垂直多关节机器人 YA 线性传送带模块 LCM100 小型单轴机器人 TRANSERVO 单轴机器人 FLIP-X 线性单轴机器人 PHASER 直交机器人 XY-X 水平多关节机器人 YK-X 拾放型机器人 YP-X 洁净 CLEAN 各种信息 INFORMATION 控制器 CONTROLLER 388 全方位 微型 中型 大型 壁挂 、 翻转型 防尘 、 防滴型 YK500XGL X轴 Y轴 Z轴 R轴 轴规格 机械臂长度 250 mm 250 mm 150 mm 旋转范围 ±140 ° ±144 ° ±360 ° 马达输出 AC 200 W 150 W 50 W 100 W 减速机构 减速器 谐波传动 谐波传动 滚珠丝杆 谐波传动 传导方式 马达 ～ 减速器 直接连接 减速器 ～ 输出 直接连接 重复定位精度 ※1 ±0.01 mm ±0.01 mm ±0.004 ° 最高速度 5.1 m/sec 1.1 m/sec 1020 ° /sec 最大搬运重量 5 kg （标准规格）、 4 kg （选配规格 ※4 ） 标准周期时间 ： 2kg 可搬运时 ※2 0.59 sec R轴容许惯性力矩 ※3 0.05 kgm 2 （0.5 kgfcms 2 ） 用户配线 0.2 sq ×10 根 用户配管 （外径） φ4 ×3 动作极限设置 1.软限制 2.机械限位器 （X、 Y、 Z轴） 机器人电缆长度 标准 ： 3.5 m 选配 ： 5 m、 10 m 主机重量 21 kg ※1. 环境温度固定时的数值 （X、 Y轴）。 ※2. 水平方向300mm、 垂直方向25mm往返、 粗定位时。 ※3. 加速度系数的设置存在限制。 请参阅P.610的说明。 ※4. 选配件规格 （法兰工具安装规格、 用户配线配管花键中通规格等） 时， 最大可搬运重量为4kg。 ●臂长 500mm ●最大可搬运重量 5kg 标准规格 ： 中型 YK500XGL 0 12 45 61 79 95 86 26 28 用户配管1 （φ4黑色） 用户配线用 D-sub连接器 （可使用1～10号） 用户配管2 （φ4红色） 用户配管3 （φ4蓝色） 90 93 142 104 60 60 140 30 62 50 88 138 （基座尺寸） 4- φ9 安装螺栓M8，使用4个 用户配管1 （φ4黑色） 用户配管2 （φ4红色） 用户配管3 （φ4蓝色） 用户配线用D-sub连接器 （可使用1～10号） 10 39 10 39 70 50 20 用户用螺纹孔 6-M3 ×0.5 深度 6 此处附带的工具重量包括在前端重量中。 截面图 A-A 开口宽度15 中空直径φ11 4 0 151.5 ±2 196 200 243 248 274 277 296 627 674 0 167 174 202 222 256 441 481 633 机械臂旋转时最大673 4 φ16 h7 －0.018 0 φ35 30 12 47 56 250 250 129 (机械臂旋转时最大315） 42 57 150 1.5 Z轴上升端限位器位置 返回Z轴原点时，Z轴上升4mm Z轴下降端限位器位置 用户工具 安装范围 A A 0 151.5 ±2 793.5 150 φ27 5 150 1.5 ↓F 7.8 7.8 7.8 7.8 4-M3 ×0.5 通孔 （与R轴原点位置无相位关系） 配线配管用固定夹，请勿施加过大的负荷。 140° 140° 144° 144° 442 133° 133° R155 R500 R250 R200 选配件：用户配线配管花键中通规格 ・上述动作范围内，不可在基座法兰部、机器人电缆和花键相互干扰 的位置使用。 ・X轴限位器位置：142° ・Y轴限位器位置：146° 视图F 机器线束 54 中空直径φ11 4-φ9 R27（电缆最小弯曲半径） 请对电缆进行固定。 请确保基座背面有足够的维护检修空间。 禁止横跨R200和R250的角的内侧区域动作， 否则机械臂会撞到机器线束上。 控制器 电源容量 （VA） 运行方法 RCX340 RCX240S 1000 程序 点位跟踪 远程命令 联机指令 YK500XGL ー 150 ー ー ー 机器人主机 ー Z轴行程 ー 法兰工具 ー 中通轴 ー 电缆长度 150 ： 150mm 空白 ： 无 空白 ： 无 3L ： 3.5m F ： 有 S ： 有 5L ： 5m 10L ： 10m ー RCX340-4 ー ー ー ー ー ー ー 适用控制器 / 控制轴数 ー 安全 规格 ー 选配件A （OP.A） ー 选配件B （OP.B） ー 选配件C （OP.C） ー 选配件D （OP.D） ー 选配件E （OP.E） ー 绝对数据 备份电池 请指定控制器的各种设定项目。RCX340 u P.544 RCX240S ー ー ー ー ー ー 适用控制器 ー 支持CE标准 ー 扩展I/O ー 网络选项 ー iVY系统 ー 夹持器 ー 电池 请指定控制器的各种设定项目。RCX240/RCX240S u P.534 适用控制器 RCX340 u 544 RCX240S u 534 订购型号 ■ 基本规格 ■ 适用控制器 ※ “Harmonic Drive” 是株式会社Harmonic Drive Systems的 注册商标。 ※ 通过移动X、 Y轴的限位器位置， 可限制可动范围。（出厂设 置为最大可动范围） 详情请参阅产品手册 （设置手册）。 ※ 为了高精度设置基准坐标， 请使用基准坐标设置夹具 （选配 件） 进行设置。 详情请参阅产品手册 （设置手册）。 产品手册 （设置手册） 可从本公司网站。 http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/
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垂直多关节机器人
YA
线性传送带模块
LCM
100小型单轴机器人
TRAN
SERVO
单轴机器人
FLIP-X线性单轴机器人
PHA
SER直交机器人
XY
-X水平多关节机器人
YK
-X拾放型机器人
YP-X
洁净
CLEA
N各种信息
INFORM
ATION
控制器
CON
TROLLER
388
全方位
微型
中型
大型
壁挂、 翻转型防尘、 防滴型
YK500XGL
X轴 Y轴 Z轴 R轴
轴规格机械臂长度 250 mm 250 mm 150 mm ̶旋转范围 ±140 ° ±144 ° ̶ ±360 °
马达输出 AC 200 W 150 W 50 W 100 W
减速机构
减速器 谐波传动 谐波传动 滚珠丝杆 谐波传动
传导方式马达 ～ 减速器 直接连接
减速器 ～ 输出 直接连接
重复定位精度※1 ±0.01 mm ±0.01 mm ±0.004 °最高速度 5.1 m/sec 1.1 m/sec 1020 °/sec
最大搬运重量 5 kg（标准规格）、 4 kg（选配规格※4）标准周期时间：2kg 可搬运时※2 0.59 sec
R轴容许惯性力矩※3 0.05 kgm2（0.5 kgfcms2）用户配线 0.2 sq × 10 根
用户配管（外径） φ4 × 3
动作极限设置 1.软限制 2.机械限位器（X、Y、Z轴）机器人电缆长度 标准：3.5 m 选配：5 m、10 m
主机重量 21 kg
※1. 环境温度固定时的数值（X、Y轴）。※2. 水平方向300mm、垂直方向25mm往返、粗定位时。※3. 加速度系数的设置存在限制。请参阅P.610的说明。※4. 选配件规格 （法兰工具安装规格、用户配线配管花键中通规格等）时，最大可搬运重量为4kg。
●臂长 500mm ●最大可搬运重量 5kg
标准规格：中型
YK500XGL
01245617995
86
2628
用户配管1（φ4黑色）用户配线用D-sub连接器（可使用1～10号）
用户配管2（φ4红色）用户配管3（φ4蓝色）
90
93
142
104 60
60
140
30 62
50 88
138（基座尺寸）
4-φ9安装螺栓M8，使用4个
用户配管1（φ4黑色）用户配管2（φ4红色）用户配管3（φ4蓝色）
用户配线用D-sub连接器（可使用1～10号）
1039
1039
7050 20
用户用螺纹孔 6-M3×0.5 深度 6此处附带的工具重量包括在前端重量中。
截面图 A-A
开口宽度
15
中空直径φ11
4
0
151.5 ±2196200243248274277296
627
674
0
167174202222256
441
481
633机械臂旋转时最大673
4
φ16 h7 －0.0180
φ35
3012
47
56 250 250129
(机械臂旋转时最大315）
42 57
150
1.5
Z轴上升端限位器位置返回Z轴原点时，Z轴上升4mm
Z轴下降端限位器位置
用户工具安装范围
A A
0
151.5 ±2
793.5
150
φ27
5
150
1.5
↓F
7.8
7.8
7.87.8
4-M3×0.5 通孔（与R轴原点位置无相位关系）配线配管用固定夹，请勿施加过大的负荷。
140° 140°
144° 144°
442
133° 133°
R155
R500
R250R
200
选配件：用户配线配管花键中通规格
・ 上述动作范围内，不可在基座法兰部、机器人电缆和花键相互干扰 的位置使用。・ X轴限位器位置：142°・ Y轴限位器位置：146°
视图F
机器线束
54
中空直径φ11
4-φ9
R27（电缆最小弯曲半径）请对电缆进行固定。
请确保基座背面有足够的维护检修空间。
禁止横跨R200和R250的角的内侧区域动作，否则机械臂会撞到机器线束上。
控制器 电源容量（VA） 运行方法
RCX340RCX240S
1000
程序点位跟踪远程命令联机指令
YK500XGL ー 150 ー ー ー
机器人主机 ー Z轴行程 ー 法兰工具 ー 中通轴 ー 电缆长度150：150mm 空白：无 空白：无 3L：3.5m
F：有 S：有 5L：5m10L：10m
ー RCX340-4 ー ー ー ー ー ー ー
适用控制器 / 控制轴数
ー 安全规格
ー 选配件A（OP.A）
ー 选配件B （OP.B）
ー 选配件C（OP.C）
ー 选配件D（OP.D）
ー 选配件E （OP.E）
ー 绝对数据 备份电池
请指定控制器的各种设定项目。RCX340 u P.544
RCX240S ー ー ー ー ー ー
适用控制器 ー 支持CE标准 ー 扩展I/O ー 网络选项 ー iVY系统 ー 夹持器 ー 电池
请指定控制器的各种设定项目。RCX240/RCX240S u P.534
适用控制器 RCX340 u 544 RCX240S u 534
订购型号
■ 基本规格 ■ 适用控制器
※ “Harmonic Drive”是株式会社Harmonic Drive Systems的注册商标。
※ 通过移动X、Y轴的限位器位置，可限制可动范围。（出厂设置为最大可动范围） 详情请参阅产品手册（设置手册）。
※ 为了高精度设置基准坐标，请使用基准坐标设置夹具（选配件）进行设置。详情请参阅产品手册（设置手册）。
产品手册（设置手册）可从本公司网站。http://www.yamaha-motor.co.jp/robot/
垂直多关节机器人
YA
线性传送带模块
LCM
100小型单轴机器人
TRAN
SERVO
单轴机器人
FLIP-X线性单轴机器人
PHA
SER直交机器人
XY
-X水平多关节机器人
YK
-X拾放型机器人
YP-X
洁净
CLEA
N控制器
CON
TROLLER
各种信息
INFORM
ATION
389
全方位
微型
中型
大型
壁挂、 翻转型防尘、 防滴型
适用控制器 RCX340 u 544 RCX240S u 534
YK500XGL 法兰工具安装规格
01245617995
86
2628
用户配管1（φ4黑色）用户配线用D-sub连接器（可使用1～10号）
用户配管2（φ4红色）用户配管3（φ4蓝色）
90
93
142
104 60
60
140
30 62
50 88
138（基座尺寸）
4-φ9安装螺栓M8，使用4个
用户配管1（φ4黑色）用户配管2（φ4红色）用户配管3（φ4蓝色）
用户配线用D-sub连接器（可使用1～10号）
1039
1039
7050 20
用户用螺纹孔 6-M3×0.5 深度 6此处附带的工具重量包括在前端重量中。
7.8
7.8
7.87.8
4-M3×0.5 通孔（与R轴原点位置无相位关系）配线配管用固定夹，请勿施加过大的负荷。
140° 140°
144° 144°
442
133° 133°
R155
R500
R250R
200
选配件：用户配线配管花键中通规格
・ 上述动作范围内，不可在基座法兰部、机器人电缆和花键相互干扰 的位置使用。・ X轴限位器位置：142°・ Y轴限位器位置：146°
视图F
0
162194
150
2.5
147.5 ±2 D
2
4
φ30 h7 －0.0210
φ55
φ35
详图D
↑E
90°
22.6
22.6
7 ±0.0
2
22.6
22.6
22.6 ±0.02
中空直径
φ11
φ4 H7 0+0.012
通孔
4-φ4.5 通孔
视图E
0
147.5 ±2162194
793.5
150
2.5
150 5
φ27↓F
D54
中空直径φ11
4-φ9
R27（电缆最小弯曲半径）请对电缆进行固定。
请确保基座背面有足够的维护检修空间。
禁止横跨R200和R250的角的内侧区域动作，否则机械臂会撞到机器线束上。
机器线束
YK500XGL
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