Aktuator Robot (Beroda) @2012, Eko Didik Widianto Aktuator Aktuator Translasi Motor DC Motor Stepper Motor Servo Aktuator Robot (Beroda) TKC306 - Robotika Eko Didik Widianto Sistem Komputer - Universitas Diponegoro Aktuator Robot (Beroda) @2012, Eko Didik Widianto Aktuator Aktuator Translasi Motor DC Motor Stepper Motor Servo Review Kuliah � Pembahasan tentang aktuator robot beroda � Motor DC: magnet permanen, stepper, brushless, servo � Teknik PWM (modulasi lebar pulsa) � Motor direct drive � Motor linear � Aktuator pneumatik dan hidrolik � Referensi: 1. Thomas Braunl, Embedded Robotics: Mobile Robot Design and Application with Embedded Systems, Bab 3 2. Appin Knowledge Solutions, Robotics, Bab 3 3. Endra Priwarno, Robotika Desain, Kontrol dan Kecerdasan Buatan, Bab 2.6 4. Sumber lain yang relevan
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
Aktuator Robot(Beroda)
@2012, Eko DidikWidianto
Aktuator
Aktuator Translasi
Motor DC
Motor Stepper
Motor Servo
Aktuator Robot (Beroda)TKC306 - Robotika
Eko Didik Widianto
Sistem Komputer - Universitas Diponegoro
Aktuator Robot(Beroda)
@2012, Eko DidikWidianto
Aktuator
Aktuator Translasi
Motor DC
Motor Stepper
Motor Servo
Review Kuliah
� Pembahasan tentang aktuator robot beroda
� Motor DC: magnet permanen, stepper, brushless,servo
� Teknik PWM (modulasi lebar pulsa)� Motor direct drive� Motor linear� Aktuator pneumatik dan hidrolik
� Referensi:
1. Thomas Braunl, Embedded Robotics: Mobile RobotDesign and Application with Embedded Systems,Bab 3
2. Appin Knowledge Solutions, Robotics, Bab 33. Endra Priwarno, Robotika Desain, Kontrol dan
Kecerdasan Buatan, Bab 2.64. Sumber lain yang relevan
Aktuator Robot(Beroda)
@2012, Eko DidikWidianto
Aktuator
Aktuator Translasi
Motor DC
Motor Stepper
Motor Servo
Kompetensi Dasar
Setelah mempelajari bab ini, mahasiswa akan mampu
1. [C5] memilih aktuator untuk robot beroda berdasarkan aplikasirobotnya: motor DC, motor Stepper, Motor DC Brushless, danmotor DC servo
2. [C3] mengaplikasikan teknik PWM Analog dan PWM Software
3. [C3] mengaplikasikan motor DC Direct Drive, dan menjelaskanfungsi dari Motor Linier
4. [C3] mengaplikasikan aktuator pneumatik dan hidrolik
� IC L293 mempunyai 2 H-bridge denganmasing-masing menyediakan arus 1 A (peak 2A)
� IC LMD18200 mempunyai 1 H-bridge dengan arus 3A (peak 6A)
Aktuator Robot(Beroda)
@2012, Eko DidikWidianto
Aktuator
Aktuator Translasi
Motor DCModel Motor DC
Rating dan Performansi
Kontrol Motor DC
Motor Stepper
Motor Servo
Pulse Width Modulation
� Kontrol kecepatan motor dengan DAC untuk membangkitkan tegangankeluaran analog yang proporsional dengan kecepatan motor
� Kelemahan: sistem mekanik mempunyai latensi tertentu
� Membangkitkan pulsa digital untuk mengontrol kecepatan motor
� Frekuensi tetap, misalnya 20kHz� Mengatur duty-cycle = ton/tperiod� Keluaran dihubungkan dengan H-Bridge
Aktuator Robot(Beroda)
@2012, Eko DidikWidianto
Aktuator
Aktuator Translasi
Motor DCModel Motor DC
Rating dan Performansi
Kontrol Motor DC
Motor Stepper
Motor Servo
Response PWM
� Perubahan kecepatan dimulai di detik ke-5
� Kecepatan tidak linear terhadap PW ratio
� Kalibrasi motor?
Aktuator Robot(Beroda)
@2012, Eko DidikWidianto
Aktuator
Aktuator Translasi
Motor DC
Motor Stepper
Motor Servo
Motor Stepper
� Mempunyai 2 koil yang dapat dikontrol secara bebasdengan impulse
� Menghasilkan step (langkah) tunggal baik maju ataumundur (berbeda dengan gerak kontinyu di motorDC)
� Jumlah step umumnya 200, sehingga menghasilkanukuran step 1.8o
� Kecepatan motor ditentukan oleh jumlah stepperdetik
� Dipengaruhi juga oleh beban
Aktuator Robot(Beroda)
@2012, Eko DidikWidianto
Aktuator
Aktuator Translasi
Motor DC
Motor Stepper
Motor Servo
Motor Stepper
� Sepertinya cocok untuk WMR yang memerlukankontrol kecepatan dan posisi
� Namun, kenyataannya jarang digunakan untuk WMRkarena tidak adanya feedback di beban daninformasi kecepatan aktualnya (misalnya saatgagalnya eksekusi step)
� Performansi beban lebih rendah daripada motor DC
Aktuator Robot(Beroda)
@2012, Eko DidikWidianto
Aktuator
Aktuator Translasi
Motor DC
Motor Stepper
Motor Servo
Motor Servo� Motor DC yang dikemas dengan kontrol PW (lebar pulsa)
� Port: VCC, GND dan masukan kontrol PW� Servo tidak bisa memutar penuh seperti motor DC,
jangkauannya sekitar ±120o dari posisi tengah� Kontrol PW digunakan untuk menentukan posisi putar
servo
� Bukan kecepatan seperti di motor DC
� Menggunakan rangkaian feedback (potensiometer) untukmengukur posisi servo
Aktuator Robot(Beroda)
@2012, Eko DidikWidianto
Aktuator
Aktuator Translasi
Motor DC
Motor Stepper
Motor Servo
Kontrol Motor Servo
� Frekuensi 50Hz, periode 20ms
� Lebar pulsa menentukan posisi yang diinginkan,misalnya lebar 0.7ms akan memutar ke kiri −120o,dan lebar 1.7ms akan memutar ke kanan 120o