World Robot Summit インフラ・災害対応カテゴリー 災害対 …...World Robot Summit インフラ・災害対応カテゴリー 災害対応標準性能評価チャレンジ

World Robot Summitインフラ・災害対応カテゴリー災害対応標準性能評価チャレンジ

ルール概要

2019.4.25版

対外秘 19.04.25案 1

●目的：災害予防・対応で必要となるロボットの標準性能評価を競技会として行う。●ロボット：• 遠隔操縦型・自律型いずれでも可。ロボットの直接目視はできない。• 安全管理で外部ネットが必要となる飛行型は不可。それ以外は形態は問わず。• 重さは１３０ｋｇ以下、大きさは競技スタート時に一辺１．２ｍの立方体に入る事。• 台数は１台。●ロボット操縦者：１名●競技フィールド：１．２ｍ角のパレットを基本構成要素とし、競技フィールドを構成する。●競技内容：World Robot Summit インフラ・災害対応カテゴリー種目１：プラント災害予防チャレンジ、種目２：トンネル事故災害対応・復旧チャレンジのルールから、インフラ・災害対応カテゴリー特有の標準性能試験法（ＳＴＭ）を抽出し、抽出されたNewＳＴＭを基本とした次のタスクで競技を行う。(MAN1) Negotiate(MOB1) キャットウォーク(DEX1) メーター・バルブ(DEX2) 不整地上でのL 字障害物(EXP1) 広い面積の検査●競技時間：準備5 分，タスク実施15 分，撤去10 分の合計３０分を基本とする。●耐環境性を有するロボットは加点される。加点は防水性（ビデオによる事前審査）１０％、防爆性（防爆検定証のコピーの提出）１０％。

種目3：災害対応標準性能評価チャレンジインフラ・災害対応分野

2対外秘 19.04.25案

謝辞：ここでのNew STM開発においては、NISTの災害対応ロボットSTM開発チーム(代表：Adam Jacoff氏)の技術的助言を得た。

種目3：災害対応標準性能評価チャレンジタスクMAN1【Negotiate】

インフラ・災害対応分野

3

●概要：災害現場を想定した棒により制限された狭い場所を移動する能力を評価する。コースは片道４．８ｍを基準長とする。棒は合計８本配置され、ロボットの幅に対し＋２０％程度の余裕を持たせて、斜めに配置される。棒はロボットに接触する事が想定される。棒は指定された方向のみに回転できる。●競技手順と得点

① スタートは白枠から② 白枠->黒枠：１回（周）で１点。黒枠->白枠:+1 回（+1点）.。これを繰り返す③ 青棒を左に見て移動

●チャレンジ：棒状障害物の認識。周囲環境（棒）との接触を前提とした狭い場所での移動。

対外秘 19.04.25案

種目3：災害対応標準性能評価チャレンジタスクMOB1【キャットウォーク】

インフラ・災害対応分野

4

●概要：プラントを想定した床材を床面とする通路とスケルトン階段で構成されたキャットウォーク（点検用デッキ）を移動する能力を評価する。構成要素は下記である。

• 通路:幅600-1000mm、手すり：高さ0-1100mm• スケルトン階段:踏面 150-250 mm，幅 600-1000 mm，勾配 30-60 deg，手すり：高さ0-

1100mm●競技手順

① スタートは白枠から② 白枠->黒枠：１回（周）で１点。黒枠->白枠:+1 回（+１点）.。これを繰り返す③ 青棒を左に見て移動

●チャレンジ：プラントの通路を想定した環境での早く正確な移動。

対外秘 19.04.25案

種目3：災害対応標準性能評価チャレンジタスクDEX1【メーター・バルブ】

インフラ・災害対応分野

5

●概要：メーターの値を読むみ、バルブを操作する能力を評価する。一部のタスクはメーターの値が指定値となるようバルブを調整するフィードバック型である。メーター、バルブは３次元状に高さ2.2ｍ以下に配置される。構成要素は下記である。• メーター：JIS B 7505-1準拠ブルドン管圧力計• ゲートバルブ：KITZ社製Class 125 Brass Gate Valve FR 1B (25A)。開閉必要トルク約0.8Nm.• ボールバルブ：KITZ社製Type 600 Brass Ball Valve TK 1B(25A）。開閉必要トルク約2.0Nm.●競技手順

① スタートは白枠から② メーターを読む: 1点。バルブハンドル・レバーを90度回す: 1点。③ 全てのメーター・バルブをクリアすれば、スタートに戻り次のセットを行える

●チャレンジ：複数の対象の早く正確な操作。観察と操作が連動するフィードバック型のタスク。

対外秘 19.04.25案

種目3：災害対応標準性能評価チャレンジタスクDEX2【不整地上でのL 字障害物】

インフラ・災害対応分野

6

●概要：災害時を想定した路面での障害物の移動操作能力を評価する。構成要素は下記とする。• 路面：斜度１５度のプラントを想定した床材。• 障害物：L字またはL字を組み合わせた形状であり、. x，y，z軸の各方向（xs，ys，zs）の並進と各軸周りの回転（xr，yr，zr）により、指定された場所から指定された方法で引き抜く。

●競技手順① スタートは白枠から② 指定された場所まで移動し障害物を白テープの端まで引き抜く: 1点。指定された場所まで移動し黒テープの他の端まで引き抜く: 1点.。これを繰り返す

●チャレンジ：不整地での移動と障害物の操作の早く正確な実施。

対外秘 19.04.25案

種目3：災害対応標準性能評価チャレンジタスクEXP1【広い面積の検査】

インフラ・災害対応分野

7

●概要：平面上や円柱上などに分布広く分布しているターゲット*を認識し、その地図を作成する能力を評価する。ターゲットの分布範囲は高さ5ｍ以下で面積は4m^2～40ｍ^2程度である。*ターゲットの詳細は＊＊ルールブック＊節を参照。●競技手順

① スタートは白枠から② アリーナを探査しターゲット内のQRコードの地図を作成する③ マップの品質と精度は提出された地図に基づき後で決定する.

●チャレンジ：広い面積の早く正確な検査。

対外秘 19.04.25案