Top Banner
ZX-SERVO16 ºÍô¤Çº¤ØÁà«ÍÃâÇÁÍàµÍà 16 ªÍ§ 1 n µÔ´µÍ¡ÑºäÁâ¤Ã¤Í¹â·ÃÅàÅÍÃä´·Ø¡µÃСÙÅ´Ç¡ÒÃÊ×èÍÊÒâÍÁÙÅẺ͹ءÃÁ â´ÂãªÊÒÂÊÑ--Ò³ à¾Õ§àʹà´ÕÂÇ n ÊÒÁÒöàÅ×Í¡áÅÐà»ÅÕ蹺ʹàõ 2,400 ºÔµµÍÇÔ¹Ò·Õ áÅÐ 38,400 ºÔµµÍÇÔ¹Ò·Õä´¼Ò¹·Ò§«Í¿µáÇà n ÊÒÁÒö¤Çº¤ØÁ¼Ò¹¤ÍÁ¾ÔÇàµÍüҹ·Ò§¾Íõ͹ءÃÁ RS-232 ä´ â´Â㪫ͿµáÇà PSCI : Parallax Servo Controller Interface ´ÒǹâËÅ´ä´·Õè www.inex.co.th ËÃ×Í www.parallax.com n ¤Çº¤ØÁà«ÍÃâÇÁÍàµÍ÷Ñé§ 16 µÑÇ ä´ã¹àÇÅÒà´ÕÂǡѹ áÅСíÒ˹´Í§ÈÒ㹡ÒÃËÁع¢Í§à«ÍÃâÇÁÍàµÍà ä´ÃÐËÇÒ§ 0 ¶Ö§ 180 ͧÈÒ n ¡íÒ˹´¤Ò¤ÇÒÁàÃçÇ㹡ÒÃà¤Å×è͹·Õè¢Í§à«ÍÃâÇÁÍàµÍÃáµÅеÑÇä´ â´Â¡íÒ˹´¡ÒÃäÅÅíҴѺàÇÅÒ (Ramping) µÑé§áµ 0.75 ¶Ö§ 60 ÇÔ¹Ò·Õ n ᨧµíÒá˹§»¨¨ØºÑ¹¢Í§à«ÍÃâÇÁÍàµÍÃã¹áµÅеÑÇ àÁ×èÍʧ¤íÒÊÑè§Ãͧ¢Í¨Ò¡¼Ù㪠n ¤ÇÒÁÅÐàÍÕ´㹡ÒäǺ¤ØÁµíÒá˹§ÊÙ§ â´ÂãªÇ§¨Ã¾ÑÅÊÇÔ´¸ÁÍ´ÙàÅàµÍà (PWM) ¤ÇÒÁÅÐàÍÕ´ 16 ºÔµ à¾×èͤǺ¤ØÁà«ÍÃâÇÁÍàµÍÃãËà¤Å×è͹·Õè 0 ¶Ö§ 180 ͧÈÒ â´ÂÁÕ¤ÇÒÁÅÐàÍÕ´ 2 äÁâ¤ÃÇÔ¹Ò·ÕµÍÊàµç» n ÊÒÁÒöµÍ¾Ç§¡Ñ¹à¾×èÍ¢ÂÒ¡ÒäǺ¤ØÁà«ÍÃâÇÁÍàµÍÃÊÙ§ÊØ´ 32 µÑÇä´ã¹àÇÅÒà´ÕÂǡѹ ZX-SERVO16 ºÍô¤Çº¤ØÁà«ÍÃâÇÁÍàµÍà 16 ªÍ§ 㹪ش»ÃСͺ´Ç l ºÍô ZX-SERVO16 l ÊÒ PCB3A-8 ÊíÒËÃѺàª×èÍÁµÍºÍô¤Çº¤ØÁáÅе;ǧºÍô ZX-SERO16 à¾×èÍ¢ÂÒ¡ÒäǺ¤ØÁ l ÊÒ CX-4 ÊíÒËÃѺµÍ¾Íõ͹ءÃÁ RS-232 l àÍ¡ÊÒûÃСͺ¡ÒÃ㪧ҹ ÍØ»¡Ã³à¾ÔèÁàµÔÁ l RC à«ÍÃâÇÁÍàµÍà 6V µÒÁ¨íҹǹ·ÕèµÍ§¡Òà l ẵàµÍÃÕè 6V ¡ÃÐáÊ¢Ö鹡Ѻ¨íҹǹ¢Í§à«ÍÃâÇÁÍàµÍà Ëҡ㪤ú 16 µÑÇ ¤ÇèÒ¡ÃÐáÊä¿¿Òä´ 2A ¢Öé¹ä» ºÍô ZX-SERVO16 ¾Ñ²¹Ò¨Ò¡ºÍô¤Çº¤ØÁà«ÍÃâÇÁÍàµÍà PSC ¢Í§ Parallax Inc. ÀÒÂ㵡ÒÃÃѺÃͧÍÂÒ§ ໹·Ò§¡Òà ÊíÒËÃѺ¡ÒüÅÔµáÅШíÒ˹ÒÂã¹»ÃÐà·Èä·Â
16

zx-servo16

Mar 30, 2016

Download

Documents

Kritsada Jaiyen

ÍØ»¡Ã³à¾ÔèÁàµÔÁ l RC à«ÍÃâÇÁÍàµÍà 6V µÒÁ¨íҹǹ·ÕèµÍ§¡Òà l ẵàµÍÃÕè 6V ¡ÃÐáÊ¢Ö鹡Ѻ¨íҹǹ¢Í§à«ÍÃâÇÁÍàµÍà Ëҡ㪤ú 16 µÑÇ ¤ÇèÒ¡ÃÐáÊä¿¿Òä´ 2A ¢Öé¹ä» ZX-SERVO16 ºÍô¤Çº¤ØÁà«ÍÃâÇÁÍàµÍà 16 ªÍ§ 1 SERVO-3 SERVO-1 SERVO-8 SERVO-6 SERVO-4 SERVO-2 SERVO-0 +5V +5V +Vservo +Vservo +Vservo + LED2 DATA K2A R6 4.7k R7 150 R1 510 JP1 AUX R5 10k R3 10k 10 11 12 13 18 17 23 22 16 15 21 20 14 R8 1k R2 1k R4 1k GND 5 6 7 8 2 CH15 CH13 CH11 CH14 CH12 CH10 SERIAL CH9 CH7 CH5 CH3 CH1 CH8 CH6 CH4 CH2 CH0
Welcome message from author
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
Page 1: zx-servo16

���������� ����������� ����� �� ������ � �

�� ���������� � �������������������������������������������������� ��� !������""�#�$%�&������%��

�������'���������(�%���������)*+,,�����������%�����-.*+,,�����������%��/�����&0�1������

�������' � ��/��� ��$�������/�����&$�����������234)-)������� !�0�1�������5367�8�59:9;;9<3=:>?�6?@A:?;;=:� 7@A=:B9C=�������D�����%��EEEFG@=<FC?FAH�D����EEEFI9:9;;9<FC?J

�� � ���0��������������K&�LM������� �������%����������N�D���&O� ����D�����&�0����������������D���&�,�'P&�L.,��&O�

�� �N�D�� �� �����Q� ����� ������%���&�0����������������������� ����N�D��������N�������R29JIG@ST����K&����,FUV�'P&�M,������%

�� �W�&�N��D��&(XWW�����&�0������������ ���������� �������& N����&���&��W��/�� !�

�� �������%�� ���� � ���N��D��&��&���� !��&W�$�������Y�������������R5Z[T� �������%���LM����$��� � ���0������������ D�� ������%��,�'P&�L.,��&O������% �������%���)��� ������%������Q(

�������'���$��&����$���������� � ���0��������������&����-)������ �������%�����

ZX-SERVO16����������������� �����������

�!��(���������������\]43^2_`LM������56a-b4.��N�D���!����������� � ��������$��&�����\]43^2`LM� �$���������� � ��������6]4+��N�D�����$�����������234)-)�� ������(������� !�&��

����������� �

��26��0�������������M_����WN�����%����&�����������%��M_�������PK���WN������&�0�������������D�� !� ��LM����� ��W��������11c����)b��PK�(

���������� �������������������������������������� !�"�#� $%$&&$'�()*+�,�-.�/��������#�-0�#�12�3�#���� 45�6������789�:8;�5�6�0�-.�1�;�3<=3-

Page 2: zx-servo16

� ���������� ����������� ����� �� ������ �

������������ ������������������� ����������������������������������� ������ !" #�$$%

��&���'��(�)*������+,-.�/0123/4�(5�67�4'6�7*4�*3��8393��:;&�:3��7�:19<=�0�*7����������������23/��*6�;���+,� ���>13��39+��� ���*�����#%#���/4?=:3/:7@@3A+�/9:=���/����B&9:3/:7@@3A��C�836�=3��&�7C9�7�)�D:19<=�0���79�7C�+;&��146=*,�*3�?�*7�<�9<=�0�'D =�9�*3�<7�:E3�D�3 �+� +�/9:E3�D��/��13�7C���;��:E3�D��',*�FGH

4�:23�D(* ,�<3��IJKLM�N<3�#O�'D�:E3�D��',*�F�H�'3* 7� =3��3���%���& 1�+0��7(�3��=P�Q#������ 'D ,�:�139*R 1�;&��*3��7�:19<=�0���',*� FGH� �D6�139���������������6�;���+,� ���23/��**7�����������������

����������������>?@���0�"�4�AA�B�������"/����=��������3�8�8���� �/�#�;����;��#.�����"C-��1�:����;�/�#�5�6��=�0.6/�C���1D��8��9�� E�F� ���=��������3�8�8���,�-����"/����12����"��� ��?@�#������35�.6/=��������3�8�8���,�-���3C@�5����0��0���/�-:8;=��������3�8�8���� !GH!I�JJK� �������� ���� ���� �4C-6�-=�/� ��?@�#��������9����>�"�#"/��L83C@�12���������3�M#�L0� NO#:�/��0��;�C����0�����/��3�����������4�-4�AA�B��?@�1D�#���.��;���6�O@#:8/��P���

������� ���� ������������������������������ ���� !���" �� #�������$%��

�����

������

����

� ��

���

������

��

�����

�����������

������

�� ���

����

����

��

����

������

���

�� !"#$

��

��

��

����

����

����

���

���

���

���

���

�� !"#$

��

��

��

��

����

���

���

���

���

���

��

��

�����

���

��

�� ��

� ���

�����

�������

%&���'

����(�

�����

�������()�(���(����

*�+��� �,

����(���

����(���

����(���

����(��

����(��

����(��

����(��

����(��

����(��

����(��

����(���

����(��

����(��

����(�

����(�

����(��

�� �

���

�������������

���

�!-!./)$.) !"#$)0$1$"

�$"023)#$3124!)5) )1$)��/6

�278090)#$3124!)5)����/6

�$"023)69""!.1)5)��0�� !"#$:)��) !"#$ ).!!/)�

�278090)69""!.1)5) ��0�� !"#$

�� !"#$

������((�

Page 3: zx-servo16

���������� ����������� ����� �� ������ � �

�����������:33�E 1�+1�9*7���=�#�������+;&�<7�������� ������%#� 7��>13��39'�� 1��S#��B&9�83��=�#�)���;��)���� T�#�U�)�D�VQ �#UW�U�'B9 1�*7�����������6�1�/� �4���1��XLYZ�T��[��T��"\\[��T��W�] #�)�D�]�����<�9��,.7���,���� �̂ ��R*+��,� ��'83*7��NK�_I`O��=�7���� 6�;�'D 1�*7���������������������<�9>0=4?=93��9*R��=� ;&� 1�+1�9������ ����������� <=3�=�/*7��'D =�9�*3� 83)6�19?1�9<�9������� ���46= 139*7����/ 1�'7a(�����& 83)6�19�]b���E=3�3'7a(�����*� 83)6�19?1�9������������������� 7��7C�c�'D(5�?1�9� dG�EB9 d�W�E=3 1�'7a(����9�(� 83)6�19?1�9'D(5�� d���EB9� d%��'D =�9*836��46=) * 139*7�'B9'D:33�E4?=�83:7&9�D�� 7�������� �����= 7C9) 1� dG� �EB9� d%�

�����������������'D)/*)6�19'13/�^46=*7�������� ���)�D��������������� !" #�$$%���*'3**7����/)6�19'13/�^�eW���:836�7�� !" #�$$%�:33�E4?=�1�*7�����������������������&�833 1�4?=93��=�/� �:1��)6�19'13/�^:836�7�������� ��� =�9 1�<=3��&����,��� 83)6�19�S%���������)�9�7���&4?=<7�� ��������13�D6�139�$�EB9�\UW��:1����3:33�E4�*3�'13/*�D):�^^f3<BC��/01*7�'83���� �����&�833 1��=�/�(* ,�g����� ���� �� 7� =�9*3�(�D):�^^f3(�D3A��GGY]�4�<AD�8393����/)�9�7���&4?=<7�� ���'D�:�, ?�:836�7� 7� 1��=�/

���������������������^):�9:E3�D�#� 7���/�P�Q�:�)�9�4?=):�9:E3�D*3�'13/�^��C/9�eW�46=*7��9'��:1���P�Q#�Q]h]�4?=):�9*3��7�:19<=�0�*7����������������

������������������N�O��;&�� 83)6�19:�, ?���i���������������������(��& 83)6�19��jj

N#O���3/:*�0<�9����,�����R�*:�̂ f34� 83)6�19�e�Y�X�J�)�=� 1�:3/�^��*)�D��'3*)6�19'13/�^23/��*+;&�(5��^��C/946=*7�������� ���<=3�(� =�9�D7��D�79*3� 1�:3/�^'D =�946=E0* =�9 �9<7C�

N%O� :�/�:3/������� �����& =�9*3������<=3*7�'�� 1�������� ���� 'D =�9:79* �,-�39<�9:3/46=E0* =�9���/

���������� !"#$�%&'�(�)���� �*

�����+��� !"$ �� %,'

������� �� �����--�.� %/'

�������

������������������ ����

��������

��������������� �������� �

Page 4: zx-servo16

� ���������� ����������� ����� �� ������ �

N$O� 1�:3/:7@@3A)�D�^��C/9<=3*7������������������&�833����������� ����������� ���/ =�9��1�83�7�:3/46=E0* =�9��B&9) * 139'3*:3/<�9������� ���

NWO�'13/�^46=*7������������������&4?=������'D6R��P�Q���& 83)6�19��i������������������� ,�:�139�7�����&'13/�^

N�O� <�/��(�)*� ,� 1���B&9'D*�13��3/�D��/�4�67�<=� 1��(

������������ ����������������������� ����������������� ���� ��������������

������ ������ � ������ ������ �

������������� ������ ����� ��������

������� !"#$�� ������ �

��%�&��'(�'(���� !"#$�� ������ �

��)��' �� *�&$�� ������ �� �!���$��*+,�-,���������

��.��$�� �-�$/0�1

���

���

����������

��

��

����� ���

��� �����

������� &���% '��()��*()+��,��+������#%�#%+�-��'����������������

0���������1��+��2�3������$$��*��45&/6789�:0����;�+$$����)<�������2;#�=��2

�;&�9'3*�����������������4?=:3/:7@@3A+�/9:=���/�4�*3��7�)�D:19<=�0���79�7C�'D =�9*836��46=���������������4?=�6�4�*3�:;&�:3����*�)������R* ���(k�����/(* ,*3�:19<=�0���',*�F�H�'D(5�*3�:19�D�7�)�9�7��eW����*�(�:1���&��',*�FGH�'D:19�D�7�)�9�7�G����*�(�+�����(��$��������2;#+$$>�#�#?�����*��@�� ����� !����� "#$�� �%&���%!��'�(� ����!�')���*! ���������� !�����"#$���������+���!��%*+����,-�%.�������/������������!

Page 5: zx-servo16

���������� ����������� ����� �� ������ � 2

0���������(�>��$��������(��$$��*��45&/6789�:�����������������:33�E*836���13���� ��=�#��13�;��#[$GG�)�D�%"[$GG��, 1��,�3��

) 1;&�(k�'13/�^��7C9)�*��13���� <�9�������������������13�13*7��#[$GG��, 1��,�3����B&9(5��13 7C9 =��>0=4?=93�:33�E(��&/��13���� �)�D ��':���13���� (l''��7���='3**3�:19�83:7&9“!SCSBR”���79 7��/139 1��(��C�N4?=93�*7��:,*): (m�#���6�;��K��XLYZO

�(�)*���&� �� <�/�<BC��=�/23.3+��:,*:836�7�4?=93�*7��:,*): (m� #���)�D� K��XLYZ�13���� ��&4?=*7��83:7&9�SEROUT� �13*7���G#��63/EB9���� �#[$GG��, 1��,�3���:1����&���� %"[$GG�4?=�13�13*7��$W� ���������������� ��������������SEROUT������� ������������������������������������������ ���!"�#$�%��"�"&�� ��'�#(�����������������SERIN)� �����������

‘{$PBASIC 2.5}Sdat PIN 9 ‘ Serial Data I/O pinBaud CON 1021 ‘ Constant for 2400 baudbuff VAR Byte(3) ‘ temporary variableSetBaud:DEBUG “Setting Baudrate”, CRSEROUT Sdat, Baud+$8000, [“!SCSBR”,1,CR]SERIN Sdat, 45,500, SetBaud, [STR buff\3]DEBUG “Baud reply: “, buff(0), buff(1), DEC1 buff(2), CRSTOP

"��)������ �� )+�).+/'��%+��� �#

�(�)*���&� ��'D:19�13�83:7&9�“!SCSBR” ,1,CR���*�(+;&�(5�*3�(��&/��13���� '3*(l''��7��#[$GG��, 1��,�3��(5��%"[$GG��, 1��,�3����79�7C�6�79'3*�83�83:7&9��C)�=�*3� ,� 1�:;&�:3�*7������������������'D =�9(��&/����� (5��%"[$GG��83:7&9�SERIN� 'B9 =�94?=�13� $W�)���:836�7��83:7&9�SERIN��7C�4?=+;&��13��13:E3�D��*� (l''��7���*3):�9��B&9'3*>��7+n��'D46=�13��*3(5��BR1��B&9*R�;����� �%"[$GG��7&��9

*3�<BC� =��83:7&9+;&� ,� 1�������������������7C�'D =�9<BC� =��=�/��;&�963/�“!”� )�D 3�=�/ 7��7*.��SC�)�D�0()���83:7&9��& =�9*3�:19�13�6�79'3*:19<=�0�6�)�=��'D =�9(k��=3/�=�/ 7��7*.��F$0DH�6�;��CR��6�79'3*:19�83:7&9��/��=�/)�=���83:7&9��&�*3�:19<=�0�*�7��'D�*3�:19<=�0�*�7�6�79'3*6�1�9��3�(��UW�,��,�,�3��)�=�

*3�(��&/��13���� *�7��((5��#[$GG��, 1��,�3����*��7C9��83��=��/*3���� ������������������=�/*3�*�:�, ?������h�6�;�:19�13�“!SCSBR” ,0,CR���*�(

Page 6: zx-servo16

3 ���������� ����������� ����� �� ������ �

0�0�����A�>����<�B)<�+��>��� ��*��<��$��*��45&/6789�:

�0()���83:7&9 “!SCVER?” $0D

7��/139�13>��7+n���& ��*�7�3 “1.3”

0�0����� ����1��+��2�2)<������$!21>�>�1��#�#��*�$�3�+��2�C� �/5

�(�)*���&� #�'D*836��<3+��� <�9�:,*): (m� #���6�;�� K��XLYZ���&4?= ,� 1�*7�����������������(5�<3��o�'3*�7C�*836���13��[G#���:836�7�*3�:;&�:3��=�/���� �#[$GG��, 1��,�3��6�79'3*�7C�'�9+;C���&6�1�/��3'83��=�%��� �+;&�4?=*R�<=�0�����?7����&:19 ��*�7�3'83����%��� �

'{$STAMP BS2sx}'{$PBASIC 2.5}Sdat PIN 9 ' Serial Data I/O pinBaud CON 1021 ' Constant for 2400 baudbuff VAR BYTE(3) ' temporary variableFindPSC: ' Find and get the versionDEBUG "Finding PSC", CR ' number of the PSC.SEROUT Sdat, Baud+$8000, ["!SCVER?",CR]SERIN Sdat, Baud, 500, FindPSC, [STR buff\3]DEBUG "PSC ver: ", buff(0), buff(1), buff(2), CRSTOP

"��)������ &�)+�%��.+,�� 01���%+'�%+ ���$,'�������������������

�(�)*�'D4?=�83:7&9�SEROUT�+;&�:19<=�0��(/79������������������=�/�83:7&9�“!SCVER?”)�=� 3�=�/�83:7&9<BC�����7�461�NCRO������������������'D:19<=�0� ��*�7�3*R��/014� 7�)(�buff�'83����%��� ��E=3�1�*3�:19<=�0�*�7�23/4���3�GUW��,�3��46=�(�)*�*�D����(�,& =��8393�461�) 1E=3*3��7�<=�0�:�R':�0�A�*R46=�833):�9��&6�=3 139�QIpqr�hIJYK_LM

0�D�>����<���(��$���(����+(����E��*1 2�����*�0()���83:7&9 “!SC” C R pw.LOWBYTE,pw.HIGHBYTE,$0D

:836�7�*3������������� ���� >0=4?=93�'D =�9:19�83:7&9�D�� 83)6�19�(/79�����������������) 1�D�83:7&9'D(�D*���(�=�/

���4��/$,5���+$� �������&�������“!SC” ���(������������ ��$�����������-��������� ���C*�R�����pw����W����������(d������$0D

C� ��;��?1�9<�9������� �����& =�9*3� ,� 1����13 7C9) 1�G�EB9�%����/������� ���4� 83)6�19�G�EB9��W�(5�?1�9<�9��������������������&�1��= 1�'7a(����]b����=�:1�� 83)6�19����EB9�%��(5�?1�9<�9��������������������& 1�'7a(����]b����=

Page 7: zx-servo16

���������� ����������� ����� �� ������ � 6

R� �;��13��3?7�<�9*3�(�7�(��&/���3*�=39+7�:���&(f��46=*7�������� ���) 1�D 7�� +;&�46=)*�<�9������� ���6���(/79 83)6�19��&*836���=�/��3��&) * 139*7�*836���13��= 7C9) 1�G�EB9��%�E=3�13*7��G�'D�1�*3�*836���13�D�7���3?7���������� ���'D6���(/79 83)6�19��&*836���7����=�/��3�R�:09:����*3�*836���13���EB9��%�'D�8346=������� ���6���(/79 83)6�19��& =�9*3�23/4���3�GU\W�EB9��G��,�3��

pw����;��13<=�0������, :836�7��D�� 83)6�19<�9������� ������13�#WG�EB9#[WGG�:836�7�*836�� 83)6�19�9-3<�9������� ���� G� EB9� �"G��9-3� 46=��3�D��/�4�*3�*836���13) 1�D: R(�13*7��#������,�3��

�(�)*���&�%�'D�8346=������� ���6���(*�7���"G��9-3��/*836���13 83)6�19�13*7��[#WG�:836�7�*3�6���(��& 83)6�19� �"G��9-3�6�79'3*�7C�6�1�9��3����,�3��� +;&���46=������� ���6���(/79 83)6�19��&*836���'3*�7C��D�� 83)6�19461(5��#WG�+;&�46=������� ���6���(��& 83)6�19�G��9-3

'{$STAMP BS2sx}'{$PBASIC 2.5}ch VAR BYTEpw VAR WORDra VAR BYTESdat CON 9 ' Serial Data IN/OUTbaud CON 1021 ' Baudrate 2400

ra = 7 'ch = 11 ' Control servo Motor on CH11

DOpw = 1250SEROUT Sdat, Baud+$8000,["!SC", ch, ra, pw.LOWBYTE, pw.HIGHBYTE, CR]PAUSE 1000pw = 250SEROUT Sdat, Baud+$8000,["!SC", ch, ra, pw.LOWBYTE, pw.HIGHBYTE, CR]PAUSE 1000

LOOP

"��)������ 2�#, �3%+�)+��,� !���" �� #���4�)*,���56���7+

4��(�)*�*836�� 83)6�19������� �����=��&� ���63/��3�13� =�9 1�������� �����=��&?1�9�����<�9�K��XLYZ�6�;��:,*): (m�#�����)�D*836���13��3?7���=�13*7��\��79�7C��D/D��3*3�6��'B9���9'3*��3�R�:09:��+�:����N����9(��&/��13�JL��13*7��G�6�;��13*7���G�+;&��0>���3) * 139<�9*3�*836���13��3?7�O

��������������:�08;����C��B4����9=�0�6�?�����3��1�;����N/��5�6���0��IQR�:8/��:��"�#�������=�0��8?@��3C@=1-�#�5�:6�0#�R��#<��.6/3�8�#1����18C@-��0��12��IQQ�6�?��I�R�:8/�3�8�#�L78���35�#����>0���C-�����������5�6���0�� �SIQR����1����18C@-��0�=�/�8P��/�-��?@�.6/=�/�5�:6�0#� �HR��#<��-0�#NL��/�#

Page 8: zx-servo16

7 ���������� ����������� ����� �� ������ �

'{$STAMP BS2sx}'{$PBASIC 2.5}ch VAR BYTEpw VAR WORDra VAR BYTEx VAR BYTEBuff VAR BYTE(3)Sdat CON 9baud CON 1021Init:ra = 15: ch = 11DO

pw = 1240: GOSUB WRservopw = 240: GOSUB WRservo

LOOP

WRservo:SEROUT Sdat, Baud+$8000,["!SC", ch, ra, pw.LOWBYTE, pw.HIGHBYTE, CR]FOR x = 0 TO 4PAUSE 1000SEROUT Sdat, Baud+$8000, ["!SCRSP", ch, CR]SERIN Sdat, Baud, 1000, Init,[STR Buff\3]DEBUG "Servo ", DEC buff(0), " ", HEX2 buff(1), " :", HEX2 buff(2), CRNEXT

RETURN

"��)������ 8�#, �3%+��%+'�%+#.+/'%� !���" �� #����+)����������������

������� 2� ��9**,0:����4�;�+))+��%+'�%+#.+/'%��+)������ ����������� � ���"��)������8

0�F������>����<�B)<��G$=���+(����E��*1 2�����*�0()���83:7&9 “!SCRSP” ch $0D

7��/139�13>��7+n���& ��*�7�3 “ch position1 position2”

�83:7&9��C'D�;��13?1�9��&:7&9�13��13)�D�13 83)6�19(l''��7���*3��B&9:33�E�0�3/�D��/�*3�<�/��(�)*���= 3�(�)*���&� $

4��(�)*���&� $� :7&946=������� ���6���/139?=3c� �;&�9'3**836���13��3?7��13*7���W� ���/*3�6��'D(5�*3�6���()�D*�7�� 4��D6�139*3�6����&�(�)*�/1�/�WRservo� 'D:19�83:7&9�!SCRSP��*�(+;&�46=������ �����������:19�13 83)6�19 ��*�7�3���/>��7+n���&�833):�9'D)'=963/�<?1�9<7�������� ���4��0()���<s3�:,�)�D 83)6�19<�9������� ���(5� 7��<s3�:,�6*�>0=4?=93�:33�E(��&/��1346=(5��13 7��<s3�:,�+;&��0�13 83)6�19��=�?1��G$t ]�63/EB9�13��##��s3�:,�

Page 9: zx-servo16

���������� ����������� ����� �� ������ � 8

D�����> $>=2$��*��45&/6789�:�H��>�2B3 ����**3�:;&�:3��D6�139�����������������*7���+,� ���'D*�D�83>13�+��� ���*����/ 1�

:3/� ��$� ��79):�94��0(��&� $�'D =�9'13/�^��C/9�eW��46=*7�������������������=�/�'3*�0(��&� $4?=�^��C/9>13�3'3*�������XLYZ�T����B&9�^��C/9�eW����C'D4?=��C/9u+3D:1�������<�9���������������� �13�7C��:836�7��^��C/9������� ���/79�9 =�9'13/ 3(* ,

��^ �)�����&4?=4�*3��������C�;���� V�6�;���LJLMML`��IJv�� �_XJ�MMIJ� V_XIJwLxI�:33�E�3����6����=��&�00012345167189�6�;��0001:;<;==;5167>� � 'D��=(5��^��:836�7� ,� 7C9� � 46=�83*3� ,� 7C9�(�)*�46=��/��=�/*1��

'3*�7C��83*3�(k��(�)*���� V���/6�=3 3<�9�(�)*���� V�'D):�94��0(��&�W�'3*�7C��;�*+��� ���*���&?;&� 1��=�/���/�(��&�0�IJKL���/LKLMN�OPQQ�RPSN�)�=��;�*+��� ���*���&?;&� 1��6�=3 139):�9:E3�D<�9�(�)*�'D):�9<=���3�9TLUJUV�OPQQ�RPSN�)�D�OPQQTPSN�9TLU� 3�83�7�+;&�):�9*3�(k�+��� ���*� 83)6�19��&*836��+;&�:;&�:3�<=�0�

���#�9:����0��,���;��� ��<=�8� �/0���-� ����� �>��5�.4�$� 9?@�� 4 *9?@�

���#�9:����0��A!+�'B�' �)����1 � �� C�4�*�' �)���A D��A�E� �/0���-- ��� F:��G�H?�3� . I��#��� !"#$� J2H�K����LMNO�=?:��0$�� *���#��� J3H� >40.��� ������ �A!+�A ��%� - ;��0�#

������� 8���)+�#%������������������ �;+),����0< #���

Page 10: zx-servo16

�P ���������� ����������� ����� �� ������ �

D�������� ���$� ��*����$��*��45&/6789�:

+;&�(5�*3� ��':��*3� ,� 1��D6�139��+,� ���)�D�����������������4��;C�9 =�:33�E4?=�83:7&9�WLN�R/O�8LSXJPU�4��0�jKMI�+;&��13��13����?7�<�9�������������������=

E=3*3�?;&� 1�E0* =�9�������*����(� � *��������!�����/�����������%+�-� ?

E=3�1:33�E ,� 1�:;&�:3�*7���=�@%�*���� *���������*+,�-./�0.123�'D =�9 ��':�� 83)6�19+��� ���*���&4?=?;&� 1�)�D�83*3��;�* 83)6�19+��� ��& =�9*3���*��7C9� � ��EB9 ��':��*3�'13/�^��&'13/46=*7� 7�������������������=�/

�������=���/';+#%+����"��)���>�?@�A�>BCBDDBE��FCGH�?HIJCHDDFC� @IJFCKBLF

�� � *�� ����� � � ����� �Q1��'(� .��$�� �&��

������� �����,M'#�')+�#� ��� ���$,'���������������9%+'"��)���>�?@

Page 11: zx-servo16

���������� ����������� ����� �� ������ � ��

D��������<�> $>=2�E��*1 2�����*��� V�:33�E:7&993�������� �����=�#��0()���;��*3�:7&993���/ �9)���7����7�4��)�D

:7&993�>13�*3��7��B*�0()���1�96�=3��B&9�7C9� #��0()��:33�E������������ �����=+�=�*7�EB9�%#� 7����/ 1�+1�9������������������7C9�#������<=3�=�/*7��)�=��;�*�1 1�'7a(����]b��:836�7��������&*836��46=(5�?1�9�G�EB9��W�)�D 1�'7a(����]b��:836�7��������&*836��46=(5�?1�9�����EB9%���79):�94��0(��&�\

D����������<�+$$��������*3�:7&946=�8393�)����C� ������� ���'D�8393��7���;&��*3��;&��(�7�(�y��&4?=)��

83)6�19<�9������� ���4��(�)*�<BC��9�6�;�*836���13 7��<�94�?1�9��IJv����zKXK�_���/>��7+n���&*,�<BC�'D*,�*7�������� ���) 1�D 7�'D)/*�,:�D��*'3**7��<BC��/01*7�*3�(�7��13��& 83)6�19������� ������*'3*��C/79��3/�D��/�*3�(�7�) 19(��*/1�/��*�79��C

������� N���)+� *1�)$%��,OO+���� !���" �� #���9%+'�,P� ����� QR���������������������

������� 5���)���� �����?S6� 01��� ���� !���" �� #���T'$%���?S6����,'���,'T�

�RSTU�VUWXLXUY

�RSTU��MLR

VMZWR�CN�E

�5�.4�$&$

� *+�' �-�5�.4�$� �RSTU

� *+�' �-,��?[[WRL

Page 12: zx-servo16

�� ���������� ����������� ����� �� ������ �

������$>���9YYXLN:{6�7����|��� ��|�39 7�� {)6�&9*B&9*�39<�9���|���3'�&4?& {)6�&9��[WGG������

�,�3��:��(�6�;�:836�7�������� �����&�*3�(�7�) 1946=6����=��� 7��*3�(�7��13��wwzIX�*R+;&�46=� ���6/���,&9;&�*836�� 83)6�19�(��&��[WGG������,�3���*3�*836���13��wwzIX�'D(5�*3��;&�� 83)6�19'��*B&9*�39'3* 83)6�19�,��[WGG������,�3���3*6�;��=�/*�13�,�<BC��/01*7��13�(�7��;&���(�39�=3��=3/6�;�<�3�E=3(�7��(�39�=3/� �):�9�13�=�/�9�E=3(�7��(�39<�3�):�9�13��13+,&<BC�

������$>���/LSZP�7[NL*3���;&����&<�9������� ����'3*'��6�B&9�(/79��*'��6�B&9�7C��E=3(5�*3�:7&993�(* ,�)*�

<�9� ���'D��;&����&�R���&:����&(5��(��=+;&��(/79 83)6�19��&*836���) 1E=3�*3�*836���13��LXI)*�<�9������� ���'D��;&����&�/139?=3c� �(/79 83)6�19��&*836�����/�D/D��3*3���;&����&*836����= 7C9) 1�G�EB9��%���/�13��%�(5��13:09:����&4?=��3(�D3A�$W��,�3��+;&���;&����&��"G��9-3:836�7��13� G� ������� ���'D��;&����&�=�/��3�R�:09:��

������$>�����(� � #��R[\XL�%QX'

:836�7��0()���83:7&9��C'D6R�>�*R 1�;&��/014��6��7��B*<=�0��13�7C����/'D�83*3�6�1�9��36�79'3*�83�83:7&94�^��7C��c���/��=�/)�=����/�13��&*836��(5��13 7��<6�1�/(5�,��,�,�3���13:09:����&*836����=�;�� �W[W%W

D��������$��]��;�+$$����������E��*1 2�����*

*3��7��B*�0()��6�;�*3��(�)*��0()���1�96�=3�7C�� ?1�/46=:33�E������������ ��� 3<7C� ����&*836����=� ��/:33�E������������ �����=�7C9� %#� 7�� ��/�3/�D��/�<�9(�y 139�c�:836�7�*3��7��B*):�94��0(��&�o

������� U���V��.+,��#%+�-�.+/�,�$% 3T')+��,'�W)�����)+�/��'��� !���" �� #���

.��$�5�.4�$�� �

�'�� ����A0�#

�� �Q���'

�'�� �. �

�� ���4�0�

�' .� ��5�.4�$�� 1'

-��A\�

4#��� �

4#��&�+�/�I

� �

.A ��� � -�� �

,*�,��� ������ ��'�'B�,���"$�0�

Page 13: zx-servo16

���������� ����������� ����� �� ������ � ��

��������$��]��;�+$$�E��*1 2�����**3��7��B*<=�0�'D�7��B*<=�0��/014��0()��<�9^��'83���^�:09:����&�7��B*��=�;���#"

^��NG�EB9��#\O�<7C� ��*3��7��B*^��83��=�79��C

N�O� �;�*?1�9��������& =�9*3�(�7��13�(�7� 83)6�19������� ���[��13��IJv���LXI)�D��LqzI� 3��& =�9*3�

N#O�*�(�y�7��B*� � +;&��7��B**3�(�7� 7C9�13������ 83)6�19�7C�

N%O��83(�7� 83)6�19������4�?1�9E7��(�6�;�?1�9�,) 1(�7�) 19 83)6�19461�)�=�*R*�(�y�7��B*^��'����E=��^���& =�9*3�

N$O��E=3 =�9*3�46=*3��83933�(5�)�����0(�8393��C83�46=*836���13 83)6�19<�9*3�*�D���*�7��t}�X����/'D =�9�D�� 83)6�19^���& =�9*3�*�D���*�7� 36�793�=�/�?1�E=3 =�9*3�*�D���*�7�3/79 83)6�19�,& =��46=*836���13�}�X��G� (5� =�

����#��#�$�;�+$$��<$��]�! �+#� ;&� =�9*3��1�*�7��:33�E*�(�y�1�*�7�� � �(�)*�'D*�D����(��& 83)6�19^�

)�*:��)�=��,&�1�*�7�'3* 83)6�19�7C��4�<AD*83�79�1�*�7��/01�7C�E=3 =�9*3�6/��?7&�<AD:33�E*�(�y6/��?7&�<AD� ���=)�D =�9*3�46=*3��8393�<�96��8393� 1��(*R*���&(�y�E=3 =�9*3�46=�(�)*��8393� 1�'D =�9*�(�y�1�*�7�� ���*��7C9�:836�7�*3�6/��*3��8393�<�9�(�)*�'D =�9*�(�y6/��� � +;&�6/��*3��8393�

>0=4?=93�:33�E�7��B*�(�)*���&:�=39<BC��9)>1��,:*���=���/�(��&�0�/L^\LUML���/[ZL��/�^����&��LvI�'D��3:*���U�� �6�;�E=3 =�9*3�(k��^���,��&��/01)�=�*R�(��&�/L^\LUML���9TLU+;&�(k�

� *����1� �R]ZRY^R��*+A5��� -��A\��� �

4�0���$�5�4 �--��A\��� �

������� �6���)+��,'�W)4X*����)+�� ���� !���" �� #������"��)��� >�?@

Page 14: zx-servo16

�� ���������� ����������� ����� �� ������ �

�� �������$��]��;�+$$���E��*1 2�����*

7��/139��C'D*�D�83*7�������� �����& 1�*7�?1�9� dG�)�D*836��46=�*3��8393�)�����C83���/4�) 1�D^��*3�6�1�9��3��*c�GUW��,�3����<7C� ���79��C

N�O���& 83)6�19� dG�*836��?1�9*3�6�1�9��3�13*7��WGG

N#O�*�(�y� �+;&��7��B*^��G�^�'D�;&���(/79^�E7��(�;�^���&���*3�*��'D�7���*<=�0�<�9^�*1��6�=3��C3�=�/���79�7C��13�WGG�'D/79�9�/01��&^���&��

N%O��;&�� 83)6�19������� ���?1�9� dG�(��&�#WGG�'3*�7C�*�(�y � +;&��7��B*^���&��

N$O� �;&�� 83)6�19������� ���?1�9� dG��(��&� WGG�'3*�7C�*�(�y � +;&��7��B*^���&�#

NWO��;&�� 83)6�19������� ���?1�9� dG�(��&��WGG���&?1�9�}�X��*836���13�}�X��G'3*�7C�*�(�y� �+;&��7��B*^���&�%

'�<7C� ��*3��7��B*�0()��*3��8393��/139913/c�6�79'3*��C:33�E4?=(�y� �+;&��,& =�<7C� ��*3�:7&993���������=)�=�

Page 15: zx-servo16

���������� ����������� ����� �� ������ � �2

Page 16: zx-servo16

�3 ���������� ����������� ����� �� ������ �

������������� ��������������� ������������������������������������ ��!��"�#$#"#���"$����������"�#$#"#���

����������� �������������� ��������

���� �� �������� ��� ������ �� ������������