- 1. Introduccion. BSD y T-BSD. Procesos LCM: BFD y BFD-A.
Robotica Movil: BTD y T-BTD. Conclusiones. Trabajos Futuros.
Publicaciones. Tecnicas Computacionales y AlgebraTensorial para sus
Aplicaciones en Robotica Movil y Simulacion Numerica. Tesis
Doctoral defendida por Luca Hilario Perez. Dirigida por: Dr.
Nicolas Montes y Dr. Antonio Falco. 10 de Diciembre, 2012 Valencia
L.Hilario Tecnicas Computacionales y Algebra Tensorial para sus
Aplicaciones en Robotica Movil y Simulacion Numerica.1/114
2. Introduccion. BSD y T-BSD. Procesos LCM: BFD y BFD-A.
Robotica Movil: BTD y T-BTD. Conclusiones. Trabajos Futuros.
Publicaciones. 1 Introduccion: Contenidos de la Tesis. 2
Deformacion de una curva Bezier a traves de vectores. 3 Procesos
LCM: Bezier Flow Front Deformation y Bezier Flow
FrontDeformation-Area. 4 Robotica Movil: Bezier Trajectory
Deformation y Tensor-Bezier TrajectoryDeformation. 5 Conclusiones
de la Tesis Doctoral. 6 Trabajos Futuros a partir de esta Tesis
Doctoral. 7 Publicaciones relativas a la Tesis Doctoral. L.Hilario
Tecnicas Computacionales y Algebra Tensorial para sus Aplicaciones
en Robotica Movil y Simulacion Numerica.2/114 3. Introduccion. BSD
y T-BSD. Procesos LCM: BFD y BFD-A. Robotica Movil: BTD y T-BTD.
Conclusiones. Trabajos Futuros. Publicaciones. 1Introduccion:
Contenidos de la Tesis. 2 Deformacion de una curva Bezier a traves
de vectores. Formulacion tradicional: BSD. Formulacion basada en
tensores: T-BSD.Comparativa entre el BSD y T-BSD. 3Procesos LCM:
Bezier Flow Front Deformation y Bezier Flow Front
Deformation-Area.BFD.Simulaciones BFD.BFD-A.Simulaciones BFD-A. 4
Robotica Movil: Bezier Trajectory Deformation y Tensor-Bezier
Trajectory Deformation.BTD.Simulaciones BTD.T-BTD.Simulaciones
T-BTD. 5Conclusiones de la Tesis Doctoral. 6Trabajos Futuros a
partir de esta Tesis Doctoral. 7Publicaciones relativas a la Tesis
Doctoral. L.Hilario Tecnicas Computacionales y Algebra Tensorial
para sus Aplicaciones en Robotica Movil y Simulacion Numerica.3/114
4. Introduccion. BSD y T-BSD. Procesos LCM: BFD y BFD-A. Robotica
Movil: BTD y T-BTD. Conclusiones. Trabajos Futuros. Publicaciones.
Objetivos y Aportaciones de la Tesis Objetivo de la Tesis El
objetivo principal de la Tesis es abordar la deformacion de curvas
Bezier a traves de vectores y sus aplicaciones. En particular se ha
aplicado en dos ambitos diferenciados: la robotica movil y el
llenado de moldes. L.Hilario Tecnicas Computacionales y Algebra
Tensorial para sus Aplicaciones en Robotica Movil y Simulacion
Numerica.4/114 5. Introduccion. BSD y T-BSD. Procesos LCM: BFD y
BFD-A. Robotica Movil: BTD y T-BTD. Conclusiones. Trabajos Futuros.
Publicaciones. Motivacion Robotica Movil Importante dos
problematicas:Generar trayectoria con curvas parametricas.
International Conference on Robotics and AutomationWashington D.C.,
May 15th 2002Trajectory Deformation : an Iterative ProcessCampos
potenciales para evitar obstaculos. detect obstacles and compute
direction of deformation (s),!(s)q(0)q(s)obstacles q(S) Hasta ahora
no se ha fusionado la trayectoria de un robot movil denida mediante
una curva parametrica con la evitacion de obstaculos mediante
campos potenciales. Numerica.L.Hilario Tecnicas Computacionales y
Algebra Tensorial para sus Aplicaciones en Robotica Movil y
Simulacion2002 talk.tex 7 2 mai 5/114 6. Introduccion. BSD y T-BSD.
Procesos LCM: BFD y BFD-A. Robotica Movil: BTD y T-BTD.
Conclusiones. Trabajos Futuros. Publicaciones. Motivacion Llenado
de Moldes de resina En LCM (Liquid Composite Moulding) se utiliza
el frente de avance como herramienta para mejora del proceso del
llenado. Pese a que en la realidad es una curva continua, siempre
se utiliza una representacion discreta. L.Hilario Tecnicas
Computacionales y Algebra Tensorial para sus Aplicaciones en
Robotica Movil y Simulacion Numerica.6/114 7. Introduccion. BSD y
T-BSD. Procesos LCM: BFD y BFD-A. Robotica Movil: BTD y T-BTD.
Conclusiones. Trabajos Futuros. Publicaciones. Motivacion CAGD En
CAGD, la deformacion de curvas parametricas es uno de los topicos
mas investigados. En consecuencia, se desarrollan muchas tecnicas
al respecto. Tensores El tiempo de computo es un punto crtico en
los algoritmos. Los tensores se utilizan para reducir el tiempo de
computo. Esto justica dos tipos de aportaciones de la Tesis: 1
Transversales en el ambito matematico.2Verticales en el ambito
aplicado de la ingeniera. L.Hilario Tecnicas Computacionales y
Algebra Tensorial para sus Aplicaciones en Robotica Movil y
Simulacion Numerica.7/114 8. Introduccion. BSD y T-BSD. Procesos
LCM: BFD y BFD-A. Robotica Movil: BTD y T-BTD. Conclusiones.
Trabajos Futuros. Publicaciones. Aportaciones de la Tesis
Aportaciones de la Tesis1Aportaciones transversalesMejoras en las
tecnicas CAGD. Utilizacion de lostensores en
CAGD.2Aportaciones[73],[74] verticales.. La robotica movil.
[69],[70],[72],[73],[74],[75] [71],[117] El llenado de moldescon
resina lquida. L.Hilario Tecnicas Computacionales y Algebra
Tensorial para sus Aplicaciones en Robotica Movil y Simulacion
Numerica.8/114 9. Introduccion. BSD y T-BSD. Procesos LCM: BFD y
BFD-A. Robotica Movil: BTD y T-BTD. Conclusiones. Trabajos Futuros.
Publicaciones. Curvas parametricas Las curvas parametricas son las
mas utilizadas en CAGD(Computer Aided Geometric Design) puesto que
sus puntos secalculan de forma sencilla. Estas curvas parametricas
son: Bezier, B-Splines, NURBS, RBC.! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! ! !
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Tensorial para sus Aplicaciones en Robotica Movil y Simulacion
Numerica.9/114 10. Introduccion. BSD y T-BSD. Procesos LCM: BFD y
BFD-A. Robotica Movil: BTD y T-BTD. Conclusiones. Trabajos Futuros.
Publicaciones. Comparativa propiedades
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