Page 1
To the extent possible under law, the person who
associated CC0 with this work has waived all
copyright and related or neighboring rights to this
work.
"The European Commission support for the production of this publication does
not constitute an endorsement of the contents which reflects the views only of
the authors, and the Commission cannot be held responsible for any use which
may be made of the information contained therein."
1
Teaching Material Mechatronics – Macedonian Language
Page 2
Literatura
• Fitzgerald, Kingsley: Električne Mašine (knjižnica TFR) 2
• Internet - ključne riječi:¸power electronics, electric drives, brushless machines, control of induction motors, robotics, power converters, mechatronics system design...
• http://www.ipes.ethz.ch/ipes/e_index.html
• http://www.ece.umn.edu/groups/power/PE_ShortCourse_Aug04/Slid es_PEShortCourse_Aug04.pdf
• http://www.ab.com/drives/techpapers/DriveMotorBasics01.pdf
• A.M. Trzynadlowski: Control of induction motors Academic Press, 1999; Sveučilišna knjižnica
• T. Widi: El. Machines, drives and power systems, Prentice Hall, 2006
• G. K. Dubey: Fundamentals of electric drives, Alpha Science, 2001.
• J. A. Rehg, G. J. Sartori: Industrial electronics, Upper Saddle River, 2006.
• W. Bolton: Mechatronics, Longman, 1999.
• D. Shetty, R. A. Kolk: Mechatronics system design, PWS, 1997.
• B. K. Bose: Modern power electronics and AC drives, Prentice Hall, 2002; knjižnica TFR
Page 3
Električni aktuatori (strojevi)
3
• Istosmjerni strojevi 1. kolektorski (različito spojen uzbudni namotaj)
2. beskolektorski (engl. brushless)
3. koračni
• Izmjenični strojevi 1. asinkroni (kavezni, klizno-kolutni)
2. sinkroni
Page 4
Istosmjerni stroj
• Uočljivi priključci uzbude i armature (rotor-stator?)
• Četkice i kolektor
• Enkoder (apsolutni ili inkrementalni?)
• Na pločici stroja nazivna frekvencija (?!)
4
Page 5
Konstrukcija istosmjernog stroja
• http://www.tkk.fi/Units/Electromechanics/education/s172030/dc_machine.pdf
• http://www.myelectrical.com/book/Machines/DC%20Machine%20Construction%20(General%20Construction).aspx?%0 9%09%09ID=P040507102941
• http://users.telenet.be/educypedia/electronics/motordc.htm
• Je li prikazan stroj s električnom uzbudom ili PM stroj?
5
Page 6
Enkoderi
• umjesto binarnog – Gray (koji kod je na slici desno?)
• Uz apsolutni i inkrementalni!
6
Page 7
Momentne karakteristike istosmjernih strojeva
Koji stroj je ujedno i izmjenični (uz manje tehnološke zahvate) tzv. univerzalni stroj ?
7
Page 8
M P
P
50 000
50 000 60
477,46 Nm 2 1 000 1 000
2
60 n 2
60
Jednu opciju predstavlja istosmjerni stroj čiji nazivni podaci su:
P=50 kW, V=450 V, n=1000 min-1, I=100 A
Uzbudni namotaj – sve tri karakteristike dolaze u obzir
Pretpostavka – nezavisna uzbuda
Za nazivno opterećenje 1000 min-1
Moment iznosi
8
Izračunani moment je potrebno usporediti s momentnom karakteristikom vozila.
Moment tereta raste s kvadratom brzine (vrijedi za ventilatore, pumpe, kompresore
ali i za vozila).
Pretpostavimo da je automobil moguće pokrenuti silom od 300 N.
Ispravnost te pretpostavke ovisi o masi automobila.
Masa je funkcija tehnologije i tehnoloških riješenja korištenih
kod ovog automobila.
Kod standardnih SUS vozila momentna karakteristika je gotovo
identična stroju s nezavisnom uzbudom (npr. kod dizel lokomotiva)
pa je razlika samo u načičinu djelovanja pogonskog stroja.
Page 9
Za prijenos s osovine motora prema kotaču (oznaka 175/70 R13 82T) aproksimiramo promjer
kotača s 0,5 m. Njegov opseg je o=dπ= 0,5 3,14 = 1,57 m.
Pretpostavimo prijenos 1 : 1 taj prijenosni omjer dodjeljujemo 4. brzini
1000 min-1 odgovara 16,67 s-1 odnosno brzini 1,57 16,67 = 26,16 m/s. Pomnožimo li s faktorom
3,6 moguće je dobiti brzinu u km/h -> 26,16 3,6 = 94,2 km/h. Na toj brzini moment motora mora
biti viši od karakteristike tereta u suprotnom će biti potrebno smanjivati brzinu. Pretpostavimo da
je aerodinamika automobila takva da je moguće razviti takvu brzinu.
Pretpostavljamo također da težimo hibridnom vozilu, odnosno da uz električni pogon postoji još
dizel ili neki drugi pogon. U tom je slučaju opravdano postaviti još jedan stupanj prijenosa 5. brzinu.
Uz to, kada je auto u pokretu bolje se hladi pa ga je moguće i preopteretiti.
5 brzina 1: 1,5 -> 141,3 km/h
4 brzina 1: 1 -> 94,2 km/h
3 brzina 1:0,7 -> 65,9 km/h
2 brzina 1: 0,5 -> 47,1 km/h
1 brzina 1:0,2 -> 18,84,2 km/h
R – 1:-0,3 -> -28,26 km/h
Priloženi izračun bi se mogao izbacivanjem reduktora i direktnim spajanjem stroja s
elektroničkim pretvaračem. Na taj način moguće je pokriti sve momentne karakteristike kao i u
prethodnom slučaju.
Zašto se onda koristi reduktor? – hibridni pogon (npr EMP + SUS); djelotvornost reduktora!
U tom slučaju se otvara pitanje odabira elektroničkog pretvarača čiji je stupanj iskoristivosti (djelotvornost)
približno jednaka djelotvornosti reduktora.
Poznato je više od 500 vrsta elektroničkih (istosmjernih) pretvarča koji se mogu upotrijebiti u tu svrhu.
30 9
Page 10
Osnovni istosmjerni pretvarači
• Omjer ulaznog i izlaznog napona + djelotvornost
10
Page 11
Djelotvornost uzlaznog (engl. Boost) pretvarača
Veća ulazna struja
uzrokuje veći pad
napona i veće
gubitke
11
Page 12
Istosmjerni ili izmjenični kolektorski stroj?
Konstrukcijske razlike istosmjernog
i izmjeničnog kolektorskog stroja
• Konstrukcija željezne jezgre (AC - lamelirani limovi; Fe - DC)
• Brzina praznog hoda (DC – pobjeg; AC – obično spojeni na reduktor – nema pobjega)
• Mag. polje uzbude (DC- konstantna uzbuda; AC – pulzacije - smanjen moment
• Brzina vrtnje (AC velike brzine 3 500 - 20 000 o/min) – upotreba u bušilicama, brusilicama i drugim alatima, u usisivačima...
• Snaga (AC veća brzina-> veća snaga) – armatura – kratki spoj pod preopterećenjem 12
Page 13
Kolektor
Kolektor i četkice su povezani s glavnim nedostacima istosmjernog stroja –> česta zamjena, grafitna prašina
13
Page 14
Istosmjerni strojevi - Končar
14
Page 15
Istosmjerni strojevi PM
Taizhou
Hengda
Machine
Electricity
Manufacture
Co., Ltd. Minimalna narudžba 250
kom.
15
Page 16
Beskolektorski strojevi (brushless)
• Brushless – rotor je permanentni magnet
• PM istosmjerni stroj – uzbuda (magnet) na statoru
16
Page 17
Važnija svojstva
• Nema četkica niti problema s grafitnom prašinom
• Nema održavanja • Dug životni vijek
• Nizak moment inercije
• Dobra dinamika • Namotaji na statoru – dobro hlađenje • Visoka djelotvornost > 75% (DC na malim snagama
<<)
• Velike brzine vrtnje do 100_000 o/min
• Iste formule kao za istosmjerni stroj s nezavisnom uzbudom
• Integracija – pretvarač + izmjenjivač (jeftiniji)
• Jednostavno upravljanje
• Kočenje – fazni pomak od 120° • Manji potezni moment od DC-a
• Skuplji od kolektorskog DC-a
• Veće pulzacije momenta od sinkronog AC-a
17
Page 18
1W, 12 V, 2500 o/min
18
Page 19
Upotrebe
Slika -> Beskolektorski stroj (?)
Primjene: CD uređaji, gramofoni, pogoni s reg. brzinom, pogon tvdog diska (hard disk), jeftini pogoni malih snaga, periferija računala, proizvodni pogoni (razvoj: brusilica u stomatologiji)...
40 1
9
Page 20
Umjetno srce
Beskolektorski DC stroj
Pouzdan!
Implantat + pomoćni uređaj
Pumpa 5 W – konstantan izlaz 5 l / min
Nazivni moment M=20 mNm
Tlak 100 mm Hg
Vršno opterećenje 10 W, 10 l / min
Vršni moment M=40 mNm
20
Page 21
Primjer: Mehatronički sutav na motociklu
Motor +
generator ili
beskolektorski (engl. brushless)
stroj (i pokretač
i generator)
LRT – FE Ljubljana + AET d.o.o.
http://lrt2.fe.uni-lj.si/lrtme/projekti.html
21
Page 22
• Udružiti pokretač i generator -> jedan stroj 22
Page 23
Jedan od dva stroja koje treba zamijeniti (gen.)
23
Page 24
Beskolektorski DC stroj
• Novi mag. Materijali
• B -> 1,4 T
24
Page 25
• Ušteda
materijala
• Niža cijena
25
Page 26
Beskolektorski istosmjerni stroj
• Istosmjerni stroj s elektroničkim komutatorom 26
Page 27
Pretvarač za hibridni motocikl
27
Page 28
Jednofazni beskolektorski stroj
M= kI; k konstanta proporcionalnosti
Beskolektorski stroj – PMAC trapezni -> ???
49 2
8
Page 29
Poprečni presjek beskolektorskog istosmjernog stroja (engl. brushless, PMAC motor - trapezni)
50 2
9
Page 30
Jednostavnije rješenje
• Dvostruko niža
struja i manji
moment od ...
Složenijeg rješenja
30
Page 31
Složenije rješenje
• Veći moment nego u predhodnom slučaju
• Skuplji
31
Page 35
Ocjena 10 do 15 % niža potrošnja 35