Zaključno poročilo Seminar 1. David Jarc, Jordi Velasco Perez
Jan 02, 2016
Zaključno poročilo
Seminar 1.David Jarc,
Jordi Velasco Perez
Robotski krmilnik za direktno gnanega robota
Laboratorij za industrijsko robotiko G003
Nosilec:doc. dr. Boris Curk
Predlagatelji:prof. dr. Karel Jezernik doc. dr. Martin Terbuc
dr. Aleš Hace
Strokovno vodstvo:dr. Aleš Hace
Aleš Polič, univ. dipl. ging.
Potek predstavitve
• Opis krmilne karte
• Instalacija karte
• Programska oprema
• Inicializacijska datoteka
• Struktura krmilnika
• Uspehi in neuspehi
• Vprašanja mnenja
Krmilna karta
Krmilna karta
MCX-DSP-ISA ADSP 21061 SHARC• MCX -> Motion Controller 8
• DSP -> Digital Signal Processor
• ISA -> Industrial Serial Architecture
• ADSP -> Analog devices DSP
• SHARC -> Super Harvard Architecture Computer
Krmilna karta
• On-board ADSP 21061 (SHARC) DSP:• 96 bitov dig. vhodov: • 32 bitov dig. izhodov:• D/A izhodi• 8 A/D vhodov• 8 kvadraturnih dekoderjev• Programabilni intervalni časovnik (PIT)• »Watchdog« časovnik• SYNC signal• 8 kanalni PŠM izhod• 8 kanalni stopnični izhod• Združljivost vodila (Bus Compatibility)
Namestitev karte
• ISA vodilo na PC gostitelju
• Microsoftov Operacijski sistem
• Nastavitev mostičkov (IRQ address)
• Integracija v Operacijski sistem
Programska oprema
• Motion Tools 1.4• Automate 1.0• CMC-softlib• MCI-Softlib• SHARC LiBeRTy• SHARC Trigonometry• MCREG21k• CMC21k• ADSP programska oprema
Programska oprema
• Motion tools 1.4
Grafični vmesnik za
krmiljenje karte, delujoč na PC gostitelju
Programska oprema
• Automate 1.0
Okolje za razvoj
aplikacij, delujočih na
krmilni karti
Inicializacija karte:• Controller
• Encoder
• DAC
• Digital I/O
• Error
• Homing
• Joystick, Handwheel
Struktura krmilnika
Dosedanji uspehi:
• Instalacija karte
• Povezava karte s servoojačevalnikom
in servomotorjem
• Testiranje demo kode
• Trening angleškega jezika
Načrt za nadaljne delo
• Windows XP (remote access) + ftp• Postavitev serverja• WEB CAM nad servomotorjem• Nadaljevanje razvoja GUI-a• Prevajanje krmilnega algoritma• Možnosti povezave z Matlabom
- RT Toolbox, - avtomatsko generiranje kode
Hvala za pozornost!
• Vprašanja
• Diskusija
• Mnenja o predstavitvi