Page 1
ZX-CCD ���������� ���� ��1
���������� ����������������������� � �� ������������������������� !�"#!$�%�&'��())*+
�����,��-%-�'� %.�%/��0*12��34��%�455�67�8.9:';�����'�%��.8<=��>�,��-%-�'� %.�%/;'��.?����%@ A���'4B�455�6>%<�%�97�8,��
��C��C&�DBB�'�%��'%E�4B � �D������%@.�<=��C&�4B-��8�F.C�%/G&�'8�%/C�H�I���J���B�%/�.�<=��C&��K0LH*��.<�B��.%C�'�%%4B�&�;�����'�%�,���M�-&�-<��NNO*++P�Q1M++P�NR*++P�R)++�B�CC&�F�'� �
��C%F334B7�8��,����FJ�4C%�.%?F�NS�.T%�C&�F�'� �
������%@-�'>�3����'J/��;��7�8,��
���>�;����-&�.U�=J��D��P�.;�JF�DE'VA�.��'��W"XLY#""�LIZ["�\�WYI$�.8<=�DJDJE-F��DCC&��,��
��@&�J ��;����3��7�8DBB,B'�%�.F�3%��;��DC&E8�.� �=C%F334B,���'7�8
������%@9%4BDC&�-�6��B4C�7�8;�����,��
������%@�&�';������B;��7�8����,��
��-F��E.��J�;��7�8 �=C%F334B,��-<��1+]NMQ�3�������%@C%F334B��,���J&���4C�'�4C�
������ ���� � �������������������������������� !�"�#$%�&'()*+)��),-(� (+.)'/+01�2��3$���4��
This product or portions thereof is manufactured under license from CarnegieMellon University. Copyright Carnegie Mellon University, 2000. All rights reserved.
ZX-CCD���������� ���
Page 2
2���ZX-CCD ���������� ����
����������������������� �!"#�$������%�&���'� ()����*'�+�����'���� �'�,���������� ���������������� �������������������� ���!"#!� ����$���%& �"� � %�'&!�
()*%'�+,-��.$"�,"� & �����%*%/���������0 �"�,'�����-������1� ���&�0 �&��+*%���-�0 ���'%��&��-�0 ��������������� � �.����� �(-���&�-�������%�+*%��( �/���0 ����0�����/��� &()*%���/�0��%'�+,-�+*%���' 2%��%*� � ���������������)�� � �.%� / ���$&�3����%& �����'��%�%����/&�4�����-��+*%"�,��4�1�%� ��.$"�,���+*%��� �"�,&� �%��' 2%��%
%-& &%*%������������������(�-���(-�� �"�,����/��%*%' 2%(�-���(-���0�������&1+-�������56789�6:4���'(����5;<77=�9�;:������%*� '�!%�5>?@7�9�>:����� � �.���(�-�����'-����%��0��$�� ���+-�!&'A��5BCD7?:)�� � �.%� (�-���'��0 %*%� ��&-�&%'�+,-��� �& ��� �� �0 �(-���.$/��
�������������' 2%'1�+,-��+-�� 1E"�,�0����� ���%& � �����F�� ���(-�/��1�1-%�"��'�-�3��+-1-��!�'�-�3��/��-�0 �� &�'�� ��%& � �����F�� �%*%��-����-$ &�G3"�,� � �. �����F�(�-���� %�%� &/��� ��%'�� "�,'�H�'�����-��%�� "�,�I�����/�-��&��& �"� � %(-��������������-$ &�G3��&1+-����������� ���A),�1+-������&��-��$0%�JKLLMN�"�,���F�(-�& ������ ������--&� ' 2%(�-����!!�-�� ����& �1��1$�F0 %�������OM��(�-��� &�����&��-���0�� ��-$ &�G3 �����F��A),�&H1+-�/��1�1-%�"��'�-�3�P�MQR�������-���& ����$� ��&��1��1$�& �"� � %��+-'ST�3����3��/��1�1-%�"��'�-�3�P�MQR��&0-%
���������� ������������
��������������
�� ������������������������� ������ ���� !"#$%����&
���'�( )*���� �++ ,-��-.�
��������������
��������������
�/�)*������.��� ��)*������.���
������
����������� ��������������������������
Page 3
ZX-CCD ���������� ���� ��3
(�-���"�,/�� && �����(-������&��-��/����& � �����F�����& �(�-������0'�+,-�0�--&� �%�&UG�-%$&���'�+,-�0��0-/ ��/��1�1-%�"��'�-�3��+-1-��!�'�-�3�0-/ �& �����F�& ������%�� ����0 �"�,�$�(-��������������1+-�-��� � #���./0�����������+-�12345�./0
�������������/����& ��( �EE G�� ����!��0-&�( �-�3�(-�/��1�1-%�"��'�-�3���������0&H� � �.'�+,-��0-&�1-��!�'�-�3F0 %�-�3��VP>�/���������-�3�� ���EE G�-�3��VP>�' 2%�-�3�-%$&������VMP"�,�� ���-�&�������������
%-& &%*%'�+,-����������������� � �.�!��0-&�/��1�1-%�"��'�-�3"�,��1� �'�H�/�0���%&/���)�&� �%����� � �.'�+-&-�� '�H��%& �.0 �"-�(�-�����+--�� �-���+-�-�'��/���*���0�W�����1+-�X4LNN���IX4MNN���YQ4WNN����IIZ4MNN��!��0-�!% "���%& ��!��0-&�/��1�1-%�"��'�-�3���",�/ �&'�+-&����-�'���X4LNN��!��0-�!% "��%(G�"�,& ��!��0-&�1-��!�'�-�3�&'�+-&�-�'��"�,�X4LNN�����IIZ4MNN��!��0-�!% "�
%-& && �'�+-&�-�'���%�0 %&�� ���������������������������& �"� � %"�,'���&�0 ��(������67899�:8;<="�,��& �����-�1� ����-��%& ����0�(�-�����0����H&'&H�&�/��1�1-%�"��'�-�3&0-%���+-'�+-&���& �'�!,�10 �%0��'�� �%��0�����-&(���%����& �"� � %"�,'���&�0 ���(���� �$,�6;<93>�:8;<=��)�"� ���/��1�1-%�"��'�-�31� �'�H��,� � � �.���� %&��������������/�����0%,%�� �.)��& ��-���1� �'�H��%& � �����F�� �"�,������,� &�0 �I['S���0-�!% "�����
�%�� "�,�M������0�% ��&-����& �&� �%�10 " �\ �3����3"�,�� 1E(-�������������
��� ���
��
�����
���������
���������� ������� ����� �
��� ���
������������������������������
������������������ !"��������#�$�# �
������������
��������
���
��
�
��
�
����
�
��
�
��
�
������
����
�����������
�� ��
�������
���
�� �� ��
�� ��
��
��
�� �� ���
�� � ����
� �� �����
� � ������
��
�� ��
��
�#���% �#%&�����'(����#���% ��%&�����'(���
� ��#���)��*�*�'�+�������
��� ������
����
��
������
������
���� �
�(��#����,-.// �0�1��������2�3���2�#����
�� � �������
�44 5�� ���
678
������
�����2���44 50�����9:;��<'0�����'(����9=>?
������������������ ��������!�"�����#��$ ��$������"%&��������������
Page 4
4���ZX-CCD ���������� ����
?��&����'�������@ABCC0& �"��-��������������"�,�0 ��������&"�,�$�1+-�& �"��-�F0 %1-��!�'�-�3������A-S�3���3"�,����M
��1+-�6P�MYM�]7<^C=_?������`V�R`M;VO��������&����%& �"��-�& ��!��0-'�+,--0 %10 ����,�� %��0�%��"�,�-�����%& � ��1� �1�����+-�S&�(-������&��-�"�,����%����������(*%�-%�����$ ��%�*
5I:��!��*�/��'�-�a(-��-�a�����VMP������'�!�1�!&"�,/S�a������������ ��������������5DD' 2%'�('�-�3�%' ��,�%� ��/��� �& � �� �$��0 �$�:
5M:��!��*�� ��&���6P�MYM�]7<^C=_?������'�!�1�!&"�,/S�3������������� ������������%A����-�"�,�� ���-�&��������������1�!& $b��-���/ %&��",�& ��!��*������G3
5Y:��0-�-�3�����VMP�'(� &��-�3��VP>�(-�1-��!�'�-�3��-�&1��0%&��",��cd����%*� '�!%�%�-�3�����VMP��!���0 �� &%*%����-��-�3�-%$&��'��+-%"�,/��'�-�3��� �()*%����/ "�,�C8DE289�F3D<9�G�H>IE<:G�0<JK4<�L3D3M<2�G�F82EI�1�!&"�,�0-��ef<gh�����(�-�NHO�H<2K39�782E�6CPL���=������ �� �'�(��J`�%*%/�� &�!��10 �*���0��J`Y�()*%/
5W:�'�+-& $b��HE32E�G�F28M23:�G�QHB?R?�1<2:KD39�� � &i�%� �0 ���&(-�� ��&���.� $b�0KI48DD<4E������-��0����&� $b�' 2%�C8DD<4E�'�+,-&� �%�10 �0 �j��%& ��+,-� �(�-���
5Z:�/ "�,'�%���H<EEKDM�G�H<2K39�782E�'�+,-'�+-&�-�3�-%$&��"�,����0-&�������������� &%*%'�+-&�-�'��"�,'�%�1� �,�'����&%�H<EEKDM�G�O3S;�23E<�6T7I=�' 2%���U?VV�'�+-&� %�%�!�(�-��� &'�%��H<EEKDM�G�03E3' 2%�Q��!�����'�+-&& �����-��!�� �!��* &'�%���H<EEKDM�G�F32KE>�'�+-&/�0���!�� �!��*�5kf=7:� &%*%&� $b���f==7lg'�+,-&� �%����� ��&��'�+,-��0-&��-�3�-%$&���� � �. ����0��� �����-&U���+-(% �/��� ���-�& �����'(� / "�,'�%��H<EEKDM�G�1<2:KD39
Page 5
ZX-CCD ���������� ���� ��5
5L:�'�+,-%��!��3m�' -�3�>�M�����>�M�� "�,�� ��%0��Jnn�'�+,-'�+-&�-�'��' 2%�IIZ4MNN��!��0-�!% "�����"*� ��m�' -�3"�,�� ��%0���d`J����' T���!��3"�,�� ��%0��PcRKd
5[:��0-� � &$��]D�(-��-�3�����VMP�&��6D�(-������������������0-����0 �$��0-�6D(-��-�3�����VMP�&�$��0-�]D�(-������������������ "�,�[�Y�"�,$��0-�]D�����6D�(-��-�3�����VMP����� �/S'��*���oZK����&� ��3�0-/ ��������������������)�/�0��-��0-� �/S'��*���&0�������������'�!,�'�!�-�&
5Q:�"�,�%� �0 �'- �3�$�(-��6P�MYM�]7<^C=_?�����(�-1� �
CLN43:�W���?��
5X:�� &%*%"��-��!��31� �,��6P�"�,�%� �0 �-!%�$�(-��6P�MYM�]7<^C=_?�����&��d=g7<��'�+,-"��-�& ���'A���������������� � &i(�-1� �
�XCYCLNCXL���?
5[:��!��31� �,���;K�"�,�%� �0 �-!%�$�(-��6P�MYM�]7<^C=_?�����&��d=g7<�' 2%& ��0�1� �,�'�+,--0 %10 (-�'�('�-�3�,%�� � &p(�-1� �
�XCYCLNCXL���?
��
�
��
�
����
�
��
�
��
�
������
����
�����������
�� ��
�����������
���
��
���
�������������������� �
�����������������������������
�� �� ��
�� ��!���"�#�$��%����%&��'((�)�*����
�������'����()*���+��������������(�,��% "��-.�(+��$(-*����������� ����% +�����+��//%
Page 6
6���ZX-CCD ���������� ����
5II:�'�+,-/��� �%�*�����0 ���������������!��0-&��-�3�-%$&��(-�1-��!�'�-�3/����%(*%�-%�0-/ ' 2%& � ��1� �1���(-�'�%�3"�,����%& ������ ��������� ��&������� �� ��! ��A),����$-��0�%�S�'�-�Z����� �� ���%A����-�"�,�� ���-�&�����������������1��-&�S�'�-�3%�*���%\ �3��!�&3���0'%+,-� &��`Vl_^M;VO��q% ����� ��&��� U � ���%*%�%& �' T����� %1-��!�'�-�3��%*%j����-���� ��&���%&�$0�� rRKR�6@=gC^7�� &/�0��� � �."� & ��!��*� &/"#$� !���%&'&(&()�*�+,*���'-.������� A),����$-��0�%A����-�A),�� ���-�&�����������������"� & ���'�!�1�!&/S�3��&�0 �� &%*%1�!&�-��&���%��0��(*%(-�& �����-��%&��",�& ��!��*�'��H�!*%��
5IM:�'(� / �%�S�'�-�3�CLN43:[N\�G�HE3D;]398D<�'�+-&/S�3����� �� ��! ������& �1�!&'� �3(� �����'�+-&' T�/S�3%�*�����̂ 3J361L=?�F93E_82:�HE3D;32;��/;KEK8D�OKD32>�����
5IY:��%� �0 �'�+-&�-�3�-%$&��(-�� ��&���CLNCXL?[N\�� � &i()*%
Page 7
ZX-CCD ���������� ���� ��7
5IW:�'�+-&�-�3�-%$&���5P7<C_?�Bf<g:�"�,��-�& ���&1��0�%),���%� �0 �(-�� ��&���CLN43:?[N\� � &i()*%�"�,�0-��C8DI89<������(�-1� ��CLN43:�W<2IK8D���E>7<�̀ �2<3;>������0 ����������������5A),�&H1+-�`Vl_^I�"�,/�����!"#!aF�!��% ��'"s/"�:��!��0-&�� ��&����R`l_^M;VO�/������
5IZ:��%� � � T�'�%�3(-��������������--&�1�!& $b���[23T�a23:<��-�&1��0��%����0 ��-���-����������&��-�-��0%!,�j�� �"�,�����&��-�����/�������"�,�� %A� �(-��%� �0 �(-�� ��&������� �"�,/���&��A� �(� -��0����1�!&"�,'�%��\:3M<�'�+-&�a9K7�b82Kc8DE39�� �&H�&���� %� -��0" �(� (-��%� �0 �(-�� ��&��'�H%' 2%� �� � &�!
Page 8
8���ZX-CCD ���������� ����
5IL:�� &� �"�,/��/�01�������"� & ���$%&���-&'�%�3'�+,- ���S&�����& ���$%��-���$%-�0 ��� j��� &��$%�%��0��1�*����"� & �����-�� �����& �1�!& $b��[23T�a23:<�"� '�0%%�*%&�0 � �"�,/���1���"!s" �& ���$%- ��$%A� ���+-(� &H/������-���'&��������-�'-� &� �"�,����/���'�+,- ��/��1� �1�������$������� � �.%� �������������/ ���� %
������������ ��������������������
����������������� ������������
����������
������������� ������� ������������������������� ������� !��!����"#��� �����$�% &���������'��!'����$������(�'
����!"��#$
R��&��-&!+*���-(�#��'�,�'��&�� ��d'��(�d'�NHO�H<2K39�782E�%& �"� � % &�!A-S�3���3"*��6P�MYM�]7<^C=_?������`Vl_^M;VO��� � �.'�+,-��0-&��-�3�-%$&��/�0
'&!%�� ��%0�� �J`W� ��%*%� && �"� � %(-�/��'�-�3(-��-�3�� ���VMP�"� ���'&!��� ��%0�(-��-�3�-%$&��'��+-%��+-�VP>�P7<C_?�Bf<g�'&!%��J`W����-���& �' ��,�%� ���� ��%0�(-��-�3�-%$&��'��+-%%�*���0���(*%�-%��%�*
5I:��0-�-�3�����VMP�'(� &��-�3��VP>��-%&��",�/S����1� ����-��!���0 �
5M:�1�!&"�, $b��HE32E�����'�+-&/ "�,�C8DE289�F3D<9
5Y:� &%*%��'�!�1�!&'�+-&"�,�
5W:�'�+-&/ "�,�"H �b32;e32<�����1�!&"�,�0<JK4<�L3D3M<2
Page 9
ZX-CCD ���������� ���� ��9
5Z:�����-�� �& �\ �3����3"�,��(�-�ef<g�����NHO�H<2K39�782E�������0 ��& �'�+-&�� ��%0�(-��-�3�-%$&���VP>�P7<C_?�Bf<g�/��"�,�� ��%0��������������� ����������������������� ������1�!&'� �3 $b�(� "�,�� ��%0��NHO�H<2K39�782E�%*%�����'�+-&�F287<2EK<I
5L:�� � &i�%� �0 ��NHO�H<2K39�F82E�6CPL�V=�F287<2EK<I�5�� �'�(��J`�- ' ��,�%� ��/���%1-��!�'�-�3��0��'1�+,-�:����'�+-&/ "�,�"H �F82E�H<EEKDM�A),�����10 &� �%��� ���& ��+,-� �(�-���-%$&�����&� �%�10 �0 �j����� � &%*%1�!&"�, $b��X;J3D4<
Page 10
10���ZX-CCD ���������� ����
5[:��%� �0 ��X;J3D4<;�H<EEKDM�_82�CPL�V� � &i()*%�5�� �'�(��J`�- ' ��,�%� ��/��:�1�!&"�,�0-��CPL�F82E�fS:T<2��� !���"#!�����/�)�0123415678#943:;2<1=>6?��/�%�@A?�)�B
5Q:� &%*%"� & �&� �%�10 �0 �j�� ��� ����'t� �"�,�0-��.3E<D4>�1K:<2�6:I<4=����&��(�� gh��������� ��d�'�(��$��"#'��H<2K39�/DS:<23E82�����1�!& $b��PY
Page 11
ZX-CCD ���������� ���� ��11
5X:�&��� ���%� �0 ��NHO�H<2K39�F82E�F287<2EK<I��-�&1�*��$���%���"��� &'()*#!����+",�-.�/��"#!������ 0��1�!& $b��PY�'�+,-F0 %(*%�-%%�*/
5IN:� &%*%��� ��� ��VP>�--& &�-�3�����VMP�����'����'(� / ���0-�&1�*�� &%*%"� & �����-��� ��%0�(-��-�3�-%$&��'��+-%�����!#�& �'�!��"�,/��%� '�%-/ ���������0 �� ��%0�(-��-�3�-%$&��'��+-%�' ��,�%' 2%��J`W�-�0 ������G3
Page 12
12���ZX-CCD ���������� ����
i����g-��*!'��� '��,���*'�������@ABCC0&0-%-#!� �.)�1� �,�(-�����������������-�"� 1� �'(� �&��� ���(-�(�-���"�,�����������������%& �
�!��0-&�1-��!�'�-�3���/��1�1-%�"��'�-�3����(�-���'- �3�$�%*%' 2%����-�&�*�5RP�OO:���� ���'-�����%�*
i���XCY' 2%(�-1� ��-���"�,��������������0�&��� ��1-��!�'�-�3��+-/��1�1-%�"��'�-�3�'�+,-������"� ��0
��������������������+-/��"� � %� �1� �,�"�,�0�� &0-%�%� ����.)�����������0 ��������������&�1-��!�'�-�3��+-/��1�1-%�"��'�-�3��� � �.�!��0-&%/��
i�?�fCY' 2%(�-1� ��-���"�,��������������0�&��� ��1-��!�'�-�3��+/��1�1-%�"��'�-�3�'�+,-������"� �
�0 ��������������/�0���&1� �,���+-�� ���(�-���"�,�0�� &0-%�%�
i�R�-�)& &)�*!'���-���C�61>7<�C�7345<E=' 2%�� ���(�-���"�,/�� &1� �,��������5lf?f<�g<_luC=v�lf^^_=8:���& ��'����(�-�����%�*C x1 y1 x2 y2 pixels confidence\r
��&-�����
j�����!&��$�A� ��%�%���% ��5�&%��:�(-��+*%"�,��"�,����/��
>�����!&��$�A� ��%�%��*��5�&%�w:�(-��+*%"�,��"�,����/��
j?����!&��$�(� �%�%���% ��5�&%��:�(-��+*%"�,��"�,����/��
>?����!&��$�(� �%�%��*��5�&%�w:�(-��+*%"�,��"�,����/��
7Kj<9I���� %�%�!&'A�(-��+*%"�,��"�,����/�����10 ����$��MZZ���� ��-�� �0�% &� %�%�!&'A��!�"�,����/��� �1� ����%#3�5� %�%�!&'A��!��oW:xQ
48D_K;<D4<���' 2%(�-���(-��+*%"�,����"�,�! �G �%&�-���,'���,��F+%F� "�,��10 (-�& �����"�,�MZZ����(�-���%�*1� %�G &�� %�%�!&'A��0-�+*%"�,�D�MZL
k2���' 2%���(-�& � T��$�(�-����5' 2%���(-� $b��d=g7<���+-�67g@<=��%1��3�-�3�:
Page 13
ZX-CCD ���������� ���� ��13
i�i�-�)& &)�*!'���-���L�61>7<�L�7345<E=' 2%�� ���(�-���"�,/�� &1� �,��������5lf?f<�g<_luC=v�lf^^_=8:�A),���& ��! �G .)�$�&),�&� �(-��+*%"�,
��"�,������+-�̂ C88?7�̂ _hh���& ��'����(�-�����%�*M mx my x1 y1 x2 y2 pixels confidence\r
��&-�����
:j����!&��%�%���% ��5�&%��:�(-�$�&),�&� �(-��+*%"�,��"�,����
:>����!&��%�%��*��5�&%�w:�(-�$�&),�&� �(-��+*%"�,��"�,����
j�����!&��$�A� ��%�%���% ��5�&%��:�(-��+*%"�,��"�,����/��
>�����!&��$�A� ��%�%��*��5�&%�w:�(-��+*%"�,��"�,����/��
j?����!&��$�(� �%�%���% ��5�&%��:�(-��+*%"�,��"�,����/��
>?����!&��$�(� �%�%��*��5�&%�w:�(-��+*%"�,��"�,����/��
7Kj<9I���� %�%�!&'A�(-��+*%"�,"�,�������10 ����$��MZZ���� ��-�� �0�% &� %�%�!&'A��!�"�,����/��� �1� ����%#3���1���+��2"�-+�30�45
48D_K;<D4<���' 2%(�-���(-��+*%"�,��"�,����"�,�! �G �%&�-���,'���,��F+%F� "�,��10 (-�& �����"�,�MZZ����(�-���%�*1� %�G &��1���+��2"���� �*#!67�8
k2���' 2%���(-�& � T��$�(�-���
i�U�-�)& &)�*!'���-���H� 61>7<�H�7345<E=' 2%�$�(�-���"�,���� ���'-���'&�,��&�& ������ �(-������&��-����& ��'����(�-�����%�*S Rmean Gmean Bmean Rdeviation Gdeviation Bdeviation\r
��&-�����
Q:<3D���10 't��,�(-����������+-��<�5' 2%10 ��� ��� G(-�10 ����������'(����9�<�v:��%�%� �0 � y$�%
[:<3D���10 't��,���'(�����+-�10 1� �'(������5w:��%�%� �0 � y$�%
O:<3D���10 't��,���%*� '�!%���+-��z�5' 2%10 ��� ��� G(-�10 ��%*� '�!%�����'(����9�z�v:��%�%� �0 � y$�%
Q;<JK3EK8D���10 1� �'��,��'�%(-�������5678:���+-��<��%�%� �0 � y$�%
[;<JK3EK8D���10 1� �'��,��'�%(-���'(����5;<77=:���+-�10 1� �'(������5w:��%�%� �0 � y$�%
O;<JK3EK8D���10 1� �'��,��'�%(-���%*� '�!%�5>?@7:���+-��z��%�%� �0 � y$�%
9��9��%�,#!���,�%�����9���:"#!�;�%,<-=.���9��%$������-/������1���+��2"��,9���:"#!����� �*#!
Page 14
14���ZX-CCD ���������� ����
U��"��������� �dl'��!��6O3IK4�C8::3D;�H<E=�%& ��&��-�0 � ��&-�1� -#!� �(-���0��1� �,������ ��&���6P�MYM�]7<^C=_?��%& �����F�& �
"� � %������(�-&� �%��%& ��!��0-��%�*
����-�'���X4LNN���+-�IIZ4MNN��!��0-�!% "�������-�&� �%�m�' -�3'�+-&�-�'��(-��������������������&%����
��� %�%(�-����Q��!�
��/�0���!�� �!��*
����%& �"��-�����0-����VMP� '(� &������������������-�3��VP>�(-�1-��!�'�-�3� &%*%' T�� ��&���6P�MYM�]7<^C=_?�'�+-&�� ��%0��-�3�-%$&��"�,��-�& ��!��0-�%� ��&���'�+-&�-�'���� %�%�!�(�-����!�� �!��*��0�%& � {-%1� �,�����!��3���%�%� �0 �-!%�$�"�,-��0�� %�%��0�%F�& �"� � %����� &�%� �0 �'- �3�$�" ��� %�0 �(-��%� �0 �� ��&���6P�MYM�]7<^C=_?
��$�m '�$�"���n���� �dl'��l�*'�������@ABCC0�op�� (�d'�&��������C`Vl_^I�����%�*
U���k2�(�d'&���$,�<DE<2�(�d'&���$,�2<ES2D' 2%1� �,�"�,�0�/ ���������������'�+,-&� �%����-��0�%� �������+-/-'�!��'�+,-�������������/����1� �,�%�*
�����1� �/�����0�(�-1� ��R�|��-���&��� �()*%���"����0�����0-����'1�+,-��� ��9�������-�0 �/����%�*�
���
�
)�� � �.���1� �,�%�*����-�& ��!��0-����0 ��������������&�1-��!�'�-�3��+-/��1�1-%�"��'�-�3���.� �0��}<�/ ����������������.� "$&-�0 � &�!��/����(�-1� ��R�|�&���
U�?�[Lk2' 2%1� �,�-0 %10 't��,���(-�� ��% y$�%"*�� �������10 �IL�.)��MWN��� ���(�-���"�,/�� &1� �,�%�*' 2%
��H&'&H�����P�� � �.���1� �,�%�*����& �' ��,�%� ���%��0��t &-�0 �-��%��!/��
��������
:SW 1 1 40 143 ������������������ ������������ACK
:GM
ACK
S 89 90 67 5 6 3
������������������� !"���������!#"����$���%��&'"�����������������("��������������������&"���������������$���%��)���*��+��,��-./001� ����2�+������345
Page 15
ZX-CCD ���������� ���� ��15
U�R�.��J39S<k2' 2%1� �,�1��1$�& �"� � %(-��cd����'��+-��%�� ��%0��]<_luC=v~�&� �%�10 /��"�,� � �!'�-�3��_?@7�Y�10 1+-
�>�?@��-*1������ABC�>��,D��ABC�+@;����7>�1��@D��*1���DE�%@���E%��+�% !��-����,F���@�ABC����+@;����
�������� .;�J'-A��4=�.8<=�.9�̂DE9�̂�_`a��'CA�D>'&��b#! c:L1 2ACK:L1 0ACK
U�i�LL�:8;<k2' 2%1� �,�1��1$�& �"� � %�%��������$�&),�&� ��+*%"�,����+-�̀ C88?7�̀ _hh����&� �%�10 F0 %" �
� � �!'�-�3�:8;<����%�*�>�%��" ����-*1���DE�%@�-����,�G@��!��"��� �*#!;#�>�" ����-*1���DE�%@�-����,�G@��!��"��� �*#!;#����9����������% !��-����,@���91�;�!�H�
�/�@����%<"$�I���I�$,, ����������
:MM 0 ��*��67������������8��9�����*$� ����ACK:TCACKC 38 82 53 128 35 98C 38 82 53 128 35 98
�����������
:MM 1 ��*���67������������8��9�����*$� ����ACK
:TC
ACK
M 29 44 2 1 71 141 82 16
M 25 83 2 1 72 143 148 30
U�U�fa�34EKJ<k2' 2%1� �,�1��1$�& �"� � %(-����&�-��EE G��&�%����&� �%�F0 %� � �!'�-�3�34EKJ<
J�KL�" ��D�����-�-��;�MM�=-,���%�*1���J�KL�" ��D�����-�-��;�MM�=-,��*1������9��������
���������.;�J'-A��4=�.8<=�>J���% A���';��F�3%%���455�6%BF':NF 0
ACK
:
Page 16
16���ZX-CCD ���������� ����
U�`�FL�:8;<k2' 2%1� �,�"�,&� �%�����������������"� � %�%��������5ef??�̀ f87:����&� �%�F0 %� � �!'�-�3�:8;<
J�KL�" ��D��E%@<"NOL��C�%�*1���DE�%@E�"���9��������J�KL�" ��D��E%@<"NOL��C*1���DE�%@E�"
�%����%�*' 2%& �&� �%������������������0�(�-���� �--&� '�����%),���H&'&H�� '�+,-�0�����/��1�1-%�"��'�-�31� �'�H��,� "�,%� � �0-�0������� � �.��(�-���� �/��"%���01� �'�H��%& ������ ��5�<_^7�<_g7:�����"� ���/��1�1-%�"��'�-�3� � �.'&H�(�-���� �/��-�0 �� &����%*%'�+,-"� � %�%����%�*1��'�+-&����%& ������ �"�,��1� �%!,�������1� ���&�0 �/�0� &����.)�1��' 2%� �"�,����'����"�,��'%������'�0%
��������
:PM 1
ACK
:TC 50 20 90 130 70 255 ;����7�8>'d=�D8?.?C �=�&���3������K0L��aACK
:
U�q�QL�TKE]_93MIk2' 2%1� �,�'�+-&����& �.0 �"-�(�-����!�(-�� �"�,�������-%$&������&� �%�F0 %� � �!'�-�3
TKE]_93MI���(% ��Y��!����%�*,+���1��@D��E%@<"�"���;�����%<"����.�G�������%<"@+,-/@�,�,�.�(PQRS)T�,+���1��@D��E%@<"�"����%�����;��-��;U�V$"/W�V�� !���,-�,91�;�!�,+�7�1��@D��E%@<"�"���-�,���%<"�+�G�������%<"@+,-/@�,�,�.�% !��1��@D��*1���DE�%@
#��"�������#�91�;�!��� !��1��@E�%@D7�,�.$-�$"��%#��-��#�91�;�!��� !��1��@�1�����%<"*#!������--�,$"�����%<"*#!;�������E%@<"�"����I�%�����;��-��;XBHYXW���*����#�
��������
:RM 1 A�>'��>���������&�;����.��C/8�C.9:';������B%E�4B,BC/��#!e�fgh"$ACK
:TC 50 20 90 130 70 255
ACK
C>%k(ai Ck$&,.L ;������B;��7�8 �=,��3��%C%F334B��FJ-A��4=��b�
U�r�QH�k2' 2%1� �,���'AH���������������������
:rs �&�-A��4=�%�.�?C,9J4������K0L��aACK
CMUcam v1.12
:
Page 17
ZX-CCD ���������� ���� ��17
U�s�Ht�uj�>�j?�>?v�k2' 2%1� �,�&� �%�(% �(-��%� �0 �"�,����� �(-������&��-������& �&� �%��!&�"*��%��*�����%�%-%
"� ���'&!�&�-���,'���,��()*%�& �&� �%��!&��'�!,� &�!&��$�A� ��%�5D4�:����(� �0 ��5DM4��M:��0�%$�'�!,���%(-�� ��.�&�� �/ ��$��%A� �(-��!&�"�,&� �%�()*%���0�1� �,�%�*��-�.�&&� �%�&0-%"�,�'�!,���%& � �����F�� ��.� � &/�0��& �&� �%�� � �!'�-�3�(% �(-��%� �0 �"�,����� ��' 2%(% �����$�1+-�QN�D�IWY�$��%,%1+-�I4I4QN4IWY
��������
:SW 35 65 45 75 .9:'-A��4=�.<�8<V' �=C%���;��3�7�8 4V�>����]iQOP�gi)OP�]*iMOP�g*iSO$ACK
:
U��V�1C�uQ:KD�Q:3j�[:KD�[:3j�O:KD�O:3jvk2' 2%1� �,�&� �%���������&��-�������"�,�%��A),���-�"� � %�0- &1� �,��]�����1� �,��]������10 �,�
�$��������$�(-����%�����6;>���+-��<w�z�()*%-��0&�& �&� �%�&0-%�%� %�*��0�%�� ���(-�(�-���������&%�M���1+-���H&'&H��̀ �������A),�&� �%�� &1� �,��̀ `�� &/�0��& �&� �%��� ���(�-���' 2%�!'sU��%& �&��"� 1� �,��]������F���#3' 2%��H&'&H��̀ �A),����� �����%�*
M mx my x1 y1 x2 y2 pixels confidence
.� � &/��10 &��� ' 2%�NN������0 �/�0����"�,��-�& �������� ���10 1� ��,%���+-��f=�C87=l7�' 2%-�� �0�%(-�� %�%�!&'A���"�,%�/��� ��%�+*%"�,"�,����&��+*%"�,���"*��������10 "�,�0�&��� %*%��10 -��0����0 ��N�.)�MZZ�� ����& �"� � %�%� �� &�!10 ��f=�C87=l7�%�*�� &&�0 �ZN���0.� � &/���,� &�0 �Q�.+-�0 �1$G� �(-�� �%*%/�0��
%-& &%*%�������F�& �"� � %" �\ �3����3F0 %" ��cd���%�� ��%0��]<_lu���������'�+,-������'�H���"�,�%��cd����!���0 �
��
��
��
��
��
��
��
��
���������� ������������������������������ � �!�"�#$$�%&�'()�!*�+"������()��)�+�"����%�+�,!�,�!�� �)()�-����$����������� �./01�2��+!������)3�(+���3����*$4���$()�$5��6��� ��,!�'73�()��)()����$��8/11�9�8�::��;������
��������
:TC 130 255 0 0 30 30 .9:'�%.<�C%F334B��D����W$��'�&F��NQ+�@d��*OOP�,�&C%F334B��.;�JFPC%F334B��'VA�.��' �=��-&��Q+
ACK
M 50 80 38 82 53 128 35 98
,��3��d=�����. &�4B8�4��]iO+P�gi1+�8<V' �= �=C%F334B,���J�&�'%�B �=�����FJ8�4���]NPgN$�i��Q1P1*$4B��]*Pg*$�i��OQPN*1$�-&�8�.�. &�4B�QO�DE����j�X"� "�. &�4B�R1
Page 18
18���ZX-CCD ���������� ����
U����1t�k2' 2%1� �,�������"�,�� ��%0�&),�&� �(-��%� �0 �� � y$�%���� &/����& ������ �'(� � �%����
�&��-������1� �,�%�*�.�&'���&���"� � %'�+,-'&H�(�-���$������%*%'�+,-��& �&��"� 1� �,��]��%�*���-�%� ��.$��"�,��-�& ������ � �/���%� �����&��-�����-�&%%*%�cd���%�� ��%0��]<_lu���!�1� ��'�+,-'&H�(�-���'�H����%&�0 ���$�& �"� � %�A),�"� /�����& ��0�����-�&�*(-� $b��67g@<=���+-�d=g7<�A),�'"0 &��IY�5� %�!�:��0�%�� ���(-�(�-���������&%�Y����1+-�-�)& &)��Hw�L�-�m�C�����H&'&H��P��' 2%�� ���(-�(�-����$���&"�,--&� &0-%'��- &%*%(�-����%��H&'&H��0-/ �' 2%��H&'&H��`�5' 2%10 �*���%:���+-���A),�&� �%�� &1� �,��``�� &/�0��& �&� �%��� ���(�-���' 2%�!'sU��%& �&��"� 1� �,��]������F���#3' 2%��H&'&H��̀
���������� ���������������������������� !�"#�#�$�%�&''�()�*+,�$-".%������%�!/���+,��������'���������012���������0���3#4��5(/�$!"#��3%.#4*6��7#�'����8����!�����&9�*:�$���.��,/$�)�*
-�0 �/�&H� �&0-%&��"� 1� �,�%�*�1����& �&� �%��+*%"�,����� �'���&0-%����1� �,��P��� &/�0���10 �*���%(-��+*%"�,"�,�����'"0 &��QN�D�IWY�$�
��������
:TW
ACK
S 240 50 40 12 7 8
C 2 40 12 60 10 70
C 3 41 12 61 11 70
C 2 40 12 60 13 70
C 3 42 12 62 9 70
C 4 45 12 60 8 70