XSEL コントローラ RA/SA シリーズ...全体目次第7 章機能詳細動作に関する詳細、MECHATROLINK 通信について説明しています。 159 第8 章...

XSEL コントローラ RA/SA シリーズ

拡張モーション制御機能取扱説明書第 2 版

お使いになる前にこのたびは、当社の製品をお買い上げ頂きましてありがとうございます。この取扱説明書は本製品の取扱い方法や構造、保守等について解説しており、安全にお使い頂くた

めに必要な情報を記載しています。本製品をお使いになる前に必ずお読み頂き、十分理解した上で安全にお使い頂きますよう、お願い

致します。製品に同根の DVD には、弊社製品の取扱説明書が収録されています。製品のご使用につきましては、該当する取扱説明書の必要部分をプリントアウトするか、またはパソコンで表示してご利用ください。お読みになった後も取扱説明書は、本製品を扱われる方が、必要な時にすぐ読むことができるよう

に保管してください。

【重要】この取扱説明書に記載されている以外の運用はできません。記載されている以外の運用

をした結果につきましては、一切の責任を負いかねますのでご了承ください。この取扱説明書に記載されている事柄は、製品の改良にともない予告なく変更させて頂

く場合があります。この取扱説明書の内容について、ご不審やお気付きの点などがありましたら、「アイエイ

アイお客様センターエイト」もしくは最寄りの当社営業所までお問合せください。 MECHATROLINK Ⅲは、メカトロリンク協会の登録商標です。本書中における会社名、商品名は、各社の商標または登録商標です。

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コントローラ型式ごとの取扱説明書構成と本書について XSEL-RA/SA

●運転パターン・ポジショナ機能 □ 拡張モーション制御機能(本書) MJ0364 ・同期制御機能

◎基本仕様および機能 □ XSEL-RA/SA MJ0359

■ティーチングツール・パソコン対応ソフト □ パソコン対応ソフト MJ0154 ・ティーチング BOX (ⅰ) TB-02 □ タッチパネルティーチング MJ0356 (ⅱ) TB-03 □ タッチパネルティーチング MJ0377

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全体目次

第 7 章機能詳細動作に関する詳細、MECHATROLINK 通信について

説明しています。 159

第 8 章トラブルシューティングエラー発生時の対応、内容について説明しています。 161

第 1 章拡張モーション制御機能の概要製品の仕様やサポート動作について説明しています。 9

第 2 章設置と配線アクチュエータや外部機器との接続について説明しています。 15

第 3 章基本設定動作に必要な設定について説明しています。 19

第 4 章動作プログラムの作成各サポート動作のためのプログラム作成について

説明しています。 33

第 5 章応用設定 XSEL コントローラ内蔵ドライバとの同期などについて説明しています。 109

第 6 章パラメータ詳細関連パラメータについて説明しています。 140

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目次

安全ガイド...........................................................................................................................1

取扱い上の注意....................................................................................................................8

1. 拡張モーション制御機能の概要 ....................................................................................9 1.1. サポート動作 .............................................................................................................10 1.2. 基本仕様 ....................................................................................................................12 1.3. ティーチングツール、取扱説明書.............................................................................13

2. 設置と配線 ..................................................................................................................15 2.1. 立ち上げ手順 .............................................................................................................15 2.2. 拡張モーション制御機能に関わる各部の名称と機能 ................................................16 2.3. 非常停止システム構成例 ...........................................................................................17 2.4. 配線方法 ....................................................................................................................18

3. 基本設定......................................................................................................................19 3.1. 設定前の確認 .............................................................................................................19 3.2. 設定手順 ....................................................................................................................23 3.3. RC コントローラの設定 ............................................................................................24 3.4. XSEL の設定(機能共通)............................................................................................25 3.5. XSEL の設定(軸別) ...................................................................................................28 3.6. 動作確認 ....................................................................................................................31

4. 動作プログラムの作成 ................................................................................................33 4.1. サポート機能 .............................................................................................................33 4.2. ポジショナ機能 .........................................................................................................34

4.2.1. ポジションデータ点数............................................................................................... 34 4.2.2. ポジションデータ編集............................................................................................... 35 4.2.3. 位置決め完了について............................................................................................... 37 4.2.4. アクチュエータ制御命令について............................................................................. 37

4.3. 電子シャフト .............................................................................................................38 4.4. 電子カム ....................................................................................................................39

4.4.1. 主軸と従軸の組合せ .................................................................................................. 41 4.4.2. 同期電子カム動作 ...................................................................................................... 43 4.4.3. 単独電子カム(時間指定)動作.................................................................................... 46 4.4.4. 往復動作と送り動作 .................................................................................................. 47 4.4.5. 電子カムデータ編集 .................................................................................................. 49 4.4.6. カム曲線種別 ............................................................................................................. 58

4.5. 拡張モーション制御機能で使用する SEL 命令 .........................................................63 4.5.1. 拡張モーション制御機能の SEL 命令一覧 ................................................................ 63 4.5.2. その他の SEL 命令と拡張モーション制御機能の関係 .............................................. 65 4.5.3. 拡張モーション制御ポジション操作命令.................................................................. 67 4.5.4. 拡張モーション制御軸アクチュエータ制御宣言命令................................................ 74 4.5.5. 拡張モーション制御軸アクチュエータ制御命令....................................................... 78 4.5.6. 拡張モーション制御軸ステータス取得命令 ............................................................ 102

4.6. サンプルプログラム ................................................................................................104 4.6.1. ポジションデータを使用した位置決め ................................................................... 104 4.6.2. 電子シャフト同期動作............................................................................................. 105 4.6.3. 電子カム同期動作 .................................................................................................... 106

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4.7. プログラム作成上の注意事項 ..................................................................................107 4.7.1. 一時停止について .................................................................................................... 107 4.7.2. 同期動作について .................................................................................................... 107 4.7.3. その他 ...................................................................................................................... 108

5. 応用設定....................................................................................................................109 5.1. 特殊な軸使用方法.................................................................................................... 110

5.1.1. 標準ドライバ制御 .....................................................................................................110 5.1.2. ドライブ無効軸 ........................................................................................................112

5.2. 拡張モーション制御軸ステータス拡張入力ポート割付........................................... 113 5.3. 手首ユニットの使用方法 ......................................................................................... 116

5.3.1. 動かす前の準備 ........................................................................................................117 5.3.2. 注意事項 .................................................................................................................. 120 5.3.3. 拡張モーション制御命令で動かす場合 ................................................................... 121 5.3.4. カメラなどからの直交座標の情報で動かす場合..................................................... 122 5.3.5. 座標変換命令 ........................................................................................................... 126 5.3.6. 座標変換命令共通設定項目 ..................................................................................... 129 5.3.7. 注意事項 .................................................................................................................. 130 5.3.8. 座標系 ...................................................................................................................... 132 5.3.9. 形態.......................................................................................................................... 138 5.3.10. トラブルシューティング ......................................................................................... 139

6. パラメータ詳細 .........................................................................................................140 6.1. 拡張モーション制御パラメータ一覧 .......................................................................140

6.1.1. I/O パラメータ ......................................................................................................... 140 6.1.2. 全軸パラメータ ....................................................................................................... 142 6.1.3. 軸別パラメータ ....................................................................................................... 142 6.1.4. 拡張モーション制御共通パラメータ ....................................................................... 142 6.1.5. 拡張モーション制御軸別パラメータ ....................................................................... 143

6.2. 拡張モーション制御パラメータ詳細 .......................................................................145 6.3. 既存パラメータとの関係 .........................................................................................156 6.4. パラメータ設定必須度一覧(参考)...........................................................................158

7. 機能詳細....................................................................................................................159 7.1. 動作に関する詳細....................................................................................................159

7.1.1. 拡張モーション制御軸のセーフティ速度について ................................................. 159 7.2. MECHATROLINK 通信の伝送周期 ..........................................................................160

8. トラブルシューティング...........................................................................................161 8.1. エラー全般に関する注意事項 ..................................................................................161 8.2. トラブル発生時の処理.............................................................................................162

変更履歴 ..........................................................................................................................171

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安全ガイド(ご使用の前に必ずお読みください) ロボットを用いたシステムの設計および製作における安全性の確保に関しては、安全上のご注意に

従い、必要な処置をしていただけるようお願いします。

1. 産業用ロボットに関する法令および規格

機械装置の安全方策としては、国際工業規格 ISO／DIS12100「機械類の安全性」において、一般論

として次の 4 つを規定しています。これに基づいて国際規格 ISO／IEC で階層別に各種規格が構築されています。産業用ロボットの安全規格は以下のとおりです。また産業用ロボットの安全に関する国内法は、次のように定められています。労働安全衛生法第 59 条

危険または有害な業務に従事する労働者に対する特別教育の実施が義務付けられています。労働安全衛生規則第 36 条 ····· 特別教育を必要とする業務

第 31 号(教示等) ·········産業用ロボット(該当除外あり)の教示作業等について

第 32 号(検査等) ·········産業用ロボット(該当除外あり)の検査、修理、調整作業等

について第 150 条 ···· 産業用ロボットの使用者の取るべき措置

安全方策本質安全設計

安全防護··············· 安全柵など

追加安全方策··········· 非常停止装置など

使用上の情報··········· 危険表示・警告、取扱説明書

タイプＣ規格(個別安全規格) ISO10218(マニピュレーティング産業ロ

ボット－安全性)

JIS B 8433 (産業用マニピュレーティングロ

ボット－安全性)

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2. 労働安全衛生規則の産業用ロボットに対する要求事項作業エリア作業状態駆動源の遮断措置規定

運転開始の合図 104 条可動範囲外自動運転中しない

柵、囲いの設置等 150 条の 4 する (運転停止含む)

作業中である旨の表示等 150 条の 3

作業規定の作成 150 条の 3 直ちに運転を停止できる措置 150 条の 3 作業中である旨の表示等 150 条の 3 特別教育の実施 36 条 31 号

教示等の作業時

しない

作業開始前の点検等 151 条運転を停止して行う 150 条の 5

する作業中である旨の表示等 150 条の 5 作業規定の作成 150 条の 5 直ちに運転停止できる措置 150 条の 5 作業中である旨の表示等 150 条の 5

可動範囲内

検査等の作業時しない

(やむをえず運転中

に行う場合) 特別教育の実施 (清掃・給油作業を除く) 36 条 32 号

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3. 当社の産業用ロボット該当機種

労働省告示第 51 号および労働省労働基準局長通達(基発第 340 号)により、以下の内容に該当する

ものは、産業用ロボットから除外されます。

(1) 単軸ロボットでモーターワット数が 80W 以下の製品 (2) 多軸組合せロボットで X・Y・Z 軸が 300mm 以内、かつ回転部が存在する場合はその先端を

含めた最大可動範囲が 300mm 立方以内の場合 (3) 固定シーケンス制御装置の情報に基づき移動する搬送用機器で、左右移動および上下移動だ

けを行い、上下の可動範囲が 100mm 以下の場合 (4) 多関節ロボットで可動半径および Z 軸が 300mm 以内の製品 (5) マニプレータの先端部が、直線運動の単調な繰り返しのみを行う機械(ただし、上の(3)に該

当するものは除く)

当社カタログ掲載製品のうち産業用ロボットの該当機種は以下のとおりです。

ただし、1. 単軸ロボシリンダー、2. 単軸ロボット、3. リニアサーボアクチュエーターを使用した

装置が、‘(5)マニプレータの先端部が、直線運動の単調な繰り返しのみを行う機械’に該当する場

合は産業用ロボットから除外されます。

1. 単軸ロボシリンダー RCS2/RCS2CR-SS8□、RCS3/RCS3CR/RCS3P/RCS3PCR、RCS4/RCS4CR でストローク

300mm を超えるもの (注) RCP5-RA10□に使用しているパルスモーターは、最大出力が 80W を超えます。

そのため、組合せロボットに使用した場合、産業用ロボットに該当する可能性があります。 2. 単軸ロボット

次の機種でストローク 300mm を超え、かつモーター容量 80W を超えるもの ISA/ISPA、ISB/ISPB、SSPA、ISDA/ISPDA、ISWA/ISPWA、IF、FS、NS、NSA

3. リニアサーボアクチュエーターストローク 300mm を超える全機種

4. 直交ロボット 1～3 項の機種のいずれかを 1 軸でも使用するもの、および CT4

5. IX スカラロボット、IXA スカラロボットアーム長 300mm を超える全機種 (IX-NNN1205/1505/1805/2515、NNW2515、NNC1205/1505/1805/2515 を除く全機種)

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4. 当社製品の安全に関する注意事項

ロボットのご使用にあたり、各作業内容における共通注意事項を示します。 No 作業内容注意事項 1 機種選定 ●本製品は、高度な安全性を必要とする用途には企画、設計されていません

ので、人命を保証できません。従って、次のような用途には使用しないで

ください。 ①人命および身体の維持、管理などに関わる医療機器 ②人の移動や搬送を目的とする機構、機械装置(車両・鉄道施設・航空施設

など) ③機械装置の重要保安部品(安全装置など)

●次のような環境では使用しないでください。 ①可燃性ガス、発火物、引火物、爆発物などが存在する場所。 ②放射能に被爆する恐れがある場所 ③周囲温度や相対湿度が仕様の範囲を超える場所 ④直射日光や大きな熱源からの輻射熱が加わる場所 ⑤温度変化が急激で結露するような場所 ⑥腐食性ガス(硫酸、塩酸など)がある場所 ⑦塵埃、塩分、鉄粉が多い場所 ⑧本体に直接振動や衝撃が伝わる場所

●製品は仕様範囲外で使用しないでください。著しい寿命低下を招き、製品

故障や設備停止の原因となります。 2 運搬 ●運搬時はぶつけたり落下したりせぬよう充分な配慮をしてください。

●運搬は適切な運搬手段を用いて行ってください。 ●梱包の上には乗らないでください。 ●梱包が変形するような重い物は載せないでください。

3 保管・保存 ●保管・保存環境は設置環境に準じますが、特に結露の発生がないように配

慮してください。 4 据付け

・立ち上げ (1) ロボット本体・コントローラ等の設置 ●製品(ワークを含む)は、必ず確実な保持、固定を行ってください。製品の

転倒、落下、異常動作等によって破損およびけがをする恐れがあります。

●製品の上に乗ったり、物を置いたりしないでください。転倒事故、物の落

下によるけがや製品破損、製品の機能喪失・性能低下・寿命低下などの原

因となります。 ●次のような場所で使用する場合は、遮蔽対策を十分行ってください。

①電気的なノイズが発生する場所 ②強い電界や磁界が生じる場所 ③電源線や動力線が近傍を通る場所 ④水、油、薬品の飛沫がかかる場所

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No 作業内容注意事項 4 据付け

・立ち上げ (2) ケーブル配線 ●アクチュエータ～コントローラ間のケーブルやティーチングツールなどの

ケーブルは当社の純正部品を使用してください。 ●ケーブルに傷をつけたり、無理に曲げたり、引っ張ったり、巻きつけたり、

挟み込んだり、重いものを載せたりしないでください。漏電や導通不良に

よる火災、感電、異常動作の原因になります。 ●製品の配線は、電源をオフして誤配線がないように行ってください。 ●直流電源(＋24V)を配線する時は、＋／－の極性に注意してください。接続

を誤ると火災、製品故障、異常動作の恐れがあります。 ●ケーブルコネクタの接続は、抜け・ゆるみのないように確実に行ってくだ

さい。火災、感電、製品の異常動作の原因になります。 ●製品のケーブルの長さを延長または短縮するために、ケーブルの切断再接

続は行わないでください。火災、製品の異常動作の原因になります。 (3) 接地

●コントローラは必ず D 種(旧第 3 種)接地工事をしてください。接地は、感

電防止、静電気帯電の防止、耐ノイズ性能の向上および不要な電磁放射の

抑制には必ず行わなければなりません。 (4) 安全対策

●製品の動作中または動作できる状態の時は、ロボットの可動範囲に立ち入

ることができないような安全対策(安全防護柵など)を施してください。動作中のロボットに接触すると死亡または重傷を負うことがあります。

●運転中の非常事態に対し、直ちに停止することができるように非常停止回

路を必ず設けてください。 ●電源投入だけで起動しないよう安全対策を施してください。製品が急に起

動し、けがや製品破損の原因になる恐れがあります。 ●非常停止解除や停電後の復旧だけで起動しないよう、安全対策を施してく

ださい。人身事故、装置の破損などの原因となります。 ●据付・調整などの作業を行う場合は、「作業中、電源投入禁止」などの表示

をしてください。不意の電源投入により感電やけがの恐れがあります。 ●停電時や非常停止時にワークなどが落下しないような対策を施してくださ

い。 ●必要に応じて保護手袋、保護めがね、安全靴を着用して安全を確保してく

ださい。 ●製品の開口部に指や物を入れないでください。けが、感電、製品破損、火

災などの原因になります。 5 教示 ●教示作業はできる限り安全防護柵外から行ってください。やむをえず安全

防護柵内で作業する時は、「作業規定」を作成して作業者への徹底を図って

ください。 ●安全防護柵内で作業する時は、作業者は手元非常停止スイッチを携帯し、

異常発生時にはいつでも動作停止できるようにしてください。 ●安全防護柵内で作業する時は、作業者以外に監視人をおいて、異常発生時

にはいつでも動作停止できるようにしてください。また第三者が不用意に

スイッチ類を操作することのないよう監視してください。 ●見やすい位置に「作業中」である旨の表示をしてください。 ※安全防護柵・・・安全防護柵がない場合は、可動範囲を示します。

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No 作業内容注意事項 6 確認運転 ●教示およびプログラミング後は、1 ステップずつ確認運転をしてから自動運

転に移ってください。 ●安全防護柵内で確認運転をする時は、教示作業と同様にあらかじめ決めら

れた作業手順で作業を行ってください。 ●プログラム動作確認は、必ずセーフティ速度で行ってください。プログラ

ムミスなどによる予期せぬ動作で事故をまねく恐れがあります。 ●通電中に端子台や各種設定スイッチに触れないでください。感電や異常動

作の恐れがあります。 7 自動運転 ●自動運転を開始する前には、安全防護柵内に人がいないことを確認してく

ださい。 ●自動運転を開始する前には、関連周辺機器がすべて自動運転に入ることの

できる状態にあり、異常表示がないことを確認してください。 ●自動運転の開始操作は、必ず安全防護柵外から行うようにしてください。

●製品に異常な発熱、発煙、異臭、異音が生じた場合は、直ちに停止して電

源スイッチをオフしてください。火災や製品破損の恐れがあります。 ●停電した時は電源スイッチをオフしてください。停電復旧時に製品が突然

動作し、けがや製品破損の原因になることがあります。 8 保守・点検 ●作業はできる限り安全防護柵外から行ってください。やむをえず安全防護

柵内で作業する時は、「作業規定」を作成して作業者への徹底を図ってくだ

さい。 ●安全防護柵内で作業を行う場合は、原則として電源スイッチをオフしてく

ださい。 ●安全防護柵内で作業する時は、作業者は手元非常停止スイッチを携帯し、

異常発生時にはいつでも動作停止できるようにしてください。 ●安全防護柵内で作業する時は、作業者以外に監視人をおいて、異常発生時

にはいつでも動作停止できるようにしてください。また第三者が不用意に

スイッチ類を操作することのないよう監視してください。 ●見やすい位置に「作業中」である旨の表示をしてください。 ●ガイド用およびボールネジ用グリースは、各機種の取扱説明書により適切

なグリースを使用してください。 ●絶縁耐圧試験は行わないでください。製品の破損の原因になることがあり

ます。 ※安全防護柵・・・安全防護柵がない場合は、可動範囲を示します。

9 改造 ●お客様の独自の判断に基づく改造、分解組立て、指定外の保守部品の使用

は行わないでください。 ●この場合は、保証の範囲外とさせていただきます。

10 廃棄 ●製品が使用不能、または不要になって廃棄する場合は、産業廃棄物として

適切な廃棄処理をしてください。 ●製品の廃棄時は、火中に投じないでください。製品が破裂したり、有毒ガ

スが発生する恐れがあります。

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5. 注意表示について

各機種の取扱説明書には、安全事項を以下のように「危険」「警告」「注意」「お願い」にランク分

けして表示しています。レベル危害・損害の程度シンボル

危険取扱いを誤ると、死亡または重傷に至る危険が差し迫って生じる

と想定される場合危険

警告取扱いを誤ると、死亡または重傷に至る可能性が想定される場合

警告

注意取扱いを誤ると、傷害または物的損害の可能性が想定される場合

注意

お願い傷害の可能性はないが、本製品を適切に使用するために守ってい

ただきたい内容お願い

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取扱い上の注意 1. 同一装置内の電気機器にはノイズ防止対策を施してください。 2. RC コントローラの DC24V 電源は同一電源を基本とします。当社製品の PS24 を使用する場合

は並列接続が可能ですが、複数の市販の DC 電源ユニットをご使用になる場合は、各コントロー

ラの電源 0V を接続し共通にしてください。

3. XSEL コントローラと各 RC コントローラの非常停止回路は同系統に結線し、同時に非常停止が

入力されるようにしてください。 XSELコントローラからの指令がサーボON時に、RCコントローラ側だけが非常停止状態となっ

た場合は、エラーNo.C65「サーボ ON/OFF ロジックエラー」もしくはエラーNo.E58「サーボ

ON/OFF タイムアウトエラー」が発生します。

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1. 拡張モーション制御機能の概要

｢拡張モーション制御機能」は、XSEL コントローラ(以下、XSEL)に制御軸を追加することが

できる機能です。 XSEL に搭載されたドライバに接続された制御軸※1(最大 8 軸)に加え、最大 32 軸の制御軸※2

を接続して運転(注 1)ができます。拡張モーション制御軸として、MECHATROLINK-Ⅲ仕様の IAI 製ポジショナコントローラ(以下、

RC コントローラ)の軸を接続します。拡張モーション制御機能で接続をサポートしている RCコントローラについては、1.2.を参照ください。 ※1 標準モーション制御軸と呼称します。 ※2 拡張モーション制御軸と呼称します。注 1 標準モーション制御軸を拡張モーション制御軸として使用することも可能です。

[5.1.1. 参照]

標準モーション制御軸

MECHATROLINK-Ⅲケーブル

XSEL

RCコントローラ

(MECHATROLINK-Ⅲ仕様)

拡張モーション制御軸

(最大8軸 ) (最大32軸 )

1.　

拡張モーション制御機能の概要

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1.1. サポート動作

拡張モーション制御軸は、原則的に拡張モーション制御専用 SEL 命令(XMVP・XMVL など)

にかぎり動作します。標準モーション制御用 SEL 命令(MOVP・MOVL・PATH など)では動作できません。本節では、拡張モーション制御軸に対して指令可能な動作の概要について説明します。

拡張モーション制御機能は、主に次の 2 種類の機能をサポートしています。 ※スカラロボット用コントローラは、(2)同期制御機能は使用できません。

(1) ポジショナ機能 (2) 同期制御機能

(1)のポジショナ機能では、あらかじめ設定したポジションデータで、目標位置に位置決めす

ることが可能です。単軸アクチュエータの複数点間位置決め動作や、直交組み合わせユニット

軸の直線補間動作を行うことができます。なお、1 軸あたりで使用可能なポジションデータの数は、使用する拡張モーション制御軸の総

数によって変動します。例を挙げると、使用軸数が 8 軸以下の場合には 1 軸あたり 512 点、32軸(最大軸数)を使用する場合には 1 軸あたり 128 点のポジションデータが使用可能です。

X

Y

図：スライダの 2 点間位置決め動作の例図：XY 組み合わせユニットによる直線補間動作の例

【参考】拡張モーション制御軸のためのポジションデータは「ユーザデータ保持メモリ(略称『UBM』)」

という領域に保存されます。コントローラの電源を落とした場合も、ポジションデータは保持

されます。また、ポジションデータを保存する際にフラッシュ ROM 書き込みは不要です。

1.　


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(2)の同期制御機能は、ある指定軸(主軸)の動作に同期して、拡張モーション制御軸を従軸と

して動作させる機能です。主軸の位置に対してリアルタイムで同期するため、主軸の速度や加

減速度が変化した場合でも、従軸は主軸の位置に追従して動作を行います。

同期の方法としては「電子シャフト」と「電子カム」の 2 種類をサポートしています。電子シャ

フト動作では、主軸と同じ動作(動作比 1:1)、もしくは一定比率をかけた動作を従軸に行わせ

ることができます。電子カム動作では、設定した「電子カムテーブル」に従い、主軸の動作に

合わせて従軸を同期動作させることができます。

主軸従軸1

従軸2 従軸3

電子シャフト機能を利用した薄板の上下運動の例

主軸位置

変位

設定された電子カムテーブル

主軸

従軸

電子カム機能における動作の例

1.　


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1.2. 基本仕様

・基本仕様項目内容

制御軸数最大 32 軸(注 3)

RC コントローラ接続 I/F MECHATROLINK-Ⅲ(標準サーボプロファイル)

接続可能 RC コントローラ(注 1)

単軸系：SCON-CA/CB, PCON-CB, ACON-CB, DCON-CB 多軸系：MCON-C

ポジショナ機能サーボ ON/OFF、原点復帰、PTP 移動(絶対・相対)、直線補間移動(絶対・相対)、直値指定移動(絶対・相対)

同期制御機能(注 2) 電子シャフト、同期電子カム(主軸指定)、単独電子カム(時間指定)

その他機能ジョグ・インチング、軸移動の停止、一時停止、軸移動キャンセル、ソフトリミット、ティーチング

注 1：標準サーボプロファイル対応MECHATROLINK-Ⅲ仕様にかぎる。なお、RCコントロー

ラの機能仕様は MECHATROLINK－Ⅲ仕様と他の仕様で一部異なる点があります。詳

細についてはRC コントローラのMECHATROLINK-Ⅲ取扱説明書をご参照ください。注 2：スカラロボット用コントローラは同期制御機能を使用できません。注 3： MCON-C の場合、原則的に使用するドライバボード 1 枚につき制御軸数 2 軸として

カウントします。そのため、1 軸仕様のドライバボードを使用すると、最大制御軸数

が少なくなる可能性があります。

・MECHATROLINK 通信仕様項目内容

通信方式サイクリック通信

伝送周期 1msec もしくは 2msec(注 1)

通信周期伝送周期と同値(等倍)

通信速度 100Mbps

接続スレーブ軸数最大 32 軸

入出力データサイズ 32byte / 32byte

マスタ局アドレス 01H(固定)

スレーブ局アドレス (出荷時設定：0H)

局アドレス：03H～EFH 拡張アドレス：00H～FEH

注 1：デフォルトでは、接続軸数が 16 軸以下であれば 1ms、16 軸を超える場合は 2ms と

なります。

1.　


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1.3. ティーチングツール、取扱説明書

以下のティーチングツールおよび取扱説明書をご用意ください。

本製品関連の取扱説明書番号名称管理番号

1 XSEL-RA/SA コントローラ取扱説明書 MJ0359 2 パソコン対応ソフト IA-101-X-MW/USBMW 取扱説明書 MJ0154 3 RC 用パソコン対応ソフト RCM-101-MW/USB MJ0155 4 MECHATROLINKⅢ取扱説明書 MJ0317 5 ACON-CB コントローラ取扱説明書 MJ0343 6 PCON-CB コントローラ取扱説明書 MJ0342 7 DCON-CB コントローラ取扱説明書 MJ0343 8 SCON-CB コントローラ取扱説明書 MJ0340 9 SCON-CA コントローラ取扱説明書 MJ0243

10 タッチパネルティーチング TB-02(CON 系) MJ0355 11 タッチパネルティーチング TB-02(SEL 系) MJ0356 12 タッチパネルティーチング TB-03(CON 系) MJ0376 13 タッチパネルティーチング TB-03(SEL 系) MJ0377

1.　


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1.　


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2. 設置と配線

2.1. 立ち上げ手順

本製品を初めてご使用になる場合は、以下の手順を参考にして確認漏れや配線ミスがないよう

注意ながら作業を行ってください。本項のパソコンとの表記は、パソコン対応ソフトを表して

います。

注意： XSEL に接続する RC コントローラは、XSEL よりも先、または同時に電源を投入し

てください。XSEL コントローラが先に起動するとエラーNo.5A7「拡張モーション

制御フィールドバススレーブ局未検出エラー」が発生します。本機能では、MECHATROLINK－Ⅲケーブルの活線挿抜をサポートしておりません。

XSEL 起動前に使用する RC コントローラをすべて接続してください。

No.→

↓Yes

↓

→ No.→

↓Yes

梱包品の確認納入品がすべてありますか？ [本書および各コントローラの

取扱い説明書参照]

販売店までご連絡ください。

設置および配線取扱説明書および本書の内容にしたがって

コントローラの設置配線を行ってください。

電源の投入パソコンを接続しX-SELのAUTO / MANU スイッチを[MANU]側に設定して、電源を投入します。

X-SEL のステータスの表示内容

により、それぞれ対応してくだ

さい。 [X-SEL 本体の取扱説明書参照]

確認項目 X-SEL のステータス表示が

｢rdy」になっていますか？

→ No.→パラメータ設定パソコンの操作により RC コントローラ、

X-SEL コントローラのパラメータ設定を

行ってください。[3 章参照]

ステータスの表示内容により、

それぞれ対応してください。 [8 章を参照]

↓Yes

プログラム、ポジションデータ、カムテーブルの作成パソコンの操作により、プログラム、ポジションデータ

カムテーブルの作成を行ってください。

確認項目 X-SEL のステータス表示が

｢rdy」になっていますか？

2.　

設置と配線

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16

2.2. 拡張モーション制御機能に関わる各部の名称と機能

モーションコントロールマスタコネクタ項目概要詳細説明

使用コネクタ

インダストリアルミニ I/O コネクタ

0-1981386-1(タイコエレクトロニクス)

ケーブル側コネクタ専用コネクタキット： 2040008-2(タイコエレクトロニクス)

通信速度 100 Mbps 最大接続距離 100 m 被接続ユニット IAI 製 RC コントローラ接続専用 MECHATROLINK-Ⅲ接続仕様接続ケーブル専用ケーブル(カテゴリ 5e、STP)

端子割付

No. I/O 名称機能 1 Out TXP 送信データ差動出力＋側 2 Out TXN 送信データ差動出力－側 3 In RXP 受信データ差動入力＋側 4 ― NC 未接続 5 ― NC 未接続 6 In RXN 受信データ差動入力－側 7 ― NC 未接続 8 ― NC 未接続

コネクタピン配置

モーションコントロールマスタコネクタ

2 ピン

8 ピン

1 ピン

7 ピン

2.　

設置と配線

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2.3. 非常停止システム構成例

注意： XSEL と各 RC コントローラの非常停止回路は同系統に結線し、XSEL コントローラ

と各 RC コントローラには同時に非常停止が入力されるようにしてください。 XSEL コントローラからの指令がサーボ ON 時に、RC コントローラ側だけが非常停

止状態となった場合、エラーNo.C65「サーボ ON/OFF ロジックエラー」もしくはエラーNo.E58「サーボ ON/OFF タイムアウトエラー」が発生します。

2.　

設置と配線

MJ0364-2B

18

2.4. 配線方法

XSEL-RA/SA と RC コントローラを MECHATROLINK-Ⅲ専用ケーブルで接続してください。各コントローラの電源、およびアクチュエータなどの配線については、各コントローラの取扱

説明書を参照ください。

PCON-CB-ML3

MECHATROLINK-Ⅲ専用ケーブル

XSEL-RA/SA

PCON-CB-ML3 SCON-CB-ML3

2.　

設置と配線

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19

3. 基本設定

以下の基本設定を行ってください。 ※ 本章の手順は、接続する RC コントローラおよびアクチュエータがすべて準備されており、

配線やアブソリセットなどがすべて完了しているものとして記載しております。XSEL およ

び RC コントローラのセットアップ方法については、各コントローラの取扱説明書やファー

ストステップガイドを参照ください。

3.1. 設定前の確認

設定を行う前に、次の 2 点について決定もしくは確認をしてください。 (1) RC コントローラのノードアドレス

XSEL(マスタ局)が RC コントローラ(スレーブ局)を識別するために、各 RC コントローラに

は 1 台につき 1 つの『ノードアドレス』を、3～239 の範囲で割り付ける必要があります。ノードアドレスは重複しないように割り付けてください(例えば、順番に 3,4,5,6,…と連番で

設定するなど)。ここで割り付けたノードアドレスを元に 3.3.項以降で RC コントローラおよ

び XSEL のパラメータに設定します。

ノードアドレス： 3 4 5 6

○：正しい設定の例

ノードアドレス： 3 4 5 5

×：誤った設定の例

重複

3.　

基本設定

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20

【参考】RC コントローラのスレーブアドレスについて

MECHATROLINK-Ⅲのプロトコル仕様上、スレーブ局のアドレスは 2 バイトデータ (3H ～FEEFH)で表現されます。 SCON などの単軸系 RC コントローラの場合、ノードアドレスを 16 進表現に変換したものが、

マスタ局から見た接続軸のスレーブアドレスとなります。 [例] SCON-CB, ノードアドレス＝『20』 → スレーブアドレス＝『0014H』 MCON などの多軸系 RC コントローラの場合、RC コントローラに接続されたそれぞれの軸に

対して、「軸番号(No.0～)」＋「RC コントローラのノードアドレス」の 16 進形式でスレーブ

アドレスが割り付けられます。

X X X X

Axis No.(1 バイト) ノードアドレス(1 バイト)

軸のスレーブアドレス(2 バイト)

[例] MCON(8 軸仕様), ノードアドレス＝『3』

また、多軸系 RC コントローラでは基板内の一部の軸を予約軸として扱う場合があり、そのよ

うな軸のことを、「スレーブドライバ予約軸」と呼びます。スレーブドライバ予約軸にもスレーブアドレスは割り付けられており、軸制御は不要ですが

MECHATROLINK 通信の割り付けは行う必要があります。

軸 No.7→『0703H』

軸 No.0→『0003H』

3.　

基本設定

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21

(2) 拡張モーション制御軸 No.の割り付け No.0～31 の拡張モーション制御軸に対して、どのように RC コントローラ軸を割り付けるか

を確認してください。 1 つの拡張モーション制御軸 No.につき、RC コントローラの 1 軸を割りつけてください。多軸系 RC コントローラの軸については、RC コントローラ軸 No.が小さい順に、連続す

るように割り付けてください。また、スレーブドライバ予約軸についても割り付けに含め

てください。

[例] 次の RC コントローラを接続する場合

RC コントローラ台数仕様 SCON-CB 4 ・ノードアドレス＝『3』,『4』,『5』,『6』 PCON-CB 2 ・ノードアドレス＝『7』,『8』

MCON-C 1 ・ノードアドレス＝『9』・接続軸は計 3 軸・Axis1 はスレーブドライバ予約軸

SCONMCON PCON

XSEL

3.　

基本設定

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22

● 割付例(※あくまで一例です) 軸 No. 0 1 2 3

制御対象 SCON-CB SCON-CB SCON-CB SCON-CB スレーブアドレス 0003H 0004H 0005H 0006H

No. 4 5 6 7

制御対象 PCON-CB PCON-CB MCON-C(Axis0) MCON-C(Axis1)スレーブアドレス 0007H 0008H 0009H 0109H

No. 8 9 10 ・・・

制御対象 MCON-C(Axis2) MCON-C(Axis3) なしなしスレーブアドレス 0209H 0309H ― ―

3.　

基本設定

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23

3.2. 設定手順

基本設定を下図のフローに示します。正しく設定を行ってください。 (3.6. 動作確認については必須の手順ではありませんので、必要に応じて実施してください。)

3.3. RC コントローラの設定

3.4. XSEL の設定(機能共通)

3.5. XSEL の設定(軸別)

3.6. 動作確認

設定完了

基本設定の流れ

(参考：主な設定内容)

・入手力データ長・ノードアドレス・拡張モーション制御機能の有効化・拡張モーション制御用ポジションデータ定義

・軸の有効化・スレーブアドレス指定

3.　

基本設定

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24

3.3. RC コントローラの設定

以下の内容について RC コントローラの設定を行います。・MECHATROLINK 通信データ長・ノードアドレス

【準備するもの】

・RC パソコン対応ソフト(単軸系 RC コントローラの場合)

・ゲートウェイパラメータ設定ツール(多軸系 RC コントローラの場合)

【設定手順】

① RC コントローラの SIOポートに RC パソコン対応ソフト付属ケーブルを接続してください。 RC コントローラを MANU モードで起動してください。

【単軸系 RC コントローラの場合】 RC 用パソコン対応ソフトを RC コントローラに接続し、パラメータ編集画面を開いてく

ださい。【多軸系 RC コントローラの場合】ゲートウェイパラメータ設定ツールを RC コントローラに接続し、対象となるゲートウェ

イを選択してパラメータを読込んでください。

② MECHATROLINK 通信のデータ長を設定してください。拡張モーション制御機能における MECHATROLINK 通信のデータ長は「32 バイト」です。

[設定内容]

単軸系：パラメータ No.86「フィールドバス通信速度」を 0 に設定

多軸系：「データサイズ」の項目を 32byte に設定

③ ノードアドレスを設定してください。 3.1.で確認したノードアドレス(3～239)の割り付けを元に設定を行ってください。

[設定内容]

単軸系：パラメータ No.85「フィールドバスノードアドレス」を割り付けに従って設定多軸系：「アドレス」の項目を割り付けに従って設定

3.　

基本設定

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3.4. XSEL の設定(機能共通)

以下の内容について XSEL の設定を行います。・拡張モーション制御機能の有効化・拡張モーション制御軸用ポジションデータ領域(UBM)の定義

【準備するもの】

・SEL パソコン対応ソフト

注意：ポジションデータ領域を再定義する際の注意ポジションデータ領域(UBM)の定義(I/O パラメータ No.530～532)を変更した場合、

変更前の拡張モーション制御用ポジションデータは使用できなくなります。一度設定

したポジションデータ領域の定義を変更する場合、必要に応じて、データのバック

アップを行ってください。

【設定手順】

① XSELのティーチングポートにSELパソコン対応ソフト付属ケーブルを接続してください。 XSEL を MANU モードで起動してください。 SEL パソコン対応ソフトを接続し、パラメータ編集画面を開いてください。

② 全軸パラメータ No.151 を『1H 』に設定してください。 ※この設定を行うことで、拡張モーション制御機能が有効となります。 [全軸パラメータ]

No. 名称 151 拡張モーション制御設定

③ I/O パラメータ No.531 を設定してください。

設定値は、3.1.で確認した拡張モーション制御軸 No.の割り付けを元に、使用する軸の内で

最も大きい軸 No.を入力してください。 [I/O パラメータ]

No. 名称 531 拡張モーション制御ポジションデータ定義最大軸 No.

[例] 拡張モーション制御軸 No.0～9 を使用する場合

→ I/O パラメータ No.531 =『 9』

3.　

基本設定

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26

④ I/O パラメータ No.530、532 を設定してください。設定値は、1 軸あたりのポジションデータ点数です。余裕を持った点数を設定してください。ただし、I/O パラメータ No.531 の設定値によって使用可能なポジションデータ数の最大値

は異なります。下表を参照の上、最大値を超えないように設定してください。I/O パラメー

タ No.532 は、No.530 と同じ値に設定してください。

[I/O パラメータ] No. 名称 530 拡張モーション制御ポジションデータ最大使用点数 532 拡張モーション制御ポジションデータ定義点数

I/O パラメータ

No.531 ポジション

点数 MAX

I/O パラメータ

No.531 ポジション

点数 MAX 0 512 16 240 1 512 17 227 2 512 18 215 3 512 19 204 4 512 20 195 5 512 21 186 6 512 22 178 7 512 23 170 8 455 24 163 9 409 25 157 10 372 26 151 11 341 27 146 12 315 28 141 13 292 29 136 14 273 30 132 15 256 31 128

[例] I/O パラメータ No.531 =「9」の場合 → 1 軸あたりの最大ポジションデータ点数は『409』

⑤ 変更したパラメータを転送し、フラッシュ ROM 書込みを実行後、コントローラを再起動し

てください。

転送ボタンをクリック

3.　

基本設定

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27

⑥ 再起動後にエラーNo.6A1「UBM データ構成変更エラー」が発生した場合、SEL パソコン

対応ソフトのメニューよりユーザデータ保持メモリの初期化を実行してください。

再起動後にエラーNo.6A2「UBM サイズオーバーフローエラー」やエラーNo.5B8「拡張モーション

制御ポジションデータ設定エラー」が発生する場合、I/O パラメータ No.530～532 の設定に誤り

があります。上記パラメータの設定を見直してください。

⑦ SEL パソコン対応ソフトの「コントローラ」メニューに「拡張モーション制御」の項目が

表示されていることを確認してください。

3.　

基本設定

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28

3.5. XSEL の設定(軸別)

引き続き、以下の内容について XSEL の設定を行います。・軸の有効化・スレーブアドレスの設定

【設定手順】

① 拡張モーション制御パラメータ編集画面を開いてください。

3.　

基本設定

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29

② 拡張モーション制御軸別パラメータ No.1 を設定してください。 3.1.で確認した拡張モーション制御軸 No.の割り付けを元に、RC コントローラの有効軸を

割り付ける場合は『1』を、スレーブドライバ予約軸を割り付ける場合は『4』を、使用し

ない軸には『0』を設定してください。

[拡張モーション制御軸別パラメータ] No. 名称 1 軸使用方法

設定値使用方法

0 不使用 1 スレーブドライバ制御

4 スレーブドライバ予約軸

③ 拡張モーション制御軸別パラメータ No.4 を設定してください。

3.1.で確認したスレーブアドレスを元に、値を設定してください。なお、パラメータの入力形式は「16 進」(3H ～FEEFH)です。

[拡張モーション制御軸別パラメータ]

No. 名称 4 スレーブアドレス

[例] 3.1.に記載した割り付け例の場合

④ すべての軸について設定を行い、パラメータを転送してフラッシュ ROM 書込みを実行後、

一度 XSEL コントローラの電源を OFF してください。

転送ボタンをクリック

3.　

基本設定

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⑤ RC コントローラを AUTO モードに設定後、RC コントローラおよび XSEL コントローラの

電源を ON してください。 (注) 電源投入のタイミングは、RC コントローラの方が XSEL よりも先、もしくは同時と

なるようにしてください。

⑥ XSEL 起動後に、エラーが発生していないことを確認してください。 RC コントローラでアラームが発生している場合、XSEL 側ではエラーNo.452「スレーブドライバアラーム検出」が発生します。

3.　

基本設定

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31

3.6. 動作確認

動作確認を行う方法の一例を示します。

注意：軸動作を行う前に、配線や周囲の状況などから動作させても問題ないことを確認して

ください。また、すぐに非常停止がかけられる状態で軸を動作させてください。

【確認手順】

① 拡張モーション制御ポジション編集画面を開いてください。

3.　

基本設定

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32

② 対象軸をサーボ ON してください。 (注) 非常停止状態の場合は、解除してください。

③ 原点復帰を実行してください。(※対象軸がインクリメンタルエンコーダ仕様の場合)

④ 対象軸を＋方向と－方向にジョグ動作させ、軸がソフトリミットまで動作可能なことを確認してください。ジョグボタン右側の「Vel」「Acc」「Dcl」の値を変更することで、ジョグ動作時の速度・加減速度を変更することができます。

ジョグ動作：＋方向：－方向

速度・加減速度

変更

原点復帰

サーボ ON

3.　

基本設定

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4. 動作プログラムの作成

4.1. サポート機能

次の 2 つの機能をサポートしています。 ※スカラロボット用コントローラは、(2)同期制御機能は使用できません。

(1) ポジショナ機能 (2) 同期制御機能 ① 電子シャフト ② 電子カム

(1)ポジショナ機能では、あらかじめ設定したポジションデータで、目標位置に位置決めする

ことが可能です。単軸アクチュエータの複数点間位置決め動作や、直交組み合わせユニット軸

の直線補間動作を行うことができます。 (2)の同期制御機能は、ある指定軸(主軸)の動作に同期して、拡張モーション制御軸を従軸と

して動作させる機能です。主軸の動作に対してリアルタイムで同期するため、主軸の速度や加

減速度が変化した場合でも、従軸は主軸の位置に追従して動作を行います。同期の方法としては「電子シャフト」と「電子カム」の 2 種類をサポートしています。電子シャ

フト動作では、主軸と同じ動作、もしくは一定比率をかけた動作を従軸に行わせることができ

ます。電子カム動作では、設定した「電子カムテーブル」に従い、主軸の動作に合わせて従軸

を同期動作させることができます。

※ 各機能ごとに専用の SEL 命令が用意されています。本章で使用する機能についてご理解

頂き、正しくご使用ください。

4.　

動作プログラムの作成

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34

4.2. ポジショナ機能

ポジションデータを使用した位置決め動作ができます。PTP の他、直線補間移動も可能です。この運転は、拡張モーション制御命令を使用して行います。

4.2.1. ポジションデータ点数

ポジションデータは、メイン CPU ボード内のユーザデータ保持メモリ※1に格納され、ポジション

データ点数を I/O パラメータ No.530 に 1～512 点の範囲で設定します。ユーザデータ保持メモ

リ容量の制限上、使用軸数が増えると、ポジション点数が減少します(下表参照)。

使用軸数

拡張モーション制御ポジション点数 MAX

使用軸数

拡張モーション制御ポジション点数 MAX

1 512 17 240 2 512 18 227 3 512 19 215 4 512 20 204 5 512 21 195 6 512 22 186 7 512 23 178 8 512 24 170 9 455 25 163 10 409 26 157 11 372 27 151 12 341 28 146 13 315 29 141 14 292 30 136 15 273 31 132 16 256 32 128

※1 ユーザデータ保持メモリ：汎用的に使用できるメモリ領域で、バッテリレスでデータ

保持されます。

4.　


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4.2.2. ポジションデータ編集

ポジションデータはSEL用パソコンソフトを使用して作成します。1軸ごとに目標位置、速度、

加速度、減速度、位置決め完了幅を設定できる構成です。メニューから[コントローラ(C)] → [拡張モーション制御(X)] → [ポジションデータ(O)]

と選択します。

拡張モーション制御軸ポジションデータ編集画面が表示されます。

4.　


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36

① No. ポジションデータ No.を示します。標準モーション制御軸用ポジションデータと異なり、

No.0～となります。 ② Pos(目標位置)[mm]

アクチュエータが移動したい目標位置を設定します。絶対座標指定：アクチュエータの原点からの距離相対座標指定：現在位置からの相対量(移動量)

目標位置が絶対座標指定、相対座標指定かは SEL 命令により決定されます。 (例：XMVP 命令の場合 → 絶対座標指定、XMPI 命令の場合 → 相対座標指定)

③ Vel(速度)[mm/s]

アクチュエータを PTP 移動させるときの速度です。入力しない場合、または CP 移動 (補間移動)時の速度は、SEL 命令 VEL、VLMX で設定します。

④ Acc(加速度)[G]

アクチュエータを PTP 移動させるときの加速度です。入力しない場合、または CP 移動 (補間移動)時の加速度は、SEL 命令 ACC で設定します。

⑤ Dcl(減速度)[G]

アクチュエータを PTP 移動させるときの減速度です。入力しない場合、または CP 移動 (補間移動)時の減速度は、SEL 命令 DCL で設定します。

⑥ Inp(位置決め完了幅)[mm]

目標位置に対して、現在位置がどれだけ手前の時に位置決め完了とみなすかを設定するこ

とができます。RC コントローラの位置決め幅パラメータを変更することなくラフな位置決

めができます。軸の動作中に IO処理など他の処理と重ねることによりタクトタイムを短縮したい場合など

に使用します。

【ポジションデータの速度・加速度・減速度の有効条件について】

拡張モーション制御ポジションデータの速度(Vel)・加速度(Acc)・減速度(Dcl)は、PTP 移動

命令(XMVP・XMPI)で動作の場合に有効です。 CP 移動命令(XMVL・XMLI)で動作させる場合、VEL・VLMX・ACC・DCL 命令を使用してく

ださい。

② ③ ④ ⑤ ⑥ ①4.　


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4.2.3. 位置決め完了について

位置決め動作命令の完了チェックは、RC コントローラからの位置決め完了ステータス(PSET)入力を使用します。ただし、ポジションデータの位置決め完了幅設定の有無で、完了チェック

が異なります。 (1) ポジションデータ位置決め完了幅が無効の場合(未設定、または、0mm)

移動指令の出力完了と、RC コントローラの PSET ステータスが ON になったのを確認して

から動作命令を完了します。正常完了時、SEL 命令の出力部が ON します。従って、RC 軸

の位置決め幅は、RC コントローラの位置決め幅パラメータの設定値になります。 (2) ポジションデータ位置決め完了幅が有効の場合(0.001mm 以上設定)

指令位置が、目標位置から位置決め完了幅設定値手前に到達した時点で位置決め完了とみな

し、動作命令を完了します。出力部は ON しません。 RC 軸が位置決め幅内に入っているか確認したい場合は、位置決め動作命令実行後、XPED命令を実行します。XPED 命令では、(1)による位置決め完了チェックを行います。 (正常完了時出力部 ON)

注意： (1) ポジションデータ位置決め完了幅が有効時、位置決め動作命令実行後、XPED 命令を

実行するか、位置決め完了幅を無効とした位置決め動作命令を実行するか、または、

プログラム終了するまで、そのプログラムで軸の使用権を占有します。従って、他の

プログラムからその軸を使用するとエラーNo.C66「軸多重使用エラー」となります。

(2) ポジションデータ位置決め完了幅が有効(0.001mm 以上の設定)であっても、当該軸の

動作は、移動指令の出力完了と PSET ステータスの ON によって動作完了となるため、

位置決め完了幅の設定を行っても当該軸の連続運転を行う場合にはタクトタイムの短

縮にはなりません。 (3) ポジションデータ位置決め完了幅が有効の時、位置決め動作命令の実行後、同じ軸に

対し同期開始命令(XCAS、XSFS)を実行することはできません。エラーNo.C66「軸多

重使用エラー」となります。同期開始命令の実行前に XPED 命令を実行し、動作の完

了待ちを行ってください。

4.2.4. アクチュエータ制御命令について

VEL、VLMX、ACC、DCL 命令は、拡張モーション制御軸にも有効です。PTP 動作に対しては、

ポジションデータで未設定の場合、各軸の速度、加速度、減速度として効きます。CP 動作に

対しては、必ず命令の実行が必要であり(ポジションデータの設定は無効)、補間軌道に対する

速度、加速度、減速度として動作が行われます。また、OVRD、SCRV、HOLD、CANC 命令も、拡張モーション制御軸に対して有効です。

PSET はアクチュエータの現在位置が目標位置±位置決め幅内にある間 ON となります。

PSET

4.　


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4.3. 電子シャフト

指定された主軸に同期して、指定されたギア比に従い従軸が動作する機能です。従軸の移動量は以下の式により算出されます。

従軸移動量＝主軸移動量× ギア比分子ギア比分母

ギア比分子は－9999999～－1 または 1～99999999 または 1～10000、ギア比分母は 1～99999999 の範囲で指定可能です。ギア比分子に負の値を指定した場合、従軸は主軸と反対の方向に動作します。この運転は XSFS 命令を使用して行います。

• 本機能における同期制御はあくまで動作指令レベルでの同期を行う機能であり、軸同士の実位

置や実トルクの関係を元に協調動作するものではありません。そのため、同期動作軸同士をリ

ジットに連結してしまうと、軸同士の微妙な位置のずれや力の競り合いが起因となり、過負荷

エラーや偏差オーバーフローエラーなどのエラーが発生する恐れがあります。同期動作軸を連

結する際には、フローティング機構などを利用し、力が逃げる余地を残してください。

• 同一型式の軸をギア比 1:1 で電子シャフト動作させる場合でも、取り付け誤差や軸の個体差の

影響で、各軸の物理的な位置には微小なずれが生じます。そのようなずれを調整したい場合、

対象軸で XSFS 命令を実行する際のギア比を若干変化させることで調整する方法もあります。

([例]ギア比 1:1 → ギア比 1000:999)

Vm×2

Vm

時間

主軸

従軸(ギア比 2:1)

従軸(ギア比 1:2) Vm×1/2

速度

No.1 No.5

No.2 No.6 No.4

No.0

No.3 No.7

主軸

従動軸従動軸

従動軸

従動軸

従動軸

従動軸

従動軸

No.1 No.5

No.2 No.6 No.4

No.0 No.3 No.7

電子シャフト機能とは？ “主軸”に対して指定したギア比で

“従動軸”が同期する機能です。ギア比が 1 対 1 であった場合は、

右記図のようにすべての従動軸は主軸と同じ動作を行います。

4.　


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4.4. 電子カム

主軸の移動量に対する従軸の移動量をカムテーブルに従って算出して動作する機能です。

• 主軸と従軸の関係電子カムおよび電子シャフト機能の使用時における制御軸には「主軸」と「従軸」の区分が

あります。｢主軸」の動作に合わせて「従軸」の動作指令が生成されます。

参考

※ 主軸には、標準モーション制御軸および拡張モーション制御軸を指定することができます。

従軸には、拡張モーション制御軸を指定することができます。 (標準モーション制御軸を従軸に指定したい場合には、5.1.1.を参照してください。)

電子カム機能とは？

“主軸”に同期して、あらかじめ設定された

“電子カムテーブル”に従い

“従動軸”をパルス列制御する機能です。

主軸Ｘ軸

従動軸Ｚ軸

動作軌跡

従動軸Ｚ軸

主軸Ｘ軸

電子カムテーブル

電子カム機能とは？ “主軸”に同期して、あらかじめ設定された “電子カムテーブル”に従い “従動軸”を制御する機能です。

拡張モーション制御軸標準モーション制御軸

4.　


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40

• カムテーブルカムテーブルは、横軸を主軸の位相、縦軸を従軸の変位とした点データ(以降、変位データと

呼びます)の集まりです。位相/変位は物理量ではなく、最大値に対する比率を示すものです。主軸/従軸のストローク

量(カム動作 1 周期で主軸/従軸が移動し得る幅)にこれらの比率を掛け合わせた値が、それぞ

れの移動量(同期開始位置からの移動量)となります。

主軸同期開始位置からの相対位置＝主軸ストローク× 現在位相最大位相

従軸同期開始位置からの相対位置＝従軸ストローク× 現在変位

最大変位－最小変位

【例】カムテーブル No. 位相変位

0 0 0

1 500 1000 2 1000 3000 3 1500 6000 4 2000 11000 5 2500 18000 6 3000 22000

7 3500 24500 8 4000 25000 9 4500 24500

10 5000 22000 11 5500 18000 12 6000 11000 13 6500 10000

14 7000 10000 15 7500 9000 16 8000 5000 17 8500 3000 18 9000 2000 19 9500 1000

20 10000 0

カムテーブルは最大 128、変位データは全テーブル合計で 65536 個まで定義することが可能です。

位相(主軸)

変位(従軸)

0

5000

10000

15000

20000

25000

0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000

4.　


MJ0364-2B

41

4.4.1. 主軸と従軸の組合せ

主軸の設定に対する従軸の組合せについて説明します。下表は設定に対して制御可能な従軸の組合せを表しています。 ※ 主軸、従軸の割付けはプログラム上(XCAS 命令、または XCTM 命令(時間軸主軸時))で

指定します。

① 主軸＝拡張モーション制御軸の場合

最大 32 軸(主軸 1 軸、従軸 31 軸)の同期制御が可能

② 主軸＝標準モーション制御軸の場合

最大 33 軸(主軸 1 軸、従軸 32 軸)の同期制御が可能

拡張モーション制御軸標準モーション制御軸


4.　


MJ0364-2B

42

③ 主軸＝時間パルスの場合・・[4.5.5.項 XCTM 命令参照]

時間パルスに従った単独(1 軸)電子カム制御が可能

④ 拡張モーション制御軸が仮想主軸の場合・・[5.1.2.項参照]

最大 32 軸(仮想主軸 1 軸、従軸 31 軸)の同期制御が可能



4.　


MJ0364-2B

43

4.4.2. 同期電子カム動作

指定された主軸に同期しながら、カムテーブルに従って動作します。〔1〕同期動作種別

同期開始種別として「即時開始」または「主軸指定位置到達時開始」を選択することができます。設定は XCAS(拡張モーション制御軸同期電子カム(主軸指定)同期開始)命令で指定します。 ① 即時開始

主軸の現在位置を基点(位相＝0)として同期を開始します。

② 主軸指定位置到達時開始主軸が指定位置に到達した時点から、その位置を基点(位相＝0)として同期を開始します。

注意：｢主軸指定位置到達時開始」を指定した場合、主軸が指定位置に到達しないかぎり同

期は開始しません。主軸のエンコーダ分解能が粗い場合など、指定位置を目標位置としたポジション移動

を実行しても指定位置に到達できないことがあります。同期開始指定位置へのポジション移動を行って同期を開始した後、逆方向への移動を

行うようなアプリケーションを作成される場合はご注意ください。

現在位置

＋1 周期－1 周期

指定位置

指定位置＋ストローク指定位置－ストローク

現在位置

＋1 周期

現在位置＋ストローク

－1 周期

現在位置－ストローク

現在位置指定位置

同期開始しない


同期開始する


同期開始する

同期開始しない




4.　


MJ0364-2B

44

〔2〕同期動作繰り返し種別同期電子カム動作には、「1 周期実行」と「繰り返し実行」があり、各々の動作は以下のように

なります。

① 1 周期実行主軸が同期開始位置ストローク範囲内で往復している間、従軸は主軸に同期して動作を継

続します。主軸が基点からストロークの位置に到達した時点で同期を終了します。

同期電子カム動作 1 周期実行

注意：主軸が 1 周期分のストロークに到達または通過した制御周期では、従軸が終点変位に

相当する位置を通過するよう制御されているため、下図のようなカム形状(直線)で

は、最終制御周期の変位量と 1 制御周期前の変位量との差が大きくなります。 (＝従軸の加減速度が大きくなります)

したがって、最終位相到達(または通過)時の主軸速度によっては、エラーNo.4B9 ｢同期指令加減速度過大エラー」などのエラーが発生する可能性があります。最終位相付近のカム形状を変更し、従軸の減速度を下げてください。

変位

位相0主軸ストローク(1 周期)

従軸ストローク

(

周期)

1

4.　


MJ0364-2B

45

② 繰り返し実行主軸が指定されたストロークの移動を行う度に、同期開始位相に戻って現在位置を基点と

した同期動作を繰り返します。以下の同期終了要因が発生すると同期を終了します。

・同期終了命令実行時(XSYE 命令) ・サーボ OFF 時・非常停止時・動作解除レベルエラー以上発生時

同期電子カム動作繰り返し実行

主軸ストローク(1 周期)

変位

位相主軸ストローク(1 周期)

0


(

周期)

1

4.　


MJ0364-2B

46

4.4.3. 単独電子カム(時間指定)動作

指定されたカムテーブルに従い、指定された実行時間(msec)で位置決め動作(時間軸を主軸と

した 1 周期にかぎる同期動作)を行います。

単独電子カム動作

注意：変位量の変動が大きいカム形状の場合、エラーNo.4B9「同期指令加減速度過大エラー」などが発生する可能性があります。

同期時間(1 周期)

変位

位相0


(

周期)

1

位相

位相

変位

変位緩やかな曲線

鋭角の直線

4.　


MJ0364-2B

47

4.4.4. 往復動作と送り動作

従軸の動作は、カムテーブル形状の違いによって「往復動作」と「送り動作」の 2 つに分類さ

れます。〔1〕往復動作

始点変位(位相＝0 時の変位)と終点変位(最大位相時の変位)が同一の時、従軸の動作は「往復

動作」となります。

往復動作(1 周期実行)

往復動作(繰り返し実行)


変位

位相主軸ストローク(1 周期)

0

1


(

周期)


変位

位相0


(

周期)

1

4.　


MJ0364-2B

48

〔2〕送り動作始点変位(位相＝0 時の変位)と終点変位(最大位相時の変位)が異なる時、従軸の動作は終点変

位を送り量とした「送り動作」となります。

同期電子カム動作 1 周期実行(送り動作)

同期電子カム動作繰り返し実行(送り動作)

主軸ストローク(1 周期)位相


変位

0

送り量

送り量


(

周期)

1


( 周期)

1


変位

0

送り量


(

周期)

1

位相

4.　


MJ0364-2B

49

4.4.5. 電子カムデータ編集

カムテーブルはパソコン対応ソフトで作成を行います。以下の手順でカムテーブル編集画面を

開きます。

拡張モーション制御設定(オンラインデータ、カム曲線表示例)

ツールバー

カム曲線特性グラフカム曲線表示設定

テーブル管理情報

区間定義データ

変位データ

4.　


MJ0364-2B

50

(1) デバイス No./テーブル No.の初期選択コントローラ(C) → 拡張モーション制御(X) → カムテーブル(T)と選択します。

(2) 作成するデバイス No./テーブル No.の選択

OK ボタンを押すとカムテーブル画面が開きます。

先頭には“0”、最終には“127”を選択します。

設定後 OK ボタンをクリックします。

4.　


MJ0364-2B

51

(3) 作成するテーブル No.の選択

(4) 小数点以下桁数の設定

小数点以下桁数の設定を行うことができます。必要に応じて設定を行ってください。設定範囲は 0～7 になります。

設定を行った場合は、小数点以下桁数変更時の処理選択画面が表示され、表示桁数だけ変換

するか、変更桁数に合わせてデータを変換するか選択を行います。

※ 表示桁数だけ変換を行う場合は、最大桁数が 8 桁を超えるデータが存在した場合、変換エ

ラーが発生します。エラーメッセージ内に該当するデータが表示されるので、該当場所を

修正した後に再度変換を行う必要があります。

電子カムテーブル No.を選択します。0～127 が選択できます。

表示桁数の変更を行ったら OK ボタンを

押して画面を閉じてください。

4.　


MJ0364-2B

52

(5) 最大位相の設定主軸 1 周期の最大位相を設定します。入力範囲：0～99999999

(6) 分割数の設定

使用する分割数(変位データ数)を設定します。設定可能範囲：1～65535 ※最大値はテーブルサイズによります。 ※カム形状を直線(比例動作)にする場合には、変位データ数を 2 に設定してください。

(7) コメントの入力

テーブルに関するコメント(名称、用途、メモなど)を必要に応じて任意に入力することができます。設定可能範囲：0～32 バイトの任意の文字列

最大位相

4.　


MJ0364-2B

53

(8) 区間定義データの設定区間点(位相/変位)とその区間のカム曲線種別を指定します。(最大 32 点)

(カム曲線種別については 4.4.6.カム曲線種別をご参照ください)

変位データを手動で設定する場合は設定する必要はありません。

• 位相区間終点の位相を設定します。0 を設定した場合、設定区間以降の区間定義データは使用できなくなります。区間の始点の位相は前の区間の終点の位相となり、区間 0 の始点は位相 0 となります。入力範囲：0～最大位相

※前の区間より低い位相を設定することはできません。(0 を除く)

• 変位区間終点の変位を設定します。入力範囲：-99999999～99999999

※テーブル管理情報の最大位相および分割数より算出した位相分割幅に合わせるように

入力値を自動補正します。

例) 最大位相＝ 200.0 分割数＝ 100 位相分割幅＝ 200.0/100 = 2.0

1.0 と入力すると

2.0 と設定されます

4.　


MJ0364-2B

54

最大位相を上回る値を設定した場合、最大位相に自動補正します。例) 最大位相＝ 200.0

注意：変位幅(最大変位-最小変位)ができるだけ大きくなるような値を設定してく変位幅が

小さい場合、変位データ生じる丸め誤差の影響が大きくなります。 (カム形状が粗くなり、意図した出力結果が得られない場合があります。)

• 曲線種別区間内の変位データ生成を行う際の曲線を設定します。 0～21 の曲線は「曲線特性を表示」をチェックすることで、変位・速度・加速度・躍動の

特性が見られます。 22 のスプライン曲線は前後の区間定義点を滑らかに通過できるように算出する曲線です。 99 を設定すると、変位データ生成を行った際に、対象区間だけは変位データを変更しません。入力範囲：0～22、99

※カム極性種別のグラフについては 4.4.6.カム極性種別を参照してください。

201.0 と入力時

200.0 と設定されます

設定値曲線名称(カム曲線種別)

0 直線

1 等加速度

2 単弦

3 サイクロイド

4 変形台形

5 変形正弦

6 変形等速度

7 非対称サイクロイド

8 非対称変形台形

9 トラペクロイド

10 片停留サイクロイド m=1

11 片停留サイクロイド m=2/3

設定値曲線名称(カム曲線種別)

12 片停留変形台形 m=1

13 片停留変形台形ファーガソン

14 片停留変形台形 m=2/3

15 片停留変形正弦

16 片停留トラペクロイド

17 無停留変形台形

18 無停留変形等速度

19 NC2

20 復弦

21 5 次

22 スプライン曲線

99 (変化なし)

4.　


MJ0364-2B

55

(9) 変位データの生成 [位相/変位データ生成]ボタンをクリックし、変位データ生成を実行します。定義された区間点とカム曲線に従って、位相 0～最大位相まで位相分割幅に変位データが生成されます。

変位データは以下の 3 つの方法で作成することが可能です。

① 区間定義データを使って変位データを作成する。

注意：生成された各変位データ間は、直線状になります。カム形状をより滑らかにするためには、位相分割幅をできるかぎり小さくしてください。

位相きざみ幅が小さい

位相きざみ幅が大きい

位相

変位

位相分割幅が大きい

位相分割幅が小さい

位相

変位

変位データ生成ボタンをクリックします。

変位データが生成されます

4.　


MJ0364-2B

56

② 変位データを直接、書き込む。

③ MicrosoftExcel のデータを貼り付ける。

注意：変位データの位相 0 からの貼付けはできません。貼付けは No.00001 から行ってください。

直接、数値を書き込みます。

右クリック→貼り付け(P)でデータを貼り付けること

ができます。

4.　


MJ0364-2B

57

(10) カム曲線グラフの確認区間定義データ・変位データがグラフに表示されます。カム曲線表示設定より最大 8 テーブル表示されます。

(11) 拡張モーション制御設定画面の「コントローラへ転送」ボタンをクリックします。

※オンライン状態にかぎり使用可能です。

(12) 拡張モーション制御設定を保存(バックアップ)

拡張モーション制御設定画面の「名前を付けてファイルに保存」ボタンをクリックします。保存しない場合は、この操作の必要はありません。

クリックします。

チェックをします。

カム曲線グラフ (100％表示設定なし)

カム曲線グラフ (位相・変位共に 100%表示設定)

4.　


MJ0364-2B

58

4.4.6. カム曲線種別

カム極性種別とその特性(速度、加速度)を以下に説明します。

0:直線(Vm=1.000, Am=±0.000) 変位

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

速度

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

加速度

-8.0

-6.0

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

変位速度加速度

1:等加速度(Vm=2.000, Am=±4.000) 変位

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

速度

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

加速度

-8.0

-6.0

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0


2:単弦(Vm=1.571, Am=±4.935) 変位

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

速度

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

加速度

-8.0

-6.0

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0


3:サイクロイド(Vm=2.000, Am=±6.283) 変位

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

速度

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

加速度

-8.0

-6.0

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0


4.　


MJ0364-2B

59

8:非対称変形台形(Vm=2.000, Amp=6.110, Amm=-4.073) 変位

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

速度

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

加速度

-8.0

-6.0

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0


7:非対称サイクロイド(Vm=2.000, Amp=7.854, Amm=-5.236) 変位

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

速度

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

加速度

-8.0

-6.0

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

10.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0


6:変形等速度(Vm=1.275, Am=±8.013) 変位

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

速度

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

加速度

-10.0

-8.0

-6.0

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

10.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0


5:変形正弦(Vm=1.760, Am=±5.528) 変位

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

速度

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

加速度

-8.0

-6.0

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0


4:変形台形(Vm=2.000, Am=±4.888) 変位

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

速度

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

加速度

-8.0

-6.0

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0


4.　


MJ0364-2B

60

13:片停留変形台形ファーガソン(Vm=1.917, Amp=4.685, Amm=-4.216) 変位

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

速度

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

加速度

-8.0

-6.0

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0


12:片停留変形台形 m=1(Vm=1.917, Am=±4.439) 変位

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

速度

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

加速度

-8.0

-6.0

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0


11:片停留サイクロイド m=2/3(Vm=1.718, Amp=6.748, Amm=-4.498) 変位

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

速度

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

加速度

-8.0

-6.0

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0


10:片停留サイクロイド m=1(Vm=1.760, Am=±5.528) 変位

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

速度

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

加速度

-8.0

-6.0

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0


9:トラペクロイド(Vm=2.182, Am=±6.710) 変位

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

速度

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

加速度

-8.0

-6.0

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0


4.　


MJ0364-2B

61

18:無停留変形等速度(Vm=1.222, Am=±7.678) 変位

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

速度

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

加速度

-8.0

-6.0

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0


17:無停留変形台形(Vm=1.718, Am=±4.199) 変位

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

速度

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

加速度

-8.0

-6.0

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0


16:片停留トラペクロイド(Vm=1.736, Am=±4.910) 変位

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

速度

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

加速度

-8.0

-6.0

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0


15:片停留変形正弦(Vm=1.660, Am=±5.215) 変位

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

速度

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

加速度

-8.0

-6.0

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0


14:片停留変形台形 m=2/3(Vm=1.943, Amp=5.526, Amm=-3.684) 変位

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

速度

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

加速度

-8.0

-6.0

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0


4.　


MJ0364-2B

62

22:スプライン曲線

21:5 次(Vm=1.875, Am=±5.774) 変位

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

速度

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

加速度

-8.0

-6.0

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0


20:複弦(Vm=2.041, Amp=5.552, Amm=-9.870) 変位

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

速度

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

加速度

-12.0

-10.0

-8.0

-6.0

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0


19:NC2(Vm=1.786, Amp=5.892, Amm=-4.207) 変位

0.0

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

1.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

速度

0.0

0.5

1.0

1.5

2.0

2.5

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

加速度

-8.0

-6.0

-4.0

-2.0

0.0

2.0

4.0

6.0

8.0

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0


4.　


MJ0364-2B

63

4.5. 拡張モーション制御機能で使用する SEL 命令

4.5.1. 拡張モーション制御機能の SEL 命令一覧

拡張モーション制御機能関連のプログラム言語(SEL 言語)命令一覧を示します。 XSEL コントローラ全般のプログラミングに関する説明や、下表に記載されていない SEL 命令

については別冊 SEL プログラミングマニュアルをご参照ください。

区分命令操作 1 操作 2 機能

対応機種

XSEL- RA/SA

XSEL- RAX/SAX

RAXD/SAXD

拡張モーション制御軸ポジション操作

XPGT 軸 No. ポジションNo.拡張モーション制御位置データ読み取り

○ ○

XPPT 軸 No. ポジションNo.拡張モーション制御位置データ書き込み

○ ○

XPCR 軸 No. 変数 No. 拡張モーション制御ポジションデータ消去

○ ○

XPCP 軸 No. 変数 No. 拡張モーション制御ポジションデータ複写

○ ○

XPRD ポジションNo. 禁止拡張モーション制御軸現在位置読み取り

○ ○

XPRQ 軸 No. 変数 No. 拡張モーション制御軸現在位置読み取り(1 軸ダイレクト)

○ ○

XPVL 軸 No. ポジションNo.拡張モーション制御速度データ書き込み

○ ○

XPAC 軸 No. ポジションNo.拡張モーション制御加速度データ

書き込み ○ ○

XPDC 軸 No. ポジションNo.拡張モーション制御減速度データ

書き込み ○ ○

XPIP 軸 No. ポジションNo.拡張モーション制御位置決め完了幅データ書き込み

○ ○

XGVL 軸 No. ポジションNo.拡張モーション制御速度データ読み込み

○ ○

XGAC 軸 No. ポジションNo.拡張モーション制御加速度データ

読み込み ○ ○

XGDC 軸 No. ポジションNo.拡張モーション制御減速度データ

読み込み ○ ○

XGIP 軸 No. ポジションNo.拡張モーション制御位置決め幅データ読み込み

○ ○

拡張モーション制御軸アクチュエータ

制御宣言

XAXS軸パターン上位

軸パターン下位

拡張モーション制御軸パターン設定(0～15 軸)

○ ○

XA16軸パターン上位

軸パターン下位

拡張モーション制御軸パターン設定(16～31 軸)

○ ○

XACZ 軸 No. 禁止拡張モーション制御軸アーチモーション Z 軸宣言

○ ○

XATG ポジションNo. ポジションNo.拡張モーション制御軸アーチトリガ設定

○ ○

XAEX (ポジションNo.) 禁止拡張モーション制御軸アーチモーション合成設定

○ ○

XOAZ オフセット値禁止拡張モーション制御軸 Z 軸オフセット設定

○ ○

4.　


MJ0364-2B

64

区分命令操作 1 操作 2 機能

対応機種

XSEL- RA/SA

XSEL- RAX/SAX

RAXD/SAXD

拡張モーション制御軸アクチュエータ制御命令

XSON 禁止禁止拡張モーション制御軸サーボオン ○ ○

XSOF 禁止禁止拡張モーション制御軸サーボオフ ○ ○

XHOM 禁止禁止拡張モーション制御軸原点復帰 ○ ○

XMVP ポジションNo. 禁止拡張モーション制御軸ポジション

指定移動 ○ ○

XMPI ポジションNo. 禁止拡張モーション制御軸ポジション

相対移動 ○ ○

XMVL ポジションNo. 禁止拡張モーション制御軸ポジション

指定補間移動 ○ ○

XMLI ポジションNo. 禁止拡張モーション制御軸ポジション

相対補間移動 ○ ○

XMVD 軸 No. 変数 No. 拡張モーション制御軸直値指定絶対位置移動

○ ○

XMDI 軸 No. 変数 No. 拡張モーション制御軸直値指定相対位置移動

○ ○

XJ□□入力・出力・フラグ No.

禁止拡張モーション制御軸ジョグ移動 ○ ○

XPED 禁止禁止拡張モーション制御軸自プログラム

使用中軸位置決め動作終了待ち ○ ○

XSTP 禁止禁止拡張モーション制御軸移動中止 ○ ○

XWIP 禁止禁止拡張モーション制御軸位置決め完了ステータス ON 待ち

○ ○

XCAS 従軸 No. 変数 No. 拡張モーション制御軸同期電子

カム(主軸指定)同期開始 ○ ×

XCTM 従軸 No. 変数 No. 拡張モーション制御軸単独電子

カム(時間指定)移動 ○ ×

XSFS 従軸 No. 変数 No. 拡張モーション制御軸電子シャフト

同期開始 ○ ×

XSYE 従軸 No. (終了種別) 拡張モーション制御軸同期動作終了

○ ×

XPTH開始ポジションNo.

終了ポジションNo.

拡張モーション制御軸パス移動 ○ ○

XACH ポジションNo. ポジションNo.拡張モーション制御軸アーチモーション

○ ○

拡張モーション

制御軸

ステータス照会

XAST 変数 No. 軸 No. 拡張モーション制御軸ステータス

取得 ○ ○

4.　


MJ0364-2B

65

4.5.2. その他の SEL 命令と拡張モーション制御機能の関係

拡張モーション制御用ではない SEL 命令と、拡張モーション制御軸との関係について下表に示

します。表：既存の SEL 命令と拡張モーション制御軸の関係

コマンド区分命令拡張モーション制御軸との関係

変数代入 LET, TRAN, CLR 影響なし

算術演算 ADD, SUB, MULT, DIV, MOD 影響なし

関数演算 SIN, COS, TAN, ATN, SQR 影響なし

論理演算 AND, OR, EOR 影響なし

比較 CPEQ, CPNE, CPGT, CPGE, CPLT, CPLE

影響なし

入出力ポート・フラグ操作

BTON, BTOF, BTNT, WTON, WTOF, IN, INB, OUT, OUTB,

BTPN, BTPF, FMIO 影響なし

ポジション操作

PGET, PPUT, PCLR, PCPY, PRED, PTST, PVEL, PACC, PDCL, PAXS, PSIZ, GVEL, GACC, GDCL, PRDQ

PTAM, GTAM

無効 (拡張モーション制御用命令を使用して

ください)

タイマ TIMW, TIMC, GTTM 影響なし

アクチュエータ制御宣言 (ノーマル)

VEL, OVRD, ACC, DCL, SCRV, VLMX, POTP

有効

HOLD, CANC

有効 (HOLD タイプ 2 は HOLD タイプ 1 と同じ動作となります(サーボ OFF しま

せん))

OFST, DEG, BASE, GRP, DIS, PAPR, ACMX

無効

QRTN 無効 (ポジションデータ位置決め完了幅を

設定することで類似動作可能)

DFTL, SLTL, GTTL, DFWK, SLWK, GTWKVELS, ACCS, DCLS, RIGH, LEFT, PTPRPTPL, PTPD, PTPE, DFIF, SOIF, SEIF,

GTIF, WGHT, WGT2

影響なし

アクチュエータ制御命令 (ノーマル)

PTRQ, PBND ｢軸使用方法＝標準ドライバ制御」時のみ有効

SVON, SVOF, HOME, MOVP MOVL, MVPI, MVLI, PATH, CIR, ARC, JBWF, JBWN,

JFWF, JFWN, STOP, PSPL, PUSH, CIR2, ARC2, CHVL,

ARCD, ARCC, CIRS, ARCS, TMPI, TMLI

無効

4.　


MJ0364-2B

66

コマンド区分命令拡張モーション制御軸との関係

パレタイズ関連

ACHZ, ATRG, OFPZ, BGPA, EDPA, PASE, PAPT, PAPS, PAPN, PSLI, PAPI, ARCH,

PACH, PMVP, PMVL, PTNG, PINC, PDEC, PSET, PAPG, PCHZ, PTRG, OFAZ, PEXT,

AEXT, PARG, PAST

無効

ゾーン WZNA, WZNO, WZFA, WZFO ｢軸使用方法＝標準ドライバ制御」時のみ有効

システム情報取得 AXST, PGST, SYST, GARM 影響なし

通信 OPEN, CLOS, READ, WRIT, SCHA,

TMRW, IPCN 影響なし

ストリング操作 SCPY, SCMP, SGET, SPUT,

STR, STRH, VAL, VALH, SLEN

影響なし

タスク制御 EXIT, EXPG, ABPG, SSPG,

RSPG 影響なし

擬似ラダータスク構築

TPCD, CHPR, TSLP, OUTR, TIMR

影響なし

プログラム制御 GOTO, TAG, EXSR, BGSR,

EDSR 影響なし

構造化 IF IFEQ, IFNE, IFGT, IFGE, IFLT, IFLE, ISEQ, ISNE,

ELSE, EDIF 影響なし

構造化 DO DWEQ, DWNE, DWGT, DWGE,

DWLT, DWLE, LEAV, ITER, EDDO

影響なし

多分岐 SLCT, WHEQ, WHNE, WHGT, WHGE, WHLT, WHLE, WSEQ,

WSNE, OTHE, EDSL 影響なし

拡張命令

ECMD 1, ECMD 2, ECMD 3, ECMD 4, ECMD 5, ECMD 6,

ECMD 250

｢軸使用方法＝標準ドライバ制御」の場合に有効

ECMD20 パラメータ種別＝0,1,2,3,4,5,7 の場合に

有効

ビジョンシステム

I/F 関連 SLVS, GTVD 影響なし

制振制御関連 NTCH ｢軸使用方法＝標準ドライバ制御」の場合に有効

4.　


MJ0364-2B

67

4.5.3. 拡張モーション制御ポジション操作命令

●XPGT(拡張モーション制御位置データ読み取り)

拡張条件 (LD,A,O,AB,OB)

入力条件 (入出力・フラグ)

命令・宣言出力部操作種別

(出力・フラグ)命令・宣言操作 1 操作 2 E N,Cnd Cmnd Operand1 Operand2 Pst

自由自由 XPGT 軸 No. ポジションNo. CC

[機能] 操作 1 で指定した拡張モーション制御軸 No.における操作 2 で指定したポジションデータ

の位置データ[mm]を、変数 199 に読み取ります(有効桁小数第 3 位)。 [例 1] XPGT 2 3 第 2軸のポジションNo.3の位置を変数 199に読み取ります。 [例 2] LET 1 2 変数 1 に 2 を代入します。 LET 2 3 変数 2 に 3 を代入します。 XPGT *1 *2 第 2 軸(変数 1 の内容)のポジション No.3(変数 2 の内容)の

位置を変数 199 に読み取ります。

注意：操作 2 で無効ポジションデータを指定した場合、変数 199 は無操作となり、出力部は

OFF となります。

●XPPT(拡張モーション制御位置データ書き込み)





自由自由 XPPT 軸 No. ポジションNo. CP


に、位置データ[mm]として変数 199 の値を書き込みます(有効桁小数第 3 位)。 [例 1] LET 199 150 変数 199 に 150 を代入します。 XPPT 2 3 第 2 軸のポジション No.3 に変数 199 の内容 150 を書き込み

ます。 [例 2] LET 199 150 変数 199 に 150 を代入します。 LET 1 2 変数 1 に 2 を代入します。 LET 2 3 変数 2 に 3 を代入します。 XPPT *1 *2 第 2 軸(変数 1 の内容)のポジション No.3(変数 2 の内容)の

位置に変数 199 の内容 150 を書き込みます。

4.　


MJ0364-2B

68

●XPCR(拡張モーション制御ポジションデータ消去)





自由自由 XPCR 軸 No. 変数 No. CP

[機能] 操作 1 で指定された拡張モーション制御軸 No.のポジションデータを、操作 2 で指定され

た変数 No.より連続した 2 個の変数を使用し、消去します。消去されたデータは空白とな

ります。

変数 No. 設定内容

n 消去開始ポジション No.

n+1 消去終了ポジション No.

[例] LET 200 10 変数 200 に 10 を代入します。 LET 201 20 変数 201 に 20 を代入します。 XPCR 1 200 第 1 軸のポジション No.10 から 20 を消去します。 ●XPCP(拡張モーション制御ポジションデータ複写)





自由自由 XPCP 軸 No. 変数 No. CP

[機能] 操作 1 で指定された拡張モーション制御軸 No.のポジションデータを、操作 2 で指定され

た変数 No.より連続した 2 個の変数を使用し、複写します。

変数 No. 設定内容

n 複写先ポジション No.

n+1 複写元ポジション No.

[例] LET 200 20 変数 200 に 20 を代入します。 LET 201 10 変数 201 に 10 を代入します。 XPCP 1 200 第 1 軸のポジション No.10 のデータを No.20 に複写します。

4.　


MJ0364-2B

69

●XPRD(拡張モーション制御軸現在位置読み取り)





自由自由 XPRD ポジションNo. 禁止 CP

[機能] XAXS または XA16 命令で指定した拡張モーション制御軸 No.の現在位置を、操作 1 で指

定したポジションデータの位置データに読み込みます。

注意：本命令を実行前に XAXS または XA16 命令で軸パターンを設定してください。未実行の場合はエラーNo.4B3「拡張モーション制御軸パターン未設定エラー」とな

ります。

[例 1] XAXS 0 111 0,1,2 軸を軸パターン設定 XPRD 100 0～2軸の現在位置をポジション No.100 の位置データに読み

込みます。 [例 2] XAXS 0 111 0,1,2 軸を軸パターン設定 LET 1 100 変数 1 に 100 を設定します。 XPRD *1 0～2 軸の現在位置をポジション No.100(変数 1 の内容)の位

置データに読み込みます。 ●XPRQ(拡張モーション制御軸現在位置読み取り(1 軸ダイレクト))





自由自由 XPRQ 軸 No. 変数 No. CP

[機能] 操作 1 で指定した拡張モーション制御軸の現在位置[mm]を操作 2 で指定した変数に読み

込みます(有効桁小数第 3 位)。XPRD 命令よりも高速に現在位置を取得することができま

す。 [例] XPRQ 2 100 第 2 軸の現在位置を変数 No.100 に読み込みます。

4.　


MJ0364-2B

70

●XPVL(拡張モーション制御速度データ書き込み)





自由自由 XPVL 軸 No. ポジションNo. CP


の速度データ[mm/s]に、変数 199 の値を書き込みます(有効桁小数第 2 位)。 [例 1] LET 199 100 変数 199 に 100 を代入します。 XPVL 2 3 第 2 軸のポジション No.3 に変数 199 の速度 100mm/s を書

き込みます。 [例 2] LET 199 100 変数 199 に 100 を代入します。 LET 1 2 変数 1 に 2 を代入します。 LET 2 3 変数 2 に 3 を代入します。 XPVL *1 *2 第 2 軸(変数 1 の内容)のポジション No.3(変数 2 の内容)に

変数 199 の速度 100mm/s を書き込みます。 ●XPAC(拡張モーション制御加速度データ書き込み)





自由自由 XPAC 軸 No. ポジションNo. CP


の加速度データ[G]に、変数 199 の値を書き込みます(有効桁小数第 2 位)。 [例 1] LET 199 0.3 変数 199 に 0.3 を代入します。 XPAC 2 3 第 2 軸のポジション No.3 に変数 199 の加速度 0.3G を書き

込みます。 [例 2] LET 199 0.3 変数 199 に 0.3 を代入します。 LET 1 2 変数 1 に 2 を代入します。 LET 2 3 変数 2 に 3 を代入します。 XPAC *1 *2 第 2 軸(変数 1 の内容)のポジション No.3(変数 2 の内容)に

変数 199 の加速度 0.3G を書き込みます。

4.　


MJ0364-2B

71

●XPDC(拡張モーション制御減速度データ書き込み)





自由自由 XPDC 軸 No. ポジションNo. CP


の減速度データ[G]に、変数 199 の値を書き込みます(有効桁小数第 2 位)。 [例 1] LET 199 0.3 変数 199 に 0.3 を代入します。 XPDC 2 3 第 2 軸のポジション No.3 に変数 199 の減速度 0.3G を書き

込みます。 [例 2] LET 199 0.3 変数 199 に 0.3 を代入します。 LET 1 2 変数 1 に 2 を代入します。 LET 2 3 変数 2 に 3 を代入します。 XPDC *1 *2 第 2 軸(変数 1 の内容)のポジション No.3(変数 2 の内容)に

変数 199 の減速度 0.3G を書き込みます。 ●XPIP(拡張モーション制御位置決め完了幅データ書き込み)





自由自由 XPIP 軸 No. ポジションNo. CP


の位置決め完了幅データ[mm]に、変数 199 の値を書き込みます(有効桁小数第 3 位)。 [例 1] LET 199 0.2 変数 199 に 0.2 を代入します。 XPIP 2 3 第 2軸のポジションNo.3に変数 199の位置決め完了幅 0.2mm

を書き込みます。 [例 2] LET 199 0.2 変数 199 に 0.2 を代入します。 LET 1 2 変数 1 に 2 を代入します。 LET 2 3 変数 2 に 3 を代入します。 XPIP *1 *2 第 2 軸(変数 1 の内容)のポジション No.3(変数 2 の内容)に

変数 199 の位置決め完了幅 0.2mm を書き込みます。

4.　


MJ0364-2B

72

●XGVL(拡張モーション制御速度データ読み込み)





自由自由 XGVL 軸 No. ポジションNo. CP


の速度データ[mm/s]を、変数 199 に読み込みます(有効桁小数第 2 位)。 [例] XGVL 2 3 第 2軸のポジションNo.3の速度を変数 199に読み込みます。 ●XGAC(拡張モーション制御加速度データ読み込み)





自由自由 XGAC 軸 No. ポジションNo. CP


の加速度データ[G]を、変数 199 に読み込みます(有効桁小数第 2 位)。 [例] XGAC 2 3 第 2 軸のポジション No.3 の加速度を変数 199 に読み込みま

す。 ●XGDC(拡張モーション制御減速度データ読み込み)





自由自由 XGDC 軸 No. ポジションNo. CP


の減速度データ[G]を、変数 199 に読み込みます(有効桁小数第 2 位)。 [例] XGAC 2 3 第 2 軸のポジション No.3 の減速度を変数 199 に読み込みま

す。

4.　


MJ0364-2B

73

●XGIP(拡張モーション制御位置決め完了幅データ読み込み)





自由自由 XGIP 軸 No. ポジションNo. CP


の位置決め完了幅データ[mm]を、変数 199 に読み込みます(有効桁小数第 3 位)。 [例] XGIP 2 3 第 2 軸のポジション No.3 の位置決め完了幅を変数 199 に読

み込みます。

4.　


MJ0364-2B

74

4.5.4. 拡張モーション制御軸アクチュエータ制御宣言命令

●XAXS(拡張モーション制御軸パターン設定(0～15 軸))





自由自由 XAXS 軸パターン上位

(15～8 軸) 軸パターン下位

(7～0 軸) CP

[機能] 操作 1 で拡張モーション制御軸第 8～15 軸の軸パターン、操作 2 で第 0～7 軸の軸パターン

を設定します。

この命令を実行することで、これ以降で指令する拡張モーション制御軸に対するアクチュ

エータ制御命令を実行する軸 No.を指定します。

プログラム実行開始後、次の命令を実行する前に軸パターン設定を行ってください。軸パターン設定命令 XAXS・XA16 を行わずに下記の命令を実行すると、エラーNo.4B3 ｢拡張モーション制御軸パターン未設定エラー」となります。

XPRD ：拡張モーション制御軸現在指令位置読み取り XSON ：拡張モーション制御軸サーボオン XSOF ：拡張モーション制御軸サーボオフ XHOM ：拡張モーション制御軸原点復帰 XMVP ：拡張モーション制御軸ポジション指定移動 XMPI ：拡張モーション制御軸ポジション相対移動 XMVL ：拡張モーション制御軸ポジション指定補間移動 XMLI ：拡張モーション制御軸ポジション相対補間移動 XSTP ：拡張モーション制御軸移動中止 XJ□□ ：拡張モーション制御軸ジョグ移動 XWIP ：拡張モーション制御軸位置決め完了ステータス ON 待ち

[例] XAXS 1010101 10101010 1,3,5,7,8,10,12,14 軸を軸パターン設定 XSON 1,3,5,7,8,10,12,14 軸をサーボオン XMVP 20 1,3,5,7,8,10,12,14 軸をポジション No.20 へ移動

操作 1 1 1 1 1 1 1 1 1

8 軸目

： 15 軸目

操作 2 1 1 1 1 1 1 1 1

0 軸目

： 7 軸目

4.　


MJ0364-2B

75

●XA16(拡張モーション制御軸パターン設定(16～31 軸))





自由自由 XA16 軸パターン上位

(31～24 軸)

軸パターン下位 (23～16 軸)

CP

[機能] 操作 1 で拡張モーション制御軸第 24～31 軸の軸パターン、操作 2 で第 16～23 軸の軸

パターンを設定します。

この命令を実行することで、これ以降で指令する拡張モーション制御軸に対するアクチュ

エータ制御命令を実行する軸 No.を指定します。

プログラム実行開始後、次の命令を実行する前に軸パターン設定を行ってください。軸パターン設定命令 XAXS・XA16 を行わずに下記の命令を実行すると、エラーNo.4B3 ｢拡張モーション制御軸パターン未設定エラー」となります。

XPRD ：拡張モーション制御軸現在指令位置読み取り XSON ：拡張モーション制御軸サーボオン XSOF ：拡張モーション制御軸サーボオフ XHOM ：拡張モーション制御軸原点復帰 XMVP ：拡張モーション制御軸ポジション指定移動 XMPI ：拡張モーション制御軸ポジション相対移動 XMVL ：拡張モーション制御軸ポジション指定補間移動 XMLI ：拡張モーション制御軸ポジション相対補間移動 XSTP ：拡張モーション制御軸移動中止 XJ□□ ：拡張モーション制御軸ジョグ移動 XWIP ：拡張モーション制御軸位置決め完了ステータス ON 待ち

[例] XAXS 1111111 11111111 0～15 軸を軸パターン設定 XA16 1111111 11111111 16～31 軸を軸パターン設定 XMVP 20 ポジション No.20 へ移動

操作 1 1 1 1 1 1 1 1 1

24 軸目

： 31 軸目

操作 2 1 1 1 1 1 1 1 1

16 軸目

： 23 軸目

4.　


MJ0364-2B

76

●XACZ(拡張モーション制御軸アーチモーション Z 軸宣言)




(出力・フラグ)命令・宣言操作 1 操作 2

自由自由 XACZ 軸 No. 禁止 CP

[機能] XACH 命令移動時のアーチモーション Z 方向の軸 No.指定を行います。操作 1 指定の軸

No.を、アーチモーション Z 方向の軸 No.として指定します。出力部に指定がある場合、

本命令実行後に ON します。 [例] XACZ 3 ●XATG(拡張モーション制御軸アーチトリガ設定)





自由自由 XATG ポジションNo. ポジションNo. CP

[機能] XACH 命令移動時のアーチトリガ設定を行います。操作 1 指定のポジションデ－タのアー

チモーション Z 軸位置デ－タを始点ア－チトリガ、操作 2 指定のポジションデ－タのアー

チモーション Z 軸位置デ－タを終点のア－チトリガとして設定します。アーチモーション動作時に、始点から上昇時、始点ア－チトリガに到達したら水平移動を

始め、下降時は水平移動が完了してから、終点ア－チトリガに到達するように設定します。

出力部に指定がある場合、本命令実行後に ON します。 [例] XATG 13 11

ポジションNo.13 ポジション No.11

4.　


MJ0364-2B

77

●XAEX(拡張モーション制御軸アーチモーション合成設定)





自由自由 XAEX (ポジション No.) 禁止 CP

[機能] XACH 命令移動時のアーチモーション合成の設定を行います。この設定により水平移動時

に同時に移動する軸を追加します。操作 1 指定のポジション No.を合成設定用として設定

します。アーチモーション実行時に、本命令で指定されたポジションデ－タの内、アーチ

モーション終点ポジションデ－タの有効軸及びアーチモーション Z 軸以外の有効軸が合

成軸としてポジションデータで指定された終点座標へ移動します。操作1の指定がない場合、既に宣言されている合成設定用のポジションNo.を無効化します。

●XOAZ(拡張モーション制御軸アーチモーション Z 軸オフセット設定)





自由自由 XOAZ オフセット値禁止 CP

[機能] XACH 命令移動時のアーチモーション Z 軸方向のオフセットを設定します。操作 1 指定

の値をアーチモーション Z 軸方向のオフセットとして設定します。オフセット量の設定単

位は mm です。設定有効分解能は、0.001mm です。オフセット値には、動作の範囲でマ

イナスの値も指定できます。XACH 命令の終点にのみ有効なオフセットです。出力部に指

定がある場合、本命令実行後に ON します。

4.　


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78

4.5.5. 拡張モーション制御軸アクチュエータ制御命令

●XSON(拡張モーション制御軸サーボオン)





自由自由 XSON 禁止禁止 PE

[機能] XAXS または XA16 命令で指定した拡張モーション制御軸をサーボオンします。

注意：本命令を実行前に XAXS または XA16 命令で軸パターンを設定してください。未実行

の場合はエラーNo.4B3「拡張モーション制御軸パターン未設定エラー」となります。

[例] XAXS 0 1100 2,3 軸を軸パターン設定 XSON 指定軸をサーボオンします。 ●XSOF(拡張モーション制御軸サーボオフ)





自由自由 XSOF 禁止禁止 PE

[機能] XAXS または XA16 命令で指定した拡張モーション制御軸をサーボオフします。



[例] XA16 0 1100 18,19 軸を軸パターン設定 XSOF 指定軸をサーボオフします。

4.　


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79

●XHOM(拡張モーション制御軸原点復帰)





自由自由 XHOM 禁止禁止 PE

[機能] XAXS または XA16 命令で指定した拡張モーション制御軸を原点復帰します。

その際、対象軸は自動的にサーボオンします。

注意： (1) 本命令を実行前に XAXS または XA16 命令で軸パターンを設定してください。未実行


(2) 拡張モーション制御軸の原点復帰動作中に、一時停止、打ち切り停止を行うと対象の

軸は原点復帰を中断しサーボオフします。動作を再開する際には、再度原点復帰指令

を行ってください。 (3) 対象軸がスレーブドライバ制御かつアブソリュートエンコーダ仕様の場合、本命令を

実行するとスレーブコントローラによってはアブソリュートリセットが実行されま

す。原点への移動のみを行いたい場合(原点確定動作が不要な場合)には、本命令では

なく XMVP 命令をご使用ください。

[例] XAXS 0 1100 2,3 軸を軸パターン設定 XHOM 指定軸を原点復帰します。 ●XMVP(拡張モーション制御軸ポジション指定移動)





自由自由 XMVP ポジションNo. 禁止 PE

[機能] XAXS または XA16 命令で指定した拡張モーション制御軸を操作 1 のポジション No.へ

PTP 移動します。



[例 1] XA16 0 11 16,17 軸を軸パターン設定 LET 1 10 変数 1 に 10 を代入します。 XMVP *1 指定軸をポジション No.10(変数 1 の内容)へ移動します。

4.　


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80

●XMPI(拡張モーション制御軸ポジション相対移動)





自由自由 XMPI ポジションNo. 禁止 PE

[機能] XAXS または XA16 命令で指定した拡張モーション制御軸を、操作 1 で指定したポジション

No.のデータを相対移動量として PTP 移動します。



(2) 本命令を連続して繰返し使用すると各ピッチ間の誤差が累積します。累積誤差が問題

になる場合は、絶対位置を指定する移動命令(XMVP 命令)を使用してください。

[例 1] XA16 0 11 16,17 軸を軸パターン設定 XMPI 10 ポジション No.10 を移動量として移動します。 [例 2] XAXS 0 11 0,1 軸を軸パターン設定 LET 1 10 変数 1 に 10 を代入します。 XMPI *1 指定軸をポジション No.10(変数 1 の内容)を移動量として

移動します。

4.　


MJ0364-2B

81

●XMVL(拡張モーション制御軸ポジション指定補間移動)





自由自由 XMVL ポジションNo. 禁止 PE

[機能] XAXS または XA16 命令で指定した拡張モーション制御軸を操作 1 のポジション No.へ

直線補間移動します。



(2) 本命令は実行前に VEL、VLMX、ACC、DCL 命令で速度、加速度、減速度の指定が必

要です。未実行の場合は、エラーとなります。 (本命令では、ポジションテーブルに設定した速度、加速度、減速度は無効となります。)

[例 1] VEL 200 速度を 200[mm/s]に指定 ACC 0.3 加速度を 0.3[G]に指定 DCL 0.3 減速度を 0.3[G]に指定 XAXS 0 11 0,1 軸を軸パターン設定 XMVL 10 指定軸をポジション No.10 へ移動します。 [例 2] XA16 0 11 16,17 軸を軸パターン設定 LET 1 10 変数 1 に 10 を代入します。 XMVL *1 指定軸をポジション No.10(変数 1 の内容)へ移動します。

4.　


MJ0364-2B

82

●XMLI(拡張モーション制御軸ポジション相対補間移動)





自由自由 XMLI ポジションNo. 禁止 PE

[機能] XAXS または XA16 命令で指定した拡張モーション制御軸を、操作 1 で指定したポジション

No.のデータを相対移動量として直線補間移動します。



(2) 本命令は実行前に VEL、VLMX、ACC、DCL 命令で速度、加速度、減速度の指定が必

要です。未実行の場合は、エラーとなります。 (本命令では、ポジションテーブルに設定した速度、加速度、減速度は無効となります。)

(3) 本命令を連続して繰返し使用すると各ピッチ間の誤差が累積します。累積誤差が問題

になる場合は、絶対位置を指定する移動命令(XMVL 命令)を使用してください。

[例 1] VEL 200 速度を 200[mm/s]に指定 ACC 0.3 加速度を 0.3[G]に指定 DCL 0.3 減速度を 0.3[G]に指定 XAXS 0 11 0,1 軸を軸パターン設定 XMLI 10 ポジション No.10 を移動量として移動します。 [例 2] XAXS 0 11 0,1 軸を軸パターン設定 LET 1 10 変数 1 に 10 を代入します。 XMLI *1 指定軸をポジション No.10(変数 1 の内容)を移動量として

移動します。

4.　


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83

●XMVD(拡張モーション制御軸直値指定絶対位置移動)





自由自由 XMVD 軸 No. 変数 No. PE

[機能] 操作 1 で指定される拡張モーション制御軸を、操作 2 の変数 No.n より連続した 5 個の変

数に指定した値を元に絶対位置移動します。なお、速度・加減速度(変数 No.n+1,n+2,n+3の内容)を 0 に設定した場合は SEL 宣言(VEL, VLMX, ACC, DCL)の値が有効となります。

変数 No. 設定内容有効桁

n 目標位置 [mm] 小数第 3 位

n+1 速度 [mm/s] 小数第 2 位

n+2 加速度 [G] 小数第 2 位

n+3 減速度 [G] 小数第 2 位

n+4 位置決め完了幅[mm] 小数第 3 位

[例] LET 300 100 目標位置を 100mm に設定します。 LET 301 200 速度を 200mm/s に設定します。 LET 302 0.3 加速度を 0.3G に設定します。 LET 303 0.3 減速度を 0.3G に設定します。 LET 304 0.1 位置決め完了幅を 0.1mm に設定します。 XMVD 1 300 軸 No.1 を絶対位置移動します。

4.　


MJ0364-2B

84

●XMDI(拡張モーション制御軸直値指定相対位置移動)





自由自由 XMDI 軸 No. 変数 No. PE

[機能] 操作 1 で指定される拡張モーション制御軸を操作 2 の変数 No.n より連続した 5 個の変数

に指定した値を元に相対位置移動します。なお、速度・加減速度(変数 No.n+1,n+2,n+3の内容)を 0 に設定した場合は SEL 宣言(VEL, VLMX, ACC, DCL)の値が有効となります。

変数 No. 設定内容有効桁

n 移動量 [mm] 小数第 3 位

n+1 速度 [mm/s] 小数第 2 位

n+2 加速度 [G] 小数第 2 位

n+3 減速度 [G] 小数第 2 位

n+4 位置決め完了幅[mm] 小数第 3 位

注意：本命令を連続して繰返し使用すると各ピッチ間の誤差が累積します。累積誤差が問題

になる場合は、絶対位置を指定する移動命令(XMVD 命令)を使用してください。

[例] LET 300 50 移動量を 50mm に設定します。 LET 301 200 速度を 200mm/s に設定します。 LET 302 0.3 加速度を 0.3G に設定します。 LET 303 0.3 減速度を 0.3G に設定します。 LET 304 0.1 位置決め完了幅を 0.1mm に設定します。 XMDI 1 300 軸 No.1 を相対位置移動します。

4.　


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85

●XJ□□(拡張モーション制御軸ジョグ移動)





自由自由 XJ□□ 入力・出力・

フラグ No. 禁止 PE

[機能] 操作 1 で指定された入力ポートまたは出力ポート、またはフラグの ON/OFF によって、

XAXS または XA16 命令で指定した拡張モーション制御軸を前進/後退させることができ

ます。

XJFN・・・指定ポートがオンの間前進します。 XJFF・・・指定ポートがオフの間前進します。 XJBN・・・指定ポートがオンの間後退します。 XJBF・・・指定ポートがオンの間後退します。



(2) 原点復帰未完了軸に対しても有効ですが、その場合の速度上限は拡張モーション制御

共通パラメータ No.4「原点復帰未完了時最大 JOG 速度」となります。また、原点復

帰未完了状態における座標値は意味を持たず、ソフトリミットチェックも無効です。

そのため、ワークやストロークエンドなどとの干渉には充分注意してください。 (3) 本命令は実行前に VEL、VLMX、ACC、DCL 命令で速度、加速度、減速度の指定が必

要です。未実行の場合は、エラーとなります。

[例 1] VEL 100 速度を 100mm/s に設定します。 XA16 0 11 16,17 軸を軸パターン設定します。 XJBF 10 入力ポート No.10 がオフの間、16,17 軸を後退させます。 [例 2] VEL 100 速度を 100mm/s に設定します。 LET 5 20 変数 No.5 に 20 を代入します。 XAXS 0 11 0,1 軸を軸パターン設定します。 XJFN *5 入力ポート No.20(変数 No.5 の内容)がオンの間、0,1 軸を

前進させます。

4.　


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86

●XPED(拡張モーション制御軸自プログラム使用中軸位置決め動作終了待ち)





自由自由 XPED 禁止禁止 PE

[機能] 自プログラムで使用している拡張モーション制御軸の位置決め動作終了を待ちます。本命

令により位置決め完了幅有効時の位置決め動作(XMVP,XMPI,XMVL,XMLI,XMVD,XMDI)の終了を待つことが出来ます。出力は動作の正常完了で ON します。位置決め動作以外の

動作命令実行後は、何もしません(出力部 OFF)。位置決め完了幅が有効な動作の場合、現在指令位置が目標位置の位置決め完了幅に到達す

ると、動作命令から復帰します(出力部は OFF)。命令復帰以後、本命令を実行すること

により、位置決め完了を確認することができます。また、動作命令復帰以後、そのプログ

ラムで動作軸を占有し続けますが、本命令実行により軸を開放するため、以後その軸を他

プログラムでも使用することができるようになります。 [例] XAXS 0 11 0,1 軸を軸パターン設定 XMVP 10 指定軸をポジション No.10 へ移動します。

位置決め完了幅が有効な動作の場合、現在指令位置が目標位

置の位置決め完了幅に到達すると、その移動命令は完了して

次の命令を実行します。 BTON 308 出力ポート No.308 を ON します。 XPED 自プログラムの位置決め動作軸 No.0,1 の終了を待ちます。 ●XSTP(拡張モーション制御軸移動中止)





自由自由 XSTP 禁止禁止 PE

[機能] XAXS または XA16 命令で指定された拡張モーション制御軸を減速停止します。XSOF 命

令以外の拡張モーション制御軸アクチュエータ制御命令に対して有効です。



[例] XAXS 0 11 0,1 軸を軸パターン設定 XSTP 指定軸を減速停止します。

4.　


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87

●XWIP(拡張モーション制御軸位置決め完了ステータス ON 待ち)





自由自由 XWIP 禁止禁止 CP

[機能] XAXS または XA16 命令で指定した拡張モーション制御軸の位置決め完了ステータスが

ON するまで待ちます。電子カムなど同期動作中、主軸の動作命令完了(※1) 後に同期従軸

に対して本命令を実行することにより、動作途中の従軸の位置決め完了を待つことができ

ます。従軸の位置決め完了ステータスは「位置偏差≦位置決め完了幅」で ON であり、主

軸側の従軸側への指令出力完了後でないと位置決め完了とはなりません。 (※1) 主軸が動作命令完了で従軸への指令出力完了で動作命令完了となります。



(2) 指定軸の拡張モーション制御軸別パラメータ No.33「位置決め完了確認時間」の設定

時間が経過しても位置決め完了ステータスが ON しない場合、エラーNo.4C3「位置決

め完了タイムアウトエラーとなります。

[例] XCAS 0 10 0 軸の電子カム同期動作を開始します。(注 2) XCAS 1 20 1 軸の電子カム同期動作を開始します。(注 3) MOVP 5 標準モーション制御軸第 1 軸をポジション No.5 へ移動しま

す。 MOVP 6 標準モーション制御軸第 1 軸をポジション No.6 へ移動しま

す。 XAXS 0 11 0,1 軸を軸パターン設定に設定します。 XWIP 0,1 軸の位置決め完了信号が ON するのを待ちます(0,1 軸は

同期動作を継続します)。 MOVP 7 標準モーション制御軸第 1 軸をポジション No.7 へ移動しま

す。

注 2 変数No.10～19に標準モーション制御軸第1軸を主軸とした電子カム同期動作設定

を行ってあるものとします。注 3 変数No.20～29に標準モーション制御軸第1軸を主軸とした電子カム同期動作設定

を行ってあるものとします。

4.　


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88

●XCAS(拡張モーション制御軸同期電子カム(主軸指定)同期開始)





自由自由 XCAS 従軸 No. 変数 No. PE

[機能] 操作 1 で指定した拡張モーション制御軸を従軸として、電子カムテーブルに従った同期動

作を開始します。電子カムテーブルの主軸など、同期電子カム動作設定は、操作 2 の変数

No.n より連続した 10 個の変数で指定します。出力部は、同期開始で ON になります。

■ 操作 2：同期電子カム動作設定変数 No. データ名称内容

n 同期種別 (次表参照)

n+1 主軸種別 0：標準モーション制御軸 1：拡張モーション制御軸

n+2 主軸 No.

主軸種別(n+1) 設定内容

0 1～8 軸 (標準モーション制御軸)

1 0～31 軸 (拡張モーション制御軸)

n+3 電子カムテーブルNo. 0～最大カムテーブル No.

n+4 ストローク種別 0：主軸ストローク長指定 1：主軸ストロークエンド位置指定

n+5 主軸ストローク長/ ストロークエンド位置 (格納ポジションNo.)

ストローク種別(n+4)


0

0 主軸ストローク長格納ポジション No. ※標準モーション制御主軸のポジション No.を指定(1～最大ポジション No.)

1 主軸ストローク長格納ポジション No. ※拡張モーション制御主軸のポジション No.を指定(0～最大ポジション No.)

1

0 主軸ストロークエンド位置格納ポジション No. ※標準モーション制御主軸のポジション No.を指定(1～最大ポジション No.)

1 主軸ストロークエンド位置格納ポジション No. ※拡張モーション制御主軸のポジション No.を指定(0～最大ポジション No.)

n+6 従軸ストローク長格納ポジション No. 拡張モーション制御従軸のポジション No.を指定(0～最大ポジション No.)

n+7

主軸同期開始位置 (格納ポジションNo.) ※ 同期種別で「主軸

が同期開始位置に到達」選択時のみ有効


0 主軸同期開始位置格納ポジション No. ※標準モーション制御主軸のポジション No.を指定(1～最大ポジション No.)

1 主軸同期開始位置格納ポジション No. ※拡張モーション制御主軸のポジション No.を指定(0～最大ポジション No.)

n+8 予約必ず 0 をセット

n+9 予約必ず 0 をセット

4.　


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89

■ 同期種別(変数 No.n)

設定値内容

同期開始種別同期動作繰り返し種別

0 即時 1 周期だけ動作

1 即時繰り返し動作

2 主軸が指定同期開始位置に到達 1 周期だけ動作

3 主軸が指定同期開始位置に到達繰り返し動作

主軸ストローク長(n+5)

ストローク種別(n+4):1の場合ストローク種別(n+4):0の場合

従軸ストローク長

(n+6)

電子カムテーブルNo.(n+3)

主軸位置

従軸位置

現在位置or

主軸同期開始位置

(n+7)


(n+6)

電子カムテーブルNo.(n+3)

主軸位置

従軸位置

現在位置or

主軸同期開始位置

(n+7)

主軸ストロークエンド

(n+5)

同期動作は、以下の場合まで継続します。 ① XSYE 命令(同期動作を打ち切り)を実行 ② 従軸に対して動作打ち切りを実行(XSTP 命令・CANC 命令) ③ 同期動作繰り返し種別が 1 周期だけ動作し、主軸がストロークエンドに到達 ④ XCAS 命令を実行した従軸動作プログラムが終了

• 主軸ストローク長/ストロークエンド位置、主軸同期開始位置は、主軸のポジション

データに設定します。従軸ストローク長は、従軸のポジションデータに設定します。 • ストローク種別＝主軸ストロークエンド位置指定の場合、電子カムテーブルの主軸ス

トローク長(1 周期)は、[主軸ストロークエンド位置－同期開始主軸位置]となります。

主軸位置と電子カムテーブル位相の関係は、同期開始主軸位置が位相 0、同期開始主

軸位置から主軸ストロークエンド位置への移動方向が位相＋方向となります。 • ストローク種別＝主軸ストローク長指定の場合、主軸位置と電子カムテーブル位相の

関係は、同期開始主軸位置が位相 0、ストローク長がプラス座標値の時、主軸座標の

プラス移動方向が位相＋方向、ストローク長がマイナス座標値の時、主軸座標プラス

移動方向が位相－方向となります。

4.　


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90

注意： (1) 操作 2 の変数で指定する同期電子カム動作設定に誤りがある場合、エラーNo.4B4「同

期電子カム動作設定エラー」となります。エラーリストの Info.1 にエラーとなった設

定の変数 No.が表示されます(16 進数表示)。エラー発生変数＝「主軸 No.」格納変数(n+2)の場合・・・・指定した主軸 No.が不正、無効軸・指定した主軸が、シンクロスレーブ軸、ZR ユニット軸・主軸と従軸が同一軸エラー発生変数＝「ストローク長/ストロークエンド位置格納ポジション No.」

格納変数(n+5)の場合・・・

・指定したポジション No.が不正、ポジションデータが無効

(2) 同期電子カム動作設定の主軸種別が標準モーション制御軸の場合、主軸 No.の指定に対

して BASE 命令の設定が有効となります。また、ストローク長、ストロークエンド位

置を格納するポジションデータに対しては、GRP 命令の設定は無効です。

(3) 主軸が移動中に従軸が同期を開始した場合、過大な速度、加減速度となり、エラーが

発生する場合があります。従軸同期移動開始時の主軸の速度、加速度を下げてくださ

い。

(4) 電子カムテーブルに従って移動した結果、速度・加減速度が過大となりエラーが発生

する場合があります。主軸の速度、加減速度、電子カムテーブルを変更し、軸で許容

される速度、加減速度にしてください。

(5) 同期動作を開始した従軸は、XSYE 命令(同期動作を打ち切り)を実行するか、XCAS命令を実行した従軸動作プログラムが終了するまで、そのプログラムで軸の使用権を

占有します。従って、他のプログラムからその軸を使用するとエラーNo.C66「軸多重

使用エラー」となります。また、同じプログラム内であっても、同期動作終了軸に対

して動作命令を実行するとエラーNo.C66 となります。同期動作終了以後、次の動作を

行う場合は、XSYE 命令を実行してください。

4.　


MJ0364-2B

91

(6) 主軸が近回り制御有効の回転軸の場合、近回り制御有効軸が 0°(360°)位置を通過す

ると、指令位置(および現在位置)が 0°⇔360°の間で切り替わります。同期動作の主

軸がこのような動作を行う場合、0°位置と 360°位置での変位が一致するように、主

軸ストロークおよびカムテーブルの形状を設定する必要があります。下図の例で説明すると、(1)のケースでは 0°と 360°で変位が一致しているため主軸

が 0°(360°)を通過しても従軸は問題なく動作します。(2)のケースでは変位が一致

していないため、主軸が 0°(360°)位置を通過する際に変位が急激に変化し、エラー

No.4B9「同期指令加減速度過大エラー」、エラーNo.4B8「同期指令速度過大エラー」

や急動作を招きます。

0° 360°

0° 360°

①

②

4.　


MJ0364-2B

92

[例] 標準モーション制御軸の主軸に対し、即時同期開始、主軸がストロークエンドに達するま

で繰返し動作を実行するプログラム例です。従軸ごとにプログラムが必要です。 LET 200 1 同期種別=1(即時開始・繰り返し動作)を変数 No.200 にセッ

トします。 LET 201 0 主軸種別=0(標準モーション制御軸)を変数 No.201 にセット

します。 LET 202 1 主軸 No.=1 を変数 No.202 にセットします。 LET 203 0 電子カムテーブル No.=0 を変数 No.203 にセットします。 LET 204 1 ストローク種別=1(主軸ストロークエンド位置指定)を変数

No.204 にセットします。 LET 205 2 主軸ストロークエンド位置格納ポジション No.=2 を変数

No.205 にセットします。 LET 206 0 従軸ストローク長格納ポジション No.=0 を変数 No.206 に

セットします。 LET 207 0 変数 No.207(非使用データ)に 0 をセットします。 LET 208 0 変数 No.208(予約エリア)に 0 をセットします。 LET 209 0 変数 No.209(予約エリア)に 0 をセットします。 XAXS 0 11 拡張モーション制御第 0 軸、第 1 軸指定 XSON 拡張モーション制御第 0 軸、第 1 軸サーボ ON XHOM 拡張モーション制御第 0 軸、第 1 軸原点復帰 XCAS 0 200 変数 No.200～209 で指定される同期電子カム動作設定で拡

張モーション制御第 0 軸の同期電子カム動作を開始します。 LET 203 1 電子カムテーブル No.=1 を変数 No.203 にセットします。 LET 206 1 従軸ストローク長格納ポジション No.=1 を変数 No.206 に

セットします。 XCAS 1 200 数 No.200～209 で指定される同期電子カム動作設定で拡張

モーション制御第 1 軸の同期電子カム動作を開始します。 TAG 1 MOVP 2 標準モーション制御軸をポジション No.2 に移動 MOVP 1 標準モーション制御軸をポジション No.1 に移動 GOTO 1

4.　


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93

●XCTM(拡張モーション制御軸単独電子カム(時間指定)移動)





自由自由 XCTM 従軸 No. 変数 No. PE

[機能] 時間軸を主軸として、操作 1 で指定した軸を電子カムテーブルに従って動作させます。

移動時間、電子カムテーブル No.などの単独電子カム動作設定は、操作 2 の変数 No.n よ

り連続した 5 個の変数で指定します。出力はコマンド開始時に OFF になり、移動完了で

ON になります。

■ 操作 2：単独電子カム動作設定

変数 No. データ内容

n 電子カムテーブル No.

n+1 移動時間 1ms 単位

n+2 従軸ストローク長格納ポジション No.

従軸となる拡張モーション制御軸のポジション No.を指定(0～最大ポジション No.)

n+3 予約 0 をセット

n+4 予約 0 をセット

従軸ストローク長は、従軸のポジションデータに設定します。「位置データ＞0」の場合は、

変位の符号と同じ方向への移動し、「位置データ＜0」の場合は変位の符号と逆の方向への

移動となります。

移動時間(n+1)


(n+2)

電子カムテーブルNo.(n)

4.　


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94

注意： (1) 操作 2 の変数で指定する単独電子カム動作設定に誤りがある場合、エラーNo.4B5「単

独電子カム動作設定エラー」となります。エラーリストの Info.1 にエラーとなった設

定の変数 No.が表示されます(16 進数表示)。

エラー発生変数＝「従軸ストローク長格納ポジション No.」格納変数(n+2)の場合・・・

・指定したポジション No.が不正、ポジションデータが無効

(2) 電子カムテーブルに従って移動した結果、速度・加減速度が過大となりエラーが発生

する場合があります。この場合は、移動時間および電子カムテーブルを変更し、軸で

許容される速度、加減速度にしてください。

[例] 時間軸を主軸として単独電子カム動作を実行するプログラム例です。 LET 200 0 電子カムテーブル No.=0 を変数 No.200 にセットします。 LET 201 1000 移動時間 1000ms を変数 No.201 にセットします。 LET 202 0 従軸ストローク長格納ポジション No.=0 を変数 No.202 に

セットします。 LET 203 0 変数 No.203(予約エリア)に 0 をセットします。 LET 204 0 変数 No.204(予約エリア)に 0 をセットします。 XAXS 0 1 拡張モーション制御第 0 軸指定 XSON 拡張モーション制御第 0 軸サーボ ON XHOM 拡張モーション制御第 0 軸原点復帰 XCTM 0 200 変数 No.200～204 で指定される単独電子カム動作設定で

拡張モーション制御第 0 軸の単独電子カム移動を行います。

4.　


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95

●XSFS(拡張モーション制御軸電子シャフト同期開始)





自由自由 XSFS 従軸 No. 変数 No. PE

[機能] 操作 1 で指定した軸を従軸として主軸に従った同期動作を開始します。主軸などの電子

シャフト動作設定は、操作 2 の変数 No.n より連続した 4 個の変数で指定します。出力部

は、同期開始で ON になります。

■ 操作 2：電子シャフト動作設定変数 No. データ名称内容

n 主軸種別 0：標準モーション制御軸 1：拡張モーション制御軸

n+1 主軸 No. 主軸種別(n) 設定内容

0 1～8 軸 (標準モーション制御軸) 1 0～31 軸(拡張モーション制御軸)

n+2 ギア比分子 -9999999 ～ -1、1 ～ 99999999 n+3 ギア比分母 1 ～ 99999999

同期動作は、以下の場合まで継続します。 ① XSYE 命令(同期動作を打ち切り)を実行 ② XSTP 命令・CANC 命令で従軸に対して動作打ち切りを実行 ③ XSFS 命令を実行した従軸動作プログラムが終了

ギア比をマイナス値に設定すると、主軸に対し従軸は逆の座標方向に動作します。

注意： (1) 操作 2 の変数で指定する同期電子カム動作設定に誤りがある場合、エラーNo.4B6「電

子シャフト動作設定エラー」となります。エラーリストの Info.1 にエラーとなった設

定の変数 No.が表示されます(16 進数表示)。エラー発生変数＝「主軸 No.」格納変数(n+1)の場合・・・・指定した主軸 No.が不正、無効軸・指定した主軸が、シンクロスレーブ軸、ZR ユニット軸・主軸と従軸が同一軸

(2) 電子シャフト動作設定の主軸種別が標準モーション制御軸の場合、主軸 No.に対して

BASE 命令の設定が有効となります。

(3) 主軸が移動中に従軸が同期移動を開始した場合、過大な速度、加減速度となり、エラー

が発生する場合があります。この場合には従軸同期移動開始時の主軸の速度および加

速度を下げてください。

4.　


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96

(4) 主軸に従って移動した結果、速度・加減速度が過大となりエラーが発生する場合があり

ます。この場合には主軸の速度、加減速度、ギア比を変更し、軸で許容される速度、加

減速度にしてください。

(5) 同期動作を開始した従軸は、XSYE 命令(同期動作を打ち切り)を実行するか、XSFS 命

令を実行した従軸動作プログラムが終了するまで、そのプログラムで軸の使用権を占有

します。したがって、他のプログラムからその軸を使用するとエラーNo.C66「軸多重使用エラー」となります。また、同じプログラム内であっても、同期動作終了軸に対して動

作命令を実行するとエラーNo.C66 となります。同期動作終了以後に次の動作を行う場

合は、XSYE 命令を実行してください。

[例] 標準モーション制御軸の主軸に対し、拡張モーション制御第 0 軸を従軸として同期させる

運転プログラム例です。シャフト軸が多数ある場合は、軸数分のプログラムを行う必要が

あります。 LET 200 0 主軸種別=0(標準モーション制御軸)を変数 No.200 にセット

します。 LET 201 1 主軸 No.=1 を変数 No.201 にセットします。 LET 202 1 ギア比分子=1 を変数 No.202 にセットします。 LET 203 50 ギア比分母=50 を変数 No.203 にセットします。 XSFS 0 200 変数 No.200～203 で指定される電子シャフト動作設定で拡

張モーション制御第 0軸の電子シャフト同期動作を開始しま

す。 TAG 1 MOVP 2 主軸(標準モーション制御軸)をポジション No.2 に移動 MOVP 1 主軸(標準モーション制御軸)をポジション No.1 に移動 GOTO 1

4.　


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97

●XSYE(拡張モーション制御軸同期動作終了)





自由自由 XSYE 従軸 No. (終了種別) PE

[機能] 操作 1 で指定された従軸の同期動作を終了します。本命令は、同一プログラムで開始した

同期電子カム(主軸指定)の同期動作中(XCAS 命令)、または、電子シャフトの同期動作中

(XSFS 命令)の従軸に対して有効です。その他の軸を指定した場合は、エラーNo.C2F ｢軸 No．エラー」となります。操作 2 で終了種別を指定することが出来ます。 0 を指定、または、省略した場合は、同期動作を打ち切ります。 1 を指定した場合は、同期動作が終了するのを待ちます。XCAS 命令で「同期種別＝1 周

期だけ動作」として同期動作中の従軸の完了を待つ、他プログラムから XSTP 命令で同期

動作を打ち切られるのを待つ場合に使用します。出力部は、終了種別を 1(同期動作終了を待つ)とし、同期種別＝「1 周期だけ動作」動作

中の従軸が、1 周期の移動を完了した場合に ON します。

■ 操作 2：終了種別

設定値終了種別

なし(空欄) 同期動作打ち切り終了

0

1 同期動作終了を待つ

注意： (1) 終了種別を「同期動作打ち切り終了」とした場合、同期動作を終了させるのみで、従

軸の位置決め完了ステータスは確認しません。位置決め完了を待ちたい場合は、XSYE命令を実行後、XWIP 命令で位置決め完了ステータスが ON するのを WTON 命令で待

つようにしてください。

(2) 本命令実行により軸の使用権を開放するため、以後、同期動作していた従軸を他プロ

グラムでも使用することが出来るようになります。

4.　


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[例] 標準モーション制御軸の主軸に対し、即時同期開始、主軸がストロークエンドに達するま

で 1 周期動作を実行するプログラム例です。従軸ごとにプログラムが必要です。 LET 200 1 同期種別=1(即時開始・1 周期だけ動作)を変数 No200 にセッ

トします。 LET 201 0 主軸種別=0(標準モーション制御軸)を変数 No.201 にセット

します。 LET 202 1 主軸 No.=1 を変数 No.202 にセットします。 LET 203 0 電子カムテーブル No.=0 を変数 No.203 にセットします。 LET 204 1 ストローク種別=1(主軸ストロークエンド位置指定)を変数

No.204 にセットします。 LET 205 2 主軸ストロークエンド位置格納ポジション No.=2 を変数


セットします。 LET 207 0 変数 No.207(非使用データ)に 0 をセットします。 LET 208 0 変数 No.208(予約エリア)に 0 をセットします。 LET 209 0 変数 No.209(予約エリア)に 0 をセットします。 XCAS 0 200 変数 No.200～209 で指定される同期電子カム動作設定で拡

張モーション制御第 0 軸の同期電子カム動作を開始します。 XSYE 1 拡張モーション制御第 0 軸が 1 周期分の同期電子カム動作を

完了するまで待ちます。 XAXS 0 1 拡張モーション制御第 0 軸を軸パターン設定します。 XMVP 10 指定軸をポジション No.10 へ移動します。

4.　


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99

●XPTH(拡張モーション制御軸パス移動)





自由自由 XPTH 開始ポジション No.

終了ポジション No.

PE

[機能] 操作 1 で指定したポジションから操作 2 で指定したポジションまで連続移動します(CP移動)。アクチェータ宣言命令 POTP により出力部の出力タイプを設定することができま

す。開始ポジション No.と終了ポジション No.の間に有効でないデータのポジション No.がある場合、そのポジション No.はとばして連続移動します。

(注 1) 本命令を実行前に XAXS または XA16 命令で軸パターンを設定してください。未

実行の場合はエラーNo.4B3「拡張モーション制御軸パターン未設定エラー」とな

ります。 (注 2) 本命令は実行前に VEL、VLMX、ACC、DCL 命令で速度、加速度、減速度の指定

が必要です。未実行の場合は、エラーとなります。 (本命令では、ポジションテーブルに設定した速度、加速度、減速度は無効となり

ます。) (注 3) 本命令は、多次元移動させることが可能です。操作 1 には、該当命令実行時の予

定現在位置ではなく、次目標値のポジション No.を入力します。 (予定現在位置のポジション No.を入力すると、同一ポジション移動が発生し、連

続移動中の場合は、速度低下を招きます。) (注 4) 連続したプログラムステップに本命令を続けて入力することで、プログラムを実

行時、アクチュエータはステップ間で動作が停止せず、連続した動作を行うこと

ができます。ただし、入力条件が指定されたステップがあると、その手前のステッ

プで一旦動作が停止します。 (注 5) 連続移動中の出力部の操作タイミングは、POTP 命令で POTP＝0 の場合、各命

令の最終移動ポジション近接時、POTP＝1 の場合、各ポジション近接時となりま

す。連続移動最終命令の最終移動ポジションについては動作完了時に ON となり

ます。但し、連続移動最終命令の最終移動ポジションに位置決め完了幅を設定し

ている場合は ON になりません。 (注 6) 位置決め完了幅は最終移動ポジションのみ有効です。また、連続移動中の場合は、

連続移動最終命令の最終移動ポジションのみ有効となります。 (注 7) 連続しないポジション、一箇所を通過する連続移動も可能です。例に示す様に、

開始ポジション No.と終了ポジション No.の両方に、連続しないポジションの No.を指定します。例では、ポジション No.6 です。 [例] ポジション No.1→2→3→4→6→9→10 を、連続移動します。

XPTH 1 4 XPTH 6 6 連続しないポジション XPTH 9 10

[例 1] XPTH 100 120 ポジション No.100～120 までを連続移動します。

4.　


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●XACH(拡張モーション制御軸アーチモーション)





自由自由 XACH ポジションNo. ポジションNo. PE

[機能] 現在位置からアーチモーションを行い、目標位置に移動を行います。

• 操作 1 指定のポジションの位置へアーチモーションで移動(CP 移動)します。 • 現在位置から始点アーチトリガまで上昇してからアーチモーション Z 軸以外の方向の

移動を開始します。操作2で指定されるポジションのZ軸位置を最上位点として通過し、

アーチモーション Z 軸以外の方向の移動が完了してから、終点アーチトリガ近傍を通過

し、指定されたポジション位置へ到達します。 • XACZ命令にてアーチモーション Z軸、XATG命令にてアーチトリガの設定が必要です。

(注 1) 本命令を実行前に XAXS または XA16 命令で軸パターンを設定してください。未

実行の場合はエラーNo.4B3「拡張モーション制御軸パターン未設定エラー」とな

ります。指定する軸パターンにはアーチモーション Z 軸、アーチモーション合成軸

(アーチモーション合成有効時)も含めます。アーチモーション Z 軸を軸パターンに

含めていない場合、エラーNo.CB4「パレタイズ Z 軸未宣言エラー」となります。 (注 2) 本命令は実行前に VEL、VLMX、ACC、DCL 命令で速度、加速度、減速度の指定

が必要です。未実行の場合は、エラーとなります。 (本命令では、ポジションテーブルに設定した速度、加速度、減速度は無効となり

ます。) (注 3) 位置決め完了幅は操作 1 で指定されたポジションのうちアーチモーション Z 軸に

対する設定のみが有効です。Z 軸下降時に目標位置に対して指定した位置決め完

了幅で位置決め完了とみなします。 (注 4) CP 動作となります。

[例 1] XACZ 3 XATG 13 11 ・・・ XACH 10 12

ポジションNo.13 ポジション No.11

ポジションNo.10

ポジションNo.12

4.　


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101

※ 動作一時停止後の再開動作時、再開位置によっては、上昇動作→水平動作合成部、及

び水平動作→上昇動作合成部が前ページの図中※点印(点線)の様な軌跡になります。

干渉にご注意ください。 • 終点のアーチモーション Z 軸座標は、操作 1 指定のポジションデ－タにアーチモーショ

ン Z 軸成分があれば、それにアーチモーション Z 軸オフセットを加えた位置となり、

アーチモーション Z 成分がない場合は、始点のアーチモーション Z 軸座標にアーチモー

ション Z 軸オフセットを加えた位置となります。 • 始点ア－チトリガが、始点より下方に設定された時、または終点アーチトリガが終点よ

り下方に設定された時はエラーとなります。(注意：上方、下方は座標の＋－とは関係

ありません。) • アーチモーション Z 軸上昇方向とは、始点から Z ポイントへ向かう方向(下降方向はそ

の逆)のことであり、座標値の大小とは無関係です。よって、本命令を使用する場合は、

必ず実動作方向を確認してください。 • アーチモーション Z 軸下降は、上昇プロセス指令値出力後に実行されます。そのため、

アーチトリガ点、Z ポイントの設定によっては、下の図のような動作になります。その場合には、アーチトリガ、Z ポイントを変更し、効率の良い動作にしてください。

• 終点ポジションデータはアーチモーション Z 軸以外の有効軸データがあれば、それにつ

いても同様に、アーチトリガより上方で動作の開始・終了を行います。 • アーチモーションの合成設定がある場合は、終点ポイントデータの有効軸及びアーチ

モーション Z 軸以外の有効軸デ－タがあれば、その軸についても動作します。その場合

もアーチトリガより上の位置で動作開始・終了を行います。

4.　


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102

4.5.6. 拡張モーション制御軸ステータス取得命令

●XAST(拡張モーション制御軸ステータス取得)





自由自由 XAST 変数 No. 軸 No. CP

[機能] 操作 1 の変数に操作 2 で指定した軸ステータスを読み込みます。

軸ステータスのビット構成

ビット説明有効(○)・無効(×)

スレーブ

ドライバ標準ドライバ

27-31 予約－－

26 軸アラーム(XSEL が検出したエラー) (※1) ○ ○

25 軸使用中 ○ ○

24 予約－－

16-23 予約－－

15 運転モード状態(0=AUTO/1=MANU) ○ ×

14 過負荷警告 ○ ×

13 ゾーン 2 ○ ×

12 ゾーン 1 ○ ×

11 予約－－

10 予約－－

9 セーフティ速度有効ステータス(XSEL のセーフティ速度有効) ○ ○

8 バッテリ電圧低下 (※2) ○ ×

7 予約－－

6 予約－－

5 予約－－

4 サーボ ON 状態 ○ ○

3 予約－－

2 原点復帰完了 ○ ○

1 位置決め完了 (※3) ○ ○

0 継続不可能アラーム発生 (スレーブドライバ制御時：スレーブコントローラのエラー)

○ ○

(※1)：｢軸アラーム」には XSEL で検出したエラーなどの他に「継続不可能アラーム発生」(スレーブコント

ローラのエラー)状態も含まれます。 (※2)：このステータスが有効かどうかは接続するスレーブの種類に依存します。ご使用になる際は接続する

RC コントローラの MECHATROLINK-Ⅲ取扱説明書をご参照の上、サポートの有無を確認してくださ

い。 (※3)： XSEL コントローラの動作指令が完了し、スレーブコントローラの位置決め完了ステータスがオンし

た場合にビットがオンします。

4.　


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103

[例] XAST 200 10 変数 200 に軸 No.10 のステータスを取得します。この命令実行後、変数 200 に 8212(10 進数)が入っていたとすると、 8212(10 進数) → 10 0000 0001 0100 (2 進数)

(ビット) 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0

となり、原点復帰完了(ビット 2)、サーボ ON(ビット 4)、ゾーン 1(ビット 13)のステー

タスが ON していることになります。 [参考] AND 命令を使用することで、指定したビットが ON していることを確認することが出来

ます。 AND 200 16 900 変数 200 と 16(※10 進数)の論理積をとります。フラグ900は論理積の結果が0の場合、ONします。 16(10 進数) ＝ 10000(2 進数)です。上記のステップを実行すると変数 200 の値に対して、・ビット 4 が ON の場合：フラグ 900 が OFF ・ビット 4 が OFF の場合：フラグ 900 が ON となります。

4.　


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104

4.6. サンプルプログラム

4.6.1. ポジションデータを使用した位置決め

[プログラム例]

VEL 250 速度 250mm/s に設定します。 ACC 0.3 加速度 0.3G に設定します。 DCL 0.3 減速度 0.3G に設定します。 XAXS 00000011 11111111 拡張モーション制御軸 No.0～9 を指定します。 XSON 指定軸をサーボ ON します。 XMVP 0 同期開始位置(ポジション No.0)に主軸と従軸を PTP 移動

します。 XAXS 00000000 00001111 拡張モーション制御軸 No.0～3 を指定します。 XMVP 1 指定軸をポジション No.1 に PTP 移動します。 XAXS 00000000 11110000 拡張モーション制御軸 No.4～7 を指定します。 XMVP 2 指定軸をポジション No.2 に PTP 移動します。 XAXS 00000011 00000000 拡張モーション制御軸 No.8～9 を指定します。 XMVL 3 指定軸をポジション No.3 に直線補間移動します。 EXIT プログラムを終了します。

4.　


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4.6.2. 電子シャフト同期動作

[条件] 主軸拡張モーション制御軸 No.0 従軸拡張モーション制御軸 No.1, 2, 3 シャフトギア比 1：1

[プログラム例] VEL 250 速度 100mm/s に設定します。 ACC 0.3 加速度 0.1G に設定します。 DCL 0.3 減速度 0.1G に設定します。 XAXS 00000000 00001111 拡張モーション制御軸 No.0～3 を指定します。 XSON 指定軸をサーボ ON します。 XMVP 0 開始位置(ポジション No.0)に PTP 移動します。 WTON 10 入力ポート No.10 が ON になるのを待ちます。 LET 50 1 主軸種別＝拡張モーション制御軸 LET 51 0 主軸：拡張モーション制御軸 No.0 LET 52 1 ギア比分子 = 1 LET 53 1 ギア比分母 = 1 XSFS 1 50 電子シャフト同期を開始します(軸 No.1)。 XSFS 2 50 電子シャフト同期を開始します(軸 No.2)。 XSFS 3 50 電子シャフト同期を開始します(軸 No.3)。 XAXS 00000000 00000001 拡張モーション制御軸 No.0 を指定します。 XMVP 1 ポジション No.1 に PTP 移動します。 WTON 11 入力ポート No.11 が ON になるのを待ちます。 XMVP 2 ポジション No.2 に PTP 移動します。 WTON 12 入力ポート No.12 が ON になるのを待ちます。 XSYE 1 同期動作を終了します(軸 No.1)。 XSYE 2 同期動作を終了します(軸 No.2)。 XSYE 3 同期動作を終了します(軸 No.3)。 XAXS 00000000 00001111 拡張モーション制御軸 No.0～3 を指定します。 XMVP 3 完了後位置(ポジション No.3)に PTP 移動します。 EXIT プログラムを終了します。

4.　


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106

4.6.3. 電子カム同期動作

[条件] 主軸標準モーション制御軸 No.2 従軸拡張モーション制御軸 No.0, 1 電子カムテーブル No.5 ストローク種別 1 (ストロークエンド位置指定) 同期種別 2 (同期開始位置に到達時開始・1 周期のみ実行)

[プログラム例] VEL 100 主軸の移動速度を 100mm/sec に設定します。 ACC 0.3 主軸の加速度を 0.3G に設定します。 DCL 0.3 主軸の減速度を 0.3G に設定します。 MOVP 10 標準モーション制御軸をポジション No.11 へ移動します。 LET 200 1 同期種別=2(同期開始位置に到達時開始・1 周期のみ実行)

を変数 No.200 にセットします。 LET 201 0 主軸種別=0(標準モーション制御軸)を変数 No.201 にセッ

トします。 LET 202 2 主軸 No.=2 を変数 No.202 にセットします。 LET 203 5 電子カムテーブル No.=5 を変数 No.203 にセットします。 LET 204 1 ストローク種別=1(主軸ストロークエンド位置指定)を変数

No.204 にセットします。 LET 205 2 主軸ストローク長位置格納ポジション No.=2 を変数


セットします。 LET 207 1 同期開始位置格納ポジション No.=1 を変数 No.207 にセッ

トします。 LET 208 0 変数 No.208(予約エリア)に 0 をセットします。 LET 209 0 変数 No.209(予約エリア)に 0 をセットします。 XCAS 0 200 変数No.200～209で指定される同期電子カム動作設定で拡

張モーション制御軸 No.0 の同期電子カム動作を開始しま

す。 XCAS 1 200 変数No.200～209で指定される同期電子カム動作設定で拡

張モーション制御軸 No.1 の同期電子カム動作を開始しま

す。 MOVP 11 標準モーション制御軸をポジション No.11 へ移動します。 EXIT プログラムを終了します。

4.　


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107

4.7. プログラム作成上の注意事項

4.7.1. 一時停止について

(1) 拡張モーション制御軸に対しても HOLD 命令は有効ですが、HOLD 命令のサーボ OFF タイ

プを指定しても、サーボ OFF しません。

(2) 同期動作の主軸に対してサーボ OFF タイプの一時停止を行った場合、エラーNo.4BD「同期

主軸サーボ OFF エラー」が発生します。同期動作の主軸を一時停止する際には、サーボ ONタイプを指定してください。

(3) 同期動作の従軸に対して一時停止を行うと、その従軸が同期する主軸は別のプログラム No.で動作している場合でも一時停止します。

4.7.2. 同期動作について

(1) 同期動作を行う場合、実動作時の従軸速度／加速度／減速度が最大速度／最大加速度／最大

減速度を超えないように主軸の速度／加速度／減速度を指定する必要があります。エラー

No.4B8「同期指令速度過大エラー」・エラーNo.4B9「同期指令加減速度過大エラー」が発生

する場合は、主軸の動作速度・加減速度や同期動作の条件などを見直してください。

(2) 同期開始時に主軸が動作している場合、従軸が主軸に同期するために急加速した結果エラー

No.4B9「同期指令加減速度過大エラー」が発生することがあります。このような場合、同期

開始時の主軸速度やカムテーブルの形状について考慮が必要です。

(3) 同期動作の終了時、従軸は「同期動作終了時減速度」(6.2.[17]参照)で指定した減速度で減

速停止を行います。したがって、同期終了後の従軸は同期動作の終了位置から減速距離分移

動した位置で停止します。

速度

同期動作減速停止

減速距離

時間

同期動作開始同期動作終了

4.　


MJ0364-2B

108

(4) 従軸のソフトウェアリミット付近で同期動作を行うと、エラーNo.4BA「同期サーボ指令位置

ソフトリミットオーバーエラー」が発生する事があります。このエラーは、そのまま動作を

続けると「同期動作終了時減速度」で減速停止してもソフトウェアリミット範囲内に停止す

ることができなくなった場合に発生します。

(5) 従軸がセーフティ速度を超える速度で動作している時にセーフティ速度を有効に切り替える

と、エラーNo.4B8「同期指令速度過大エラー」が発生します。

(6) カムテーブル形状の変位変動が大きい場合、従軸の加速度が過大となり、エラーNo.4B9「同

期指令加減速度過大エラー」などが発生することがあります。

4.7.3. その他

(1) スレーブとして多軸系コントローラを接続する場合、XSEL の起動直後(AUTO モード時の

オートスタートプログラム開始直後など)にスレーブ軸をサーボ ON しようとした際にエ

ラーNo.4B0「拡張モーション制御フィールドバススレーブ局コマンド異常検出」が発生する

場合があります。XSEL 起動直後に該当の軸をサーボ ON する場合は、TIMW 命令などを使

用して軸の起動を XSEL の起動完了から 3 秒ほど遅らせることでエラーを回避してください。

速度

「同期動作終了減速速度」での減速距離

現在指令位置次回指令位置ソフトリミット

従軸位置

変位

位相

変位

位相

鋭角の直線

緩やかな曲線

4.　


MJ0364-2B

109

5. 応用設定

本章では、拡張モーション制御機能に関する設定の詳細について記載します。なお、参考まで

に主要な応用設定について下表に記します。

設定内容参照先

XSEL 本体の接続軸を、電子シャフトや電子カムの従軸として動作させる 5.1.1.

電子カムや電子シャフトの主軸として、物理軸ではなく仮想的な軸を使用

する 5.1.2.

拡張モーション制御軸の軸ステータスを、拡張入力ポート(ポート

No.1000～3999)で参照できるようにする 5.2.

同期の対象となる主軸の位置タイプを、「指令位置」から「現在位置」に

変更する (※主軸が XSEL 本体の軸の場合のみ) 6.2.〔1〕

拡張モーション制御軸に対してブレーキリリース入力を入力する 6.2.〔6〕

電子カムテーブルのサイズを変更する 6.2.〔8〕

XSEL コントローラ起動時の、RC コントローラとの初期通信開始タイミングを調整する

6.2.〔10〕

従軸が同期動作を終了した際に停止するときの減速度を変更する 6.2.〔17〕

5.　

応用設定

MJ0364-2B

110

5.1. 特殊な軸使用方法

5.1.1. 標準ドライバ制御

本来は標準モーション制御軸として扱われる XSEL 本体の接続軸を、拡張モーション制御軸に

変更して制御します。この使用方法を利用すると、XSEL 本体の軸を電子シャフト同期や電子

カム同期の従軸として動作させることが可能となります。ただし、MOVP などの標準モーショ

ン用コマンドでは動作させることができなくなります。

拡張モーション制御軸No.0の制御対象に指定

「標準モーション制御軸No.2」として動作

「拡張モーション制御軸No.0」として動作

設定前

設定後

Axis No.2

なお、標準ドライバ制御に指定した場合、「拡張モーション制御軸別パラメータ」は No.1「軸

使用方法」と No.18「制御デバイス No.」を除いて軸の設定に影響しません。標準ドライバ制

御の軸に依存するパラメータ設定については、制御対象となる軸の「軸別パラメータ」や「ド

ライバパラメータ」に対して行ってください。

注意： (1) 標準ドライバ制御に指定した軸は、標準モーション制御命令で動作させることができ

なくなります。標準モーション制御命令の動作軸として指定した場合は無効な軸とし

て扱われ、場合によってはエラーNo.C7F「有効指定軸無しエラー」などが発生します。

(2) 次の軸については、標準ドライバ制御の制御対象として指定することができません。

・スカラ軸

・回転移動軸近回り制御有効軸

・無限ストロークモード軸

・シンクロスレーブ軸

・ZR ユニット軸(軸別パラメータ No.109 の設定値が 0 以外)

5.　

応用設定

MJ0364-2B

111

【標準ドライバ制御の設定方法】 3.5.のパラメータ設定手順(②～③)の代わりに、以下の設定を行ってください。

②’ 標準ドライバ制御として使用する拡張モーション制御軸 No.について、拡張モーション

制御軸別パラメータ No.1 に『2』を設定してください。 [拡張モーション制御軸別パラメータ]

No. 名称 1 軸使用方法


2 標準ドライバ制御

③’ 拡張モーション制御軸別パラメータ No.18「制御デバイス No.」に、制御対象となる軸の

標準モーション制御軸 No.を設定してください。 [拡張モーション制御軸別パラメータ]

No. 名称 18 制御デバイス No.

[例] 次のように制御対象を指定する場合

割り付ける拡張モーション制御軸 No.

制御対象となる標準モーション制御軸の No.

No.0 No.1 No.1 No.2 No.30 No.7 No.31 No.8

→ 拡張モーション制御軸別パラメータ設定値

パラメータ No. 軸 No.

0 1 ・・・ 30 31 No.1 2 2

・・・2 2

No.18 1 2 7 8

5.　

応用設定

MJ0364-2B

112

5.1.2. ドライブ無効軸

物理軸ではなく、コントローラ内部の仮想的な軸を制御する使用方法です。同期動作の仮想的な主軸として使用するなどの使い道があります。

【ドライブ無効軸制御の設定方法】

3.5.のパラメータ設定手順(②～③)の代わりに、以下の設定を行ってください。

②’ ドライブ無効軸として使用する拡張モーション制御軸 No.について、拡張モーション制御

軸別パラメータ No.1 に『3』を設定してください。 [拡張モーション制御軸別パラメータ]

No. 名称 1 軸使用方法


3 ドライブ無効軸制御

③’ 次の拡張モーション制御軸別パラメータを適宜設定してください。 [拡張モーション制御軸別パラメータ]

No. 名称 5 エンコーダ 1 回転パルス数 6 スクリューリード 7 ソフトリミット＋ 8 ソフトリミット－ 12 最大速度 13 最大加速度

14 最大減速度

5.　

応用設定

MJ0364-2B

113

5.2. 拡張モーション制御軸ステータス拡張入力ポート割付

拡張モーション制御軸のステータスを、指定した拡張入力ポート(ポート No.1000～3999)に割

り付けることができます。 XAST 命令を使わず、容易にステータスを取得することができます。 (取得可能なステータスの詳細は、XAST 命令の項を参照してください。)

【設定方法】

① 拡張モーション制御軸ステータス割付開始ポート No. (I/O パラメータ No.597) ステータスを割り付ける拡張入力ポートの開始 No.を指定します。拡張入力ポートの範囲(ポート No.1000～3999)を指定しないとエラーNo.678「拡張 I/Oポート割付パラメータエラー」が発生します。拡張入力ポートの使用点数は、ポートに割

り付ける軸数とステータス数によって決まります。

② 拡張モーション制御軸ステータス割付ビットパターン(I/O パラメータ No.598) 拡張入力ポートに割り付けるステータスを指定します。拡張入力ポートで読込むステータ

スを 1、読込まないステータスを 0 としてビットパターンにし、16 進数に換算して設定し

ます。各ビットと各ステータスの関係は次図の通りです。ただし、ステータスが割り付けられて

いないビットは、常に“0”が読み出されます。また、bit0～31 すべて 0 の場合、本機能は

無効です。

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

軸使用中

軸アラーム(XSEL検出アラーム)

0000000000000 0

00000 0

位置決め完了

原点復帰完了

サーボON状態

セーフティ速度有効(XSELのセーフティ速度有効)

ゾーン1ゾーン2

過負荷警告

運転モード(0=AUTO、1=MANU)

bit

bit

バッテリ電圧低下

5.　

応用設定

MJ0364-2B

114

③ 拡張モーション制御軸ステータス割付軸パターン(I/O パラメータ No.599) どの軸のステータスを拡張入力ポートに割り付けるかを指定します。ステータスを拡張入力ポートに割り付ける軸を 1、割り付けない軸を 0 としてビットパター

ンにし、16 進数に換算して設定します。各ビットと軸 No.の関係は以下の通りです。また、

bit0～31 すべて 0 の場合、本機能は無効です。

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

軸No.16

bit

軸No.17

軸No.30:

軸No.31

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

軸No.0

bit

軸No.1

軸No.14:

軸No.15

注意：同一のポートに他の機能との多重割付はできません。多重割付を行った場合、エラー

No.678「拡張 I/O ポート割付パラメータエラー」が発生します。

5.　

応用設定

MJ0364-2B

115

以下、パラメータ設定例を示します。

No. パラメータ名称設定値

597 拡張モーション制御軸ステータス割付開始ポート No. 2000

598 拡張モーション制御軸ステータス割付ビットパターン 7015H

599 拡張モーション制御軸ステータス割付軸パターン FFFFFFFFH

上記設定を行った場合の拡張入力ポートの割付は以下の通りです。

ポート No. ステータス 2000

軸 No.0

継続不可能アラーム発生 2001 原点復帰完了 2002 サーボ ON 状態 2003 ゾーン 1 2004 ゾーン 2 2005 過負荷警告 2006

軸 No.1

継続不可能アラーム発生 2007 原点復帰完了 2008 サーボ ON 状態 2009 ゾーン 1 2010 ゾーン 2 2011 過負荷警告：：：

：：：

：：：

2186

軸 No.31

継続不可能アラーム発生 2187 原点復帰完了 2188 サーボ ON 状態 2189 ゾーン 1 2190 ゾーン 2 2191 過負荷警告

5.　

応用設定

MJ0364-2B

116

5.3. 手首ユニットの使用方法

対応バージョン： XSEL-RA/SA コントローラのメインアプリ V1.10 パソコン対応ソフト(IA-101-X-MW) V13.02.04.00 以降 TB-01 V1.70 以降 TB-02 V1.70 以降 TB-03 全バージョン

拡張モーション制御機能で手首ユニットを制御することにより、手首ユニット(拡張モーショ

ン制御)と直交ロボット(標準/拡張モーション制御)の組み合わせを 1 台のコントローラで制御

できます。また、パルスモータと AC サーボモータ軸の混在も可能になります。バラ積みピッキングなどビジョンを使ったシステムで直交座標系を扱えるようにするため、手

首ユニット搭載ロボット座標変換命令、全軸パルスモータ構成(全軸拡張モーション制御)で

ピッキング動作に便利なパス・アーチモーション移動命令などが使用できます。〔パス・アーチモーション移動命令については、SEL 言語プログラミングマニュアルを参照〕

システム構成(例)

5.　

応用設定

MJ0364-2B

117

5.3.1. 動かす前の準備

〔1〕パラメータの設定

拡張モーション制御で手首ユニットを動かす場合、通常のパラメータ設定に加えて、手首ユ

ニットタイプ、軸種別(B 軸、T 軸)毎に下の表のパラメータの設定(3 箇所)を行ってください。

拡張モーション制御軸別パラメータ No.23「軸機構定義」の設定については以下の点に注意し

てください。 B 軸の軸番号が T 軸より若い軸 No.となるように設定手首ユニットは最大 2 台まで設定可能

手首ユニット-S (標準)

手首ユニット-S (勝手違い)

手首ユニット-M (標準)

手首ユニット-M (勝手違い) No. パラメータ名称

B軸 T軸 B軸 T軸 B軸 T軸 B軸 T軸

23 軸機構定義※1 XX0400h XX0401h XX0400h XX0401h XX0400h XX0401h XX0400h XX0401h

26 軸機構補正座標方向

選択 0 1 0 0 0 1 0 0

29 軸機構ABSリセット

基準位置 90000 0 90000 0 90000 0 90000 0

※1 「XX」には機構No.(00～01)を設定。同一手首ユニットのB、T軸に対して同じ番号を設定(例．

機構 No.0、No.1)。

下の表の T 軸のパラメータ設定値の確認を行ってください。B 軸の確認は不要です。手首ユニット-S

(標準) 手首ユニット-S (勝手違い)

手首ユニット-M (標準)

手首ユニット-M (勝手違い) No. パラメータ名称

B軸 T軸 B軸 T軸 B軸 T軸 B軸 T軸

24 軸機構補正用ギア比分子 - 1 - 1 - 1 - 1

25 軸機構補正用ギア比分母 - 1 - 1 - 1 - 1

27 軸機構補正後ソフトリ

ミット+ - 360000 - 360000 - 360000 - 360000

28 軸機構補正後ソフトリ

ミット- - -360000 - -360000 - -360000 - -360000

●パラメータ No.23 軸機構定義は以下のようになります。ビット 0-7：軸順定義

各機構における軸順を指定。 ※機構種別＝手首ユニット時

0：B 軸(揺動軸) 1：T 軸(回転軸)

ビット 8-15：機構種別 (0 ：無効 1～3 ：システム予約 4 ：手首ユニット 5～FF ：予備)

ビット 16-23：機構 No.(0～) ※機構種別毎の定義 ※手首ユニットは 0～1(最大 2 台)

●パラメータ No.26 軸機構補正座標方向選択は、以下のようになります。 0：B 軸座標プラス方向→T 軸座標プラス方向補正 1：B 軸座標プラス方向→T 軸座標マイナス方向補正 T 軸のみ有効。

5.　

応用設定

MJ0364-2B

118

〔2〕アブソリュートリセットの実施

手首ユニットのアブソリュートリセットは、以下の手順に従って、PCON、MCON などコント

ローラ側で行ってください。T 軸、B 軸、どちらからアブソリュートリセットを行っても問題

ありません。なお、B、T 両軸でアブソリュートリセットを行う場合は、最初のアブソリュートリセットは、

手順⑧～⑪を省略し、次のアブソリュートリセットは、手順①～④を省略して行ってください。

〔アブソリュートリセットに必要なもの〕

アブソリュートリセット用ジグ

ボルト S サイズ：六角穴付きボルト M6×6 1 本 M サイズ：六角穴付きボルト M6×10 1 本ピン S サイズ：平行ピン B 種 φ4 全長 40 1 本

平行ピン B 種 φ3 全長 40 2 本 M サイズ：平行ピン B 種 φ4 全長 40 3 本

〔手順〕

① コントローラを MANU モードとしてパソコンソフトを接続してください※1。 ② 非常停止スイッチを押してください。 ③ コントローラのブレーキリリーススイッチ※2でブレーキを解除して、手首ユニットにアブ

ソリュートリセット冶具を取り付けてください。

5.　

応用設定

MJ0364-2B

119

④ アブソリュートリセット冶具固定後、非常停止スイッチを解除してください。 ⑤ パソコンソフトのポジションデータ編集画面を開き、アラームボタンを押してください。

⑥ サーボボタンを押してください※1。 ⑦ 原点ボタンを押してください。この時、原点位置が確立し、原点位置が記憶されます。 ⑧ 非常停止スイッチを押してください。 ⑨ アブソリュートリセット冶具を取り外してください。 ⑩ アブソリュートリセット冶具取り外し後、非常停止スイッチを解除してください。 ⑪ コントローラを AUTO モードに戻してください。

※1 XSEL-RA/SA コントローラとの接続時、PCON や MCON コントローラを MANU モード

とする、または、サーボ ON することで XSEL 側で通信エラー(エラーNo.4B0「拡張モー

ション制御フィールドバススレーブ局コマンド異常検出」)を検出する場合があります。

手順はそのまま継続してください。アブソリュートリセット完了後、XSEL を再起動する

ことでエラーは解除できます。 ※2 MCON は外部ブレーキコネクタに解除スイッチを接続する必要があります。 ※3 B、T 両軸でアブソリュートリセットを行う場合は、最初にアブソリュートリセット冶具

取り付け後は、②～④、⑧～⑩を省略し、最後に冶具を取り外してください。

5.　

応用設定

MJ0364-2B

120

5.3.2. 注意事項

手首ユニット動作について・B、T 軸どちらかをサーボ ON/OFF すると、B、T 両軸同時に ON/OFF します。・B、T 各軸を同一タイミングに別々のプログラムで使用することはできません。・B、T 軸は、アブソリュートリセットで原点ボタンを押す動作以外の原点復帰動作禁止で

す。(エラーNo.B80「指定禁止軸エラー」) ・B、T 軸は同期動作(XCAS、XSFS 命令)の主・従軸として設定できません。

手首ユニットの現在位置は、XSEL-RA/SA コントローラ側と PCON、MCON などのコント

ローラ側で表示が異なります。PCON、MCON などのコントローラ側ではアブソリュートリ

セット基準位置を原点とする位置をそのまま表示するのに対して、XSEL-RA/SA コントロー

ラ側ではアブソリュートリセット基準位置をオフセットして表示し、さらに T 軸は B 軸機構

補正分を考慮した位置を表示するためです。手首ユニット B 軸がソフトリミット範囲外の場合(XSEL-RA/SA コントローラ側で 0D9「ソ

フトウェアストロークリミットオーバーエラー」検出)、先に B 軸をソフトリミット範囲内

に戻してください。その状態のままで T 軸を動作させると、T 軸でも 0D9 エラーが発生する

場合があります。手首ユニットを MCON コントローラに接続する場合、アブソリュートリセットを行うため

に外部ブレーキコネクタに解除スイッチを接続する必要があります。

5.　

応用設定

MJ0364-2B

121

5.3.3. 拡張モーション制御命令で動かす場合

① 手首ユニットの接続 No.の拡張モーション制御軸ポジションデータに、ポジションを設定し

てください。〔4.2.2.ポジションデータ編集参照〕ポジションデータは XSEL パソコン対応ソフトを使用して作成します。1 軸ごとに目標位置、

速度、加速度、減速度、位置決め完了幅を設定できる構成です。メニューから[コントローラ(C)]→[拡張モーション制御(X)]→[ポジションデータ(O)]と

選択してください。

拡張モーション制御軸ポジションデータ

② 拡張モーション制御命令を使って SEL 言語プログラムを作成し、動かしてください。〔拡張モーション制御機能で使用する SEL 命令参照〕

5.　

応用設定

MJ0364-2B

122

5.3.4. カメラなどからの直交座標の情報で動かす場合

〔1〕概要

PCON、MCON などで動かす手首ユニットは、拡張モーションで動かすため、ポジションは、

各軸座標系の拡張モーション制御軸ポジションデータに設定して動かします。手首ユニットと直交ロボットを組み合わせた手首ユニット登載ロボットを、3D ビジョンセン

サから取得した直交座標系の位置(X、Y、Z、Rx、Ry、Rz)で動かす場合、各軸座標系(C1、C2、C3、R、B、T)に変換する必要があります。そのため、以下の座標変換命令で、座標変換を行います。

座標変換使用例

座標変換操作使用例

各軸座標→ワーク座標変換

3D ビジョンセンサのキャリブレーション時、各軸座標系で表さ

れた現在位置(C1、C2、C3、R、B、T)を直交座標系(X、Y、Z、Rx、Ry、Rz)に変換して、3D ビジョンセンサへ送信(直交座標

系でロボット座標を教示)。

ワーク座標→各軸座標変換

3D ビジョンセンサを使用してバラ積みピッキング時、3D ビジョ

ンセンサから取得した直交座標系で表されたワークの位置(X、Y、Z、Rx、Ry、Rz)を各軸座標系(C1、C2、C3、R、B、T)に変換して、MOVP/XMVP 命令でワークの位置に移動。

ツール座標→ワーク座標変換

3D ビジョンセンサを使用してバラ積みピッキング時、3D ビジョ

ンセンサから取得した直交座標系で表されたワークの位置(X、Y、Z、Rx、Ry、Rz)をツール座標系の原点(0、0、0、0、0、0)としてツール方向へオフセットしたツール座標を、ワーク座標系

に変換することで、ワークの位置へのアプローチ/退避位置を取

得。

5.　

応用設定

MJ0364-2B

123

座標変換命令は拡張命令 ECMD となります。座標変換はポジションデータを介して行います

が、以下のシステム構成を考慮し、使用する命令によって標準/拡張モーション制御ポジション

どちらを使用するか選択できます。手首ユニットは、拡張モーション制御となります。 XSEL-RA/SA に接続される直交部(AC サーボモータ)は、標準モーション制御で動かせます。標準モーション(直交部(AC サーボモータ))＋拡張モーション(手首部(パルスモータ)) 全軸拡張モーション(直交部(パルスモータ)＋手首部(パルスモータ))

手首ユニット搭載ロボット座標変換命令拡張命令コード

命令名称使用ポジションデータ

280 手首ユニット搭載ロボット各軸座標→ワーク座標変換

標準モーション制御ポジション

281 手首ユニット搭載ロボットワーク座標→各軸座標変換


282 手首ユニット搭載ロボットツール座標→ワーク座標変換


290 手首ユニット搭載ロボット各軸座標→ワーク座標変換

拡張モーション制御ポジション

291 手首ユニット搭載ロボットワーク座標→各軸座標変換


292 手首ユニット搭載ロボットツール座標→ワーク座標変換


5.　

応用設定

MJ0364-2B

124

〔2〕ポジションデータ

座標変換命令は、標準モーション制御ポジションデータの中で変換する命令(ECMD 280～282)と、拡張モーション制御ポジションデータの中で変換する命令(ECMD 290～292)があり

ます。座標変換命令で使用する軸 No.は、計算に使用するために割り当てられた軸 No.です。実際

に接続されている軸 No.とは無関係です。例えば、手首ユニットの B 軸が Axis1 に接続されていても、座標変換命令では Axis2 になり

ます。座標変換命令の軸 No.と実際に接続されている軸 No.が違う場合は、座標変換後の軸 No.の数

値を、接続されている軸 No.にコピーする必要があります。全軸拡張モーション(直交部(パルスモータ)＋手首部(パルスモータ))の場合は、拡張モー

ション制御ポジションデータの中で変換する命令(ECMD 290～292)を使用してください。標準モーション(直交部(AC サーボモータ))＋拡張モーション(手首部(パルスモータ))の場

合は、標準モーション制御ポジションデータの中で変換する命令(ECMD 280～282)で変換

した後、拡張モーション(手首部(パルスモータ))のポジションだけ、拡張モーションポジ

ションデータに、コピーする必要があります。それぞれのポジションおよびコピー方法について、以下に説明します。 (注) 手首ユニットを回転軸で回転できる軸構成でなければ、姿勢が決まらないため、正しく

座標変換できません。軸構成には、手首軸＋回転軸が必要となります。

(1) 標準モーション制御ポジションデータ標準モーション制御ポジションデータを使用する座標変換命令では、下の図のように連続し

た 2 個のポジションデータ(第 1～3 軸)を 1 セットとして使用することで 6 軸分の位置を扱

います。座標変換命令には小さい方のポジションデータ No.を指定します。標準モーション制御ポジションデータに設定したポジションへの移動は、MOVP などの動作

命令を使って動かします。 (注) 5.3.5.座標変換命令で説明している「ワーク座標オフセット」と「ツール座標オフセッ

ト」のデータも標準モーション制御ポジションデータと同様に、連続した 2 個のポジ

ションデータにセットします。

各軸座標系時の例

Pn ：(C1、C2、C3) Pn+1 ：(R、B、T)

直交座標系時の例

Pn ：(X、Y、Z) Pn+1 ：(Rx、Ry、Rz)

5.　

応用設定

MJ0364-2B

125

(2) 拡張モーション制御ポジションデータ拡張モーション制御ポジションデータを使用する座標変換命令では、連続した 6 軸分のポジ

ションデータを 1 セットとして使用することで 6 軸分の位置を扱います。ポジションデータ

の先頭軸 No.(各軸座標系は C1 軸、直交座標系は X 軸の軸 No.)は各座標変換命令で指定しま

す。拡張モーション制御ポジションデータに設定したポジションへの移動は、XMVP などの拡張

モーション制御用の動作命令を使って動かします。

(3) 標準モーション制御ポジションデータを拡張モーションにコピーする方法

前ページの標準モーション制御ポジションデータ No.8 の Axis2(B 軸の各軸座標系ポジショ

ン)を、拡張モーション制御ポジションデータの No.7 の軸 No.04(B 軸の各軸座標系ポジショ

ン)にコピーする例を示します。同様に、T 軸も行ってください。 ① 標準モーション制御ポジションを、PGET 命令で取得し、変数 No.199 に入力します。 ② XPPT 命令で、変数 No.199 の値を拡張モーション制御ポジションデータに書き込みます。 (プログラム例)

PGET 2 8 XPPT 4 7

各軸座標系時の例

Pn：(C1、C2、C3、R、B、T)

直交座標系時の例

Pn：(X、Y、Z、Rx、Ry、Rz)

先頭軸No. 5.　

応用設定

MJ0364-2B

126

5.3.5. 座標変換命令 ※1 座標系については、5.3.8.座標系を参照してください。形態については、5.3.9.形態を参照してください。

〔1〕ECMD 280/290(手首ユニット搭載ロボット各軸座標→ワーク座標変換)





自由自由 ECMD 280/290 整数変数 No. CC

[機能] 手首ユニット搭載ロボットにおける各軸座標系での位置をワーク座標系での位置に変換

します。

■操作 2：整数変数 No.n 内容変数 No. データ内容

n 変換元データ格納先頭ポジションデータ No.

変換する各軸座標系位置データを格納したポジション No.を指定します(※1)。

n+1 変換先データ格納先頭ポジションデータ No.

変換後のワーク座標系位置データを格納するポジション No.を指定します(※1)。

n+2 ワーク座標オフセット格納先頭ポジションデータ No.

ワーク座標オフセットを格納したポジション No.を指定します(※1)。

n+3 ツール座標オフセット格納先頭ポジションデータ No.

ツール座標オフセットを格納したポジション No.を指定します(※1)。

n+4 ロボット組合せ種別「5.3.6.座標変換命令共通設定項目」参照。

n+5 手首ユニット種別 0：S タイプ 1：M タイプ

n+6 先頭軸 No.

データを格納したポジションの先頭軸 No.を指定します。 ※ECMD290 のみ有効。ECMD280 の場合は常に-1 を指定します。

※1 標準モーション制御ポジションの場合は、先頭のポジション No.を指定。

※ワーク座標オフセット TTA や MSEL の場合、ワーク座標系 No.にワーク座標オフセット量を設定し、SLWK 命令を

実行するとワーク座標系 No.に設定した値によるオフセットした位置になります。同じ様に、ワーク座標オフセット格納先頭ポジションデータ No.のポジションにオフセット

の値を設定し、ワーク座標オフセット格納先頭ポジションデータ No.を指定するとオフセッ

トした位置が算出されます。〔SEL 言語プログラミングマニュアルの 1.4.5(2)ワーク座標系上での位置決めを参照〕

※ツール座標オフセット

TTA や MSEL の場合、ツール座標系 No.にツール座標オフセット量を設定し、SLTL 命令を

実行するとツール座標系 No.に設定した値によるオフセットした位置になります。同じ様に、ツール座標オフセット格納先頭ポジションデータ No.のポジションにオフセット

の値を設定し、ツール座標オフセット格納先頭ポジションデータ No.を指定するとオフセッ

トした位置が算出されます。〔SEL言語プログラミングマニュアルの1.4.5(2)ツール座標系オフセット量を使用した位置

決めを参照〕

5.　

応用設定

MJ0364-2B

127

〔2〕ECMD 281/291(手首ユニット搭載ロボットワーク座標→各軸座標変換)






[機能] 手首ユニット搭載ロボットにおけるワーク座標系での位置を各軸座標系での位置に変換

します。 ■操作 2：整数変数 No.n 内容変数 No. データ内容

n 変換元データ格納先頭ポジショ

ンデータ No.

変換する位置データを格納したポジションNo.を指定します(※1)。変換元ワーク座標系位置デー

タと各軸座標系現在位置データを連続したポジ

ションに格納します。

n+1 変換元形態変換するロボット形態を指定します。 0：Flip 4：Non Flip 8：形態自動選択※ ※R 軸角度(絶対値)を最小とする形態を選択。

n+2 変換先データ格納先頭ポジショ

ンデータ No. 変換後の各軸座標系位置データを格納するポジ

ション No.を指定します(※1)。

n+3 ワーク座標オフセット格納先頭

ポジションデータ No. ワーク座標オフセットを格納したポジションNo.を指定します(※1)。

n+4 ツール座標オフセット格納先頭

ポジションデータ No. ツール座標オフセットを格納したポジションNo.を指定します(※1)。

n+5 ロボット組合せ種別「5.3.6.座標変換命令共通設定項目」参照。 n+6 手首ユニット種別 0：S タイプ 1：M タイプ

n+7 先頭軸 No.

データを格納したポジションの先頭軸No.を指定

します。 ※ECMD291 のみ有効。ECMD281 の場合は常に

-1 を指定します。 ※1 標準モーション制御ポジションの場合は、先頭のポジション No.を指定。 (注 1) 変換元形態については、形態を特定する必要がない場合は形態自動選択を指定しま

す。この時、R 軸角度(絶対値)が最小となる形態を選択する為、移動時間を少なく

できます。 (注 2) 形態自動選択を指定時、R 軸が絶対値で同じ角度ならば、NON FLIP が選択されます。





※ツール座標オフセット

TTA や MSEL の場合、ツール座標系 No.にツール座標オフセット量を設定し、SLTL 命令を




決めを参照〕

5.　

応用設定

MJ0364-2B

128

〔3〕ECMD 282/292(手首ユニット搭載ロボットツール座標→ワーク座標変換)






[機能] 手首ユニット搭載ロボットにおけるツール座標系での位置(ツール先端からの相対位置)

をワーク座標系での位置に変換します。

■操作 2：整数変数 No.n 内容変数 No. データ内容

n 変換元データ格納先頭ポジショ

ンデータ No.

変換する位置データを格納したポジションNo.を指定します(※1)。変換元ツール座標系位置デー

タとワーク座標系現在位置データを連続したポ

ジションに格納します。

n+1 変換先データ格納先頭ポジショ

ンデータ No. 変換後のワーク座標系位置データを格納するポ

ジション No.を指定します(※1)。

n+2 ワーク座標オフセット格納先頭

ポジションデータ No. ワーク座標オフセットを格納したポジションNo.を指定します(※1)。

n+3 ツール座標オフセット格納先頭

ポジションデータ No. ツール座標オフセットを格納したポジションNo.を指定します(※1)。

n+4 ロボット組合せ種別「5.3.6.座標変換命令共通設定項目」参照。 n+5 手首ユニット種別 0：S タイプ 1：M タイプ

n+6 先頭軸 No.

データを格納したポジションの先頭軸No.を指定

します。 ※ECMD292 のみ有効。ECMD282 の場合は常に

-1 を指定します。 ※1 標準モーション制御ポジションの場合は、先頭のポジション No.を指定。





※ツール座標オフセット TTA や MSEL の場合、ツール座標系 No.にツール座標オフセット量を設定し、SLTL 命令を




決めを参照〕

5.　

応用設定

MJ0364-2B

129

5.3.6. 座標変換命令共通設定項目

〔1〕ロボット組合せ種別

各座標変換命令では手首ユニット搭載ロボットを構成する軸の組合せ種別 0 か 1 を指定します。

各組合せにて、各軸の原点位置、座標方向が 5.3.8.〔1〕各軸座標系の図の定義と同じである必

要があります。

種別ロボット組合せ 0 X-Y-Z-R-(B-T) 1 X-Z-Y-R-(B-T)

※( )は、一体型アクチュエータを表しています。

[種別：0] X-Y-Z-R-(B-T) [種別：1] X-Z-Y-R-(B-T)

5.　

応用設定

MJ0364-2B

130

5.3.7. 注意事項

座標変換命令で算出したポジションを使用して動かす場合、以下の内容にご注意ください。座標変換命令で算出される座標値はソフトウェアリミットチェックかかかっていないため、

実際に移動命令で動作させるとエラー(エラーNo.C73「目標軌跡ソフトリミットオーバーエ

ラー」など)になる場合があります。必要に応じて SEL プログラムにてリミットをチェック

してください。座標変換命令を使用して行う動作はあくまでも各軸動作のため、曲面上の軌跡を通る移動な

ど、直交部と手首部を補間して手先を制御する動作はできません。直交部を標準モーション制御、手首部を拡張モーション制御とする場合、それぞれの軸の動

作は別の SEL 命令を使用します(MOVP と XMVP 等)。それらを重ね合わせて動作させるた

めには別々の SEL プログラムを作成してタイミングを取る必要があります。直交部で直線補間移動、パス移動、アーチモーション移動を行うためには、直交部を標準モー

ション制御(AC サーボモータ)、または、拡張モーション(AC サーボモータ、または、パル

スモータ)で揃える必要があります。直交部にシンクロ軸を含む手首ユニット搭載ロボットで座標変換命令を使用する場合、シン

クロスレーブ軸を第 4軸以降とすることで座標変換命令でポジションデータが扱い易くなり

ます。

例) X1 - Y - Z - R - X2 - (B-T) [ C1 - C2 - C3 - R - B-T ]

各軸座標系時の例 Pn ：(C1、C2、C3) Pn+1：(R、B、T)

直交座標系時の例 Pn ：(X、Y、Z) Pn+1 ：(Rx、Ry、Rz)

第 3 軸(Z)

第 1 軸(X1)

第 2 軸(Y)

手首ユニット(B-T) (拡張モーション制御)

第4軸(R)

第 5 軸(X2)

5.　

応用設定

MJ0364-2B

131

ロボット組合せ種別＝0(X-Y-Z-R-(B-T))の場合、ZR ユニットの Z は原点逆仕様で使用します。拡張モーション制御で MCON に接続した RCP6(高出力)などを制御する場合、

MECHATROLINK-Ⅲ通信設定の関係で各接続軸の間に予約軸を割り付ける必要があるため、

接続軸が連続した No.にならない場合があります。この場合、下に記載する方法でゲートウェイパラメータの前詰め設定を行うことで連続した

No.に割り付けることができます。これにより、座標変換結果を格納した拡張モーション制

御ポジションデータをそのまま目標位置として移動することができます。

【前詰め設定方法】 ① ゲートウェイパラメータ設定ツールを起動し、ゲートウェイと接続。 ② 設定→特殊パラメータを開く。 ③ GW モードセレクトのタブを選択し、“不使用軸ノードアドレス前詰め”を有効に変更。 ④ “予約軸”の表記が“前詰め”に変わり、前詰め設定可能となる。

※ ゲートウェイパラメータ設定ツール V2.4.0.0 以降が必要です。 ※ 前詰め設定を行った場合、RC 用パソコンソフトの軸番号と MECHATROLINK-Ⅲ上位側

の軸番号の認識が異なるため、注意が必要です。

5.　

応用設定

MJ0364-2B

132

5.3.8. 座標系

座標変換命令で扱う座標系は以下の通りです。

座標系

各軸座標系

直交座標系

ベース座標系

ワーク座標系

メカニカルインターフェース座標系

ツール座標系

〔1〕各軸座標系

ロボットを構成する各軸の座標で表す座標系です(C1、C2、C3、R、B、T)。軸の構成上(C1、C2、C3)は直交座標系になります。座標原点、方向の定義は各軸の座標定義と同じです。

B軸原点

-105° +105°

B軸

原点

-105°

+105°

[0] X-Y-Z-R-(B-T) [1] X-Z-Y-R-(B-T)

第 2 軸(Y)方向

第 2 軸(Z)方向

5.　

応用設定

MJ0364-2B

133

〔2〕直交座標系

直交座標系は下の図のように右手系で、各軸右ねじが進む方向を正の回転方向として定義しま

す。以下に示す 6 個の座標値で位置と姿勢を表します。

X、Y、Z ：X、Y、Z 座標方向の位置を示す座標値(単位：mm) Rx、Ry、Rz ：姿勢を示す座標値(単位：度)

姿勢データは Rx：X 座標方向周りの回転、Ry：Y 座標方向周りの回転、Rz：Z 座標方向周り

回転を示し、①Rx→②Ry→③Rz の順序で回転させます。回転する順序を変えると、同じ回転

角度でも異なる姿勢になってしまうため、必ず、上の①～③の順序で回転させる必要がありま

す。下の図は(Rx、Ry、Rz)＝(90°、90°、-90°)の場合の例です。

姿勢定義

Z

Y

X

①

Z'

Y'

X'

②

X 軸まわりに90°回転

Y' 軸まわりに90°回転

Z'' 軸まわりに-90°回転

TT

Z''

Y''

X''③

T

Z'''

Y'''

X'''

T

(注) 本座標変換命令で 3D ビジョンセンサから取得したワークの座標を扱う場合、3D ビ

ジョンセンサにおいても、姿勢指定方法が Rx→Ry→Rz の回転順序となるよう設定

してください。

5.　

応用設定

MJ0364-2B

134

〔3〕ベース座標系

ロボットの接地面に対して定義される直交座標系です(Xb、Yb、Zb、Rxb、Ryb、Rzb)。ベー

ス座標系の座標値は T軸(第 6軸)のツール取付面中心(ツール座標系有効時はツール先端)の位

置と姿勢を表します。また、ベース座標系の原点は各軸座標系で(C1、C2、C3)＝(0、0、0)の位置にいるときの R軸(第 4軸)回転軸と B軸(第 5軸)回転軸の交点の位置(＝P点)となりま

す(下の図)。各軸座標系で全軸原点位置時のベース座標系での位置は次ページの表のようにな

ります。

C1

C2

C3

0

Xb

Yb

Zb

0

ベース座標系

各軸座標系

第1軸

第1軸

第2軸第3軸

第3軸第2軸

C1

C3

C2

0

各軸座標系

[0] Xf-Yf-(Zf-R)-(B-T) [1] Xf-Zf-(Yf-R)-(B-T)

Rxb

Rzb

Ryb

[0] X-Y-Z-R-(B-T) [1] X-Z-Y-R-(B-T)

5.　

応用設定

MJ0364-2B

135

B軸原点

-105° +105°

ベース座標原点

各軸座標系原点時ベース座標系位置

各軸座標系原点時ベース座標系位置※1※2 ロボット組合せ種別

手首ユニット S タイプ手首ユニット M タイプ 0：X-Y-Z-R-(B-T) (0、0、-39、0、180、180) (0、0、-53、0、180、180)

1：X-Z-Y-R-(B-T) (0、39、0、-90、0、0) (0、53、0、-90、0、0)

※1 ツール座標オフセット量が全て 0 の時(ツール座標系無効時) ※2 ロボット組合せ種別＝0時のZb座標値、ロボット組合せ種別＝1時のYb座標値はP点からツー

ル取付面中心までの距離を表します。 ※ ( )は、一体型アクチュエータを表しています。

5.　

応用設定

MJ0364-2B

136

〔4〕メカニカルインターフェース座標系

T 軸(第 6 軸)ツール取付面中心を基準とする直交座標系です(Xm、Ym、Zm、Rxm、Rym、Rzm)。

T 軸回転軸を Zm 軸と定義し、ツール取付面中心と位置決め穴を結ぶ線が Ym 軸となります。

Ym軸の＋方向は中心から位置決め穴と反対方向です。ツール取付面中心と交わる点をXm軸、

Ym 軸、Zm 軸の原点とします。

[0] X-Y-Z-R-(B-T) [1] X-Z-Y-R-(B-T)

メカニカルインターフェース座標系

メカニカルインターフェース座標方向

5.　

応用設定

MJ0364-2B

137

〔5〕ワーク座標系

ワーク座標系(Xw、Yw、Zw、Rxw、Ryw、Rzw)はベース座標系に対するオフセットによって

定義されます。オフセット量が全て 0 の場合、ベース座標系と同じになります。

ワーク座標系

〔6〕ツール座標系

ツール座標系(Xt、Yt、Zt、Rxt、Ryt、Rzt)はメカニカルインターフェース座標系に対するオフ

セットによって定義されます。オフセット量が全て 0 の場合、メカニカルインターフェース座

標系と同じになります。

ツール座標系

5.　

応用設定

MJ0364-2B

138

5.3.9. 形態

手首ユニット搭載ロボットではツール取付面中心(ツール座標系有効時はツール先端)におけ

る一つの位置と姿勢(X、Y、Z、Rx、Ry、Rz)に対して、2 種類の形態[Flip / Non Flip]をとる

ことができます。[Flip / Non Flip]は B 軸(第 5 軸)の各軸座標角度にのみ依存し、下の表のよう

に定義します。ワーク→各軸座標変換時、どちらの形態での位置・姿勢に対して座標変換を行うのか指定する

必要があります。また、各形態の境界は特異点となります。この場合、ワーク→各軸座標変換

では、手先から遠い方の R 軸(第 4 軸)が現在位置となるように変換されます。

ロボット組合せ種別 Flip Non Flip 0：X-Y-Z-R-(B-T) 1：X-Z-Y-R-(B-T)

0°＜B＜180° -180°＜B＜0°

※ B＝0°、180°は特異点。 ※ ( )は、一体型アクチュエータを表しています。

B軸原点

＋方向

－方向

Flip上

下

Non Flip

形態

5.　

応用設定

MJ0364-2B

139

5.3.10. トラブルシューティング

各座標変換命令で変換条件の設定に誤りがある場合、エラーNo.CC4「SEL データエラー」が

発生します。このときのエラーリストの Info.1 の内容より指定間違いの箇所を特定することが

できます(下の表)。

座標変換条件設定エラー要因 Info.1 エラー要因

1 ポジションデータの設定に誤りがあります。ポジションデータ No.の指定間違い、デー

タ設定漏れなどがないか確認してください。

2 ロボット組合せ種別の設定に誤りがあります。ロボット組合せ種別の設定を確認して

ください。

3 手首ユニット種別の設定に誤りがあります。手首ユニット種別の設定を確認してくだ

さい。

4 標準モーション制御ポジションを使用する座標変換命令で先頭軸 No.に-1 以外が設定

されています。先頭軸 No.を確認してください。

5 変換元形態の設定に誤りがあります。変換元形態の設定を確認してください。

5.　

応用設定

MJ0364-2B

140

6. パラメータ詳細

6.1. 拡張モーション制御パラメータ一覧

6.1.1. I/O パラメータ

No. パラメータ名称単位入力範囲初期値(参考) 詳細項

530 拡張モーション制御ポジションデータ

最大使用点数－ 0～512 128 6.2.〔1〕


定義最大軸 No. － 0～31 0 6.2.〔1〕


定義点数－ 0～512 0 6.2.〔1〕

533 拡張モーション制御同期命令主軸位置種別

－ 0～FFFFFFFFH 00000000H 6.2.〔2〕

597 拡張モーション制御軸ステータス割付開始ポート No.

－ 0～6999 0 6.2.〔3〕

598 拡張モーション制御軸ステータス割付ビットパターン

－ 0～FFFFFFFFH 0H 6.2.〔4〕

599 拡張モーション制御軸ステータス割付軸パターン

－ 0～FFFFFFFFH 0H 6.2.〔5〕

816 拡張モーション制御第 0 軸ブレーキ強制リリース入力ポート No.

－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕

6.　

パラメータ詳細

MJ0364-2B

141



－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕


－ 0～3999 0 6.2.〔6〕

6.　


MJ0364-2B

142

6.1.2. 全軸パラメータ


151 拡張モーション制御設定－ 0～FFFFFFFFH 0 6.2.〔7〕

6.1.3. 軸別パラメータ


209 同期動作終了時減速度 0.01G 1～300 30 6.2.〔17〕

6.1.4. 拡張モーション制御共通パラメータ


1 システム予約－ 0～FFFFFFFFH 00000000H －

2 電子カムテーブルエリア割付－ 0～FFFFFFFFH 64026402H 6.2.〔8〕

3 システム予約－ 1～999 30 －

4 原点復帰未完了時最大 JOG 速度 mm/s 1～250 30 6.2.〔9〕

5 システム予約 0～9 0 －

6 フィールドバス通信開始遅延時間 msec 0～10000 5000 6.2.〔10〕

7 フィールドバス最大通信リトライ回数回 1～20 1 6.2.〔11〕

8 (拡張用) － 0～FFFFFFFFH 00000000H －

9～ 36 システム予約－－－－

37 システム予約－ 1～100 10 －

38～ 49 システム予約－－－－

50 システム予約－ 10～600 150 －

51 システム予約－ 0～5 3 －

52 フィールドバス伝送周期選択－ 0～2 0 6.2.〔12〕

53 システム予約－ 0～1 0 －

54～ 100 システム予約－－－－

6.　


MJ0364-2B

143

6.1.5. 拡張モーション制御軸別パラメータ


1 軸使用方法－ 0～4 0 6.2.〔13〕

2 システム予約－ 0～2 1 －

3 システム予約－ 0～1 0 －

4 スレーブアドレス－ 0～FEEFH 00000000H 6.2.〔14〕

5 エンコーダ 1 回転パルス数 pulse 1～99999999 16384 6.2.〔15〕

6 スクリューリード 0.001mm 1～99999999 10000 6.2.〔15〕

7 ソフトリミット＋ 0.001mm-99999999～

99999999 1000 6.2.〔15〕

8 ソフトリミット－ 0.001mm-99999999～

99999999 0 6.2.〔15〕

9 ソフトリミットマージン 0.001mm 0～9999 300 6.2.〔16〕

10 電子ギア分子－ 1～4096 1 6.2.〔15〕

11 電子ギア分母－ 1～4096 1 6.2.〔15〕

12 最大速度 mm/sec 1～9999 100 6.2.〔15〕

13 最大加速度 0.01G 1～300 30 6.2.〔15〕

14 最大減速度 0.01G 1～300 30 6.2.〔15〕

15 同期動作終了時減速度 0.01G 1～300 30 6.2.〔17〕

16 VLMX 速度 mm/sec 1～9999 100 6.2.〔18〕

17 システム予約－ 1～99999999 500 －

18 制御デバイス No. － 0～99999999 0 6.2.〔19〕

19 最小緊急減速度 0.01G 1～999 30 6.2.〔20〕

20～ 22

(拡張用) －－－－

23 軸機構定義－ 0H～FFFFFFFFH 0H 5.3.1.〔1〕

24 軸機構補正用ギア比分子－ -99999999～

99999999 1 5.3.1.〔1〕

25 軸機構補正用ギア比分母－ 1～99999999 1 5.3.1.〔1〕

26 軸機構補正座標方向選択－ 0～2 0 5.3.1.〔1〕

27 軸機構補正後ソフトリミット＋ 0.001mm0.001deg

-99999999～99999999

360000 5.3.1.〔1〕

28 軸機構補正後ソフトリミット－ 0.001mm0.001deg

-99999999～99999999

-360000 5.3.1.〔1〕

29 軸機構 ABS リセット基準位置 0.001mm0.001deg

-99999999～99999999

0 5.3.1.〔1〕

30 (拡張用) －－－－

6.　


MJ0364-2B

144


31 サーボ ON 完了確認時間 100msec 1～999 150 6.2.〔21〕

32 原点復帰完了確認時間 sec 1～9999 150 6.2.〔22〕

33 位置決め完了確認時間 100msec 1～999 100 6.2.〔23〕

34 システム予約－ 1～5000 100 －

35 原点復帰完了ステータス OFF ウェイト時間

msec 1～99 50 6.2.〔24〕

36 アラームリセット信号出力時間 msec 1～99 50 6.2.〔25〕

37 システム予約－ 1～999 100 －

38 システム予約－ 0～1 0 －

39 システム予約－ 1～99 12 －

40～ 100

(拡張用) －－－－

6.　


MJ0364-2B

145

6.2. 拡張モーション制御パラメータ詳細

注意：パラメータ変更を行った後は、設定値を反映させるためソフトウエアリセットを行っ

てください。

〔1〕拡張モーション制御ポジションデータ最大使用点数 (I/O パラメータ No.530)

拡張モーション制御ポジションデータ定義最大軸 No. (I/O パラメータ No.531) 拡張モーション制御ポジションデータ定義点数 (I/O パラメータ No.532)

No. パラメータ名称単位入力範囲初期値(参考)

530 拡張モーション制御ポジションデータ最大使用点数

－ 0～512 128

531 拡張モーション制御ポジションデータ定義最大軸 No.

－ 0～31 0

532 拡張モーション制御ポジションデータ定義点数

－ 0～512 0

拡張モーション制御機能のポジションデータ点数、最大軸 No.を設定します。 No.530 と No.532 は同じ値を入力してください。

注意： • I/O パラメータ No.530～532 を変更した場合、エラーNo.6A1「UBM データ構成変

更エラー」が発生し、変更前の拡張モーション制御ポジションデータは使用できな

くなります。必要に応じて、パラメータ変更前にポジションデータのバックアップ

を行ってください。エラーNo.6A1 を解除するには、パソコン対応ソフトのメニューより「メモリ初期化」

→「ユーザデータ保持メモリ」を実行後、コントローラ再起動を行ってください。

• パラメータの設定に異常がある場合、エラーNo.5B8「拡張モーション制御ポジション

データ設定エラー」、エラーNo.6A2「UBM サイズオーバーフローエラー」が発生し

ます。パラメータ設定を再度確認してください。

ポジションデータは、ユーザデータ保持メモリに格納され、ポジションデータ点数をパラメー

タ No.530 に 1～512 点の範囲で設定します。ユーザデータ保持メモリ容量(65536[byte])の制

限上、使用軸数が増えると、ポジション点数が減少します(下表参照)。

拡張モーション制御軸 No.MAX

1 軸あたりのポジションデータ数 MAX 拡張モーション

制御軸 No.MAX1 軸あたりの

ポジションデータ数 MAX0 512 16 240 1 512 17 227 2 512 18 215 3 512 19 204 4 512 20 195 5 512 21 186 6 512 22 178 7 512 23 170 8 455 24 163 9 409 25 157

10 372 26 151 11 341 27 146 12 315 28 141 13 292 29 136 14 273 30 132 15 256 31 128

6.　


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146

〔2〕拡張モーション制御同期命令主軸位置種別(I/O パラメータ No.533)


533 拡張モーション制御同期命令主軸位置種別－ 0～FFFFFFFFH 00000000H

標準モーション制御軸を主軸とした同期動作を行う際に、従軸が追従する主軸位置の種別を選

択します。Axis No.1 から順に下位ビットから 4 バイトずつ種別を設定します。指定可能な種

別は 0(現在指令位置)もしくは 1(現在位置)の 2 種類で、出荷時は全軸が 0(現在指令位置)に

設定されています。設定値内容

0 現在指令位置

1 現在位置

例：設定値＝00000011H → Axis No.1,2 を同期主軸とする場合は「現在位置」に同期

Axis No.3～8 を同期主軸とする場合は「現在指令位置」に同期

0 に設定した場合、従軸は主軸の現在指令位置に対して同期動作を行います。この場合、主軸

位置に対する従軸位置の追従遅れを少なく出来ます。 1 に設定した場合、従軸は主軸の現在位置(フィードバック値)に対して同期動作を行います。

主軸の現在位置を確認しながらの同期動作ができますが、主軸が現在位置に到達してから対応

する従軸位置への指令が出力されるため、主軸位置に対する従軸位置の追従遅れが生じます。構築する装置の制御仕様に応じて適した方を選択してください。

なおこのパラメータは、同期主軸が標準モーション制御軸、もしくは標準ドライバ制御の拡張

モーション制御軸の場合のみ有効です。スレーブドライバ制御の拡張モーション制御軸を主軸

として同期制御を行う場合、同期する位置の種別は常に「現在指令位置」となります。〔3〕拡張モーション制御軸ステータス割付開始ポート No.(I/O パラメータ No.597)


597 拡張モーション制御軸ステータス割付開始ポート No.

－ 0～6999 0

ステータスを割り付ける拡張入力ポートの開始 No.を指定します。拡張入力ポート No.(ポート

No.1000～3999)を指定しないとエラーNo.678「拡張 I/O ポート割付パラメータエラー」が発

生します。拡張入力ポートの使用点数は、ポートに割り付ける軸数とステータス数によって決まります。

6.　


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147

〔4〕拡張モーション制御軸ステータス割付ビットパターン(I/O パラメータ No.598)


598 拡張モーション制御軸ステータス割付ビットパターン

－ 0～FFFFFFFFH 0H

拡張入力ポートに割り付けるステータスを指定します。割り付けるステータスを 1、割り付け

ないステータスを 0 としてビットパターンにし、16 進数に換算して設定します。各ビットと各データの関係は以下の通りです。ただし、予約ビットを割り付けた場合、常に“0”です。また、bit0～31 すべて 0 の場合、本機能は無効です。

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

軸使用中

軸アラーム(XSEL検出アラーム)

0000000000000 0

00000 0

位置決め完了

原点復帰完了

サーボON状態

セーフティ速度有効(XSELのセーフティ速度有効)

ゾーン1ゾーン2

過負荷警告

運転モード(0=AUTO、1=MANU)

bit

bit

バッテリ電圧低下

〔5〕拡張モーション制御軸ステータス割付軸パターン(I/O パラメータ No.599)


599 拡張モーション制御軸ステータス割付軸パターン－ 0～FFFFFFFFH 0H

どの軸のステータスを拡張入力ポートに割り付けるかを指定します。割り付ける軸を 1、割り付けない軸を 0 としてビットパターンにし、16 進数に換算して設定し

ます。各ビットと軸 No.の関係は以下の通りです。また、bit0～31 すべて 0 の場合、本機能は

無効です。

6.　


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148

31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16

軸No.16

bit

軸No.17

軸No.30:

軸No.31

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

軸No.0

bit

軸No.1

軸No.14:

軸No.15 〔6〕拡張モーション制御第＊軸ブレーキ強制リリース入力ポートNo.(I/OパラメータNo.816～847)

(＊：軸番号 0～31)



－ 0～3999 0


－ 0～3999 0

…


－ 0～3999 0


－ 0～3999 0

ブレーキ強制リリース信号を入力する物理入力ポート No.を設定します。 ※0 を設定した場合、ポート割付は無効です。

〔7〕拡張モーション制御機能選択(全軸パラメータ No.151)


151 拡張モーション制御設定－ 0～FFFFFFFFH 0

ビット 0-3 で拡張モーション制御機能の有効・無効を指定します。出荷時の設定は 0(無効)です。 1(有効)に設定することで拡張モーション制御機能が使用可能となります。

6.　


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149

〔8〕電子カムテーブルエリア割付(拡張モーション制御共通パラメータ No.2)


2 電子カムテーブルエリア割付－ 0～FFFFFFFFH 64026402H

電子カムテーブル格納エリアは 2 つのバンク(バンク 0/バンク 1)に分かれており、各バンクの

テーブル数および変位データ数(1KB 単位で割付:1KB 当たり 256 個の変位データを格納可能)

を割付けます。

ビット 31-24 ：バンク 0 カムテーブル数 (BCD 値:0～99) ビット 23-16 ：バンク 0 変位データ数 (BCD 値:1～99) ビット 15- 8 ：バンク 1 カムテーブル数 (BCD 値:0～99) ビット 7- 0 ：バンク 1 変位データ数 (BCD 値:1～99)

(注) 以下の条件をすべて満たす必要があります。

① [バンク 0 カムテーブル数] × [バンク 0 変位データ数]

＋ [バンク 1 カムテーブル数] × [バンク 1 変位データ数] ≦ 256 ② [バンク 0 カムテーブル数] ＋ [バンク 1 カムテーブル数] ≦ 128 ③ テーブルサイズが 1 以上、かつテーブル数が 0 のバンクが存在しない

注意： • 電子カムテーブルエリア割付を変更した場合、エラーNo.5B7「電子カムテーブルサイズ不整合エラー」が発生し、変更前の電子カムテーブルデータは使用できなく

なります。必要に応じて、変更前に電子カムテーブルデータのバックアップを行っ

てください。エラーNo.5B7「電子カムテーブルサイズ不整合エラー」を解除するには、パソコン

対応ソフトのメニューより「メモリ初期化」→「電子カムテーブルデータ」を実行

後、フラッシュ ROM 書き込みおよびコントローラの再起動を行ってください。 • パラメータの設定に異常がある場合、エラーNo.5B2「電子カムテーブルエリア割付

パラメータエラー」が発生します。上記の条件①～③をご確認の上、設定を見直し

てください。

0 8 1 6 0 4 3 2

テーブルNo. 0～7変位データ数：4096

テーブルNo. 8～11変位データ数：2048

6.　


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150

〔9〕原点復帰未完了時最大 JOG 速度(拡張モーション制御共通パラメータ No.4)


4 原点復帰未完了時最大 JOG 速度 mm/s 1～250 30

原点復帰未完了時の最大 JOG 速度(mm/sec)設定します。

〔10〕フィールドバス通信開始遅延時間(拡張モーション制御共通パラメータ No.6)


6 フィールドバス通信開始遅延時間 msec 0～10000 5000

XSEL の起動(電源投入またはソフトウェアリセット)後、スレーブ機器との通信を開始するま

での遅延時間を設定します。XSEL の起動とスレーブの起動に時間差が生じてしまう場合に、

XSEL 側の通信初期化実行タイミングを調整することができます。〔11〕フィールドバス最大通信リトライ回数(拡張モーション制御共通パラメータ No.7)


7 フィールドバス最大通信リトライ回数回 1～20 1

MECHATROLINK 通信における通信失敗時のリトライ回数を設定します。なお、リトライ回数を増やした場合、スレーブの接続構成および伝送周期の設定(6.2.〔12〕)

によってはエラーNo.5B0「拡張モーション制御フィールドバス初期化エラー」が発生する可能

性があります。〔12〕フィールドバス伝送周期選択(拡張モーション制御共通パラメータ No.52)


52 フィールドバス伝送周期選択－ 0～2 0

MECHATROLINK 通信の伝送周期を設定します。出荷時の状態(設定値＝0)では、接続スレーブ軸数に応じてコントローラ内部で自動設定を行

うようになっており、接続スレーブ軸数≦16 であれば 1ms、軸数が 16 軸を超えようであれば

2ms となります。設定を変更することで、接続スレーブ軸数に関わらず伝送周期を 1ms(設定値＝1)もしくは

2ms(設定値＝2)に固定することができます。一般的に、伝送周期が短いほど軸制御の精度は良くなる傾向がありますが、通信確立可能な条

件は厳しくなります。詳細については 7.2.をご参照ください。

6.　


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151

〔13〕軸使用方法(拡張モーション制御軸別パラメータ No.1)


1 軸使用方法－ 0～4 0

対象軸の使用方法を元に、下記の通り設定してください。


0 不使用 1 スレーブドライバ制御 2 標準ドライバ制御 3 ドライブ無効軸制御 4 スレーブドライバ予約軸

〔14〕スレーブアドレス(拡張モーション制御軸別パラメータ No.4)


4 スレーブアドレス－ 0～FEEFH 00000000H

接続するスレーブドライバのスレーブアドレスを設定します。スレーブアドレスは「拡張アドレス」(上位 8 ビット)と「局アドレス」(下位 8 ビット)の 16ビットで構成されています。(ビット 16-31 は予約のため、「0」を設定してください。)

31 24bit 23 16 15 8

拡張アドレス(有効範囲:00H～FEH)

7 0

局アドレス　(有効範囲:03H～EFH)

0 0 0 0

局アドレス：各スレーブコントローラに固有のアドレスを割り当てます。拡張アドレス：スレーブコントローラ内に複数の局が存在する場合、各局に固有のアドレスを

割り当てます。

(注) ｢00H」から始まり、かつ、連続したアドレスを割り当てる必要があります。単軸系 RC コントローラの場合(例：SCON-CA)は、｢00H」固定です。

6.　


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152

【注意事項】スレーブアドレスは以下のルールに従って設定してください。

① スレーブアドレス(拡張アドレス＋局アドレス)が他のスレーブと重複しないこと。

② 局アドレスが設定可能範囲内(03～EFH)であること。

③ 拡張アドレスが設定可能範囲内(00～FEH)であること。

④ 拡張アドレスが「0H」からの連番、かつ、軸 No.の小さい軸から昇順であること。

<設定例 1・・OK の例> ・軸 No.5=0003H、・軸 No.6=0103H、・軸 No.7=0203H ⇒拡張アドレスが連番、かつ、昇順であるので OK

<設定例 1・・NG の例> ・軸 No.5=0103H、・軸 No.6=0003H、・軸 No.7=0203H ⇒軸 No.6 の拡張アドレスが、軸 No.5 よりも小さい(昇順でない)ので NG

⑤ 同一局アドレスの軸は、軸 No.が連続していること。

<設定例 1・・OK の例> ・軸 No.5=0003H、・軸 No.6=0103H、・軸 No.7=0203H ⇒軸 No.が連続している(5,6,7)ので OK

<設定例 2・・NG の例> ・軸 No.5=0003H、・軸 No.6=0004H、・軸 No.7=0103H ⇒軸 No.が連続していない(軸 No.5 と 7 の間に局アドレスの異なる軸が存在する)

ので NG

〔15〕軸制御関連パラメータ(拡張モーション制御軸別パラメータ)


5 エンコーダ 1 回転パルス数 pulse 1～99999999 16384

6 スクリューリード 0.001mm 1～99999999 10000

7 ソフトリミット＋ 0.001mm -99999999～99999999 1000

8 ソフトリミット－ 0.001mm -99999999～99999999 0

10 電子ギア分子－ 1～4096 1

11 電子ギア分母－ 1～4096 1

12 最大速度 mm/sec 1～9999 100

13 最大加速度 0.01G 1～300 30

14 最大減速度 0.01G 1～300 30

上記のパラメータは通常設定不要です。軸使用方法がドライブ無効軸制御の場合にかぎり、適宜設定を行ってください。

6.　


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153

〔16〕ソフトリミットマージン(拡張モーション制御軸別パラメータ No.9)


9 ソフトリミットマージン 0.001mm 0～9999 300

同期動作の従軸として実行中の軸に対し、ソフトリミットオーバーエラーを検出するまでの

オーバ許容量を設定します。 (単位：0.001mm) 以下の場合にソフトリミットエラーとなります。 • 位置＞ [ソフトリミット＋] ＋ [ソフトリミットマージン] • 位置＜ [ソフトリミット－] － [ソフトリミットマージン]

マージンを広げる場合、RC コントローラ側のパラメータ調整を行わないと、XSEL と RC コント

ローラでマージンの認識がずれることにより、RC コントローラでアラームコード 0D9「ソフ

トリミットオーバエラー」が発生する可能性があります。それぞれの設定値が下記の関係を満たすように設定すると、XSEL 側と RC 側のソフトリミッ

トマージン設定が一致します。「XSEL 側ソフトリミットマージン」＝「RC 側ソフトウェアリミットマージン(※)」＋ 0.3mm (※パラメータ No.88「ソフトウェアリミットマージン」) なお、マージンを広げる際にはストロークエンドやワークなどとの干渉にご注意ください。

〔17〕同期動作終了時減速度(軸別パラメータ No.209)

同期動作終了時減速度(拡張モーション制御軸別パラメータ No.15)

[軸別パラメータ] No. パラメータ名称単位入力範囲初期値(参考)

209 同期動作終了時減速度 0.01G 1～300 30

[拡張モーション制御軸別パラメータ] No. パラメータ名称単位入力範囲初期値(参考)

15 同期動作終了時減速度 0.01G 1～300 30

同期電子カム動作 1周期実行終了時および同期動作終了命令などによる同期動作終了時の停止

減速度を設定します。(単位：0.01G) 設定先については、軸使用方法に応じて下記のようにしてください。標準ドライバ制御：軸別パラメータ No.209 それ以外：拡張モーション制御軸別パラメータ No.15

従軸側をストロークエンド付近で動作させる場合、この減速度が低いほど「指令位置ソフトリ

ミットオーバー」を検出しやすくなります。そのため、ストロークエンド付近で従軸を動作さ

せたい場合、主軸の減速度やテーブル形状に関する考慮を行った上で、なるべくこの設定値を

高めに設定してください。(ただし、減速度を上げる際にはアクチュエータの最大減速度や負

荷条件などを考慮してください。)

6.　


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154

〔18〕VLMX 速度(拡張モーション制御軸別パラメータ No.16)


16 VLMX 速度 mm/sec 1～9999 100

SELプログラムでVLMX速度が指定された(VLMX命令実行)時のアクチュエータの移動速度を

設定します。(単位：mm/sec) ただし、VLMX 速度が最大速度(拡張モーション制御軸別パラメータ No.12)を超えている場合

は、最大速度で制限されます。

〔19〕制御デバイス No.(拡張モーション制御軸別パラメータ No.18)


18 制御デバイス No. － 0～99999999 0

標準ドライバ制御の対象とする軸 No.を指定します。拡張モーション制御軸別パラメータ No.1、18 の設定が正しくない場合は、エラーNo.531 ｢従属動作パラメータエラー｣となります。 ※本パラメータは拡張モーション制御軸別パラメータ No.1＝『2』の場合のみ有効です。

〔20〕最小緊急減速度(拡張モーション制御軸別パラメータ No.19)


19 最小緊急減速度 0.01G 1～999 30

緊急減速停止時(非常停止時)の最小減速度(0.01G)を設定します。

〔21〕サーボ ON 完了確認時間(拡張モーション制御軸別パラメータ No.31)


31 サーボ ON 完了確認時間 100msec 1～999 150

スレーブドライバからのサーボ ON 完了信号のタイムアウトを設定します。

〔22〕原点復帰完了確認時間(拡張モーション制御軸別パラメータ No.32)


32 原点復帰完了確認時間 sec 1～9999 150

スレーブドライバからの原点復帰完了信号のタイムアウトを設定します。ロングストローク軸をスレーブドライバ制御する場合、原点復帰にかかる時間がパラメータの

初期値(150sec)を超過し、エラーNo.4C2「原点復帰完了タイムアウトエラー」が発生する場

合があります。その場合、このパラメータの設定値を上げる形で調整してください。

6.　


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〔23〕位置決め完了確認時間(拡張モーション制御軸別パラメータ No.33)


33 位置決め完了確認時間 100msec 1～999 100

位置決め指令送出完了～位置決め完了ステータス ON 間の時間の設定を行います。

〔24〕原点復帰完了信号 OFF ウェイト時間(拡張モーション制御軸別パラメータ No.35)


35 原点復帰完了ステータス OFF ウェイト時間

msec 1～99 50

原点復帰完了信号を OFF するまでのタイマを設定します。

〔25〕アラームリセット信号出力時間(拡張モーション制御軸別パラメータ No.36)


36 アラームリセット信号出力時間 msec 1～99 50

スレーブドライバに対するアラームリセット信号出力時間を設定します。

6.　


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156

6.3. 既存パラメータとの関係

• 拡張モーション制御軸に対して有効な動作関連パラメータ下記のパラメータは拡張モーション制御軸に対しても有効です。

種別 No. 名称備考

全軸 2 オーバーライド初期値

全軸 33 マニュアルモード時セーフティ速度直交コントローラ時有効

全軸 209 マニュアルモード時直動軸セーフティ速度スカラコントローラ時有効

• 入力機能選択・出力機能選択について

入力機能選択および出力機能選択の拡張モーション制御軸に対する有効・無効を下記に記します。

[入力機能選択] 名称入力機能拡張モーション制御軸との関係

入力機能選択 000 プログラムスタート指定影響なし

入力機能選択 001 ソフトリセット信号影響なし

入力機能選択 002 全有効軸サーボオン拡張モーション制御軸はサーボ ON しません

入力機能選択 003 オートスタートプログラム起動影響なし

入力機能選択 004 全サーボ軸ソフトインターロック拡張モーション制御軸もインターロックします

入力機能選択 005 動作一時停止解除信号拡張モーション制御軸も一時停止解除します

入力機能選択 006 動作一時停止信号拡張モーション制御軸も一時停止します

入力機能選択 007 プログラムスタート指定プログラム No 影響なし






入力機能選択 013 プログラムスタート指定プログラム No/エラーリセット

拡張モーション制御軸で発生しているエラー

もリセットされます (軽度レベルエラー時のみ)

入力機能選択 014 駆動源遮断解除入力影響なし

入力機能選択 015 有効軸原点復帰拡張モーション制御軸は原点復帰しません

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[出力機能選択] 名称出力機能拡張モーション制御軸との関係

出力機能選択 300 エラー影響なし

出力機能選択 301 RDY 影響なし

出力機能選択 302 非常停止出力は XSEL の非常停止状態を表します

出力機能選択 303 AUTO モード/自動運転中出力は XSEL の状態を表します

出力機能選択 304 全有効軸原点位置/全有効軸原点復帰完了/全有効軸原点プリセット位置

拡張モーション制御軸は考慮されません

出力機能選択 305 第 1 軸インポジション/

第 1 軸サーボオン中標準ドライバ制御時のみ有効















出力機能選択 313 －影響なし

出力機能選択 314 アブソデータバックアップバッテリ電圧低下警告レベル以下

標準ドライバ制御時のみ有効

出力機能選択 315 －影響なし

• イネーブルスイッチ有効軸パターンについて

全軸パラメータ No.9「イネーブル SW(デットマン SW・セーフティゲート)有効物理軸パターン｣

の有効軸パターンを 11111111B 以外に設定した場合、イネーブル SW で拡張モーション制御軸

は停止しません。 • 継続復旧種別について

拡張モーション制御機能使用時、その他パラメータ No.10「非常停止復旧種別」、およびその他

パラメータ No.11「イネーブル SW(デッドマン SW・イネーブル SW)復旧種別」を『2(動作

継続復旧)』として使用することはできません。設定時、エラーNo.506「非常停止・イネーブル SW 復旧種別パラメータエラー」が発生します。

6.　


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6.4. パラメータ設定必須度一覧(参考)

A ：設定必須 B ：軸の動作条件によっては調整推奨 C ：使用方法に応じて調整可能－：設定不要

1. 共通設定

項目 No. パラメータ名称設定必須度

I/O パラメータ


最大使用点数 A


定義最大軸 No. A


定義点数 A

533 拡張モーション制御同期命令主軸位置種別

C

全軸パラメータ 151 拡張モーション制御設定 A

拡張モーション制御

共通パラメータ

2 電子カムテーブルエリア割付 C

4 原点復帰未完了時最大 JOG 速度 C

6 フィールドバス通信開始遅延時間 C

7 フィールドバス最大通信リトライ回数 C

52 フィールドバス伝送周期選択 C

2. 軸別設定

項目 No. パラメータ名称設定必須度

スレーブドライバ制御

標準ドライバ

制御

軸別パラメータ 29 VLMX 速度 (※1) － B

209 同期動作終了時減速度 (※2) － B

拡張モーション制御

軸別パラメータ

1 軸使用方法 A A

4 スレーブアドレス A －

15 同期動作終了時減速度 B －

16 VLMX 速度 B －

18 制御デバイス No. － A

19 最小緊急減速度 B －

(※1)：スカラコントローラではパラメータ名称が異なる。 (※2)：スカラコントローラでは設定不要。

6.　


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7. 機能詳細

7.1. 動作に関する詳細

7.1.1. 拡張モーション制御軸のセーフティ速度について

拡張モーション制御軸のセーフティ速度の設定に関しては、標準モーション制御軸と同様に次

のパラメータが有効となります。(※RC コントローラのセーフティ速度パラメータの値は影響

しません。) • 直交コントローラ時：全軸パラメータ No.33「マニュアルモード時セーフティ速度」 • スカラコントローラ時：全軸パラメータ No.206

「マニュアルモード時直動軸セーフティ速度」

ただし、最終的に有効なセーフティ速度は、全有効拡張モーション制御軸の内、最も低い「VLMX速度」の値でクランプされた値となります。(※VLMX コマンドの使用有無によりません。)

16 VLMX速度 500

No. 名称設定値

Axis 0 Axis 1 Axis 2 Axis 3

400 300 200

設定値

25033 マニュアルモード時セーフティ速度

No. 名称

・全軸パラメータ

・拡張モーション制御軸別パラメータ

29 VLMX速度 50

No. 名称設定値


60 70 80

・軸別パラメータ

case1


スレーブドライバ不使用不使用不使用

case2 スレーブドライバスレーブドライバスレーブドライバスレーブドライバ

case3 スレーブドライバ標準ドライバ(Axis2) スレーブドライバスレーブドライバ

200

60

セーフティ速度[mm/s]

250

○拡張モーション制御軸のセーフティ速度

拡張モーション制御軸のセーフティ速度について(※Axis4～31 は不使用とした場合)

7.　

機能詳細

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160

7.2. MECHATROLINK 通信の伝送周期

MECHATROLINK 通信におけるマスタ-スレーブ間の伝文送受信周期を伝送周期と呼びます。拡張モーション制御機能における MECHATROLINK 通信の伝送周期は、1ms もしくは 2ms で

す。伝送周期 1ms で通信する場合、伝送周期 2ms の場合と比べて軌跡精度や移動指令に対す

る軸の応答速度の面で動作性能の向上が期待できる場合があります。拡張モーション制御共通

パラメータ No.52『フィールドバス伝送周期選択』にて、伝送周期の設定値を 1ms もしくは

2ms に固定することができます。ただし、接続するスレーブ軸数やリトライ回数(拡張モーション制御共通パラメータ No.7 で設

定)が設定した伝送周期に対して多すぎる場合、通信が確立できずエラーNo.5B0「拡張モーショ

ン制御フィールドバス初期化エラー」などが発生する可能性があります。

1 回のマスタ-スレーブ間の通信にかかる時間を T とすると、通信確立の可否はおおまかに下記

の条件で表すことができます。Ｔ＜伝送周期・・・確立可能Ｔ＞伝送周期・・・確立不可

拡張モーション制御で使用する範囲の MECHATROLINK 通信で、通信時間Ｔに影響する要素と

しては主に下記のものが挙げられます。

(1) スレーブ軸数スレーブ軸数が増加した分だけハンドシェークを行う相手が

増加するため、通信時間 T が長くなります。

(2)スレーブの種類

(多軸系 or 単軸系)

多軸系コントローラの方が同じ軸数の単軸系コントローラと

比べて通信中継局数が少なくなるため、通信時間Tが短くなり

ます。また、多軸系・単軸系を混在して使用する場合、XSELから見て多軸系→単軸系の順に接続した方が同様の理由で通

信時間Tが短くなります。(カスケード接続の場合)

(3) スレーブの接続方法 (スター型 or カスケード型)

スレーブを数珠つなぎに接続(カスケード接続)するよりも、

MECHATROLINK ハブを利用して放射状に接続(スター接続)

した方が、通信中継局数が少なくなるため通信時間 T が短く

なります。 (4) リトライ回数の設定リトライ回数が多いほど通信時間 T が長くなります。

(5) MECHATROLINK ケーブル長

単純に長さが長いほど通信時間 T が長くなります。ただし、

標準的な長さのケーブル(～数m程度)では(1)～(4)に比べる

と及ぼす影響は相対的に小さいです。

【参考ケース】

(A) 単軸系 RC コントローラ 32 台をカスケード接続で接続する場合(リトライ 1 回)

伝送周期 1ms で制御が可能な軸数は通常 23 軸程度です。それ以上の軸を制御する場合には、伝送周期を 2ms に設定する必要があります。

(B) 単軸系 RC コントローラ 32 台をスター接続で接続する場合(リトライ 1 回)

伝送周期 1ms で 32 軸を制御できる可能性があります。 (ただし、リトライ回数を増やすと通信が確立できない可能性があります。)

(C) 多軸系コントローラ(8 軸仕様)をカスケード接続で 4 台接続し、計 32 軸を制御する場

合(リトライ 1 回) 伝送周期 1ms で 32 軸を制御できる可能性があります。 (ただし、リトライ回数を増やすと通信が確立できない可能性があります。)

7.　

機能詳細

MJ0364-2B

161

8. トラブルシューティング

8.1. エラー全般に関する注意事項

• 各エラーの内容・対処方法やコントローラの全般的なトラブル対処方法などにつきましては、

各コントローラ本体の取扱説明書をご参照ください。 • RC コントローラの状態(アラームリスト、パラメータなど)を確認するためには RC 用ティー

チングツールが必要になります。なお、XSEL との接続が確立した状態で RC コントローラ

を MANU モードに切り替えると、エラーNo.4B0「拡張モーション制御フィールドバススレー

ブ局コマンド異常検出」などが発生する場合があります。

RC コントローラにティーチングツールを接続する際には、必ず下記の操作を行った後に接続してください。 • XSEL のプログラムをすべて停止する • 軸をすべてサーボ OFF する

• XSEL と接続が確立した状態で RC コントローラのパラメータを変更すると、XSEL 側でエ

ラーが発生したり、XSEL と RC コントローラ間のパラメータ認識に食い違いが生じたりす

る場合があります。RCコントローラのパラメータ変更完了後は、XSELおよびRCコントロー

ラの電源再投入を行ってください。

• 拡張モーション制御軸で軸関連エラーが発生した場合、エラーリストの軸 No.には『拡張モー

ション制御軸 No.＋1000 』の値が表示されます。

[例]エラー発生軸 No.『1005』・・・拡張モーション制御軸 No.5 でエラー発生

上記を元にエラーとなった軸の確認を行ってください。 (※ ただし、軸使用方法が標準ドライバ制御の場合、エラーによっては制御デバイス No.

(1～8)が表示される場合があります。)

• 電子カムなどの同期開始命令、位置決め完了幅を有効とした位置決め命令など、軸動作中に

実行が完了する命令の動作軸でエラーが発生した場合、エラーリストに表示されるエラー

発生ステップ No.は、軸動作を指令した命令のステップ No.になります。エラー発生時の実

行中ステップ No.ではありません。

8.　

トラブルシューティング

MJ0364-2B

162

8.2. トラブル発生時の処理

トラブル発生時には、迅速な復旧と再発防止のために、次の手順で対応してください。

① XSEL および RC コントローラの状態表示 LED の確認・XSEL MECHATROLINK LED の状態について

LED 色状態意味

ERR 橙点灯

MECHATROLINK マスタの通信回路で異常が発生したこと

を示します。

－消灯正常

LINK 緑点灯スレーブ局と物理的に接続していることを示します。 (断線検出用)

RUN 緑点灯 MECHATROLINK 通信処理 I/F が正常に動作していること

を示します。 ※ RC コントローラの LED については、RC コントローラの MECHATROLINK-Ⅲ仕様に

関する取扱説明書をご参照ください。

② XSEL および RC コントローラ(発生している場合)のアラーム確認 (いずれの場合も、対応ティーチングツールにて確認してください。)

③ 主電源やブレーキ電源(ブレーキ付きアクチュエータの場合)の確認

④ コネクタ類の脱落または不完全接続、ケーブル類の断線や挟み込みの確認導通確認は、XSEL および RC コントローラの搭載されている装置の主電源を切り(感電の

防止)、測定部の配線を外して(回り込み回路による導通の防止)から行ってください。

⑤ ノイズ対策(接地線の接続、ノイズキラーの接続など)の確認

⑥ トラブル発生までの経過および発生時の運転状況の確認

⑦ 原因の解析

⑧ 対策 ●よくある異常に関する原因と対策

異常原因/対策

サーボ ON 時、エラーNo.E58｢サーボ ON/OFF タイムアウトエラー」が発生する

XSEL からサーボ ON 指令を送信しましたが、RC コントローラのサーボ

ON ステータスが確認できませんでした。 [原因]

① RC コントローラが非常停止状態になっている、もしくはコールドスタート以上のエラーが発生している

② 動作モードが PIO 起動禁止になっている [対策]

① RC コントローラの状態を確認してください。 ② RC コントローラの動作モードが PIO 起動禁止、または

MANU モードになっていないか確認してください。

8.　


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異常原因/対策

サーボ ON 中、エラーNo.C65｢サーボ ON/OFF ロジックエラー｣が発生する

[原因]

サーボ ON 中に RC コントローラからのサーボ ON ステータスが OFFとなりました。RC コントローラが非常停止状態になっていることが考

えられます。 [対策]

RCコントローラ側だけが非常停止状態なっていないか確認してください。

RC 軸のアラームリセットができない

[原因]

① RC コントローラ側でコールドスタートレベル以上のアラームが発

生している。 ② RC コントローラの動作モードが PIO 起動禁止になっている。 [対策]

① RC コントローラがコールドスタートレベル以上のアラームを発生

している場合、エラーの要因を取り除き、RC コントローラの電源を

入り切りしてください。 ② RC コンローラの動作モードを PIO 起動許可(AUTO モードにしてく

ださい。)

エラーNo.452 ｢スレーブドライバアラーム検出｣

が発生する

[原因]

RC コントローラでエラーが発生しました。 [対策]

RC コントローラにティーチングを接続し、発生しているアラームコー

ドに応じて対応を行ってください。 ※ エラーリストの Info.1 に、RC コントローラで発生している「最新」

のアラームコードが表示されますので参考にしてください。(なお、

RC コントローラの状態によっては、Info.1 の値が 0 となる場合もあります。) ただし、実際には複数のアラームが重複して発生している可能性が

あるため、原則的には RC コントローラにティーチングツールなど

を接続して確認することを推奨します。特に、RC コントローラ起動時にアブソバッテリ関連アラームなどが

発生している場合、RC コントローラでアブソリセットを実行しない

と、原点がずれた状態で座標が確定してしまう恐れがあります。

8.　


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異常原因/対策

エラーNo.4B0「拡張モーション

制御フィールドバススレーブ局

コマンド異常検出」が発生する。

[内容・原因]

スレーブ局で MECHATROLINK コマンド異常が検出されました。 [対策] エラーリストにて、このエラーが発生した軸で他のエラーが検出されて

いないかどうかを確認してください。 ①起動時にエラーNo.5A6「拡張モーション制御フィールドバスコマンド

完了タイムアウトエラー」と共に発生 →エラーNo.5A6 の対策をご参照ください。

②軸動作時にエラーNo.452「スレーブドライバアラーム検出」と共に

発生 →エラーNo.452 の対策をご参照ください。

上記に当てはまらない場合は、下記の点をご確認ください。・スレーブは AUTO モードになっているか・スレーブの駆動源に電力が供給されているか

[補記] XSEL の起動直後(AUTO モードのオートスタートプログラム実行時な

ど)にスレーブ軸をサーボ ON しようとした際、このエラーが発生する

場合があります。その場合、TIMW 命令などを使用して軸起動を XSEL起動から 3 秒ほど遅らせることによってエラーを回避してください。

エラーNo.4B3 ｢拡張モーション制御軸パターン

未設定エラー」が発生する

[内容・原因]

拡張モーション制御軸パターンが未設定です。 [対策]

軸パターン設定命令(XAXS・XA16)を実行し、有効な軸パターンを設定


エラーNo.4B8 ｢同期指令速度過大エラー」もしくはエラーNo.4B9 ｢同期指令加減速度過大エラー」

が発生する

[内容・原因] 動作中の同期従軸の速度・加減速度が、パラメータで設定された最大値

を超過しました。 (※ セーフティ速度が有効な場合、セーフティ速度を超過した際にも

発生します。)

[対策]

下記のような対策を実施してください。・同期主軸の移動速度を遅くする、もしくは加減速度を小さくする・電子シャフト同期の場合、ギア比を小さくする・電子カム同期の場合、カムテーブルの形状を見直す (詳細についてはプログラム作成時の注意事項および電子カムに

関する説明をご参照ください。)

8.　


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異常原因/対策

エラーNo.4BA ｢同期サーボ指令指令位置ソフト

リミットオーバーエラー」が発生する

[内容・原因]

同期動作中に、指定された減速度ではソフトリミット範囲内に停止する

ことができない位置へ到達しました。 [対策]

下記のような対策を実施してください。・主軸の動作範囲を狭くする・電子シャフト同期の場合、ギア比を小さくする・電子カム同期の場合、従軸ストロークを狭くするまた、従軸をソフトリミット付近で同期動作させる場合には、下記のような対策も有効です。・主軸の移動速度を遅くする、もしくは加減速度を小さくする・同期動作時終了減速度の設定(拡張モーション制御軸別パラメータ

No.15 もしくは軸別パラメータ No.209)を調整する・電子カム同期の場合、カムテーブルの形状を見直す (詳細についてはプログラム作成時の注意事項および電子カムに

関する説明をご参照ください。)

エラーNo.4BC ｢同期動作軸エラー検出」が発生する

[内容・原因]

同期動作中に、同期関係で繋がる軸でエラーが発生しました。 [対策]

エラーリストを確認し、このエラーと同じタイミングで他の従軸、主軸、

主軸と同じコマンドで動作する軸、または、その下位に同期で繋がる従軸にエラーNo.4BC 以外のエラーが発生していないか確認してくださ

い。エラーNo.4BC 以外のエラーが発生している場合、そのエラーに対

する対策を行ってください。

エラーNo.4C2 ｢原点復帰完了タイムアウトエラー」が発生する

[内容・原因]

拡張モーション制御軸の原点復帰動作時、一定時間経過しても完了を確認できませんでした。 [対策]

アクチュエータの干渉、摺動異常、サーボゲインの調整不良などを確認

してください。ロングストロークにより正常動作でもタイムアウトする場

合は、拡張モーション制御軸別パラメータ No.32 の設定時間を延長して

ください。

エラーNo.4BE ｢同期従軸動作終了エラー」が発生する

[内容・原因]

同期動作中に従軸動作プログラムが終了しました。同期動作中に軸関連

以外のエラーが発生し、従軸動作プログラムが解除された場合も発生し

ます。主軸と従軸が別プログラムで動作する場合、同期動作中は、従軸

動作プログラムのみを終了することは出来ません。 [対策]

同期動作を終了してからプログラム終了してください。パソコン対応ソフト、ティーチングボックスからプログラムを終了する場合は、全動

作解除、または、主軸動作プログラムから終了するなど行ってください。

8.　


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異常原因/対策

エラーNo.531 ｢従属動作パラメータエラー｣が発生する

[内容・原因]

標準ドライバ制御に関するパラメータ設定に誤りがあります。 [対策]

以下のパラメータの確認をお願い致します。・拡張モーション制御軸別パラメータ No.18 このエラーの要因としては、下記のようなものが挙げられます。・標準ドライバ制御に指定できない軸である(回転移動軸近回り制御

選択、直線移動軸無限ストロークモード、シンクロ、ZR ユニット、

スカラ軸など) ・制御対象軸の指定が重複している・制御対象軸が有効軸でない

エラーNo.5A4 ｢拡張モーション制御フィールド

バスパラメータエラー」が発生する

[内容・原因]

拡張モーション制御のパラメータ設定値に異常があります。以下の要因が考えられます。 ① 拡張モーション制御軸別パラメータ No.4「スレーブアドレス」の

設定が不正(範囲外の値の設定やアドレスの重複指定など) [対策]

エラーが発生した軸 No.などを参考に、パラメータ設定を見直してくだ

さい。


バス受信エラー」が発生する

[内容・原因]

XSEL が受信エラー(データ未受信、CRC 異常など)を検出しました。

以下の要因が考えられます。 ①ノイズ、ケーブル断線/接続不良などによる通信異常。 ②スレーブドライバが通信可能な状態でない。(電源断状態など)

③ハードウェア故障。 [対策]

｢トラブル発生時の処理」を参照の上、ケーブルの断線やコネクタの脱落、スレーブドライバの電源状態、ノイズに関する対策などについて

確認してください。


バスコマンド完了タイムアウト

エラー」が発生する

[内容・原因]

スレーブに指令したコマンドの完了を許容時間内に確認できませんで

した。以下の要因が考えられます。

①未サポートのスレーブが接続されている。

②ノイズ、ケーブル断線/接続不良などによる通信異常。

③ハードウェア故障。

[対策]

以下の点についてご確認ください。

・接続しているスレーブは拡張モーション制御機能でサポートされ

ているか。・通信に関するパラメータ設定が正しく行われているか。・すべての接続スレーブが通信可能な状態で立ち上がっているか。・XSEL および接続スレーブの電源を一度落とし、再度立ち上げて解

消されるかどうか。上記の確認にて問題が解消されない場合や現象が頻発する場合は、弊社

までご連絡ください。

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異常原因/対策


バススレーブ局未検出エラー」

が発生する

[原因]

スレーブ局との接続が確立できませんでした。以下のような要因が考えられます。 ①スレーブドライバが通信可能な状態でない。 (電源断状態や MANU モードなどでないか)

②スレーブアドレス誤設定。 (拡張モーション制御軸別パラメータ No.4) ③ノイズ、ケーブル断線/接続不良などによる通信異常。 ④スレーブドライバの通信関連パラメータの誤設定。 ⑤ハードウェア故障。 [対策]

下記の点をご確認ください。・スレーブドライバは MECHATROLINK 通信が可能な状態で起動し

ているか・スレーブアドレスが正しく設定されているか・MECHATROLINK ケーブルが正しく接続されているか・スレーブの MECHATROLINK 通信関連パラメータが正しく設定さ

れているか

エラーNo.5AE ｢拡張モーション制御フィールド

バススレーブ局通信異常検出」

が発生する

[内容・原因]

スレーブ局で通信異常が検出されました。以下の要因が考えられます。

①ノイズ、ケーブル断線/接続不良などによる通信異常。 ②ハードウェア故障。 [対策]

｢トラブル発生時の処理」を参照の上、ケーブルの挟み込みやコネクタ

の接触不良、ノイズに関する対策などについて確認してください。 ※このエラーが発生した場合、復旧するにはエラーが発生したスレーブ

の電源再投入が必要です。

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異常原因/対策

エラーNo.5B0 ｢拡張モーション制御フィールド

バス初期化エラー」が発生する

[内容・原因]

フィールドバスインターフェースの初期化時に異常が発生しました。以下の要因が考えられます。 ①同一ネットワーク内にアドレスが重複するスレーブが接続されて

いる。 ②設定された伝送周期に対して、接続スレーブ数・リトライ回数が

多すぎる ③スレーブアドレス誤設定 ④ハードウェア故障。 [対策] 下記の点をご確認ください。 ①接続されているスレーブのアドレスが重複していないこと。 ②伝送周期設定に関する注意書きをご確認の上、設定を見直してくだ

さい。(特に、伝送周期を 1ms に固定していたり、リトライ回数を

初期値から増やしている場合) ③スレーブアドレス設定に関する注意書きをご確認の上、設定を見直

してください。上記に問題が無く、電源再投入しても発生する場合は、弊社までご連絡

ください。

エラーNo.5B1 ｢拡張モーション制御フィールド

バスインターフェースエラー」

が発生する

[内容・原因]

フィールドバスインターフェースの異常を検出しました。以下の要因が考えられます。 ①ノイズ、ケーブル断線/接続不良などによる通信異常。 ②スレーブアドレス誤設定。 ③ハードウェア故障。 [対策]

起動時に発生した場合、下記の点をご確認ください。・スレーブアドレスは正しく設定されているか。

(特に多軸系 RC コントローラを接続している場合、拡張モーショ

ン制御軸 No.への割り付けが拡張アドレス 00h から連番になるよ

う設定されているか確認してください。)

・スレーブドライバは MECHATROLINK 通信が可能な状態で起動し

ているか。・MECHATROLINK ケーブルが正しく接続されているか。上記の点に問題が無い場合には、「トラブル発生時の処理」を参照くだ

さい。なお、対策実施後に復旧する際、一度すべての接続スレーブの電源を落とすことを推奨いたします。

8.　


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異常原因/対策

エラーNo.5B3 ｢電子カムテーブルフラッシュ

ROM ステータスエラー」

エラーNo.5B4 ｢電子カムテーブルチェックサムエラー」

エラーNo.5B5 ｢電子カムテーブル管理領域サムチェックエラー」

エラーNo.5B6 ｢電子カムテーブル管理領域 ID エラー」

のいずれかが発生する

[内容・原因]

フラッシュ ROM に格納された電子カムテーブルデータの異常を検出し

ました。下記などが考えられます。 ①フラッシュ ROM にデータ書込中に電源がしゃ断された。 ②フラッシュ ROM の故障。 [対策]

電子カムテーブルデータのフラッシュ ROM 書き込みを実行後、コント

ローラを再起動してください。再起動後もエラーが解消されていない場

合、弊社までご連絡ください。 ※このエラーが発生した場合、電子カムテーブルデータは初期化されま

す。

エラーNo.5B7 ｢電子カムテーブルサイズ不整合エラー」が発生する

[内容・原因]

パラメータで割付けられた電子カムテーブルサイズと実際の電子カム

テーブルサイズが整合していません。拡張モーション制御共通パラメー

タ No.2「電子カムテーブルエリア割付」の設定値を変更した場合などに

発生します。 [対策]

電子カムテーブルデータのフラッシュ ROM 書き込みを実行後、コント

ローラを再起動してください。再起動後もエラーが解消されていない場

合、弊社までご連絡ください。 ※このエラーが発生した場合、電子カムテーブルデータは初期化されま

す。

エラーNo.5B8 ｢拡張モーション制御ポジション

データ設定エラー」が発生する

[内容・原因]

拡張モーション制御用ポジションデータ設定が異常です。 [対策]

I/O パラメータ No.530,531,532 を確認してください。

RCコントローラのアラーム 080 ｢サーボ OFF 時移動指令」が発生する。

[内容・原因]

RC コントローラでアラームが発生した際、XSEL コントローラが動作

指令を停止する前にRCコントローラが自発的にサーボOFFを行う可能

性があります。その場合、RC コントローラのサーボ OFF が完了した後に XSEL からの

移動指令を受信することにより、左記の現象が発生します。 [対策]

この現象を根本的に回避する方法はありません。アラームコード 080 の

直前に発生しているアラームコードを確認し、対処してください。もし、RC コントローラにてこのアラームの他にアラームが発生してお

らず、異常現象が頻発するような場合は弊社までご連絡ください。

8.　


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異常原因/対策

エラーNo.D8B ｢軸機構定義パラメータエラー」

が発生する。

[内容・原因]

軸機構定義(手首ユニットなど)のパラメータ設定が異常です。以下のよ

うな原因が考えられます。・機構種別の間違い・設定ユニット数がサポート数を超える・軸順定義(B、T 軸等)が重複、不足・T 軸を設定した軸 No.が、B 軸を設定した軸 No.より大きい

[対策]

拡張モーション制御軸別パラメータNo.23の設定に間違いがないか確認


8.　


MJ0364-2B

171

変更履歴

改定日改訂内容

2016.06

2016.08

2016.09

2016.12

2017.06

2019.04

初版第 1B 版 12、15、20、21、22、24、29、89、102～103、131、132、136、140 ページ

記述訂正第 1C 版 21 ページ図を変更第 1D 版 12 ページ MECHATROLINK 通信仕様注 1 に「デフォルトでは」を追加 102 ページ (3)の[例]を削除 135 ページエラーNo.452 の内容追加 136 ページエラーNo.4B2 → 4B3 に変更 137 ページエラーNo.4BC の内容追加 138 ページエラーNo.5A6 追加 140 ページエラーNo.5B1 の内容追加 141 ページエラーNo.5B3～5B7 追加第 2 版 4.5. 拡張モーション制御機能で使用する SEL 命令に XACZ、XATG、XAEX、

XQAZ、XPTH、XACH 命令を追加 5.3. 手首ユニットの使用方法を追加 6.1.5. 拡張モーション制御軸別パラメータに No.23～No.29 追加 8. トラブルシューティングにエラーNo.D8B 追加第 2B 版 4.3. 電子シャフト同期動作軸の連結に関する注意事項追加 4.5.5. XHOM、XJ□□命令の注意事項追加 XMVL、XMLI、XPTH、XACH 命令は、ポジションテーブルの速度、

加速度、減速度設定は無効であることを追記 8.1. RC コントローラのパラメータ変更に関する注意事項追加全般 TB-03 対応

変更履歴

管理番号：MJ0364-2B (2019 年 4 月)

本社・工場〒424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽 577-1 TEL 054-364-5105 FAX 054-364-2589東京営業所〒105-0014 東京都港区芝 3-24-7 芝エクセージビルディング 4F TEL 03-5419-1601 FAX 03-3455-5707大阪営業所〒530-0002 大阪府大阪市北区曽根崎新地 2-5-3 堂島 TSS ビル 4F TEL 06-6457-1171 FAX 06-6457-1185

名古屋支店名古屋営業所〒460-0008 愛知県名古屋市中区栄 5-28-12 名古屋若宮ビル 8F TEL 052-269-2931 FAX 052-269-2933小牧営業所〒485-0029 愛知県小牧市中央 1-271 大垣共立銀行小牧支店ビル 6F TEL 0568-73-5209 FAX 0568-73-5219四日市営業所〒510-0086 三重県四日市市諏訪栄町 1-12 朝日生命四日市ビル 6F TEL 059-356-2246 FAX 059-356-2248

豊田支店新豊田営業所〒471-0034 愛知県豊田市小坂本町 1-5-3 朝日生命新豊田ビル 4F TEL 0565-36-5115 TEL 0565-36-5116安城営業所〒446-0056 愛知県安城市三河安城町 1-9-2 第二東祥ビル 3F TEL 0566-71-1888 FAX 0566-71-1877

盛岡営業所〒020-0062 岩手県盛岡市長田町 6－7 クリエ 21 ビル 7F TEL 019-623-9700 FAX 019-623-9701仙台営業所〒980-0011 宮城県仙台市青葉区上杉 1 丁目 6-6 イースタンビル 7F TEL 022-723-2031 FAX 022-723-2032新潟営業所〒940-0082 新潟県長岡市千歳 3-5-17 センザイビル 2F TEL 0258-31-8320 FAX 0258-31-8321宇都宮営業所〒321-0953 栃木県宇都宮市東宿郷 5-1-16 ルーセントビル 3F TEL 028-614-3651 FAX 028-614-3653熊谷営業所〒360-0847 埼玉県熊谷市籠原南 1 丁目 312 番地あかりビル 5F TEL 048-530-6555 FAX 048-530-6556茨城営業所〒300-1207 茨城県牛久市ひたち野東 5-3-2 ひたち野うしく池田ビル 2F TEL 029-830-8312 FAX 029-830-8313多摩営業所〒190-0023 東京都立川市柴崎町 3-14-2BOSEN ビル 2F TEL 042-522-9881 FAX 042-522-9882甲府営業所〒400-0031 山梨県甲府市丸の内 2-12-1 ミサトビル 3 F TEL 055-230-2626 FAX 055-230-2636厚木営業所〒243-0014 神奈川県厚木市旭町 1-10-6 シャンロック石井ビル 3F TEL 046-226-7131 FAX 046-226-7133長野営業所〒390-0852 長野県松本市島立 943 ハーモネートビル 401 TEL 0263-40-3710 FAX 0263-40-3715静岡営業所〒424-0103 静岡県静岡市清水区尾羽 577-1 TEL 054-364-6293 FAX 054-364-2589

浜松営業所〒430-0936 静岡県浜松市中区大工町 125 セキスイハイム鴨江小路ビルディング 7F

TEL 053-459-1780 FAX 053-458-1318

金沢営業所〒920-0024 石川県金沢市西念 3-1-32 西清ビル A 棟 2F TEL 076-234-3116 FAX 076-234-3107滋賀営業所〒524-0033 滋賀県守山市浮気町 300-21 第 2 小島ビル 2F TEL 077-514-2777 FAX 077-514-2778京都営業所〒612-8418 京都府京都市伏見区竹田向代町 12 TEL 075-693-8211 FAX 075-693-8233兵庫営業所〒673-0898 兵庫県明石市樽屋町 8 番 34 号甲南アセット明石第二ビル 8F TEL 078-913-6333 FAX 078-913-6339岡山営業所〒700-0973 岡山県岡山市北区下中野 311-114 OMOTO-ROOT BLD.101 TEL 086-805-2611 FAX 086-244-6767広島営業所〒730-0051 広島県広島市中区大手町 3-1-9 鯉城広島サンケイビル 5F TEL 082-544-1750 FAX 082-544-1751松山営業所〒790-0905 愛媛県松山市樽味 4-9-22 フォーレスト 21 1F TEL 089-986-8562 FAX 089-986-8563福岡営業所〒812-0013 福岡県福岡市博多区博多駅東 3-13-21 エフビル WING 7F TEL 092-415-4466 FAX 092-415-4467大分出張所〒870-0823 大分県大分市東大道 1-11-1 タンネンバウム Ⅲ 2F TEL 097-543-7745 FAX 097-543-7746熊本営業所〒862-0954 熊本県熊本市中央区神水 1-38-33 幸山ビル 1F TEL 096-386-5210 FAX 096-386-5112

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19.04.000

XSEL コントローラ RA/SA シリーズ...全体目次 第7 章 機能詳細 動作に関す る詳細、MECHATROLINK 通信について 説明しています。 159 第8 章...

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XSEL コントローラ RA/SA シリーズ...全体目次第7 章機能詳細動作に関する詳細、MECHATROLINK 通信について説明しています。 159 第8 章...