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2018/9/7 WRS-DR-TunnelRule-JP-v1.1.1.docx - Google

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2018 9 6  

WRS  

  Ver.1.1.1   

WRS   

1.  

1.1.  

1.1.1. WRS  

1.1.1.1.  

1.1.1.2.  

        1­1  

 (min) 

(min) 

T1 

T1­A 

10 

(5+5) 25   

T1­B 

T1­C 

T1­D 

T2 

T2­A 

15  40   T2­B 

T2­C 

T3 

T3­A 

20  55 

T3­B 

T3­C 

T4 

T4­A 

15  40   T4­B 

T4­C 

T5 

T5­A 

15  40   T5­B 

T5­C 

T5­D 

T6 

T6­A 

15  40 

T6­B 

T6­C 

                                WRS    Ver.1.1.1                               1/26 

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1.2.  

1.2.1. 1  

1.3.  

1.3.1.  

1.3.1.1. 2  

1.3.1.2. 1  

1.3.1.2.1. 2 2 2

1 1 2  

2 UAV

1.3.2.  

1.3.2.1. 2

1.3.3.

1.3.3.1.

1.3.4.

1  

1.4.  

1.4.1.  

1.4.1.1.  

1.4.1.1.1. 1 1

1.4.1.2.  

1.4.1.2.1.

1.4.2.  

1.4.2.1.  

1.4.2.2.  

                                WRS    Ver.1.1.1                               2/26 

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2.  

2.1.  

2.1.1. 2  

   1.3   

2.1.2.  

2.2.  

2.2.1.  

2.2.1.1. 2  

Leg­type Robot  

Dual Arm Robot  

2.2.1.2.  

  TDP TDP(Team Description Paper)

  UGV, UAV  

2.3.  

2.3.1.  

                                WRS    Ver.1.1.1                               3/26 

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2.3.2. 3  

S size  

60cm  

M size  

80cm  

L size  

M size  

                                WRS    Ver.1.1.1                               4/26 

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3.  

3.1.  

3.1.1. 2 3.6m 1m  

3.1.2.  

3.2.  

3.2.1.  

3.2.2. (+)X (+)Z  

3.2.3. Y (+) (­)  

                                WRS    Ver.1.1.1                               5/26 

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4.  

4.1.  

4.1.1.  

4.2.  

4.2.1.

4.2.2. 1 ( No.)  

4.2.3. No.1

4.2.3.1.  

4.2.3.2.

4.2.3.3.  

4.2.3.4.

4.2.3.5.  

4.3.  

4.3.1.   1­1   

4.3.1.1.  

4.3.2.  

4.4.  

4.4.1.  

4.4.1.1.  

4.4.1.2.  

4.4.1.2.1.

4.4.2.  

4.4.3.  

4.4.3.1.

4.4.3.2.  

4.4.3.2.1.  

4.4.4.  

4.5.  

4.5.1.  

4.5.1.1. 2

4.5.2.

4.5.2.1.  

4.5.3.  

                                WRS    Ver.1.1.1                               6/26 

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4.5.3.1. 2

4.5.4.

4.5.4.1.  

4.5.4.2.  

   6.3.5   

4.6.  

4.6.1.  

4.6.2.

4.6.2.1.

4.7.  

4.7.1.  

4.7.1.1.  

4.7.1.2.  

4.7.1.2.1.  

4.7.2.  

4.7.2.1.  

4.7.2.2.  

4.7.3.  

4.7.3.1.

4.7.3.1.1.  

4.7.3.2.  

4.7.3.3.  

4.7.4.

4.7.5.

  10 4 30          

  5 30  

4.7.6.  

4.7.7.

4.8.  

4.8.1.  

4.8.1.1.  

4.8.2.

                                WRS    Ver.1.1.1                               7/26 

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A B A B

A  

4.8.3.  

4.8.4.  

                                WRS    Ver.1.1.1                               8/26 

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5.  

5.1.  

5.1.1. QR QR

5­    

QR (mm) 

140  35  7 

(mm) 

0  140­0  35­0  7­0 

50  140­50  35­50  7­50 

100  140­100  35­100  7­100 

5.1.2. QR 21×21

Q(25%)  

  5­1­1  (140­50) 

5.2.  

5.2.1. 5.1.1.   

5.3.  

5.3.1. QR  

5.3.1.1.  

5.3.2. QR  

                                WRS    Ver.1.1.1                               9/26 

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5­3−1   

QR  

5.4.  

5.4.1.  

5.5.  

5.5.1. QR  

5.5.1.1. QR  

5.6.  

5.6.1.  

5.6.2. QR (x,y,z)  

5.6.3.

5.6.3.1.  

5.6.4.  

H : B L A  

5.7.  

5.7.1.  

5.7.1.1.

5.7.1.2.  

                                WRS    Ver.1.1.1                               10/26 

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5.7.2.

5.7.2.1.

5.7.3.

5.7.4.

6.  

6.1.  

6.1.1. 1  

6.2.  

6.2.1.

6.2.2. 2 1  

6.3.  

6.3.1.  

6.3.1.1.  

6.3.2.  

6.3.2.1.  

6.3.2.2. 0.1 1.0  

6.3.2.2.1.  

6.3.3.  

6.3.3.1. 3  

6.3.4.

6.3.4.1. SR = /2

100% 2SR 50% 3SR

25%  

        4 SR 4 2SR  2 3SR 1  

3 SR 3 2SR  1.5 3SR 0.75  

                                WRS    Ver.1.1.1                               11/26 

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                                   6­3−1  

6.3.5.

6.3.5.1.

■

6.3.5.2.

6.3.6.

6.3.6.1.

■

6.4.1.

6.4.1.1.

6.4.1.2.

6.4.1.3.

6.4.1.4.

6.4.2.

6.4.2.1.

6.4.2.2.

6.4.3.

6.4.3.1.

                                WRS    Ver.1.1.1                               12/26 

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■

                                WRS    Ver.1.1.1                               13/26 

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 T  

7.  

7.1.  

7.1.1.  

7.1.2.  

7.1.2.1.

7.1.3.  

●  

●  

●  

●  

●  

●  

●  

7.2.  

7.2.1.1.  

7.2.1.1.1.  

7.2.1.2.

7.2.1.3.  

7.3. T1  

7.3.1.  

7.3.1.1.  

7.3.1.1.1.  

■   T1­A  

                  S,M   

■   T1­B  

                  S,M   

■   T1­C  

■   T1­D  

                  L  

7.3.1.1.2. M S T1­A T1­B T1­C  

2  

L T1­C T1­D  

7.3.2.  

                                WRS    Ver.1.1.1                               14/26 

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7.3.2.1. T1­A S,M   

             15°  

7.3.2.2. T1­B S,M   

              15°  

7.3.2.3. T1­C    

7.3.2.3.1. 7­3­1 7­3­2  

7.3.2.3.2.  

J  ­  U ­  S ­ h  

J  

U) m. 

  S) % . 

  h : W =U×S  

 J­1­100­1 

    1 W 1m H 1  

 J­1­70­1.5 

   1 W 70cm H 1.05m  

7­3­1  

7­3­2  

                                WRS    Ver.1.1.1                               15/26 

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7.3.2.4. T1­D L  

7.3.2.4.1. L 1 L L*S/100

 7­3­1   

7.3.2.4.2.  

(A   V)  ­  L  ­    S  

A A  

      V V  

(S) %  

 V­1­10 

     1 1m 10cm   

7.3.2.4.3. S = 10 ~ 50  7­3­3   

A( V) ­2­10 ~20 

A( V) ­1­10 ~25 

A( V) ­0.5­10 ~50 

7­3­1  

L=1m  S = 100  S = 10 

A 

A­1­100 

A­1­10 

V 

                                WRS    Ver.1.1.1                               16/26 

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7­3­4    

7.3.3.

7.3.3.1.

7.3.3.2.

7.3.3.3.  

   0.5

7.3.3.4.

7.4. T2  

7.4.1.  

7.4.1.1. 3  

7.4.1.1.1. T2­A  

7.4.1.1.2. T2­B  

7.4.1.1.3. T2­C  

7.4.2.

7.4.2.1.

                                WRS    Ver.1.1.1                               17/26 

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7.4.2.2.

7.4.2.3.

7.4.2.4.

T2­A     5  

T2­B T2­C     

7.4.2.5.

7.5. T3  

7.5.1.  

15kg  

7.5.1.1.  

(1) T3­A   

○  

(2) T3­B 2  

A)  

B) 2 3  

    A) B)  

○  

○ 18kg  

○ 150N 10

○

3  

○ ±30mm ±5°  

(3) T3­C

○ 165cm 65kg  

7.5.2.

7.5.2.1.

                                WRS    Ver.1.1.1                               18/26 

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7.5.2.2.

7.5.2.3.

T3­C   5  

7.5.3.

7.6. T4  

7.6.1.  

(1)   

(2)   

(3)   

L J  

7.6.1.1.  

  L 7­6­1

7­6.2  

                    7­6­1  

  cm    

L 

50 

25 

12.5 

4 L

1.5 

1 

0.5 

                                    7­6­2  

( m) 

(m) 

(m) 

(Degree °) 

100mm

1m

(kg) 

I  100 

50 

25 

2 

1 

0.5 

­  ­ 

4 L  

1 : 1   4 : 1 

90 

J  15   60 

                                WRS    Ver.1.1.1                               19/26 

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7.6.1.2.  

(1) T4­A  

L

L

(2) T4­B  

(3) T4­C  

(a)  

                                WRS    Ver.1.1.1                               20/26 

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(b)  

(c)  

(d)  

(e)  

(4)  

7.6.2.

7.6.2.1.

7.6.2.2.

7.6.2.3.

  5  

7.6.2.4.  

   1.0

7.6.2.5.

7.7. T5  

7.7.1.  

7.7.1.1. 7­7­1  

                                WRS    Ver.1.1.1                               21/26 

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(a)                      (b)     

            7­7­1  

7.7.1.2.  

(1) T5­A  

○  0.275kg/m   

○  0.5kg  

(2) T5­B  

○  

○  1kg  

○

( )  

(3) T5­C  

○ 90°  

○ 5Nm 5Nm

(4) T5­D

○  

○  

○ 2Nm 2Nm

○  

                                WRS    Ver.1.1.1                               22/26 

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○  

7.7.2.

7.7.2.1.

7.7.2.2.

7.7.2.3.

7.8. T  

7.8.1.  

                                WRS    Ver.1.1.1                               23/26 

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7.8.1.1.  

(1) T6­A  

    M  

○  

○  

■ 25N m (25N m

).  

                            L  

○  

■ 50kg 200kg  

■ 1m 5m  

(2) T6­B  

○  

■ 30kg   

                                WRS    Ver.1.1.1                               24/26 

2018/9/7 WRS-DR-TunnelRule-JP-v1.1.1.docx - Google

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○ 10cm  

■ 300N

■ ±30mm ±5°  

■

3

(3) T6­C    

○ T6­2  

7.8.2.

7.8.2.1.

7.8.2.2.

7.8.2.3.

T3­C   10

7.8.2.4.

8.  

  Choreonoid(http://choreonoid.org/ja/)

Choreonoid  http://choreonoid.org/ja/wrs   

Ver.1.0(2017 10 24 ):   

                                WRS    Ver.1.1.1                               25/26 

2018/9/7 WRS-DR-TunnelRule-JP-v1.1.1.docx - Google

https://docs.google.com/document/d/1yLl0ySdVyk4dyVoK-zj-Z5JWutB0wip9AG4MSk9kIEM/edit#heading=h.qyk87l94xq0e 26/26

Ver.1.0.1(2018 3 1 ):  ( ) 

Ver.1.0.2(2018 6 8 ):   

Ver.1.0.3(2018 6 20 ):  

Ver.1.0.4(2018 8 30 ):  

Ver.1.1.0(2018 9 7 )  

Ver.1.1.1(2018 9 7 )  

                                WRS    Ver.1.1.1                               26/26