����-����� �! ���

�������� �"�

�" � ����

�� �

� � � � =�

��=�� ���"

��

�� ���"

��

�� � �

� ����

� �

��

���

��� �� �,�� ��� ������ ��������

� �"� � � ���" � �"�� ����� � ����

����

�?C" �0 5��� � &0 6 ������&������� ��&�$�&�� +� 7�!!�8 �, 9:�,��

� �"� � � � �� � >

>�� ���" "

" "

� ��

&�� �����-������� ����� �� '���� �! ��� ���� �$ ���

������ ��������

�� �"� ��� � �� �

>�

>�� �

����

+���� � �� ��� ,��� ��'���� �� �$ �"( &��� ��� ��� ���

����� �(

����� � ���"�� " ��� ��� ���� � � ������!�� ��� � ����" � �"#���������� �����(

E�+� ��� ���' � �! �" �� 16( 8A9� � �� �� ����� �$ ���

������! �� �� ���� ���

�� � � � ��

�� �� ����

� ��� �� ��� � " �� ���

���=�

M! ������� +�!� $��� ��� ������ �6������� ��� � �� ��

�� ����� �$�

��� � ��

�� � �� �� � " �� ��� ��>�

&�� ���� ����' �� �� ��� $�� ��� �6������ �$ ���'��(

N���' ����� �6�������� ��� �� ������ ��� �� � �� ��N���' 16( 8�=9� ��� �� ��� �� &�� ���� ���' �����

�+ �� ����� �! � ���� �$ �6������� ���� ���' �� !

�� ���������( &���� �� �� �� �����-����� �! � ��2

������� � ������ ����� �����' ��������� �� ! ��2

�+��� ���'�����(

! ������������� �" � ��������� ���������� �������

&�� ����� �+ ���� �� < �� �" ��� ���� �����

$��� ��� ����'����� ���� ��� ( &��� �� ��� ������

+�! �� �� ��������� +��� ������ �4������� ���������

+��� ������� ��K�����( 1����� !� ���� ����� �+

����� �� ���� ! ��� �� �� � ��� �!���� �����' � ,����

������ �$ �������� �� �������( E�+� +� +� ��������

��� ���� �$ �6������ ����������' ��� ����� ��(

&���� � ��������� ����� ��� �������' ��� ��������

����� �� +� �� ������(

&�� ������ �$ �������� 8�� �$ �������9 ��� �����

�! ������������ ( &�� ������ ���+��� �+� �������� 8��

�������9 �� ����� ��'�� ��� ����� �6�� ( 5� �� �����

�! �(

3 ,���� �4����� �����-������� �$ ��� ����� ��

�6������� �� '���� �!�

���� � ��

!�� ���� � ��

!�� � � �

����

� ����

� ���� $�� �

� �� � � � � �� �"

� � �� � " ��@�

��

������ � ����!�

� ������ � ����!�

� �

�!��� ��C�

$�� � � �� � � � � �� ���" � ��� �� � "� ��A�

;���� �� �� ��� ������ <�+��' ��� ��� ������� �� ���!��������� ��� �����! �$ ������ ��� ���� �$ ��'��( 3

���� �� �6������ $�� ��� ������������ �$ � �� �� �2

���� ����' ��� �6������ �$ ���'��( &��� ���� �$

�6������ �� �� ��� ������ +��� � ���� �$ ������2

��� ������( :�'( � ������� ��� +�� � ����� +��� :�'( =

�� � ���� �� ��� ,��� � �������' $��� ��� �$�(

5� ��� ����� ,'��� ��� ��������� �� �� � ��$��

��������� ! �� ������� �������� �� ��������� +��� �

�� � ����� �� ��'�� �� �������( 5� ���� ,'���� ' �� $��

� +��� � � ���"� �� � � � ��"� M! ������� +�!� �� ���

,'���� ����� ������ �� ������� ���� ���� �� ��� ��

�! �� +��� ��� �� ����6���� �� ��� ����� �+(

# $�������� �������

&�� ������� ���� ������ ���� ���� ����� ��� +���

� ����� � ���� � ���( 5�� ��������� ��� L@ ��@ �� � ��( &��� � ���� � ��� �� �6����� +��� �"

����� �$ �������D�������� �� � �������( &�� �" �����

�$ ������ ���� � ������ ��� 0�& ������� +��� �2

�������� @ �� @ �� "�� ��( &�� ������ ��2

�+��� �+� ������ ���� � ������ �� @ ��(

0�0 �"� �&���� �% �� ����(���4�� ����&

&�� ��'�������� �������� �� 16( 8=9 ���

��� � � ��"�������� ��� �� ����� �$�

�>���>

� ��� � " �� �� ��?�

��,���' " � ��� �� ���"� � ������ �� � � ��"

"� �� ��

�� ����� �$

>��">

� �>��� � " �� "� �� ��L�

+���

�0 5��� � &0 6 ������&������� ��&�$�&�� +� 7�!!�8 �, 9:�,�� �?C�

� � ��>�

�>� ��"�

&�� '����� �� ����� �$ 16( 8�L9 �� �� +������

�� ��"� � � ��� ��"� � � ��� ��"� � � ��� ��"� �� �� ��"� �� ����

+����

�����"� � ������"� � �������"�������"� � �����"� � ������"�������"� � � ������"� � �������"�������"� � � �����"� � ������"��

����

N���' ��� ������! �������� +� ������

�� �� ��� �� � � � "

��

�� ���� � � � �� ��"� ��

� �� ��� ��� ��� � �� ��"� �

��

&�� �� ����� � �� �� � �� �� ������� �� ��� �����

��� ���� +��� �� ���������� $�� ��� ����� �� ��

������

� �� �� � ������

�� �� ��� ���� �� ��=�

5� ��� ��� �$ ��� ������ ����� � �� �� �� ����� �$�

������ � ���

��� � �� ���"���� � �"������� � "� ��>�

5� ��� ��� �$ �� ���! $������ �� �� �� ����� �$�

������ � � ��� � ��� ���

����� � "� ��@�

+��� �� � � � ��"��� �� � � ���� ��������(&�� ��� ������ �� �������� �� ��'� �� ��� ����2

���� � � ��= ��� � ���� �� :�'( > +��� ��� ������ ���2

���� �� � "� �� � � ����� �� ��� "� �� � � "( M���� �� ������

:�'( =( &�� �$� ���� � (

:�'( �( /���� �$ ��� +�� � �����(

�?C� �0 5��� � &0 6 ������&������� ��&�$�&�� +� 7�!!�8 �, 9:�,��

+��� �� �� ������ ����� ��� ���������( 5� :�'�( @B

A ��� ���� �� ��� � ���� $�� ������ �������� ��"� �� ����������� $�� � � �� � � � � >�

:�� ��� ,��� ���� ��� ������� �� �� ��'�� ��2

��� �� ���� ����� ��� ��� ���� ��( 3����' �� ���

��������� ��� �� ���! $����� �� ���� �4�����

+��� ��� ��� ������ �������� ���� ��� ������

����� ���( ;�+���� ��� ������� �� ��'�� ����� � ��

���! ��'�( &��! �� �� ��� �,��� ���������� �� ���

�!�����(

:�'( @( &�� ��� ������ �� �������� �� ��'� $�� ������

�������� ��"� �� � ���������� $�� � � �(

:�'( C( &�� ��� ������ �� �������� �� ��'� $�� ������

�������� ��"� �� � ���������� $�� � � =(

:�'( >( &�� ��� ������ �� �������� �� ��'� �� ��� �������� � � ��=(

�0 5��� � &0 6 ������&������� ��&�$�&�� +� 7�!!�8 �, 9:�,�� �?C=

0�0 1�� �������(���4�� ����&

&�� �+�2��������� � ��� ��� 8�9 �� ��������

����' � ,���� � ������ �����( &�� � ���� � ��� �� ��2

������ +��� �L � ������ �� ��� ��'������ �������

�� ��� � ����� �� ��� �����( &�� ' ��� �4�������

�!���� �������� �� ��� ������� �������� �� ���

��������� ������ �� �� �� ����' ��� � ������ �����

���� ���� 3 ���� I�J( &�� � ����� ������ �� �����

�������� +��� ��� ������� �������� ��� �,�� ��

3 ����( &�� :1 �� ��� ������� ��� ���� �� � ����2

���! �������( &�� , �� ����� �! ��� :1 ��������'

���'��� �� ��� ��������� �$ � ������ ����� ���

������� �� 3 ����( &��� ��� �������� ��� ' ���

:�'( A( &�� ��� ������ �� �������� �� ��'� $�� ������

�������� ��"� �� � ���������� $�� � � >(

:�'( L( &�� �������� �� ��'� �� ��� �������� � � ��= �� ��� �(

:�'( ?( &�� ��� ������ �� ��� �������� � � ��= �� ��� �(

:�'( �"( &�� ��� ������ �� ��� �������� � � ��= �� ��� �(

:�'( ��( &�� �������� �� ��'� �� ��� �������� � � ��= �� ���

�(

�?C> �0 5��� � &0 6 ������&������� ��&�$�&�� +� 7�!!�8 �, 9:�,��

������� �� �� ��� ��� ' ��� �4������� �!����( ;����

������ ���� ������� '��� ��$��������� ����� ��� ��2

����( 1�� � ������ � �$ ��� ����� �������� �����

��$��������� �� '���� ����������� ����� �� ��� �����2

� ���� �������( 5� ���� +�!� ��� ��� ������ �� ��

����� � �! ��� !��' ������ � �� ��'� ����� �� ��� ��2

���� ���� �������( 1�� ��������' � �$ ��� �����

���������� �� ! +��� ���'������' � �� +��� �����

���� � ������ �!���� ����+��� ���� �� �� � � �� ���2

�� ���+����(

7� ���� ��� � � ����� �� ��� ���� ���� ���� ��

��� ���������( &�� ��� ������� �� � � ��= 8���� �2

������ �� ������9 $�� ��� $��� ���� �� ���� �� ��

������ $������ ���� ��� ������ �� :�'�( ?B��( 5�

���� ���� ������ ��� ���� ��� '������� ����' �����2

������ ����������� �$ ������ $����( /�� �� ����

����� �� '�������� ���� �������� ���� �� ��� ��'����'

�$ ��� ���� ������ ���� ���� � ����� ����� �� ��� ����

�$ ��� ���� �����( &�� �� ��'�� ��� � ���� �� :�'�( ��B

�@(

&�� �� $������ ����� ���� ��� � ������ � �$

��� ����� ����� ��� ����� $��� ��� ������ �$ �������

� � ���� ��� ����� ��' �� ��'� �� ��� ��� ��� �� ���

�� ��'� ����� �� ��� ������ ���� �������( 5� ���� ���

����� �� �� ��������� ���+��� ��� � � �$ ��� �����(

&��� �� � �� ���! $������ ������ ��� $����� �� ��'�

�� ����������� �� ��� ���� ��������� �$ ��� ��� ��2

����( 5� ��� ������ ����� ���� ��� � ������ � �$

:�'( �=( &�� �������� �� ��'� �� ��� �������� � � ��= �� ���

=(

:�'( ��( &�� ��� ������ �� ��� �������� � � ��= �� ��� =(:�'( �>( &�� ��� ������ �� ��� �������� � � ��= �� ��� >(

:�'( �@( &�� �������� �� ��'� �� ��� �������� � � ��= �� ���

>(

�0 5��� � &0 6 ������&������� ��&�$�&�� +� 7�!!�8 �, 9:�,�� �?C@

��� ����� ����� ��� ����� $��� � ������� ������� ��2

$��������� $��� ���'������' � �� � � ���� ��� ��2

��� ��' �� ��'� �� ��� ��� ��� �� ��� �� ��'� ����� �� ���

������ ���� �������(

&�� ����� �� �" �� ��� �� ���! $����� �� ��

����� ��� ���� ��! ���� $�� ��� ,��� ���( &�� ����2

�� ����� �� �" ������� ��� ���� ��! ���� $�� ���

$��� ����( &�� ����� �� ��'�� ��6���� $�� ����� ��'

���� �B> ����' ��� �� ���! $����� ��� ��� ����

��������� ���� ����� �������! $�� ��� ����� �� �"(

;�+���� �� �� ������ ���� �� ������! �� ��� ���������

���������� ����' ��� ����� �� �"� ��� ��� �� �� ��'�

�������� �� ��� ,��� ��� �� ��'��� ���� ���� �������

����' ��� �� ���! $�����( &��� ����� ���� $��� ���

�� �$ �������� �$ ��� ��� �� �������� �����-�������

��� �� ��� ���������(

����������

I�J 3 ����� �����DD�����(� $��(��(�(!�D������D�� ����(���(

I�J *���� 1� ������� �( ���- ���� �� � � �6�� ���� ���

�� ������ � �������� ����6��� �� ������ �� ������6��� ��2

��������( *� 3� /� 0���� /����� 55 � �LL?#�(=�C�AL=B?(

�?CC �0 5��� � &0 6 ������&������� ��&�$�&�� +� 7�!!�8 �, 9:�,��

top related