TESTIRANJE KARAKTERISTIKA PROGRAMA DRONE TO MAP ZA … · 2016-07-16 · 3 I. Autor Ime i prezime: Leona Menalo Datum i mjesto rođenja: 09.12.1992., Metković II. Diplomski rad Predmet:

SVEUČILIŠTE U ZAGREBU

GEODETSKI FAKULTET

Diplomski rad

TESTIRANJE KARAKTERISTIKA

PROGRAMA DRONE TO MAP

ZA BESPILOTNE LETJELICE NA

TESTNOM POLIGONU NA VELEBITU

Leona Menalo, univ. bacc. geod. et. geoinf.

ZAGREB, srpanj 2016.

2

Zahvala

Zahvaljujem mentorici doc. dr. sc. Vesni Poslončec-Petrić i mentoru prof. dr. sc. Željku

Bačiću na strpljenju, pomoći i stručnom vodstvu pri izradi ovog diplomskog rada.

Zahvaljujem firmama GDI GISData-i i Geomatika Smolčak d.o.o. na pruženoj podršci

tijekom terenskog rada, obrade podataka i pisanja ovog diplomskog rada, na omogućenim

softverima, mnogim edukacijama i dostupnom instrumentariju.

Posebno hvala mojim roditeljima Mariji i Zlatku i sestri Ivoni na neprestanoj podršci i

razumijevanju.

Najveće hvala kolegama, prijateljima i zaručniku Vjeki bez kojih studiranje ne bi bilo ovako

zabavno.

Hvala dragom Bogu što me nikad ne napušta.

3

I. Autor

Ime i prezime: Leona Menalo

Datum i mjesto rođenja: 09.12.1992., Metković

II. Diplomski rad

Predmet: Geovizualizacija

Naslov:

Testiranje karakteristika programa Drone2Map za bespilotne

letjelicena testnom poligonu na Velebitu

Mentori: doc. dr. sc. Vesna Poslončec-Petrić

prof.dr.sc. Željko Bačić

III. Ocjena i obrana

Datum zadavanja zadatka: 15.1.2016.

Datum obrane: 15.7.2016.

Sastav povjerenstva pred kojim je branjen diplomski rad:

doc. dr. sc. Vesna Poslončec-Petrić

prof.dr.sc. Željko Bačić

dr.sc. Danijel Šugar

4

Testiranje karakteristika programa Drone2Map za bespilotne letjelice na

testnom poligonu na Velebitu

SAŽETAK:

Ovaj diplomski rad rezultat je istraživanja provedenog u svrhu testiranja karakteristika

programa Drone2Map te njegove usporedbe s drugim programima sličnih mogućnosti.

Snimanje terena testnog poligona na Velebitu (lokacija Veliki Kozjak i Veliki Lubenovac),

obavljeno je bespilotnom letjelicom (SenseFly eBee). Krajnji rezultat istraživanja je izrada

digitalnih modela reljefa, ortofoto karata i trodimenzionalnih kartografskih prikaza. Ciljevi se

u velikoj mjeri oslanjaju na moćne programske pakete i algoritme ugrađene u njih.

Poznavanje tih programskih paketa, njihovih mogućnosti i ostvarivih točnosti proizvoda

dobivenih pomoću njih, od posebnog je interesa za korisnike takvih proizvoda, bilo u

službene ili komercijalne svrhe. Stoga, testiranje načina korištenja, pridobivanja proizvoda i

njihove kvalitete predstavlja za geodetske stručnjake bitnu polaznu informaciju. U cilju

stjecanja navedenih spoznaja ovim diplomskim radom provela su se ispitivanja navedenih

karakteristika novog programa Drone to Map tvrtke ESRI i usporedba dobivenih rezultata s

drugim ekvivalentnim programima. Cilj rada je usporedba mogućih aspekata primjene većeg

broja programa i proizvoda koji su rezultat obrade snimljenog materijala bespilotnom

letjelicom. Na osnovi provedenih analiza (usporedbi) dana je i ocjena mogućnosti provedbe

takvih testiranja, primjerenosti korisnicima i točnosti dobivenih proizvoda.

Ključne riječi: eBee bespilotna letjelica, Drone to Map, usporedba, digitalni modeli.

Conducted test characteristics of the software Drone2Map for unmanned

aerial veichles on test polygon on Velebit

ABSTRACT:

This thesis is the result of a research conducted to test the characteristics of the software

Drone2Map and its comparison with other programs of similar abilities. Test polygon terrain

recording (located on Velebit - Veliki Kozjak i Veliki Lubenovac), was conducted using

drones (Sense Fly eBee). Final result of the research are: created digital terrain models,

orthophoto maps and three-dimensional cartographic display. The goals largely rely on

powerful software packages and their built in algorithms. Cognition of these software

packages, their possibilities and achievable accuracy of products obtained by them is of

particular interest to users of these products, whether in business or commercial purposes.

Therefore, testing the using methods, acquiring products and their quality testing provides to

surveyor’s important baseline information.In order to acquire this knowledge the tests of

indicated properties (of the new program Drone to Ma – by ESRI Company) were carried out

and results were compared with other equivalent programs. Based on results of drone

recorded material processing, the goal of this thesis was achieved by comparison of possible

aspects of application of large number of programs and products. Finally, ability of such

testing’s conduction, the adequacy and appropriateness to products users and accuracy of the

products obtained were evaluated based on above analysis (comparison).

Keywords: eBee Unmanned Aerial Veichles, Drone To Map, comparation, digital models.

5

SADRŽAJ

1. UVOD .................................................................................................................................... 7

2. BESPILOTNE LETJELICE ................................................................................................... 8

2.1 Pregled razvoja bespilotnih letjelica kroz povijest ........................................................... 8

2.2 Klasifikacija bespilotnih letjelica ..................................................................................... 9

3. TESTNI POLIGON .............................................................................................................. 11

3.1 Terenski dio .................................................................................................................... 12

4. DRON TO MAP ................................................................................................................... 16

4.1 Rapid proces ................................................................................................................... 17

4.1.1 Obrada snimki Velikog Lubenovca Rapid procesom .............................................. 18

4.1.2 Obrada snimki Velikog Kozjaka Rapid procesom ................................................... 23

4.2 Mapping proces .............................................................................................................. 26

4.2.1 Obrada snimki Velikog Lubenovca Mapping procesom ......................................... 26

4.2.2 Obrada snimki Velikog Kozjaka Mapping procesom .............................................. 32

4.3 Inspection proces ............................................................................................................ 35

5. ARC MAP ............................................................................................................................ 36

5.1 GIS - općenito ................................................................................................................. 36

6. AGISOFT .............................................................................................................................. 39

6.1 Agisoft PhotoScan - princip rada .................................................................................... 39

6.1.1 Priprema terenske izmjere za obradu u Agisoft-u .................................................... 39

6.1.2 Obrada snimki u AgisoftPhotoScan-u ...................................................................... 41

6.2 Obrada snimki Velikog Lubenovca u Agisoft-u ............................................................. 42

6.2.1 Točnost modela Velikog Lubenovca dobivenog u AgiSoft-u .................................. 51

6.3 Obrada snimki Velikog Kozjaka u Agisoft-u .................................................................. 53

6.2.1 Točnost modela Velikog Kozjaka dobivenog u AgiSoft-u ....................................... 57

6.3 Usporedba Drone2Map programa s Agisoft PhotoScan-om ........................................... 59

6

7. POSTFLIGHT TERRA 3D .................................................................................................. 61

7.1 PostFlight Suite ............................................................................................................... 61

7.2 PostFlight Service 2D/3D ............................................................................................... 61

7.3 PostFlight Terra 3D ........................................................................................................ 61

7.3.1 Opis karakteristika programa PostFlight Terra 3D ................................................. 62

7.4 Obrada testnog modela Velikog Lubenovca u PostFlight Terra 3D .............................. 62

7.5 Obrada testnog modela Velikog Kozjaka u PostFlight Terra 3D .................................. 64

8. ZAKLJUČAK ...................................................................................................................... 66

LITERATURA: ........................................................................................................................ 68

Popis korištenih internetskih izvora: .................................................................................... 68

POPIS SLIKA .......................................................................................................................... 70

POPIS TABLICA ..................................................................................................................... 73

PRILOZI ................................................................................................................................... 74

ŽIVOTOPIS ............................................................................................................................. 75

PRILOG 1 ................................................................................................................................ 78

PRILOG 2 ................................................................................................................................ 79

7

1. UVOD

U današnje vrijeme, svjedoci smo neuhvatljivo brzog razvoja tehnologije i znanosti. Kada se

pogleda unatrag nekoliko desetljeća, vidi se da je razvoj u svim strukama i područjima u

usponu, a to je posljedica modernog društva kakvom čovječanstvo i teži. Geodezija kao

znanost, sukladno tome, također doživljava rast i razvoj koji su omogućeni novim

stupnjevima tehnološkog razvoja. Od davnih su vremena glavna oruđa za mjerenja bili konopi

i lanci te je korištena stopa kao mjera dužine (npr. Stara Grčka) (Lasić, 2007). Danas,

napretkom instrumentarija i otkrićem dalekozora, imamo GPS uređaje, moderne i robotizirane

mjerne stanice s visokom točnosti i preciznosti. Primjer tehnoloških dostignuća su i bespilotne

letjelice koje nisu velika novost u području inovacija. Iako su bespilotne letjelice u upotrebi

već dugi niz godina, tek je nedavno postala dostupna tehnologija dovoljno sofisticirana za

precizna mjerenja i dokumentaciju. Koriste se u području aerofotogrametrije. Kada se pogleda

u budućnost, ne može se precizirati u kojem će smjeru ići razvoj ovom diplomskom radu, ona

leti potpuno samostalno uz moguće prepravke i korekcije ako je to potrebno. Potrebno je

paziti da se letjelica neplanirano ne sudari s nekom preprekom.

Programi s kojima će se raditi obrada snimljenih ovog dijela geodezije, ali je zasigurno da je

napredak brz i, u svakom slučaju, koristan.

Bespilotne letjelice same po sebi su vrlo jednostavne. Rukovanje njima može se usporediti s

rukovanjem joysticka neke video igre. Ukoliko je putanja i brzina letjelice već unaprijed

određena, kako će biti slučaj snimanja Velebita ufotografija su Drone2Map, AgiSoft

PhotoScan i PostFlight Terra 3D.

8

2. BESPILOTNE LETJELICE

Bespilotna letjelica je letjelica ili zrakoplov bez posade, koja se može nadzirati na daljinu ili

letjeti samostalno uz pomoć unaprijed programiranog plana leta ili složenih autonomnih

dinamičkih sustava. Danas se javlja sve veća "žeđ" za točnijim, gušćim i jeftinijim podacima.

Upravo zbog toga može se reći da je razvoj bespilotnih letjelica stalan i prilično brz. Takve

letjelice postale su dostupnije, a upotreba im je jednostavna.

Također, treba naglasiti da zakonska regulativa ne pokriva još sve segmente korištenja

bespilotnih letjelica, što je i razumljivo budući da je korištenje bespilotnih letjelica za

izvođenje geodetskih radova tek na samom početku. Jasno je da će vrijeme pokazati koji su

daljnji koraci i svakako će se morati uskladiti propisi i uredbe koje se odnose na primjenu

novih tehnologija za izvođenje geodetskih radova.

Bespilotne letjelice su različitih dimenzija, od minijaturnih do veličine aviona. Različitih su

konstrukcija i vrlo su prilagodljive, iz čega proizlazi i razlog sve intenzivnijeg korištenja koje

je svakodnevno u porastu. Danas su takve letjelice avioni, baloni i najčešće helikopteri, čije su

dimenzije sve manje i pristupačnije, a međusobno se razlikuju po sposobnosti duljine letenja.

Upotrebljavaju se i u vojne i u civilne svrhe. U vojne svrhe se upotrebljavaju kao borbena

oružja, za snimanje, nadzor i špijunažu, za komunikaciju, elektronska ometanja i zaštitu od

ometanja, a u civilne za nadzor (npr. granice, policija, antiterorizam), upravljanje prometom,

pri prirodnim i umjetnim katastrofama, za klimatska istraživanja i slično (Bačić, Ž., 2015a i

2015b).

2.1 PREGLED RAZVOJA BESPILOTNIH LETJELICA KROZ

POVIJEST

Prilikom definiranja pojma bespilotnih letjelica (eng. Unmanned Aerial Veichles– UAV) u

literaturi nailazimo na bogat izbor objašnjenja njihove svrhe i upotrebljavanja od početka

njihovog nastanka. Razlog tome je njihova višestruka primjena, kako u vojne, tako i u civilne,

ponajviše, rekreativne svrhe. Najjednostavnije govoreći, bespilotne letjelice su letjelice

sposobne izvršiti kontinuirani let bez pilota (Bento, 2008).

Prvi primjer primjene bespilotnog pribora i uređaja dogodio se 24.08.1849. godine kada je

austrijska vojska "lansirala" 200 balona naoružanih bombama s vremenskim upaljačem i

bombardirala Veneciju. Također, slično, 1863. C. Perley (SAD) patentirao je bespilotne

zračne bombardere balone, a 1897. E. Wilson patentirao je bežično upravljanje dirižable koji

su trebali torpedirati protivničko brodovlje, što na kraju nije implementirano. Godine 1893.

godine Nikola Tesla je patentirao i 1899. u MSG demonstrirao daljinski upravljani čamac,

dvije godine prije no što je Marconi započeo svoje eksperimente. 1909. godine francuz Gabet

je demonstrirao "Torpille Radio-Automatique". Tijekom Prvog svjetskog rata korištene su

letjelice sa žiroskopima i žičanim navođenjem za rušenje Zeppelina. Godine 1934. R. Denny

(glumac i modelar), razvio je radio-navođenu bespilotnu letjelicu koju je prodao američkoj

vojsci za mete za vježbanje protuzračne obrane. Ukupno je izrađeno 15 000 takvih letjelica.

9

Drugi svjetski rat donio je zamah u razvoju bespilotnih letjelica i raketa (V1 i V2). Također,

tijekom Hladnog rata, obje strane razvijaju takve letjelice u borbene svrhe. U drugoj polovici

dvadesetog stoljeća, tijekom Vijetnamskog rata, SAD su koristile 3465 bespilotnih letjelica za

snimanje teritorija Vijetnama. U ovom slučaju zabilježen je gubitak 554 letjelice. (Bačić, Ž.,

2015a i 2015b).

Moderne bespilotne letjelice, osim borbenih i špijunskih, imaju i funkcionalnosti elektronskog

ometanja, komunikacije i transporta. Godine 1995. u Domovinskom ratu i 1996. godine u

Iraku prvi je puta korišten BPL Predator koji trenutno igra važnu ulogu u Afganistanu.

Hrvatska vojska koristila je bespilotne letjelice u pripremi operacije Oluja za fotografiranje i

snimanje neprijateljskih položaja (BL M-99 Bojnik, Mah 01, Mah 02).

Kao što se da primijetiti, razvoj bespilotnih letjelica je u konstantnom usponu. Bespilotne

letjelice imaju veliku vojnu primjenu,a civilna primjena je toliko velika da ju je teško i pratiti.

Minijaturizacijom i razvojem digitalne tehnologije smanjuje se veličina kamere, što je bio

jedan od glavnih otežavajućih faktora prilikom dizajniranja funkcionalnih bespilotnih letjelica

za zračna snimanja. Napretkom na poljima elektrotehnike, računalnih znanosti, a posebice

razvojem GNSS-a (engl. GNSS - Global Navigation Satellite System), povećale su se

mogućnosti primjene i daljinske kontrole letjelica. Time se povećala i njihova autonomija, pa

same letjelice postaju lakše i manje. Danas, uz porast primjene na svim područjima ljudskih

aktivnosti, najmanje 50 zemalja dizajnira i izrađuje vlastite verzije bespilotnih letjelica, kako

u civilne, tako i u vojne svrhe, među kojima je najveći izvoznik Izrael.

Moderne bespilotne letjelice nisu samo daljinski kontrolirane, već su dijelom i roboti.

Opremljene su senzorima koji prikupljaju podatke o njihovom okruženju, te ih obrađuju uz

pomoć računala na letjelici. Letjelica uz pomoć GPS podataka sama korigira let, te na taj

način postiže stabilnost koja je preduvjet za dobru fotografiju ili snimku. Tehnologija se

konstantno prilagođava i razvija kako bi se prilagodila potrebama raznih komercijalnih i

znanstvenih primjena, a one su pak u konstantnom porastu proporcionalne širenju kruga

korisnika. Modernije opremljene letjelice posjeduju i mogućnost leta uz pomoć autopilota

prema prethodno zadanoj ruti, a neke posjeduju i stabilizacijske žiroskope te sonare uz pomoć

kojih izvršavaju manevre izbjegavanja.

2.2 KLASIFIKACIJA BESPILOTNIH LETJELICA

Prema definiciji UVS International, bespilotna letjelica je letjelica koja je dizajnirana da

funkcionira bez ljudskog pilota. Veličine bespilotnih letjelica u rasponu su od samo nekoliko

milimetara (mikro UAV) do veličine zrakoplova s rasponom krila 40 m. Glavna podjela

bespilotnih letjelica bazira se na radnoj visini i vremenu leta. Dijelimo ih na dvije osnovne

grupe:

letjelice koje lete na visini manjoj od 300 m

letjelice koje lete na visini većoj od 3000 m.

10

Detaljna podjela iznesena je u tablici 1.

Tablica 1: Klasifikacija bespilotnih letjelica

Naziv kategorije

(eng.) Akronim

Težina

letjelice [kg]

Doseg

leta[km]

Max. visina

leta[m]

Autonomija

leta[sati]

Micro Micro <5 <10 250 1

Mini Mini 25-150 <10 150-300 <2

Close Range CR 25-150 10-30 3000 2-4

Short Range SR 50-250 30-70 3000 3-6

Medium Range MR do 1250 70-200 5000 6-10

Medium Range

Endurance MRE do 1250 >500 8000 10-18

Low Altitude Deep

Penetration LADP do 350 >250 50-9000 0,5-1

Low Altitude Lond

Endurance LALE <30 >500 3000 >24

Medium Altitude

Long Endurance MALE do 1500 >500 14000 24-48

Ove vrste letjelica mogu se podijeliti prema nekim osnovnim karakteristikama. Dijele se na

lakše ili teže od zraka, te na one s fleksibilnim, fiksnim ili rotacijskim krilima. Postoje još i

različite kategorije uzlijetanja i različite kategorije pogona, prema kojima bi se letjelice mogle

pobliže definirati.

Letjelice s rotacijskim krilima zbog svojih izvrsnih manevarskih sposobnosti mogu se

održavati u zraku u neposrednoj blizini/visini željenoga područja. One s fiksnim krilima mogu

ostati dulje u zraku i kretati se na većim visinama, pa na taj način i pokriti više terena.

Letjelice koje nemaju vlastiti pogon, poput balona, zmajeva ili jedrilica odlične su za

dugoročno nadziranje određenog područja, međutim, prilično su ovisne o vremenskim

prilikama i često slabo upravljive.

Primjena bespilotnih letjelica u geodeziji predstavlja još uvijek nedovoljno istraženo područje.

Međutim, jedna od najčešćih primjena je u fotogrametrijske svrhe, za izradu 3D modela

objekata ili različitih reljefa, digitalnog modela terena i digitalnog ortofoto plana. Veoma je

teško točno precizirati primjenu bespilotnih letjelica u geodeziji, ali ona koja se najviše ističe

je izrada geodetskih podloga koje se mogu upotrijebiti u mnogobrojnim strukama i u različite

svrhe.

U budućem razvijanju bespilotnih letjelica nastoji se stvarati što manje i što lakše letjelice, ali

s uvjetom da što bolje svladavaju vjetar i ostale vremenske prilike. Materijal od kojega su

letjelice napravljene trebao bi biti dobar izolator sa što manjom težinom. Također, treba štititi

letjelicu od mogućeg raspadanja prilikom nezgoda kao što su neželjeni sudari s preprekama i

slično. Budući da su danas bespilotne letjelice sve dostupnije, ali i jeftinije, treba uzeti u obzir

i financije koje su potrebne za izradu, ali i održavanje letjelice.

11

3. TESTNI POLIGON

Za testni poligon u praktičnom dijelu ovog diplomskog rada izabrano je područje Velikog

Kozjaka i Velikog Lubenovca. Veliki Kozjak, ili zagorski Kozjak, kameniti je gorski greben

iznad mjesta Kijeva u Dalmatinskoj Zagori između Vrlike i Knina. Donedavno je hrvatskoj

javnosti bio malo nepoznat i uglavnom zanemaren u planinarstvu, povijesti i egzaktnim

znanostima jer leži između susjednih viših i poznatijih grebena Dinare i Svilaje. To je u cijeloj

Hrvatskoj najmanje poznati gorski greben viši od 1.000 m pa su mnoga hrvatska niža brda

poznatija i puno bolje opisana od Velikog Kozjaka. Jedini koji su ga do sada istražili su

hrvatski geolozi za potrebe izrade geoloških karata (URL 1). Na slikama 1 i 2 vidljiv je Veliki

Kozjak s dvije različite strane.

Slika 1: Veliki Kozjak (pogled s istočne strane) Slika 2: Veliki Kozjak (pogled sa zapadne strane)

Veliki Kozjak je po građi trokutasta krška visoravan koja se od jugozapada postupno uzdiže

do visina 1.000-1.200 m, a prema istoku se naglo obrušava klisurastim strminama iznad

Kijeva. Zato je lakše pristupačan sa zapadne strane, dok su njegovi visoki istočni odsjeci

uglavnom prohodni s alpinističkom opremom.

Najviši vrh tog grebena na sjeveroistoku je piramidalni stjenoviti Bat (1.207 m) s dolomitnim

stijenama, koje iz Kijeva podsjećaju na velebitske kukove. Drugi visoki vrhunci duž njegova

grebena na jugu spram Vrlike još su klisurasti Mijatovac (1.100 m, s dvije špilje pri vrhu),

Crna Glava (1.106 m) i najjužnija zaobljena Kunica (1.101 m) iznad sela Maovice kod Vrlike

(URL2).

Padine Velikog Kozjaka uglavnom su zarasle hrastovim i grabovim šumama, a u ponikvama i

klancima na grebenu ima dosta balkanskog javora-gluhača. Oko glavnog vrha Bat, na

najvišem burnom grebenu iznad 1.100 m prevladavaju strme stijene i kamena siparišta, gdje

raste najbogatija osobita flora cijele Dalmatinske Zagore. Ona tu zaostaje samo za najvišim

vrhuncima Velebita i Biokova, dok susjedni grebeni Dinare i Svilaje ipak nose znatno

siromašniju floru spram Velikog Kozjaka.

12

Glavna biljna osobitost na vršnom grebenu Velikog Kozjaka je desetak naših rijetkih endema

nepoznatih iz okolnih planina: mesnata žutika, narančasta zečina, dolomitsko zvonce, crni

ljiljan, dolomitska mlječika, dolomitska runjika, itd.

Tek u doba Domovinskog rata Veliki Kozjak naglo postaje poznat i strateški važan nakon

srpskog osvajanja Vrlike. Tad je kroz niz mjeseci iz opkoljenog Kijeva kroz vrleti Kozjaka

vodio jedini siguran put za razmjenu ljudi, hrane i oružja na jug do isturenih slobodnih

Čavoglava i baš tu su se uporno vodile najžešće bitke proteklog rata.

Osim sezonskih pastirskih katuna na zapadnoj padini koji su većinom napušteni u ruševinama,

Veliki Kozjak je danas uglavnom nenaseljen (URL 3).

Veliki Lubenovac jedno je od najljepših mjesta u Nacionalnom parku Sjeverni Velebit. To je

krška udolina smještena na samom rubu Strogog rezervata Hajdučki i Rožanski kukovi.

Nekoć su na Lubenovcu u ljetnim mjesecima obitavali ljudi, zajedno sa svojom stokom, a

danas se tamo nalaze ostaci pedesetak ljetnih stanova, suhozida i šterni. Na Lubenovcu je

ostala sačuvana i lokva, Lubenovačka ruja, koja je u prošlosti služila za napajanje stoke,

ovaca, koza, krava i konja (URL 4). Slika broj 3 prikazuje Veliki Lubenovac s vegetacijom

koja okružuje spomenutu udolinu.

Slika 3: Veliki Lubenovac(URL 4)

3.1 TERENSKI DIO

Terenski dio planiran je za kraj travnja ili početak svibnja, međutim zbog vremenskih uvjeta

bio je odgođen i moguć tek kada se snijeg u potpunosti otopio. Dana 23. svibnja 2016. godine

obavljeno je rekognosciranje terena. Prije odlaska na teren, pripremljena je dokumentacija i

napravljen plan kako bi se terenski dio obavio što kvalitetnije, uz minimalne gubitke vremena.

13

Plan leta za testno područje na Velebitu obuhvatio je površinu od 0.38 km2 za Veliki

Lubenovac (slika 4) i 0.55 km2 za Veliki Kozjak (slika 5).

Slika 4: Veliki Lubenovac Slika 5: Veliki Kozjak

Pri planiranju leta vodilo se računa o preklopu između snimaka i o rezoluciji snimanja.

Napravljene su tri karte (Veliki Kozjak-sjever, Veliki Kozjak-jug i Veliki Lubenovac) na

kojima su se vidjeli položaji gdje bi trebali postaviti kontrolne točke. Položaj kontrolnih

točaka biran je tako da budu vidljive na snimkama dobivenim bespilotnom letjelicom. Na

Velikom Kozjaku i na Velikom Lubenovcu postavljeno je po 9 kontrolnih točaka.

Signalizacija točaka pojačana je tako da su točke bile obilježene čavlima i kartonom žute ili

crne boje kako bi se jasno mogle detektirati pri obradi fotografija i ustanovljavanju točnosti

dobivenih modela.

Snimanje kontrolnih točaka obavljeno je GPS uređajima Trimble 4000 SSI i Trimble R8.

Primjer terenskog zapisnika nalazi se u prilogu 1. Jedini problem na koji se trebalo paziti je da

GPS antena ima dovoljan broj vidljivih satelita. Pri snimanju nije bilo drugih problema, osim

što je nekoliko puta trebalo očistiti put kako bi se točke mogle postaviti na željena mjesta

(slika 6).

Slika 6: Krčenje puta na Velebitu

14

Završni dio terenskog dijela posla obavljen je 25.svibnja2016. Najprije je bilo potrebno

ponoviti mjerenje jedne točke na Velikom Kozjaku (točka KS03), a zatim se pristupilo

snimanju terena eBee bespilotnom letjelicom (slika7).

Slika 7: Elementi bespilotne eBee letjelice

Tablica 2: Karakteristike eBee letjelice

Raspon krila 96 cm Težina 630 g Vrlo lagana, bezopasna + Optimizirani aerodinamički profil + Vrijeme letenja 45 min Brzina leta 36-57 km/h (10-16 m/s) Otpornost na vjetar Do 45km/h (12m/s) Ručno pokretanje + Autonomnost + Kružno slijetanje + Ravno (linijsko) slijetanje + Električni pogon + Radio veza 3 km Svi podaci na jednom mjestu + Odvojivost krila + 16 MP kamera + Područje kartiranja 1.5-10 km

2 eMotion 2 + Trenutno bilježenje podataka + Brzo provjeravanje podataka + 3D program za ortofoto i 3D modele + Sigurni/hitni rezultati +

15

U tablici 2 navedene su najvažnije karakteristike korištene letjelice. S obzirom na raspon krila

i težinu koju letjelica ima, moglo bi se reći da je slaba. Međutim, upravo je suprotno. Vrlo

uspješno svladava vjetar brzine do 12 m/s. Materijal od kojega je letjelica sastavljena je EPP

pjena čija je najveća prednost to što je lagana. Ima toplinsku i zvučnu izolaciju i visoku

čvrstoću. Letjelica je autonomna i vrlo jednostavna za upravljanje. Kamera kojom je snimano

je WX (18.2 mp). Ipak, najbitniji je program (eMotion 2) preko kojega korisnik upravlja

letjelicom. Uz pomoć njega može se u bilo kojem trenutku promijeniti njen smjer ili brzina,

može se u svakom trenutku točno vidjeti njen položaj, broj snimljenih fotografija i slično.

Odmah nakon snimanja provjerena je kvaliteta snimljenih fotografija. Rezolucija je bila

zadovoljavajuća. Za područje Velikog Kozjaka obavljena su tri leta iz razloga što se

povremeno gubila radio veza. Veliki Lubenovac snimljen je iz jednog leta bez poteškoća.

Problema s baterijama nije bilo. Snimanje je po planu vrlo brzo i kompletno obavljeno.

Meteorološke prilike su bile povoljne. Kompletan terenski dio posla obavljen je bez padalina,

jakog vjetra i gustih oblaka. Odmah nakon snimanja bilo je moguće pristupiti obradi podataka

i stvaranju modela snimljenog područja.

16

4. DRON TO MAP

Drone2Map je aplikacija ArcGIS-a za stolna i prijenosna računala koja pretvara "sirove"

slike, snimljene pomoću bespilotnih letjelica, u ortomozaike, 3D modele, karte i mnoge druge

oblike. Danas, uz pomoć bespilotnih letjelica, oprema postaje mnogo dostupnija, mogu se

kreirati 2D i 3D karte za sva područja i različit reljef. To je program koji se pomoću slikovnog

prikaza i vizualizacije koristi za praćenje promjena u okolišu, za razne analize i kritički

pregled infrastrukture.

Kao jedna od prednosti i dobrih strana programa Drone2Map može se navesti znatno

smanjenje troškova kroz zračno prikupljanje snimki, obradu i korištenje rezultata koji se

dobivaju pomoću spomenutog programa. Također, brzina obrade snimki je povećana u

odnosu na prošlost, ali i u odnosu na programe koji se i danas koriste. Stvaranje informacija o

reljefu, digitalni modeli i ortomozaici pomoću Drone2Map programa dobivaju se u kratkom

vremenu (minute, ne dani).

Prednosti Drone2Mapprograma su:

neovisnost o trećoj osobi u prikupljanju i obradi snimljenih fotografija,

smanjena potreba za skupim zračnim uslugama za prikupljanje i obradu slika,

brza provjera rezultata snimanja što rezultira sigurnošću osobe koja upravlja

letjelicom,

detektiranje parametara fotoaparata i senzora bespilotne letjelice i inteligentno

primjenjivanje pravo zadanih postavki što rezultira, već spomenutom, brzom obradom

podataka,

integrirane fotografije pogodne su za obradu, analizu i dijeljenje,

automatska obrada podataka koja korisniku uvelike štedi vrijeme i omogućuje da se

stvore korisne informacije i točni podaci o terenu i dr.

Na slici broj 8 prikazano vidi se početno sučelje programa Drone2Map koji je izuzetno

pristupačan i lako razumljiv. S lijeve strane nalazi se izbornik koji služi za kreiranje novog ili

otvaranje nekog već postojećeg projekta, a u sredini ekrananalaze se mogućnosti vezane za

stvaranje i pokretanje novog procesa. Postoje tri mogućnosti odabira predloška za novi

projekt:

Rapid

Mapping

Inspection

U nastavku slijedi obrada snimljenih fotografija i detaljniji opis svih mogućnosti programa

Drone2Map.

17

Slika 8: Početno sučelje programa Drone2Map

4.1 RAPID PROCES

Rapid je proces stvaranja modela iz snimljenih fotografija koji je, kao što i sam naziv govori,

poprilično brz. To je najčešće proces koji se obavlja odmah na terenu, netom nakon snimanja,

kako bi se uvidjelo jesu li snimljene fotografije dovoljno dobre i je li let bespilotne letjelice i

samo snimanje uspješno obavljeno. Ukoliko ti rezultati ne bi bili zadovoljavajući, snimanje se

može odmah ponoviti. Tim se procesom provjerava kvaliteta snimki, kao što su, na primjer,

rezolucija i preklop susjednih fotografija. Ukoliko snimke nisu zadovoljavajuće kvalitete,

moguće je napraviti potrebne korekcije i odmah ponoviti snimanje. Korekcije mogu biti visina

ili brzina leta, rezolucija, broj snimljenih fotografija i slično. Ovim se procesom stvara brzi

digitalni model površine i ortomozaik koji su, uz minimalne postavke za obradu snimki, lošije

rezolucije i kvalitete.

Slika 9: Rapid proces programa Drone2Map

18

4.1.1 Obrada snimki Velikog Lubenovca Rapid procesom

Veliki Lubenovac snimljen je s 201 fotografijom. Sobzirom da su vremenske prilike bile i

više nego dobre, nije bilo vjetra ni previše oblaka, rezultat Rapid procesa trebao bi biti

zadovoljavajući. Na slici 9 prikazano je sučelje programa Drone2Map za Rapid proces.

Potrebno je dati naziv projektu, odabrati direktorij u koji će se spremiti dobiveni rezultati i

odabrati direktorij u kojem se nalaze snimljene fotografije. Važno je napomenuti da svi

direktoriji s kojima se radi, kao i oni koji će tek biti napravljeni po završetku procesa trebaju

biti spremljeni na isto mjesto u memoriji gdje je i program. Također potrebno je potvrditi

postavke fotografija i opcije obrade što je vidljivo na slikama 10 i 11.

Slika 10: Postavke učitanih fotografija u programu Drone2Map

Slika 11: Opcije obrade učitanih fotografija u programu Drone2Map

19

Vidise da svaka fotografija ima točne koordinate (širina, dužina i visina). U opcijama obrade

fotografija, sve postavke su postavljene i prilagođene Rapid procesu s razlogom da se ne gubi

vrijeme na detaljnu obradu učitanih fotografija jer pri ovom procesu to nije cilj.

Program je obavljao proces Rapid za Veliki Lubenovac 50 minuta, a rezultat je vidljivna slici

12.

Slika 12: 2D prikaz Velikog Lubenovca izrađen Rapid procesom

Kao što se da primijeti, snimke su zadovoljavajuće. Sa slike se jasno vidi gdje je put, gdje

livada i razna vegetacija, a kada se prikaz uveća, mogu se također vidjeti i stanovi koji su

nedavno napravljeni i otvoreni za turiste (slika 13). Spomenuti stanovi bit će uzeti za

detaljnije analize i na njima će se proučavati rezolucija i kvaliteta koja će biti ispitana u

nastavku za Mapping proces.

20

Slika 13: Uvećani prikaz turističkih stanova na modelu Velikog Lubenovca dobivenom Rapid obradom

Slika 14: Položaj modela Velikog Lubenovca dobivenog Rapid obradom

Na slici 14 vidi se da je model koji je nastao Rapid procesom u programu Drone2Map

automatski georeferenciran i smješten na točan položaj. Kao podloga (eng. Basemap)

postavljena je karta koju nudi Drone2Map program, a to je karta National Geographicsa.

Moguće je izabrati i brojne druge podloge, ali na ovoj je dobiveni model bio najbolje uočljiv.

Svaka snimljena fotografija u svojem opisu ima dužinu i širinu, tj. točan položaj letjelice u

trenutku snimanja fotografije. Točnije, kamera u sebi ima GPS senzor pomoću kojega je

povezana s programom i koji joj daje točan položaj u bilo kojem trenutku.

Reljef se bolje i preciznije vidi i razlikuje kada se postavi opcija sjenčanog pikaza (slika 15).

Spomenuti turistički stanovi, ipak, nisu vidljivi i uočljivi prilikom ovakvog modela prikaza

21

reljefa, čak i kada se prikaz uveća točno na njihov položaj. Njihov oblik drugačiji je u odnosu

na okolinu, ali obris i rub građevina nisu raspoznatljivi i vidljivi. Također, put se puno bolje

raspoznaje na modelu ortomozaika nego na sjenčanom prikazu. Postavlja se pretpostavka da

je tako zbog Rapid procesa, koji je, kao što je već rečeno, pogodan za provjeru kvalitete

snimljenih fotografija, a ne za detaljne analize. Ipak, važno je napomenuti da je rezolucija

dobivenog modela i više nego zadovoljavajuća i dobra, s obzirom na brzinu obrade snimki (50

minuta).

Slika 15: Sjenčani prikaz reljefa Velikog Lubenovca dobiven Rapid procesom U Dron2Map programu

Kao rezultat obrade, osim modela, u odabranom direktoriju stvara se i izvješće o obradi

snimki. Za područje Velikog Lubenovca programje koristio 196 fotografija. Pet snimki je

blokirano i automatski izbačeno zbog loše kvalitete. Za kalibraciju kamere korištene su iste

fotografije. Putanja letjelice jasno je vidljiva na slici 16. Zelena linija predstavlja put kojim je

22

letjelica letjela, a plave točke su pozicije letjelice u kojima je bila pri snimanju fotografije.

Vidljivo je da je brzina letjelice stalna, a period slikanja kamerom je pet sekundi.

Slika 16: Prikaz putanje leta eBee letjelice za testno područje Velikog Lubenovca

23

Slika 17: Preklapanje fotografija za područje Velikog Lubenovca tijekom Rapid procesa

Učestalost snimanja fotografija produkt je želje da se fotografije što više preklapaju, kako bi

obrada bila što kvalitetnija. Za program Dron2Map, kao i za druge slične programe, bitno je

da se snimljene susjedne fotografije preklapaju, kako bi se mogao stvoriti što kvalitetniji i

mjerodavniji model. Na slici 17 prikazano je preklapanje fotografija.

Zelena boja predstavlja područje gdje se preklapa više od 5 fotografija, a nijanse prema

crvenoj boji predstavljaju manji broj fotografija koje se preklapaju.

4.1.2 Obrada snimki Velikog Kozjaka Rapid procesom

Veliki Kozjak sniman je tri puta, tj. iz tri leta. Tijekom snimanja, problem je bila veza letjelice

i programa, tj. letjelica je na trenutak izgubila radio-vezu tako da snimanje i let nisu izvršeni

onako kako je bilo planirano. Prvi i treći let snimili su područje Velikog Kozjaka, ali ne u

potpunosti. Drugi let letjelice je najbolje izveden i ti podaci su obrađeni i prikazani u

nastavku. Nakon što su potvrđene postavke učitanih fotografija i opcije procesiranja, pokrenut

je Rapid proces. Na slici 18 vidi se rezultat leta. Može se primijetiti da Veliki Kozjak nije u

središtu modela. Razlog bi mogao biti što je Veliki Kozjak malo nepristupačan pa je bilo

kompliciranije izvesti plan leta nego u slučaju s Velikim Lubenovcem. Ipak, Veliki Kozjak je

24

u potpunosti vidljiv, a to što se ne nalazi u središtu modela neće utjecati na obradu i analizu

koje će biti provedene.

Slika 18:2D model Velikog Kozjaka izrađen Rapid procesom u programu Drone2Map

Slika 19: Sjenčani prikaz reljefa Velikog Kozjaka izrađen Rapid procesom u programu Drone2Map

25

Iz modela se vidi da je Veliki Kozjak izraženi vrh koji je vrlo strmo spojen s okolnim

dijelovima. Upravo zbog toga jako je zanimljiv za istraživanje i provođenje raznih analiza.

Cjelokupna konstrukcija reljefa, oštre i strme stijene puno su bolje uočljive na sjenčanom

prikazu modela (slika 19).

U ovom letu snimljeno je 198 fotografija i sve su fotografije uključene u obradu. Putanja s

položajima snimanja prikazana je na slici 20.

Slika 20: Putanja leta eBee letjelice prilikom snimanja Velikog Kozjaka

Preklapanje fotografija je zadovoljavajuće, kao što je bilo i kod snimanja Velikog Lubenovca

(slika 21). Zeleno područje prikazuje dijelove Velikog Kozjaka gdje se preklapa više od 5

snimaka. Područje gdje se preklapa manje fotografija obojano je žutom bojom i nijansama

prema crvenoj.

26

Slika 21: Preklapanje fotografija za područje Velikog Kozjaka tijekom Rapid procesa

4.2 MAPPING PROCES

Mapping je proces stvaranja dvodimenzionalnog i trodimenzionalnog modela koji je odmah

po završetku spreman za upotrebu i daljnje analize u ArcGIS-u. Tijekom Mapping obrade

nastaje multispektralni produkt vrlo pogodan za analiziranje i, ako je potrebno, detaljniju

obradu. Fotografije koje se učitavaju u program trebale bi imati dovoljan postotak

preklapanja. Tako se eliminira problem koso snimljenih fotografija. Kao rezultat kreira se

model ortomozaika visoke rezolucije, digitalni model površine, 3D obojani oblak točaka i 3D

teksturirana mreža. Mapping je, kao što se da zaključiti, proces kojim korisnik dobiva model

koji je znatno kvalitetniji i mjerodavniji od modela koji se stvara Rapid procesom. Također,

vrijeme obrade učitanih fotografija je produljeno iz razloga što se radi na većoj rezoluciji i

točnosti prikaza.

4.2.1 Obrada snimki Velikog Lubenovca Mapping procesom

Prvo su obrađene fotografije Velikog Lubenovca. Kao i kod Rapid procesa, stvara se

direktorij gdje se pohraniti rezultati, odabire se direktorij gdje se nalaze snimljene fotografije i

daje se ime projektu (slika 22). Već je spomenuto da je područje Velikog Lubenovca

snimljeno s 201 fotografijom. U ovom procesu obrade uključene su sve fotografije, za razliku

od prethodnog procesa gdje je program automatski izbacio neke snimke.

27

Slika 22: Mapping proces

Prije obrade potrebno je potvrditi postavke fotografija i kod opcija obrade snimki provjeriti

jesu li postavljene kvačice na LAS i OBJ u kartici 'oblak točaka i mreže'. To su formati u

kojima će biti dobiveni modeli spremljeni i tako ih je moguće obrađivati u različitim

programima i na različite načine. Zadnja kvačica koja se postavlja odnosi se na kreiranje

trodimenzionalnog prikaza u PDF formatu (slika 23). Nakon izbora opisanih parametara

pokreće se proces i obrada.

Slika 23: Opcije obrade učitanih fotografija za Mapping obradu snimki

28

Proces obrade trajao je oko 12 sati, a na slici 24 nalaze se rezultati. Iako na prvi pogled

izgleda da je model jednako dobar kao i kod Rapid procesa, ovaj novi model Velikog

Lubenovca je detaljniji i ima puno bolju rezoluciju što se vidi kada se prikaz uveća. Također,

vremensko razdoblje u kojem je obrada završila je i više nego zadovoljavajuće. Međutim,

važno je napomenuti da je to vrijeme uvelike moglo biti i kraće, ali zbog drugih procesa i

poslova koji su obavljani na istom prijenosnom računalu, radi se o 12 sati.

Slika 24: 2D model Velikog Lubenovca dobiven Mapping procesom u programu Drone2Map

Na slici 25 prikazan je dio Velikog Lubenovca koji je uzet za analizu rezolucije i kvalitete, a

to su, već spomenuti, turistički stanovi. Uspoređujući sliku 25 i sliku 13 iz Rapid procesa,

29

jasno je vidljivo da je puno kvalitetniji prikaz i bolja rezolucija dobivena Mapping procesom.

Rubovi su oštriji, jasnija je razlika ceste i kamenja te nema sjena.

Slika 25: Turistički stanovi na Velikom Lubenovcu dobiveni Mapping obradom snimki

Reljef i visinska razlika puno bolje se vide i primjećuju u sjenčanom modelu. U prilogu 2 je

izvješće cijelog procesa i vidljive su slike koje prikazuju sve modele koji su nastali u procesu

Mapping Velikog Lubenovca.

Budući da se radi o istim fotografijama, prikaz preklapanja fotografija isti je kao i kod Rapid

obrade fotografija. Također, putanja leta bespilotne letjelice i položaja letjelice u trenutku

snimanja fotografija su isti. Ono što je različito i gušće je konstruirana mreža (slike 26 i 27).

Lijevo (slika 26) je prikaz mreže Velikog Lubenovca koji je nastao prvim procesom obrade

fotografija, a desno (slika 27) je mreža iz procesa Mapping. Mreža predstavlja prikaz na

snimljene fotografije odozgo i prikazuje njihovu povezanost. Tamniji dio označava broj

podudarnih dvodimenzionalnih ključnih točaka između slika. Svjetliji dijelovi prikazuju slabe

veze između fotografija i zahtijevaju dodatnu ručnu obradu ili više slika. Karakteristične (eng.

Matches) točke su takve točke koje su detektirane na susjednim fotografijama i mogu se

automatski pomoću procesa definirati kao identične. U bržem procesu prosječno po slici ima

5506 karakterističnih točaka, a u Mapping procesu taj je broj znatno veći, 72521. Kao što je i

očekivano i vidi se na desnoj slici, puno je bolje stvorena veza između snimljenih fotografija

tijekom procesa Mapping nego procesa Rapid.

30

Slika 26: Mreža Velikog Lubenovca izrađena Rapid

procesom u programu Drone2Map

Slika 27: Mreža Velikog Lubenovca izrađena Mapping

procesom u programu Drone2Map

Slika 28: DMR Velikog Lubenovca izrađen Rapid

procesom u programu Drone2Map

Slika 29: DMR Velikog Lubenovca izrađen Mapping

procesom u programu Drone2Map

31

Na slikama 28 i 29 vide se digitalni modeli površine. Plava boja označava prostor manje

nadmorske visine, a kako nijanse idu prema crvenoj, nadmorska visina je veća. Iz slika 28 i 29

vidi se kako je Mapping procesom zaglađena površina, dok na lijevom prikazu izgleda

stjenovita. Razlog tome može biti automatsko razlučivanje grmlja i stabala i njihovo

zaglađivanje u procesu Mapping. Ipak, nema prevelike razlike u definiranju reljefa i visina.

To dokazuje kvalitetu oba procesa i ponovno stavlja naglasak na kratko vrijeme potrebno da

se obrada snimljenih fotografija napravi (minute).

Pri stvaranju trodimenzionalnog modela, svaka 3D točka bila je detektirana na fotografijama

kao 2D točka sa specifičnim položajem. Kada se izračunava 3D točka projicirana natrag na

fotografiju, ona ima takozvanu re-projiciranu poziciju. Udaljenost između početnog položaja i

spomenutog re-projiciranog položaja naziva se srednja reprojekcijska pogreška. Ta pogreška

je smanjena u drugoj obradi s 0.114788 na 0.211236. Kod Rapid procesa, fotografije su

smanjene za faktor 0.25, dok je u drugom procesu taj faktor 1, tj. uzimane su originalne

veličine. Tu se, također, očituje razlika u rezolucijama. Prosjek gustoće točaka po metru

kubičnom povećanje s 1.01 na 8.89.

Slika 30: 3D model Velikog Lubenovca izrađen Mapping procesom u programu Drone2Map

Na slici 30 prikazan je trodimenzionalni model Velikog Lubenovca nastao Mapping

procesom. Taj model nalazi se u direktoriju 'products, 3D'. Vrlo se jednostavno pomiče

klikom miša i povećava pomoću kuglice miša, kao što je i uobičajeno. Sva stabla jasno su

vidljiva i pravilno postavljena u prostor, kao i sama udolina i livada. Prikaz je vrlo realan i

jasan. Ovakav 3D model pohranjen je u formatu PDF i zbog toga se vrlo jednostavno može

prosljeđivati i pregledavati.

32

4.2.2 Obrada snimki Velikog Kozjaka Mapping procesom

Postupak opisan u poglavlju 4.2.1 obavljen je i za područje Velikog Kozjaka. U procesu

obrade korišteno je svih 198 snimljenih fotografija. Obrada je trajala, kao i kod Velikog

Lubenovca u istom procesu, oko 12 sati.

Na početku obrade definiran je naziv projekta i stvoren direktorij u koji će se pohraniti

rezultati obrade, a nakon toga su učitane fotografije. Potvrđen je proces postavki slika.

Također, bilo je potrebno označiti kvačice kod opcija obrade fotografija na LAS i OBJ te

podesiti stvaranje PDF 3D modela. Na slici 31vidljiv je prikaz modela koji je nastao Mapping

procesom za područje Velikog Kozjaka.

Slika 31: 2D model Velikog Kozjaka dobiven Mapping procesom u programu Drone2Map

Kao što je već spomenuto, i u ovom slučaju proces je trajao duže nego kod Rapid obrade

podataka. Ključnu ulogu u stvaranju što preciznijeg i točnijeg prikaza modela imaju

karakteristične točke. U prvom, manje točnom procesu ima ih po slici najviše 3900, a u

Mapping obradi taj se broj povećava i do 24493. U prosjeku je broj karakterističnih točaka u

ovoj obradi 7333, a u Rapid procesu 1475.

33

Slika 32: Sjenčani model reljefa izrađen Mapping obradom u programu Drone2Map

Slika 33: DMR Velikog Kozjaka izrađen Rapid procesom

u programu Drone2Map

Slika 34: DMR Velikog Kozjaka izrađen Mapping

procesom u programu Drone2Map

Digitalni model površine u Rapid (slika 33) i Mapping procesu (slika 34) se na prvi pogled ne

razlikuju. Međutim kada se poveća prikaz vidi se zaglađenje površine i oštrina promjene

reljefa. Zbog oštrine i stjenovitosti reljefa visinske razlike su puno jasnije. Rapid obradom

uspješno je napravljen ovaj digitalni model površine. Kod Velikog Lubenovca manje je

izražena visinska razlika i prijelaz je dosta blaži, osim na nekim krajevima područja, pa se

Mapping procesom ovaj prikaz dosta poboljšao. U prikazu preklapanja fotografija postoje

sitne razlike jer u Rapid procesu nije dobro obavljena procjena preklapanja, posebno na

sjevernom i južnom dijelu područja oko Velikog Kozjaka. Također, prosječna gustoća se

34

mijenja u odnosu na Rapid proces gdje se povećava s 1.61 na 4.01.Srednja re-projekcijska

pogreška je neočekivano povećana u Mapping obradi s 0.090350 na 0.190376. Kod Rapid

procesa, fotografije su smanjene za faktor 0.25, dok je u drugom procesu taj faktor 1, tj.

uzimane su originalne veličine fotografija. Tu se, također, očituje razlika u rezolucijama. Na

slikama 35 i 36 vidljivi su prikazi i usporedba mreža Velikog Kozjaka dobivenih Rapid i

Mapping procesom.

Slika 35: Mreža Velikog Kozjaka izrađena Rapid procesom u programu Drone2Map

Slika 36: Mreža Velikog Kozjaka izrađena Mapping procesom u programu Drone2Map

35

Razlika između mreža u ova dva testna modela je vidljiva i vrlo uočljiva. Povezanost

fotografija je bolja u Mapping obradi. Karakterističnih točaka Rapid procesom ima najviše

1112, a u Mappingu dosežu čak 2000. Ipak, za razliku od Velikog Lubenovca, različitost

mreže u procesima nije velika. Kod Mapping procesa na području udoline puno je više

fotografija koje su povezane s 2000 karakterističnih točaka, što je i vrlo jasno vidljivo na

vizualnom prikazu mreže (prevladava crna boja). Upravo zbog ovih razlika koje su navedene,

uzeta su dva suprotna reljefa za analiziranje i istraživanje karakteristika programa - Veliki

Lubenovac, koji je krška udolina s blažom promjenom nadmorske visine i koji je većinom

livada, i Veliki Kozjak koji je stjenoviti vrh s oštrim promjenama reljefa.

Slika 37: 3D model Velikog Kozjaka dobiven Mapping procesom u programu Drone2Map

Na slici 37 prikazan je trodimenzionalni model Velikog Kozjaka sa sjeverne strane. Ovaj

prikaz stvoren je u PDF formatu, kako je označeno na početku procesa. Zanimljivi je od

Velikog Lubenovca zbog svoje strukture. Jasno je vidljiva stjenovita promjena reljefa te

pokrov tla (slika 37). Točno se vidi gdje je vegetacija, a gdje stijena.

4.3 INSPECTION PROCES

Brza obrada snimljenih fotografija koja stvara inspekcijski model područja ili objekta koji je

sniman u Drone2Map-u omogućena je opcijom Inspection. Uvjet za ovu opciju je da su

fotografije snimljene iz kose perspektive s velikim postotkom preklapanja snimljenog

područja na susjednim fotografijama. Inspection procesom može se provjeravati

infrastruktura, pregledavati reljef u prirodnoj rezoluciji i, što je najvažnije, pregledavati

područje od interesa iz različitih kutova. Rezultat je prikaz inspekcijskih točaka i linija.

Povećanjem prikaza i klikom na odabranu točku otvara se slika objekta. Pomoću pokazivača

objekt se pomiče i rotira unutar prozora slike. Za ovaj proces potreban je let letjelice oko

objekta kojeg snima i što više fotografija iz različitih kutova, za razliku od analiza koje su

prethodno objašnjene, gdje je letjelica letjela visoko iznad područja. Takve fotografije iz kose

perspektive nisu napravljene pa ova analiza neće biti provedena ni za Veliki Lubenovac niti

za Veliki Kozjak.

36

5. ARC MAP

ArcGIS je kompletan geoinformacijski sustav koji koristi snagu računalne tehnologije za

analiziranje svih složenih problema, provedbe mogućih rješenja i na kraju podjele informacija

i zaključaka s drugima. Dostupan je pomoću web preglednika, mobilnih uređaja i stolnih

računala. Geoinformacijskim kartama i podacima se može pristupiti putem GPS uređaja,

prijenosnih računala, tableta, pametnih telefona i drugih mobilnih uređaja u svako doba.

ArcGIS omogućuje ljudima kreiranje vlastitih karata, pristup i korištenje geografskih

podataka. To je opsežna platforma koja svima omogućuje rad i pristup geografskim

podacima. Način na koji se najčešće koriste geografski podaci su karte, ne samo njihova

izrada, nego i online interaktivne karte koje pružaju informacije u određenoj organizaciji,

analitički alati i ključni zadaci i radni procesi da bi korisnici u organizaciji mogli svaki dan

obavljati posao učinkovitije. ArcGIS platforma ima nekoliko ključnih komponenti kao što su

ArcGIS for Desktop, ArcGIS for Server, ArcGIS Online i ArcGIS for Mobile.

5.1 GIS - OPĆENITO

GIS je geoinformacijski sustav koji integrira prostorne i atributne podatke te spremanje

podataka povezujući informacije o lokaciji i samom podatku (što i gdje). Također, GIS

integrira pet ključnih komponenti koje su uključene u upravljanje i procesiranje geografskim

informacijama, a to su hardver, sofver, podaci, korisnici i tijek rada.

GIS djeluje u širokom rasponu hardverskog tipa, od centraliziranih računalnih poslužitelja za

stolna računala (samostalne ili mrežne konfiguracije) do ručnih mobilnih uređaja kao što su

pametni telefoni.

GIS programi pružaju funkcije i alate za čuvanje, analiziranje i prikazivanje geografskih

informacija (uključujući sustav za upravljanje bazom podataka); alate za unošenje i

upravljanje podacima te alate za podršku, analizu i vizualizaciju podataka.

GIS je u potpunosti beskoristan bez podataka. Svi alati koje sustavi posjeduju nisu od koristi

ukoliko podaci nisu valjani, odnosno, ako ih nema. Zbog toga je veliki naglasak na unošenju

podataka, ažuriranju i progušćivanju kako bi se mogućnosti što više mogle iskoristiti i dati što

bolje rezultate.

Također, komponenta bez koje GIS ne funkcionira su korisnici. Oni su ključni za upravljanje,

korištenje i planiranje razvoja GIS-a za primjenu u stvarnome svijetu. Ima jako puno

korisnika koji se služe GIS-om, od tehničkih specijalista za održavanje i dizajn sustava do

onih koji ga koriste za rješavanje svakodnevnih problema, od jednostavnih do onih

zahtjevnijih.

Prije nego se počne raditi u GIS programu potrebno je sve podatke pretvoriti u digitalni

format. Da bi se digitalno i realno prikazale značajke koristi se model podataka. On definira

proces koji se koristi za kreiranje vizualizacije značajki stvarnog svijeta u formatu koji

37

računalo razumije. U svijetu GIS-a postoje dva glavna modela za prikaz podataka, a to su

vektorski i rasterski model. Vektorski model podataka prikaz je prostornih elemenata u obliku

točke, linije ili poligona s vrlo jasno definiranim granicama. Rasterski model prikazuje neku

površinu kao jednake ćelije. To je model podataka u obliku matrice piksela koja sadrži

vrijednosti atributa. Prostorni položaj elementa implicitno je sadržan u poretku piksela u

matrici. Takav model najčešće se koristi za prikaz kontinuiranih pojava.

Geografska informacija je definirana kao prostorna informacija kombinirana s atributnim

podacima. GIS podatak je prikaz geografske informacije u digitalnom obliku u GIS bazi

podataka i može se prikazati ili povezati s vizualizacijom na karti. Podatak je generalno

određen promatranjem i snimanjem informacije kroz razne uređaje i metode.

ARCMap je aplikacija u sklopu ArcGIS-a za stolna računala koja služi za ispitivanje,

analiziranje, uređivanje i kartiranje rasterskih ili vektorskih podataka. Jedan dokument može

sadržavati jedan ili više okvira, a u svakom okviru postoji jedan ili, najčešće, više slojeva.

Popis okvira i slojeva nalaze se u tablici sadržaja.

Najčešće vrste vektorskih podataka koje se koriste u ArcMap-u su 'shapefiles' i 'geodata base

feature classes'. Ovi oblici podataka sadrže lokaciju, oblik i atribute vezane za prostorne

značajke podatka. Važno je napomenuti da za svaki sloj u ArcGis-u postoji i atributna tablica

u kojoj se nalaze informacije koji pobliže opisuju podatke. Kao primjer može se spomenuti

sloj 'ceste' s pripadajućom atributnom tablicom s podacima o broju prometnih traka te ceste, s

podacima o dopuštenoj brzini ili o nazivu ceste i slično. Prva dva stupca u atributnoj tablici

vektorskog modela podataka su ID i SHAPE. ID polje pohranjuje jedinstveni, identifikator

objekta definiran za svaki redak u tablici. SHAPE polje prikazuje geometriju podatka (točka,

linija, poligon).

Kao što je već spomenuto, rasterski model podataka se prikazuje pomoću ćelija koje su istih

dimenzija (pikseli). Vrijednosti ćelija mogu prikazivati kodove ili kvalitativna mjerenja za

značajke u stvarnom svijetu kao što su na primjer vrsta zemljišta i tla ili vegetacija. Također

objašnjava pobliže i pojave koje su kontinuirane kao, na primjer, temperatura, visine,

vrijednosti pH tla ili taloženje. Rasterski model podataka ne mora uvijek imati atributnu

tablicu jer u nekim slučajevima vrijednost ćelije dovoljno opisuje i prikazuje klasu, grupu,

kategoriju ili pripadnost.

Vrlo je važno dokumentirati metapodatke. Metapodaci su podaci o podacima. Oni su

korisnicima od velike koristi kada su potrebni dodatni detalji o podacima. Prikazuju što neki

podatak ili njegov atribut predstavljaju, njihovo porijeklo ili namjenu, kao i koliko su točni i

pouzdani. Također pomažu pri odluci koliko je podatak reprezentativan u odnosu na njegov

izvor i vrijeme kada je zadnji put ažuriran ili provjeren.

Budući da je obrada snimljenih fotografija u Drone2Map programu obavljena u Beta verziji,

nije bilo moguće izvršiti ocjenu točnosti modela po kontrolnim točkama u programu

Drone2Map. Bilo je planirano očitati statističke podatke točnosti oba dobivena modela u

38

programu ArcMap. Međutim, kontrolne točke ipak nisu vidljive na dobivenim modelima, te

takva provjera točnosti nije napravljena. Budući da je ArcMap GIS program za analizu

podataka, ovdje neće biti moguće obaviti takvu obradu jer nije napravljena nikakva baza

podataka. Moguće je, nakon prikupljanja informacija, stvoriti bazu podataka o Velikom

Lubenovcu i Velikom Kozjaku pa bi se tada mogla nastaviti obrada podataka u tom smjeru.

Slika 38: Prikaz dobivenih modela Velikog Lubenovca i Velikog Kozjaka u ArcMapu

Na slici 38 prikazani su trodimenzionalni modeli Velikog Lubenovca i Velikog Kozjaka koji

su stvoreni Mapping procesom u programu Drone2Map.

39

6. AGISOFT

AgiSoft je program namijenjen za napredno rješenje bazirano na fotografijama za

trodimenzionalno modeliranje s ciljem stvaranja profesionalnog i kvalitetnog 3D sadržaja iz

fotografija. Baziran je na najnovijoj tehnologiji 3D rekonstrukcije. To je program koji radi s

proizvoljnim snimkama i učinkovit je i u kontroliranim i nekontroliranim uvjetima, što znači

da je dosta automatiziran. Fotografije mogu biti snimljene iz bilo kakve pozicije i kuta uz

uvjet da je objekt, koji je svrha snimanja, vidljiv na najmanje dvije fotografije. Preklapanje tih

snimki i rekonstrukcija 3D modela su u potpunosti automatizirani.

6.1 AGISOFT PHOTOSCAN - PRINCIP RADA

Općenito, konačan cilj obrade snimljenih fotografija je napraviti trodimenzionalni model.

Postupak obrade snimki i stvaranja 3D modela u Agisoft-u sastoji se od četiri glavne faze:

Prva faza je usklađivanje kamera. U ovom dijelu obrade snimki program traži zajedničke

točke na snimkama i označava ih. Također, pronalazi i položaj kamere za svaku snimljenu

fotografiju i definira parametre za kalibraciju kamere. Rezultat ove faze je točan skup

položaja kamere i identične (eng. sparse point cloud) točke. Rjeđi oblak točaka predstavlja

rezultat usklađivanja snimki i nije direktno povezan s 3D modeliranjem. Međutim, može biti

upotrebljen za daljnje korištenje u drugim sofverima i programima. Poznat položaj kamere je

potreban za buduće 3D modeliranje konstrukcije terena u PhotoScanu.

U drugoj fazi definiran je gusti oblak točaka (eng. dense point cloud). On se, također, temelji

na položaju kamere. Takav oblak točaka može se uređivati i klasificirati prije stvaranja 3D

modela snimljenog terena.

Iduća faza je izgradnja i postavljanje mreže. PhotoScan rekonstruira trodimenzionalnu

poligonsku mrežu koja predstavlja objekt i površinu snimanja, a temelji se na gustom oblaku

točaka. Općenito, postoje dva algoritma, odnosno dvije metode pomoću kojih PhotoScan

konstruira poligonsku mrežu: HeightField (za ravan reljef) i proizvoljni (za ostale vrste

objekata i površina). Nakon postavljanja mreže, potrebno ju je urediti i prilagoditi uvjetima.

Pomoću PhotoScana može se izvesti i zatvaranje mreže, povezivanje točaka, uklanjanje

nepotrebnih dijelova i slično. Za detaljnije i veće uređivanje mreže postoje vanjski alati.

Moguće ju je,također, urediti u drugom programu i ponovno učitati natrag u PhotoScan.

Nakon što je postavljena geometrija, potrebno je stvoriti teksturu. PhotoScan nudi nekoliko

metoda. Ovaj proces traje znatno kraće od prethodnih.

6.1.1 Priprema terenske izmjere za obradu u Agisoft-u

Prije učitavanja fotografija u programu PhotoScan potrebno je pravilno obaviti terenski dio

posla tako da snimljene fotografije budu pogodne za rekonstrukciju trodimenzionalnog

modela. Snimanje može biti obavljeno s bilo kojom digitalnom kamerom, dokle god kamera

izvršava i zadovoljava smjernice za snimanje.

40

U potrebnu opremu spada digitalna kamera s razumno visokom rezolucijom (5 MPix ili više).

Važno je izbjegavati jako široki kut i fish-eye leće. Najbolji odabir leće je s 50 mm fokalne

udaljenosti, jači program tolerira i 30 mm. Preferiraju se fiksirane leće. Poželjno je pretvoriti

.RAW tip fotografije u .TIFF bez gubitka podataka jer .JPG format ima nepoželjni šum na

slikama. Nastoji se uvijek obaviti snimanje s najvećom mogućom rezolucijom. ISO

vrijednosti bi trebale biti što manje jer će visoke ISO vrijednosti izazvati dodatan šum na

snimkama. Otvor blende mora biti dovoljno velik da snimljene fotografije ne budu mutne

nego oštre, a brzina zatvarača ne bi trebala biti brza jer može doći do zamućenja zbog

kretanja. Što se tiče zahtjeva objekta/područja koje se snima, poželjno je izbjegavati

neteksturirane, sjajne, zrcaljene i prozirne objekte. Ako se baš mora snimiti neki sjajni

prostor, dobro je da je snimanje obavljeno tijekom oblačnog vremena. Korisno je izbjegavati

objekte koji se kreću i apsolutno ravne objekte.

PhotoScan obrađuje originalne snimke. Prema tome, ne treba snimljene fotografije izrezivati,

geometrijski transformirati, rotirati ili mijenjati njihovu veličinu. Općenito, uložiti vrijeme

planirajući tijek snimanja, odnosno terenskog dijela posla može biti od velike koristi. Dobra

organizacija i planiranje posla je uvijek vrlo važna. Bolje je snimiti određeni broj fotografija

više, nego ijednu manje. Svaka fotografija mora se snimiti efikasno u odnosu na okvir

snimanja. Objekt snimanja ili područje od interesa bi trebalo zauzimati najveću površinu

snimke. U nekim slučajevima se može upotrijebiti orijentacija kamere. Ne treba pokušavati da

cijeli objekt bude snimljen odjednom ili da zauzima točan okvir snimanja. Ako na jednoj

snimci nedostaju neki dijelovi objekta, to ne treba predstavljati problem jer će iduća

fotografija vjerojatno prikazivati dio koji nedostaje (preklapanje susjednih snimki). Dobra

rasvjeta je potrebna kako bi se postigla bolja kvaliteta rezultata, s tim da treba izbjegavati

treptanje. Preporučljivo je da se izvor svjetlosti isključi iz područja snimanja/gledišta.

Ukoliko se planira provesti snimanje na rekonstruiranom modelu, ne smije se zaboraviti

pronaći dvije točke na objektu s poznatim udaljenosti između njih. Alternativno, može se

staviti ravnalo unutar područja snimanja. U slučaju snimanja iz zraka i potrebe

georeferenciranja potrebne su GCP točke (kontrolne točke) kako bi ocjena kvalitete točnosti

bila što bolja. Tada je moguće napraviti usporedbu koordinata kontrolnih točaka i točaka koje

se isčitaju iz modela premda je Agisoft PhotoScan u mogućnosti izvršiti georeferenciranje i

bez kontrolnih točaka.

U nekim slučajevima jako je teško ili čak nemoguće doći do 3D modela iz seta snimljenih

fotografija. Neki od razloga su sljedeći:

1. promjena fotografija - PhotoScan može obraditi samo nepromijenjene, odnosno

nemodificirane fotografije koje su snimljene digitalnom kamerom. Obrada fotografija koje su

na primjer izrezane ili geometrijski već obrađene i promijenjene neće biti zadovoljavajuća i

dat će loše rezultate.

2. nedostatak EXIF podatka - procjenu vidnog polja PhotoScan sprema u EXIF dijelu

snimljene fotografije. Ako je EXIF podatak dostupan, mogu se očekivati najbolji mogući

rezultati 3D rekonstrukcije. Međutim, 3D model, također, može biti rekonstruiran i pri

41

nedostatku EXIF podatka. U tom slučaju PhotoScan pretpostavlja da je fokalna udaljenost od

35 mm ekvivalentna udaljenosti od 50 mm i pokušava uskladiti fotografije s obzirom na tu

pretpostavku. Ako se žarišna udaljenost bitno razlikuje od 50 mm, PhotoScan može dati

zadovoljavajuće, ali i dosta loše rezultate. U ovom slučaju najbolje je ručno odrediti početnu

kalibraciju kamere.

3. distorzija objektiva koja se koristi za snimanje fotografija trebala bi biti usklađena s

Brownovim modelom distorzije. Inače je malo vjerojatno da će rezultati obrade biti točni.

Fish-eye i jako široke kutne leće ne bi se trebale koristiti jer izazivaju veliku distorziju

objektiva, a s time i nedovoljno točne uvjete za rekonstrukciju 3D modela određenog

područja.

6.1.2 Obrada snimki u AgisoftPhotoScan-u

Obrada snimki pomoću ovog programa može se točno definirati pomoću nekoliko koraka:

1. učitavanje fotografija u program

2. uvidom učitanih fotografija, ukloniti nepotrebne

3. razvrstavanje fotografija

4. stvaranje gustog oblaka točaka

5. uređivanje gustog oblaka točaka

6. stvaranje mreže (3D poligonska mreža)

7. uređivanje mreže

8. generiranje tekstura

9. dobivanje trodimenzionalnog modela i statističkih rezultata.

Ako se spomenuti program koristi u potpunoj funkciji (ne demo mode), srednji rezultati

obrade učitanih snimki mogu biti pohranjeni u bilo kojoj fazi projekta i mogu se koristiti i

nakon nekog vremena.

Prije korištenja programa uvijek je korisno prilagoditi ga vlastitim potrebama i postaviti

potrebne postavke. Prije početka rada i učitavanja fotografija u program, potrebno je odrediti

koje fotografije će biti od koristi pri izradi trodimenzionalnog modela određenog područja.

Dakle, učitavaju se samo one snimke koje će biti korištene za obradu. Važno je napomenuti

da PhotoScan podržava formate fotografija kao što su JPEG, TIFF, PNG, BMP, PPM,

OpenEXR, i JPEG Multi-Picture Format (MPO). Fotografije u drugačijim formatima neće

moći biti prikazane. Ukoliko se na raspolaganju imaju formati koje program ne podržava,

potrebno je pretvoriti ih u jedan od spomenutih formata. Ukoliko se učitaju fotografije koje

nisu potrebne, jednostavno se mogu maknuti i izbrisati prije pokretanja procesa.

Učitane fotografije jednostavno se uoče i automatski se razvrstaju. Rjeđi oblak točaka se sam

prikaže nakon usklađivanja. Svrstane snimke mogu se pregledati i ako ima primjedbi postoji

mogućnost promjene ili izostavljanja fotografija. Zatim se stvara mreža i nastavlja obrada

podataka. Također, potrebno je provesti procjenu kvalitete fotografija.

42

Na slici 39 prikazano je sučelje spomenutog programa. Na lijevoj strani vidi se radni prostor

gdje su zapisani podaci koji su trenutno učitani. Popis slika vidljiv je na donjem dijelu, a

model koji nastaje na temelju učitanih fotografija nalazi se na području sive boje. Također,

moguće je model rotirati u smjeru svih triju osi (x, y, z).

Slika 39: Početno sučelje programa AgiSoft PhotoScan-a

6.2 OBRADA SNIMKI VELIKOG LUBENOVCA U AGISOFT-U

Nakon pokretanja AgiSofta, najprije se učitaju snimljene fotografije. Odabire se direktorij i

označavaju se sve snimljene fotografije na osnovu kojih se žele stvoriti modeli. Nakon

učitavanja fotografija u PhotoScan, potrebno je pokrenuti usklađivanje fotografija. Pod

karticom Workflow (hrv. tijek rada) odabire se mogućnost usklađivanja fotografija (eng.

Alignphotos). Tijekom ovog postupka odabire se točnost i par predselekcija. Ukoliko se

odabere viša točnost, bit će stvoren model s točnijim izračunom za položaj kamere. Niže

vrijednosti točnosti osiguravaju kraće vrijeme obrade snimljenih fotografija, ali se dobivaju

tek grube pozicije kamere. U ovom slučaju odabrana je niža točnost i generalno biranje para

predselekcija. Kao što je prethodno i rečeno, program je sam eliminirao nekoliko fotografija

iz postupka jer mu svojim sadržajem, točnošću ili kutom snimanja nisu odgovarale. Postupak

je trajao pola sata, a dobiveni rezultat može se vidjeti na slici 40.

43

Slika 40: Model Velikog Lubenovca prikazan pomoću rijetkog oblaka točaka u AgiSoftu

Ovaj model (slika 40) nastao je na temelju učitanih fotografija. Kada bi se uvećao prikaz,

vidjelo bi se da se model sastoji od točaka, a to je ranije spomenuti rijetki oblak točaka.

Kvaliteta dobivenog modela nije zadovoljavajuća ni prikladna za ikakve daljnje analize. Može

se tek pretpostaviti o kakvom je reljefu riječ, budući da prevladava zelena boja. Potrebno je

doraditi model i progustiti točke od kojih se model sastoji. S obzirom na to, sljedeći postupak

koji je obavljen je stvaranje gustog oblaka točaka. Na temelju procijenjenih položaja kamere,

program izračunava dubinu podataka za svaku snimku i kombinira te izračune u guste točke.

Ovaj proces trajao je 4 sata i 50 minuta. U ovom postupku moguće je odabrati kvalitetu kojom

će se stvarati točke, a u ovom slučaju kvaliteta je postavljena na Medium (hrv. srednja). Na

44

slikama 41 i 42je vidljiv dobiveni rezultat. Točke dobivene u ovom postupku mogu biti

uklonjene ili izrezane pomoću ponuđenih alata.

Slika 41: Model Velikog Lubenovca pomoću gustog

oblaka točaka

Slika 42: Model Velikog Lubenovca pomoću gustog

oblaka točaka

Razlog zbog kojeg se nije išlo na veću kvalitetu kod stvaranja modela je taj što je prijenosno

računalo na kojem se obavljala ova obrada podataka male jačine. Naime, sam proces zahtjeva

veću količinu radne memorije i jači procesor. No ipak, bit će moguće donijeti razne zaključke

o prikazu reljefa i površine te napraviti dovoljan broj analiza dobivenih modela.

Slika 43 prikazuje izglađeni prikaz reljefa pomoću zatamnjenog filtera (eng. shaded). Na

dobivenom modelu jasno se vidi o kakvom je reljefu riječ, a čak se može jako dobro

raspoznati i vegetacija. Put oko udoline je dobro uočljiv. Kada se prikaz dobivenog

trodimenzionalnog modela prilagodi potrebama, lako je primijetiti i razliku u nadmorskoj

visini.

45

Slika 43: Shaded model Velikog Lubenovca izrađen u AgiSoft-u

Za potpuniji trodimenzionalni model potrebno je stvoriti mrežu. Kao što je već spomenuto,

PhotoScan rekonstruira trodimenzionalnu poligonsku mrežu koja predstavlja objekt i površinu

snimanja. Takav model temelji se na gustom oblaku točaka i zbog toga je potrebno da je gusti

oblak točaka napravljen prije modela površine, a program uglavnom i ne dopušta drugačiji

redoslijed obrade snimki. Točnije rečeno, model površine ne može biti dovršen bez modela

gustog oblaka točaka. S obzirom na (neravan) reljef izabrana je proizvoljna vrsta površine, a

kao podloga za izradu mreže izabran je gusti oblak točaka. Postupak je trajao 2 sata i 49

minuta, a rezultati su prikazani na slikama 44 i 45. Stvorena su dva različita modela: solid i

wireframe. Takvi modeli trenutno neće biti analizirani i obrađeni, ali inače su pogodni za

46

uočavanje reljefnih razlika, mnoge klasifikacija vezane za visinsku razliku i slične obrade.

Slika 44 prikazuje uvećani prikaz modela gdje se jasnije vidi stvorena mreža. Kao i u

programu Drone2Map mreža je u obliku trokutova i različite je gustoće na različitim

područjima Velikog Lubenovca.

Slika 44: Solid model Velikog Lubenovca dobiven u

programu AgiSoft

Slika 45: Wireframe model Velikog Lubenovca dobiven

u programu Agisoft

47

Slika 46: Mreža dobivenog modela velikog Lubenovca izrađena u programu AgiSoft

Posljednji korak do izrade konačnog trodimenzionalnog modela Velikog Lubenovca je

kreiranje modela s teksturom. Širina i visina teksturnih atlasa u pikselima određuje broj

datoteka koje se stvaraju u ovom procesu. Veći broj datoteka omogućuje bolju rezoluciju

završnog modela, dok je stvaranje modela u jednoj datoteci brže i zauzima manje radne

memorije, ali je zbog toga rezolucija znatno manja. Izabran je minimalan intenzitet ortofoto

snimki i stvaranje teksture iz svih točaka. Dobiveni rezultat vidljiv je na slici 47 gdje je

uočljiva i visinska razlika. Vidi se pad nadmorske visine od rubova prema središtu modela.

Uočljiva su stabla i po različitim bojama uočljiva je različitost vegetacije. Zbog konstantnog

postavljanja manje rezolucije u cilju skraćivanja vremena obrade (opet zbog karakteristika

prijenosnog računala), pri približavanju i uvećavanju prikaza vidljivo je da je model lošije

kvalitete. U tablici 3prikazana je statistika mreže i dobivenog modela, a nakon popravljanja

topologije, popravljena je i statistika. Na slici 48 plavi kvadratići koji se vide prikazuju rutu

kojom je letjelica letjela i snimala fotografije.

48

Slika 47: 3D završni model Velikog Lubenovca izrađen u programu AgiSoft PhotoScan

49

Slika 48: 3D model Velikog Lubenovca s prikazom položaja eBee letjelice u trenutku snimanja

Na slici broj 49 prikazan je stereomodel Velikog Lubenovca. Stereomodel je prikaz

snimljenih fotografija gdje su vidljive snimke kao stereoparovi. Za rekonstrukciju točaka na

površini objekta triangulacijom potrebno je poznavati stereoparove. To su parovi točaka u

slikama koje predstavljaju istu točku na površini objekta kojeg se promatra. Model sa slike 49

je mutan jer je stvoren od svih fotografija, ali s preklopom točaka.

Slika 49: Prikaz stereo modela Velikog Lubenovca u programu AgiSoft

50

Tablica 3: Statistika konačnog 3D modela Velikog Lubenovca

Prije popravljanja

topologije

Nakon popravljanja

topologije

Ukupno površine 91602 91564

Broj vrhova 46739 46682

Izvan dometa 0 0

Slobodni vrhovi 0 0

Broj jednakih vrhova 0 0

Dupla površina 0 0

Degenerirana površina 0 0

Otvoreni rubovi 1732 1732

Višestruki rubovi 0 0

Zrcaljenje normale 0 0

Povezane komponente 89 70

Također, napravljen je i UV Mapping. To je proces koji projicira teksturiranu kartu u 3D

objekt. Slova 'U' i 'V' označavaju površinske osi. Ovakva obrada omogućuje ispunjavanje

bojom poligona koji čine 3D model. Rata ispunjenja je 60.3%. Postotak preklapanja je 1.97%.

Minimalno skaliranje je 4.85%, a maksimalno 140%. Na slici 50 vidi se prikaz skaliranja.

Slika 50: Scaling model Velikog Lubenovca dobiven obradom snimki u AgiSoft-u

51

Slika 51: Prikaz preklapanja snimljenih fotografija Velikog Lubenovca u programu AgiSoft

Preklapanje snimljenih fotografija prikazano je na slici 51. Zelena boja prikazuje područje

gdje se susjedne fotografije preklapaju 70 do 80%, a crvena boja prikazuje područje s manjim

preklapanjem susjednih fotografija. U središtu Velikog Lubenovca preklapanje je gotovo pa

savršeno. Zastupljeno je svega nekoliko crvenih točaka. Kako se prikaz pomiče prema rubu,

crvenih točaka je više. Može se reći da je to i očekivano jer se područje snimanja uvijek

stavlja u središte i nastoji se snimiti područje na način da fotografije najbolje prikazuju

sredinu. Može se reći da ovo manje preklapanje snimljenih fotografija na rubovima Velikog

Lubenovca ne stvara problem. Program Drone2Map bolje je detektirao i preklopio učitane

fotografije.

6.2.1 Točnost modela Velikog Lubenovca dobivenog u AgiSoft-u

Na slici 52 prikazan je model Velikog Lubenovca s vidljivim kontrolnim točkama koje su

postavljene na različitim mjestima kako bi se dobio što bolji uvid u točnost dobivenog

modela. Nakon što je kreiran trodimenzionalni prikaz željenog područja, na svakoj slici

označene su točke koje su mjerene GPS uređajem na terenu. Oznake točaka pojačane su

kartonom žute ili crne boje, ovisno o okolini točke. Na Velikom Lubenovcu postavljeno je 9

kontrolnih točaka. Njihove koordinate izmjerene su GPS uređajem. Nakon što je dobiven

konačan model, na slikama su označene kontrolne točke. S obzirom na signalizaciju i boju

kartona, nije bilo teško uočiti gdje su točke. Za pojedinu točku, dovoljno je napraviti

takozvani 'marker' na jednoj slici i tako označena točka automatski se pojavi na svim ostalim

slikama na kojima je vidljiva. Ipak, korisnik na tim ostalim slikama mora popraviti položaj

označene točke (markera) jer najčešće on ne bude na signaliziranoj točki koja se vidi na slici,

nego negdje u blizini. Razlog tome leži u činjenici da se položaj markera izračunava na

osnovu onog položaja gdje je marker prvo stavljen, a jedan položaj nije dovoljan za veliku

točnost i preciznost. Marker se jednostavno napravi desnim klikom pokazivača i preimenuje

52

se u naziv točke. Nakon što su označeni svi markeri i popravljena točnost na svim slikama,

potrebno je učitati dokument u tekstualnom formatu gdje su zapisane mjerene koordinate

kontrolnih točaka po točno zadanom redoslijedu. U takvom dokumentu ne smije biti više

razmaka između kolona ili redova i umjesto točke ne smije biti zarez. Najbitnija stvar je da

imena točaka iz učitanog dokumenta i kreirani markeri imaju isti naziv pojedinih točaka kako

bi se mogla odrediti točnost i izračunati pogreške. U tablici 4 nalazi se statistika i ocjena

točnosti kontrolnih točaka, a na slici 52 prikazan je model Velikog Lubenovca s označenim

markerima na što bližim položajima kontrolnih točaka.

Slika 52: Kontrolne točke testnog područja Velikog Lubenovca

Tablica 4: Točnost modela po kontrolnim točkama

TOČKA VL01 VL02 VL03 VL04 VL05 VL06 VL07 VL08 VL09

Pogreška po x

osi -0.072 0.044 -0.356 -0.207 -0.025 0.265 0.421 -0.097 -0.006

Pogreška po y

osi -0.452 -0.146 1.052 -0.320 0.312 -0.243 -0.081 -0.229 0.162

Pogreška po z

osi -0.586 -1.779 -4.876 -1.503 4.109 -4.693 4.052 3.683 0.052

53

Ukupna

pogreška 0.744 1.785 5.001 1.551 4.121 4.707 4.074 3.692 0.170

Iz tablice 4 je vidljivo da najveću ukupnu pogrešku ima točka VL03. Njezina pogreška po x

osi nije puno veća od ostalih točaka, ali pogreška po y i z osi je velika. Najmanju ukupnu

pogrešku ima točka VL09. To je točka koja se nalazi na kamenu i njena signalizacija na većini

slika je jasno vidljiva. S obzirom na to, očekivano je da će točnost ove točke biti dobra.

Također, uočljivo je da je pogreška z osi svake točke znatno veća nego pogreška po x i y osi.

6.3 OBRADA SNIMKI VELIKOG KOZJAKA U AGISOFT-U

Nakon obrade snimljenih fotografija Velikog Lubenovca, slijedi isti postupak za područje

Velikog Kozjaka. Zanimljivo će biti napraviti usporedbu dva različita reljefa, baš kao što je

napravljeno i u programu Drone2Map.

Slika 53: Model Velikog Kozjaka prikazan pomoću rijetkog oblaka točaka

Već je spomenuto da je Veliki Kozjak sniman tri puta. U ovoj obradi, učitane su sve

fotografije iz sva tri leta, tako da će dobiveni model prikazivati malo veće područje nego što

je prikazano programom Drone2Map. Nakon učitavanja svih snimljenih fotografija, potrebno

ih je uskladiti kako bi se dobio model koji se može vidjeti na slici 53. Postavljena je srednja

točnost usklađivanja snimki. Dobiveni model se sastoji od rijetkog oblaka točaka. Rotiranjem

oko horizontalne osi, na modelu je lako uočiti koji je dio više nadmorske visine. Također,

odmah na prvu vidljivo je gdje je stjenoviti dio Velikog Kozjaka zbog sive boje. Naravno,

dobiveni model potrebno je obraditi i dopuniti s gustim oblakom točaka i mrežom, što je u

nastavku napravljeno i prikazano na slici 54.

54

Slika 54: Model Velikog Kozjaka prikazan pomoću gustog oblaka točaka dobiven u programu AgiSoft

Stvaranje modela postavljeno je na nižu kvalitetu. Proces je trajao više od 8 sati. Prikaz je

jasan i zadovoljavajući za uočavanje reljefnih razlika. Za razliku od ovoga prikaza Velikog

Lubenovca, ovdje je uočljiva velika razlika između modela pomoću rijetkog oblaka točaka i

ovog gušćeg. Filtrirani prikaz reljefa je također zadovoljavajući (slika 55).

Slika 55: Shaded model Velikog Kozjaka izrađen u programu AgiSoft

Na slikama 56, 57, i 58 vidljiv je model s konstruiranom mrežom. Kao što je objašnjeno i kod

obrade snimki područja Velikog Lubenovca, mreža je u obliku trokutova i gušća je na

stjenovitom reljefu zbog većih i uočljivih promjena u obliku površine.

55

Slika 56: Solid model Velikog Kozjaka izrađen u AgiSoftu

Slika 57: Wireframe model Velikog Kozjaka izrađen u AgiSoftu

Slika 58: Detaljniji prikaz mreže dobivenog modela Velikog Kozjaka dobiven u AgiSoftu

Posljednji korak do konačnog trodimenzionalnog modela Velikog Lubenovca je stvaranje

modela s teksturom. Ovdje je, također, proces postavljen na minimalan intenzitet. Teksturirani

model je stvoren u 20 minuta. Na konačnom prikazu (slika 59) jasno su vidljive reljefne

razlike. Izdvojen je stjenoviti dio i točno su vidljive promjene. Zbog realnog prikaza i boja,

56

kao i kod programa Drone2Map, uočljive su i različite vrste vegetacije. Na slici 60 prikazan je

položaj bespilotne letjelice u vrijeme snimanja fotografija. U usporedbi s takvim prikazom

Velikog Lubenovca, ovdje je visina leta smanjena i uočljivo je da je let oko vrha Velikog

Kozjaka obavljen na većoj nadmorskoj visini.

Slika 59: 3D završni model Velikog Kozjaka izrađen u AgiSoftu

Slika 60: 3D model Velikog Kozjaka s prikazom položaja eBee letjelice u trenutku snimanja

U tablici 5 dana je statistika UV Mapping procesa prije i nakon popravljanja topologije. Rata

ispunjenja je 48.1%, a postotak preklapanja je 1.7%. Minimalno skaliranje je 5.16%, a

maksimalno 141%. Statistika u postotcima je slična kao i kod Velikog Lubenovca. Prikaz

preklapanja fotografija dan je na slici 63. Zaključuje se da je preklapanje i više nego

zadovoljavajuće jer je crvenog područja vrlo malo. Nema razlike, kao kod Velikog

Lubenovca, gdje se pomicanjem prema rubovima područja i preklapanje pogoršavalo.

Tablica 5: Statistika konačnog 3D modela Velikog Kozjaka

Prije popravljanja

topologije

Nakon popravljanja

topologije

Ukupno površine 103379 103373

Broj vrhova 52531 52522

Izvan dometa 0 0

Slobodni vrhovi 0 0

Broj jednakih vrhova 0 0

Dupla površina 0 0

57

Degenerirana površina 0 0

Otvoreni rubovi 1735 1735

Višestruki rubovi 0 0

Zrcaljenje normale 0 0

Povezane komponente 22 19

Slika 61: Stereomodel Velikog Kozjaka dobiven obradom snimki u programu AgiSoft

Slika 62: Scaling model Velikog Kozjaka dobiven

obradom snimki u programu AgiSoft

Slika 63: Prikaz preklapanja učitanih fotografija dobiven

obradom snimki u programu AgiSoft

6.2.1 Točnost modela Velikog Kozjaka dobivenog u AgiSoft-u

Kao što je napravljeno za Veliki Lubenovac, točnost dobivenog modela će se provjeriti preko

kontrolnih točaka. Na Velikom Kozjaku, također, je postavljeno 9 kontrolnih točaka, ali u

ovoj obradi, izbačena je 1 točka (KJ03) zbog loše pozicije i nejasne uočljivosti. Postavljene su

po četiri točke s južne i sjeverne strane. Budući da je Veliki Kozjak nepristupačniji od

Velikog Lubenovca, jednostavnije je bilo postaviti točke na cestu koja okružuje sami vrh

Točke s južne strane Velikog Kozjaka većinom su na nepristupačnim dijelovima, a neke su

postavljene direktno na stjenoviti dio. U ovom slučaju, važno je reći da je vrlo bitno da ista

osoba postavlja kontrolne točke i radi obradu točnosti dobivenog modela jer se poprilično

teško snalaziti i tražiti točke na slikama bez dodatnih uputa. Signalizacija je ista kao i kod

Velikog Lubenovca. Povećana je uočljivost točke s kartonom žute ili crne boje. Na nekim

mjestima pojačana je signalizacija postavljanjem kamenja u okolini točke, što se ispostavilo

kao vrlo korisno jer je upravo to bio razlog dobre uočljivosti nekih točaka. Na slici 64 vide se

58

položaji postavljenih kontrolnih točaka, a u tablici 6 izdvojene su pogreške svih točaka po x, y

i z osi te ukupne pogreške.

Tablica 6: Točnost modela Velikog Kozjaka u programu AgiSoft po kontrolnim točkama

TOČKA KJ01 KJ02 KJ05 KS01 KS02 KS03 KS04 KS05

Pogreška

po x osi

3.245 -0.184 0.721 2.631 1.387 -0.596 -2.315 -4.994

Pogreška

po y osi

-2.449 -2.090 -2.311 2.168 1.665 0.418 1.285 2.119

Pogreška

po z osi

2.997 4.487 3.930 -7.845 1.423 1.456 1.334 -5.656

Ukupna

pogreška

5.051 4.953 4.616 8.553 2.592 1.628 2.965 7.837

Slika 64: Kontrolne točke testnog područja Velikog Kozjaka u programu AgiSoft

Primjećuje se da su točke u odnosu na Veliki Lubenovac ovdje malo lošije raspoređene.

Točke sa sjeverne strane postavljene su na okolni put, ali točke na stjenovitom dijelu su

postavljene relativno blizu jedna drugoj zbog čega će ocjena točnosti modela biti. Zbog guste

vegetacije bilo je problema pri postavljanju markera na nekim slikama. Na primjer, točka

59

KS01 na nekoliko je slika odlično uočljiva, a na ostalim slikama je zaklonjena stablom ili

sjenom. Zbog toga su ukupne pogreške za sve točke znatno veće nego za područje Velikog

Lubenovca. Ni jedna točka nema ukupnu položajnu pogrešku manju od 1.5 metra. Najveću

pogrešku ima točka KS05. Najmanje je pogrešna točka KS03. Pretpostavlja se da je razlog

tome široka cesta na kojoj je točka postavljena te na većini slika ona nije zaklonjena

vegetacijom i sjenom. Sve u svemu, zanimljivo je uočiti razlike u modelima i njihovim

točnostima za dvije suprotne površine.

6.3 USPOREDBA DRONE2MAP PROGRAMA S AGISOFT PHOTOSCAN-

OM

U usporedbi s programom Drone2Map glavna je razlika što je svaki model u programu

PhotoScan stvoren pomoću točaka. U programu Drone2Map pri pokretanju stvaranja 2D ili

3D modela, automatski se stvore i drugi prikazi modela poput modela mreže, sjenčanog

reljefa, prikaza preklapanja fotografija, gustog oblaka točaka i slično, a u programu

PhotoScan odvojene su sve radnje i potrebno je ručno pokrenuti i podesiti određene postavke

kako bi se stvorio određeni model. Također, razlika u programima je i u tome što je svaki

model u PhotoScan-u uvijek trodimenzionalan. U Drone2Map modelu odvojen je proces

stvaranja ravninskog i prostornog prikaza snimanog područja što može biti prednost u vidu

uštede vremena. Ukoliko nije potreban 3D model, ne treba ga niti stvarati. Naglasak je na

vremenu potrošenom na sami proces i postavljenu kvalitetu. Model dobiven programom

PhotoScan stvarao se vremenski gotovo jednako kao i završni model u Drone2Map-u, a

rezolucija i kvaliteta završnog modela u PhotoScan-u su postavljene na lošiju.

Slika 65: Prikaz turističkih stanova na Velikom Lubenovcu u modelu izrađenom u AgiSoft-u

60

Kada se gleda usporedba modela dobivenih u ovom programu i programu Drone2Map, može

se reći da je ukupno gledano program Drone2Map ostvario bolje rezultate. Model reljefa u

prvom programu je znatno bolji i kvalitetniji. Rezolucija je bolja što je vidljivo ponajbolje

preko turističkih stanova Velikog Lubenovca koji se u modelu koji je napravljen u programu

PhotoScan ne nazire kako bi trebao (slika 65).

Sam reljef i visinske promjene su lakše uočljive na sjenčanom modelu iz programa

Drone2Map. Prikaz preklapanja fotografija je sličan, što je i očekivano. Ipak, važno je reći da

je u programu PhotoScan svaki model pri stvaranju podešen na manju rezoluciju i lošiju

kvalitetu zbog, već spomenutog, slabijeg prijenosnog računala. Svi modeli su pogodni za

daljnju i detaljniju obradu i razne analize. Ovisno o zahtjevima korisnika i potrebnim

konačnim rezultatima, uzima se model koji će se lakše prilagoditi traženoj i zahtijevanoj

točnosti. Ukoliko nije potrebna velika preciznost i rezolucija, ne treba se za analizu i obradu

uzimati model čija je rezolucija visoka ili čiji je gusti oblak točaka velike gustoće. Takav

postupak nepotrebno bi produljio vrijeme procesa, a dao bi možda jednake rezultate kao i

manje točan model.

61

7. POSTFLIGHT TERRA 3D

7.1 POSTFLIGHT SUITE

Postflight je program koji povezuje svaku snimljenu fotografiju s položajem i orijentacijom

kamere u trenutku kada je ona snimljena (geooznaka, eng. geotag) u sklopu priprema za

georeferenciranje karte. Također, za daljnju obradu snimki i prikaz u 2D ili 3D modelu

potrebno je da je prethodni uvjet ispunjen. Također, moguće je prikazati trajektoriju leta u

GoogleEarthu u trodimenzionalnom modelu.

7.2 POSTFLIGHT SERVICE 2D/3D

Ovo je web servis koji je u mogućnosti obraditi stotine snimljenih fotografija, automatiziran

je i ne zahtijeva ručnu interakciju. Georeferencirani ortomozaik i Digitalni model terena

(DMT) mogu se dobiti s ili bez kontrolnih točaka (eng. Ground control points, GCP).

Prijenos snimki u PostFlight Service 2D/3D i početna obrada su besplatni. Korisnici su dužni

platiti tek nakon što dobiju izvješće od službe prije konačne obrade rezultata uz uvjet da su

zadovoljni s dobivenom kvalitetom. Rezultati se mogu pregledati preko interneta uz valjani

korisnički račun i lozinku.

7.3 POSTFLIGHT TERRA 3D

PostFlight Terra 3D je alternativna i lokalna verzija PostFlight servisa. Licencirana je za

stolna ili prijenosna računala. Obrada snimki traje puno duže nego na onlineservisu,ali

prijenos fotografija je poprilično brz. Osim georeferenciranog ortomozaika i DMT-a,

PostFlight Terra 3D ima brzu funkcionalnost što omogućuje trenutnu provjeru na terenu (jesu

li učitane snimke dovoljno dobre i kvalitetne za željeni prikaz, odnosno kartu).

Tablica 7: Karakteristike programa PostFlight

PostFlightServices

2D

PostFlight

Service 3D

PostFlight

Terra 3D

Georeferencirani 2D ortomozaik

i karta

DA DA DA

Export

(BINGO/ORIMA/INPHO)

- DA DA

Georeferencirani 3D oblak

točaka

- DA DA

Georeferencirani 3D

triangulacijski model

- DA DA

Georeferencirani 3D DMT - DA DA

Puna rezolucija - DA DA

Lokalna obrada - - DA

Brza obrada - - DA

62

7.3.1 Opis karakteristika programa PostFlight Terra 3D

1. Georeferencirani 2D ortomozaik i karta: rekonstruirane snimke gdje je distorzija

uklonjena zahvaljujući stražnjoj projekciji svakog piksela na 3D digitalnom prikazu reljefa.

Budući da je ortomozaik georeferenciran, može se jednostavno prikazati na Google kartama

ili u nekom drugom geoinformacijskom sustavu.

2. Export (BINGO/ORIMA/INPHO): kompatibilni formati podataka za jednostavnu

integraciju s tradicionalnim i standardnim fotogrametrijskim paketima. Georeferencirani

oblak točaka izračunat je iz preklopljenih dijelova terena na snimkama, a sastoji se od 3D

točaka koje predstavljaju okoliš.

3. Georeferencirani 3D oblak točaka: izračunat je iz preklopljenih dijelova terena na

snimkama, a sastoji se od 3D točaka koje predstavljaju okoliš.

4. Georeferencirani 3D triangulacijski model: prikaz okoliša pomoću trokuta koje

povezuju 3D točke iz oblaka.

5. Georeferencirani 3D DMT: rasterski podaci koji se mogu otvoriti bilo kojim GIS-om.

6. Puna rezolucija: omogućava izračun 3D točke za svaki piksel izvorne snimke,čime se

značajno poboljšava rezolucija DMT i ortomozaika.

7. Lokalna obrada: obrada koja se može provesti na vlastitom računalu (npr. Windows 7,

64 bit)

8. Brza obrada: brza provjera funkcionalnosti koja se provodi na terenu. Provjerava se jesu

li slike dovoljno dobre i kvalitetne, hoće li biti problema u procesu obrade i generiranja

ortomozaika i DMT-a te je li područje preklapanja na susjednim snimkama dovoljno veliko.

U nastavku se nalaze rezultati obrade snimljenih fotografija Velikog Lubenovca i Velikog

Kozjaka. Svi rezultati su preuzeti od kolega Ivana Kolara i Dominika Dujmića.

7.4 OBRADA TESTNOG MODELA VELIKOG LUBENOVCA U

POSTFLIGHT TERRA 3D

Budući da je izvješće sastavljeno po jednakom principu kao i kod programa Drone2Map i

modeli su isto prikazani, prikazi neće biti posebno izdvojeni nego se u prilogu nalazi

kompletan izvještaj cjelokupne obrade svih podataka. Ovdje će biti analizirani konačni

rezultati i napravit će se usporedba dobivenih modela s prethodna dva programa.

Već je ranije spomenuto da je Veliki Lubenovac snimljen s 201 fotografijom. U ovu obradu

uključene su sve fotografije. Model preklopa snimljenih fotografija je sličan kao i kod

prethodnih obrada. Srednja reprojekcijska pogreška je 0.205065. Ključnih točaka po slici ima

72545. Mreža točaka potpuno je ista kao i kod programa Drone2Map s razlikom po rubovima

63

gdje je mreža manje gusta. U središtu krške udoline sve susjedne fotografije su jako dobro

povezane s više od 2000 točaka. Srednja gustoća po metru kubičnom iznosi 8.89.

Točnost položaja modela izražena je prema točnosti kontrolnih točaka. U tablici 8 vidi se

pogreška po X, Y i Z osi za sve kontrolne točke koje su postavljene.

Tablica 8: Točnost kontrolnih točaka dobivenog modela Velikog Lubenovca u programu PostFlight Terra 3D

NAZIV

TOČKE

TOČNOST

XY/Z [m]

POGREŠKA

X [m]

POGREŠKA

Y [m]

POGREŠKA

Z [m]

PROJEKCIJSKA

POGREŠKA

[piksel]

VL01 0.020/0.020 0.015 -0.053 0.028 0.812

VL02 0.020/0.020 0.005 -0.027 0.038 0.810

VL03 0.020/0.020 0.0345 -0.0463 0.0325 0.9136

VL04 0.020/0.020 0.049 0.000 -0.032 0.759

VL05 0.020/0.020 -0.031 0.038 -0.041 0.875

VL06 0.020/0.020 0.0017 0.0332 -0.0406 0.9167

VL07 0.020/0.020 -0.016 0.028 0.026 0.805

VL08 0.020/0.020 -0.015 0.014 0.009 0.852

VL09 0.020/0.020 -0.0307 0.0340 0.0302 0.4120

Na slici 66 prikazan je konačni model koji je nastao obradom učitanih fotografija u ovaj

program. Model je vizualno identičan kao i onaj koji je nastao Mapping procesom u programu

Drone2Map. Razlika je jedino u statističkim podacima. Model je prikazan u HTRS96/TM

koordinatnom sustavu. Kalibracija kamere je standardna i veličina slika nije se smanjivala,

kao što je to bio slučaj u Rapid procesu programa Drone2Map.

Slika 66: Model Velikog Lubenovca dobiven u programu PostFlight Terra 3D

64

7.5 OBRADA TESTNOG MODELA VELIKOG KOZJAKA U

POSTFLIGHT TERRA 3D

Veliki Kozjak je, kao što je već spomenuto, sniman 3 puta. U ovoj obradi učitane su sve

fotografije iz sva tri leta, za razliku od obrade u programu Drone2Map gdje nije bilo moguće

učitati sve fotografije odjednom. Od ukupno 509 snimljenih fotografija ovog područja

Velebita, u obradu je uključeno 499. Prema izvješću obrade snimki, 2 fotografije su blokirane,

a 8 ih je eliminirano. Na slici 67 je vidljiv konačni model koji je nastao nakon nekoliko sati

obrade svih učitanih fotografija. Primjetno je da je ovaj model veći od svih prethodnih, a to je

upravo zato jer su se obrađivale sve snimljene fotografije. Dobiven je model Velikog

Kozjaka, ali i područja koje se nalazi sjevernije od njega. Na slici 68 nalazi se digitalni model

površine. Baš zato jer je prikazano veće područje, moguće je jasnije vidjeti razliku u reljefu i

nadmorskoj visini. Promatrajući i analizirajući ortomozaik može se vidjeti razlika u

nadmorskoj visini. U digitalnom modelu površine, s obzirom na prikaz u bojama, jasno je

vidljivo gdje je točno Veliki Kozjak. Kao i u prošlim prikazima, crvenom bojom prikazan je

najviši dio, a nijansama prema zelenoj pada nadmorska visina.

Slika 67: Model ortomozaika Velikog Kozjaka

dobiven u programu PostFlight Terra 3D

Slika 68: Model digitalnog modela površine Velikog

Kozjaka dobiven u programu PostFlight Terra 3D

Na slici 69 prikazana je putanja leta letjelice. Kao što se odmah može vidjeti, na nekim

područjima putanja nije skroz jasna i vidi se da je letjelica izgubila radio vezu pa putanja nije

bila kao što je planirana. Međutim, vidi se kretanje letjelice i njen položaj u trenutku snimanja

svake fotografije. U tablici 9 dana je točnost položaja modela izražena prema točnosti

kontrolnih točaka po X, Y i Z osi.

65

Slika 69: Putanja svih letova eBee letjelice prilikom snimanja Velikog Kozjaka

Tablica 9: Točnost kontrolnih točaka dobivenog modela Velikog Kozjaka u programu PostFlight Terra 3D

NAZIV

TOČKE

TOČNOST

XY/Z [m]

POGREŠKA

X [m]

POGREŠKA

Y [m]

POGREŠKA

Z [m]

PROJEKCIJSKA

POGREŠKA

[piksel]

KJ01 0.020/0.020 0.058 -0.007 0.093 0.274

KJ02 0.020/0.020 0.023 0.050 0.041 0.652

KJ03 0.020/0.020 -0.038 0.021 0.279 0.387

KJ05 0.020/0.020 0.083 0.028 -0.037 0.423

KS01 0.020/0.020 -0.037 -0.068 0.173 0.422

KS02 0.020/0.020 -0.186 -0.064 0.103 1.021

KS03 0.020/0.020 -0.086 -0.015 -0.247 0.615

KS04 0.020/0.020 0.129 -0.004 -0.048 0.827

KS05 0.020/0.020 0.126 0.164 0.052 0.830

Iz tablice 9 vidljivo je da točka KS02 ima najveći pomak po x osi, točka KS01 po y, a KS03

po z osi. Najveću projekcijsku pogrešku ima točka KS02. Iz izvješća je uočljivo da je

preklapanje fotografija na sjeveroistočnom i jugoistočnom području lošije (crvena boja), ali

po sredini i ostalim rubovima u potpunosti prevladava zelena boja. Srednja reprojekcijska

pogreška je 0.144652 piksela. Prosječno po slici ima 72322 dvodimenzionalnih

karakterističnih točaka. Konstruirana mreža konačnog modela je zadovoljavajuća, makar ne

prevladava crna boja, osim na dva područja manje površine. U usporedbi s prošlim obradama

snimki, može se reći da je mreža bila isto takva, ali u usporedbi s mrežom Velikog Lubenovca

u procesu Mapping programa Drone2Map, može se zaključiti da je ovo znatno lošije

konstruirana mreža.

66

8. ZAKLJUČAK

Primjena bespilotnih letjelica u geodeziji je još uvijek u razvoju. Tek treba uvidjeti sve

mogućnosti i primjene u konkretnim geodetskim radovima u skladu s točnošću ove

tehnologije. No, neupitna je činjenica da je to izuzetno perspektivna tehnologija koju

zasigurno čeka „svjetla budućnost“. Dobivanje krajnjih rezultata u vrlo kratkom vremenskom

razdoblju najveća je prednost bespilotnih letjelica. Samim time dolazi do izražaja njena

ekonomičnost. Bespilotne letjelice same po sebi vrlo su zanimljive i privlačne, međutim

naglasak je na brojnim kompjuterskim programima koji omogućuju sami let letjelica i obradu

snimljenih fotografija. Daljnjim razvojem ove tehnologije zasigurno će zaživjeti njena

implementacija u geodeziji i brojnim drugim strukama. Naravno, uz svoje prednosti,

bespilotne letjelice imaju i nedostatke, a to su stroge zakonske regulative, tj. zabrana

korištenja letjelica bez najave i odobrenja nadležnih ustanova. Nemogućnost mjerenja u svim

vremenskim uvjetima bespilotnih letjelica je drugi nedostatak. Krajnji rezultati snimanja

bespilotnom letjelicom najviše ovise od kvalitete snimaka, preklopa snimaka, te broja i

rasporeda kontrolnih točaka, kao i točnosti određivanja njihovog položaja. Za bespilotnu

letjelicu SenseFly eBee deklarirana je ostvariva položajna točnost od 3 cm i visinska točnost

od 5 cm u idealnim vremenskim uvjetima, tj. kad se snima po sunčanom vremenu, bez vjetra i

kad postoje pravilno raspoređene orijentacijske točke.

U sklopu ovog diplomskog rada napravljena je obrada snimljenih dviju testnih lokacija na

Velebitu (Veliki Lubenovac i Veliki Kozjak) pomoću tri različita programa. Dobiveni modeli

u sva tri programa su vizualno vrlo slični. Različit je redoslijed obrade i stvaranja

trodimenzionalnih modela i autonomnost procesa. Provjera točnosti napravljena je preko

kontrolnih točaka u programima Agisoft PhotoScan i PostFlight Terra 3D. Obrada snimaka

programom PostFlight Terra 3D dala je manje pogreške kontrolnih točaka za oba dva

područja.

Program Drone2Map dao je najbolje rezultate vizualnih prikaza. Rapid obrada podataka

ispostavila se kao vrlo točna i korisna pri provjeravanju kvalitete i valjanosti snimljenih

fotografija na terenu. Modeli dobiveni Mapping obradom snimljenih fotografija su jasni i

vizualno kvalitetni. Rezolucija svih izrađenih modela je zadovoljavajuća. Svi dobiveni modeli

mogu biti obrađeni i nadalje analizirani u programima ArcGIS-a. Također, obrada snimki u

programu Drone2Map najkraće je trajala.

Obrada snimljenih fotografija u programu AgiSoft PhotoScan dala je dobre rezultate u smislu

dobivenih modela. Vizualno, svi modeli bili su zadovoljavajuće kvalitete i rezolucije.

Međutim, po statističkim podacima i pogreškama kontrolnih točaka ispostavilo se da su

modeli ne baš velike točnosti. Svaki model konstruira se posebno, što je korisno prilikom

izrade samo nekih modela zbog uštede vremena.

Konačni modeli iz programa PostFlight Terra 3D preuzeti su od kolega Kolara i Dujmića.

Modeli su visoke kvalitete i točnosti, što su pokazale i vrlo male pogreške kontrolnih točaka.

67

Najjednostavniji program za korištenje je Drone2Map. Zbog svoje jednostavnosti i

autonomnosti, vrlo je prihvatljiv. Iako su svi procesi rađeni u Beta verziji programa, donesen i

zaključci su valjani. S konačnom verzijom ovog programa očekuje se kontrola modela

pomoću točnosti kontrolnih točaka, koja u sklopu ovog diplomskog rada nije napravljena, i

mogući razvoj u pogledu stvaranja još kvalitetnijih modela.

68

LITERATURA:

AgiSoft, LLC (2013): AgisoftPhotoScanUser Manual Professional Edition, Version 1.0.0.

Bačić, Ž. (2015a): Integrirani sustavi u geomatici, Nastavni materijali s predavanja i vježbi,

Geodetski fakultet u Zagrebu, Zagreb.

Bačić, Ž. (2015b): Satelitsko pozicioniranje, Nastavni materijali s predavanja i vježbi iz

kolegija Satelitsko pozicioniranje, Geodetski fakultet u Zagrebu, Zagreb.

ESRI, (2013): ArcGIS 1: Introduction to GIS, Student Edition.

ESRI, (2013): ArcOnline, Student Edition.

Frančula, N., Lapaine, M. (2008): Geodetsko-geoinformatički rječnik, Državna geodetska

uprava, Zagreb.

Gajski, D. (2013): Nastavni materijali s predavanja i vježbi iz Fotogrametrija, Geodetski

fakultet u Zagrebu, Zagreb.

Lasić, Z. (2007): Nastavni materijali s predavanja i vježbi iz kolegija Geodetski instrumenti,

Geodetski fakultet u Zagrebu, Zagreb.

Žilić, A.: Primjena bespilotnih letjelica u geodeziji na primjeru aerofotogrametrijskog sistema

SenseFlyeBee.

POPIS KORIŠTENIH INTERNETSKIH IZVORA:

URL 1: Veliki Kozjak Wikipedija,

https://hr.wikipedia.org/wiki/Veliki_Kozjak

20.03.2016.

URL 2: Hrvatski planinarski savez, Veliki Kozjak,

http://www.hps.hr/

20.03.2016

URL 3: Veliki Kozjak,

http://www.summitpost.org/

20.03.2016

URL 4: Nacionalni park Sjeverni Velebit, informacije o Velikom Kozjaku i Lubenovcu,

http://www.np-sjeverni-velebit.hr/

05.04.2016.

URL 5: Skripta Agisoft-PhotoScan, Tutorial (Beginnerlevel): 3D Model Reconstruction with

Agisoft PhotoScan 1.0.0

http://www.agisoft.com/

10.04.2016

69

URL 6: Senseflay, eBee letjelica

https://www.sensefly.com

25.05.2016.

70

POPIS SLIKA

SLIKA 1: VELIKI KOZJAK (POGLED S ISTOČNE STRANE) ............................................................. 11 SLIKA 2: VELIKI KOZJAK (POGLED SA ZAPADNE STRANE) ......................................................... 11 SLIKA 3: VELIKI LUBENOVAC(URL 4) ...................................................................................... 12 SLIKA 4: VELIKI LUBENOVAC ................................................................................................... 13

SLIKA 5: VELIKI KOZJAK ........................................................................................................... 13 SLIKA 6: KRČENJE PUTA NA VELEBITU ...................................................................................... 13 SLIKA 7: ELEMENTI BESPILOTNE EBEE LETJELICE ..................................................................... 14 SLIKA 8: POČETNO SUČELJE PROGRAMA DRONE2MAP .............................................................. 17 SLIKA 9: RAPID PROCES PROGRAMA DRONE2MAP .................................................................... 17

SLIKA 10: POSTAVKE UČITANIH FOTOGRAFIJA U PROGRAMU DRONE2MAP............................... 18 SLIKA 11: OPCIJE OBRADE UČITANIH FOTOGRAFIJA U PROGRAMU DRONE2MAP ....................... 18

SLIKA 12: 2D PRIKAZ VELIKOG LUBENOVCA IZRAĐEN RAPID PROCESOM ................................. 19

SLIKA 13: UVEĆANI PRIKAZ TURISTIČKIH STANOVA NA MODELU VELIKOG LUBENOVCA

DOBIVENOM RAPID OBRADOM .................................................................................. 20 SLIKA 14: POLOŽAJ MODELA VELIKOG LUBENOVCA DOBIVENOG RAPID OBRADOM ................. 20 SLIKA 15: SJENČANI PRIKAZ RELJEFA VELIKOG LUBENOVCA DOBIVEN RAPID PROCESOM U

DRON2MAP PROGRAMU ........................................................................................... 21 SLIKA 16: PRIKAZ PUTANJE LETA EBEE LETJELICE ZA TESTNO PODRUČJE VELIKOG

LUBENOVCA ............................................................................................................. 22 SLIKA 17: PREKLAPANJE FOTOGRAFIJA ZA PODRUČJE VELIKOG LUBENOVCA TIJEKOM RAPID

PROCESA ................................................................................................................... 23

SLIKA 18:2D MODEL VELIKOG KOZJAKA IZRAĐEN RAPID PROCESOM U PROGRAMU

DRONE2MAP ............................................................................................................ 24

SLIKA 19: SJENČANI PRIKAZ RELJEFA VELIKOG KOZJAKA IZRAĐEN RAPID PROCESOM U

PROGRAMU DRONE2MAP ......................................................................................... 24

SLIKA 20: PUTANJA LETA EBEE LETJELICE PRILIKOM SNIMANJA VELIKOG KOZJAKA ................ 25 SLIKA 21: PREKLAPANJE FOTOGRAFIJA ZA PODRUČJE VELIKOG KOZJAKA TIJEKOM RAPID

PROCESA ................................................................................................................... 26 SLIKA 22: MAPPING PROCES ...................................................................................................... 27

SLIKA 23: OPCIJE OBRADE UČITANIH FOTOGRAFIJA ZA MAPPING OBRADU SNIMKI ................... 27 SLIKA 24: 2D MODEL VELIKOG LUBENOVCA DOBIVEN MAPPING PROCESOM U PROGRAMU

DRONE2MAP ............................................................................................................ 28

SLIKA 25: TURISTIČKI STANOVI NA VELIKOM LUBENOVCU DOBIVENI MAPPING OBRADOM

SNIMKI ...................................................................................................................... 29

SLIKA 26: MREŽA VELIKOG LUBENOVCA IZRAĐENA RAPID PROCESOM U PROGRAMU

DRONE2MAP ............................................................................................................ 30 SLIKA 27: MREŽA VELIKOG LUBENOVCA IZRAĐENA MAPPING PROCESOM U PROGRAMU

DRONE2MAP ............................................................................................................ 30 SLIKA 28: DMR VELIKOG LUBENOVCA IZRAĐEN RAPID PROCESOM U PROGRAMU

DRONE2MAP ............................................................................................................ 30 SLIKA 29: DMR VELIKOG LUBENOVCA IZRAĐEN MAPPING PROCESOM U PROGRAMU

DRONE2MAP ............................................................................................................ 30 SLIKA 30: 3D MODEL VELIKOG LUBENOVCA IZRAĐEN MAPPING PROCESOM U PROGRAMU

DRONE2MAP ............................................................................................................ 31 SLIKA 31: 2D MODEL VELIKOG KOZJAKA DOBIVEN MAPPING PROCESOM U PROGRAMU

DRONE2MAP ............................................................................................................ 32

71

SLIKA 32: SJENČANI MODEL RELJEFA IZRAĐEN MAPPING OBRADOM U PROGRAMU

DRONE2MAP ............................................................................................................ 33 SLIKA 33: DMR VELIKOG KOZJAKA IZRAĐEN RAPID PROCESOM U PROGRAMU DRONE2MAP .. 33 SLIKA 34: DMR VELIKOG KOZJAKA IZRAĐEN MAPPING PROCESOM U PROGRAMU

DRONE2MAP ............................................................................................................ 33 SLIKA 35: MREŽA VELIKOG KOZJAKA IZRAĐENA RAPID PROCESOM U PROGRAMU

DRONE2MAP ............................................................................................................ 34 SLIKA 36: MREŽA VELIKOG KOZJAKA IZRAĐENA MAPPING PROCESOM U PROGRAMU

DRONE2MAP ............................................................................................................ 34

SLIKA 37: 3D MODEL VELIKOG KOZJAKA DOBIVEN MAPPING PROCESOM U PROGRAMU

DRONE2MAP ............................................................................................................ 35 SLIKA 38: PRIKAZ DOBIVENIH MODELA VELIKOG LUBENOVCA I VELIKOG KOZJAKA U

ARCMAPU ................................................................................................................ 38 SLIKA 39: POČETNO SUČELJE PROGRAMA AGISOFT PHOTOSCAN-A .......................................... 42

SLIKA 40: MODEL VELIKOG LUBENOVCA PRIKAZAN POMOĆU RIJETKOG OBLAKA TOČAKA U

AGISOFTU ................................................................................................................ 43

SLIKA 41: MODEL VELIKOG LUBENOVCA POMOĆU GUSTOG OBLAKA TOČAKA ......................... 44 SLIKA 42: MODEL VELIKOG LUBENOVCA POMOĆU GUSTOG OBLAKA TOČAKA ......................... 44 SLIKA 43: SHADED MODEL VELIKOG LUBENOVCA IZRAĐEN U AGISOFT-U ............................... 45 SLIKA 44: SOLID MODEL VELIKOG LUBENOVCA DOBIVEN U PROGRAMU AGISOFT ................... 46

SLIKA 45: WIREFRAME MODEL VELIKOG LUBENOVCA DOBIVEN U PROGRAMU AGISOFT .......... 46 SLIKA 46: MREŽA DOBIVENOG MODELA VELIKOG LUBENOVCA IZRAĐENA U PROGRAMU

AGISOFT .................................................................................................................. 47

SLIKA 47: 3D ZAVRŠNI MODEL VELIKOG LUBENOVCA IZRAĐEN U PROGRAMU AGISOFT

PHOTOSCAN ............................................................................................................. 48

SLIKA 48: 3D MODEL VELIKOG LUBENOVCA S PRIKAZOM POLOŽAJA EBEE LETJELICE U

TRENUTKU SNIMANJA ............................................................................................... 49

SLIKA 49: PRIKAZ STEREO MODELA VELIKOG LUBENOVCA U PROGRAMU AGISOFT ................. 49 SLIKA 50: SCALING MODEL VELIKOG LUBENOVCA DOBIVEN OBRADOM SNIMKI U AGISOFT-

U ............................................................................................................................... 50 SLIKA 51: PRIKAZ PREKLAPANJA SNIMLJENIH FOTOGRAFIJA VELIKOG LUBENOVCA U

PROGRAMU AGISOFT ................................................................................................ 51

SLIKA 52: KONTROLNE TOČKE TESTNOG PODRUČJA VELIKOG LUBENOVCA ............................. 52 SLIKA 53: MODEL VELIKOG KOZJAKA PRIKAZAN POMOĆU RIJETKOG OBLAKA TOČAKA ........... 53

SLIKA 54: MODEL VELIKOG KOZJAKA PRIKAZAN POMOĆU GUSTOG OBLAKA TOČAKA

DOBIVEN U PROGRAMU AGISOFT .............................................................................. 54 SLIKA 55: SHADED MODEL VELIKOG KOZJAKA IZRAĐEN U PROGRAMU AGISOFT ..................... 54

SLIKA 56: SOLID MODEL VELIKOG KOZJAKA IZRAĐEN U AGISOFTU ......................................... 55 SLIKA 57: WIREFRAME MODEL VELIKOG KOZJAKA IZRAĐEN U AGISOFTU ............................... 55

SLIKA 58: DETALJNIJI PRIKAZ MREŽE DOBIVENOG MODELA VELIKOG KOZJAKA DOBIVEN U

AGISOFTU ................................................................................................................ 55

SLIKA 59: 3D ZAVRŠNI MODEL VELIKOG KOZJAKA IZRAĐEN U AGISOFTU ............................... 56 SLIKA 60: 3D MODEL VELIKOG KOZJAKA S PRIKAZOM POLOŽAJA EBEE LETJELICE U

TRENUTKU SNIMANJA ............................................................................................... 56 SLIKA 61: STEREOMODEL VELIKOG KOZJAKA DOBIVEN OBRADOM SNIMKI U PROGRAMU

AGISOFT .................................................................................................................. 57

SLIKA 62: SCALING MODEL VELIKOG KOZJAKA DOBIVEN OBRADOM SNIMKI U PROGRAMU

AGISOFT .................................................................................................................. 57

72

SLIKA 63: PRIKAZ PREKLAPANJA UČITANIH FOTOGRAFIJA DOBIVEN OBRADOM SNIMKI U

PROGRAMU AGISOFT ................................................................................................ 57 SLIKA 64: KONTROLNE TOČKE TESTNOG PODRUČJA VELIKOG KOZJAKA U PROGRAMU

AGISOFT .................................................................................................................. 58

SLIKA 65: PRIKAZ TURISTIČKIH STANOVA NA VELIKOM LUBENOVCU U MODELU IZRAĐENOM

U AGISOFT-U ............................................................................................................ 59 SLIKA 66: MODEL VELIKOG LUBENOVCA DOBIVEN U PROGRAMU POSTFLIGHT TERRA 3D ...... 63 SLIKA 67: MODEL ORTOMOZAIKA VELIKOG KOZJAKA DOBIVEN U PROGRAMU POSTFLIGHT

TERRA 3D ................................................................................................................ 64

SLIKA 68: MODEL DIGITALNOG MODELA POVRŠINE VELIKOG KOZJAKA DOBIVEN U

PROGRAMU POSTFLIGHT TERRA 3D ......................................................................... 64 SLIKA 69: PUTANJA SVIH LETOVA EBEE LETJELICE PRILIKOM SNIMANJA VELIKOG KOZJAKA ... 65

73

POPIS TABLICA

TABLICA 1: KLASIFIKACIJA BESPILOTNIH LETJELICA ................................................................. 10 TABLICA 2: KARAKTERISTIKE EBEE LETJELICE ......................................................................... 14 TABLICA 3: STATISTIKA KONAČNOG 3D MODELA VELIKOG LUBENOVCA ................................. 50 TABLICA 4: TOČNOST MODELA PO KONTROLNIM TOČKAMA ...................................................... 52

TABLICA 5: STATISTIKA KONAČNOG 3D MODELA VELIKOG KOZJAKA ...................................... 56 TABLICA 6: TOČNOST MODELA VELIKOG KOZJAKA U PROGRAMU AGISOFT PO

KONTROLNIM TOČKAMA ........................................................................................... 58 TABLICA 7: KARAKTERISTIKE PROGRAMA POSTFLIGHT ............................................................ 61 TABLICA 8: TOČNOST KONTROLNIH TOČAKA DOBIVENOG MODELA VELIKOG LUBENOVCA U

PROGRAMU POSTFLIGHT TERRA 3D ......................................................................... 63 TABLICA 9: TOČNOST KONTROLNIH TOČAKA DOBIVENOG MODELA VELIKOG KOZJAKA U

PROGRAMU POSTFLIGHT TERRA 3D ......................................................................... 65

74

PRILOZI

Popis priloga:

Prilog br. 1 - Primjer terenskog zapisnika

Prilog br. 2 – Primjer izvješća obrade snimljenih fotografija

75

ŽIVOTOPIS

76

77

78

PRILOG 1

Prilog 1-Primjer terenskog zapisnika

79

PRILOG 2

Prilog 2- Primjer izvješća obrade snimljenih fotografija

80

81

82

83

84

85

86