Smart Positioning Controller SPC200 · Manuale della parte elettronica Modulo Fieldbus per DeviceNet tipo SPC200−COM−DN2 Manuale 196 610 it 0511a [688 395] Smart Positioning Controller

Manuale dellaparte elettronica

Modulo Fieldbusper DeviceNet tipoSPC200−COM−DN2

Manuale196 610it 0511a[688 395]

Smart Positioning Controller SPC200

Indice e avvertenze generali di sicurezza

IFesto P.BE−SPC200−COM−CANDN−IT it 0511a

Originale de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edizione it 0511a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Denominazione P.BE−SPC200−COM−CANDN−IT. . . . . . . . . . .

Codice ord. 196 610. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

© (Festo AG�&�Co. KG, D�73726 Esslingen, 2005)Internet: http://www.festo.comE−Mail: [email protected]

È vietato consegnare a terzi o riprodurre questo docu�mento, utilizzarne il contenuto o renderlo comunque noto aterzi senza esplicita autorizzazione. Ogni infrazione com�porta il risarcimento dei danni subiti. Sono riservati tutti idiritti derivanti dalla concessione di brevetti per invenzioniindustriali di utilità o di brevetti per modelli ornamentali.


II Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−IT it 0511a


IIIFesto P.BE−SPC200−COM−CANDN−IT it 0511a

Indice

Impiego ammesso V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Destinatari VI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Assistenza tecnica VI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Istruzioni relative alle versioni softare VI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Indicazioni importanti per l’utilizzatore VII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Abbreviazioni e termini specifici del prodotto IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descrizioni inerenti lo Smart Positioning Controller SPC200 X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Panoramica del sistema 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Struttura del sistema 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Elementi di segnalazione e di collegamento del modulo fieldbus 1−4 . . . . . . . . .

1.3 Dotazione di base per il funzionamento con DeviceNet 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Varianti di protocollo e modi di funzionamento (definizione) 1−6 . . . . . . . . . . . .

1.5 Range di indirizzi I/O e assegnazioni (Mapping) 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montaggio 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Montaggio e smontaggio del modulo fieldbus 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Installazione 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Collegamento al fieldbus 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Messa in servizio 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Configurazione dell’SPC200 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.1 Configurazione hardware dell’SPC200 con WinPISA 4−4 . . . . . . . . . . . .

4.1.2 Configurazione fieldbus dell’SPC200 con WinPISA 4−9 . . . . . . . . . . . . .

4.1.3 Range di indirizzi I/O del modulo fieldbus 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Configurazione della rete 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Installazione del file EDS 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Parametrazione generale 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3 Istruzioni relative a RSNetWorx per DeviceNet 4−16 . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Messa in servizio della rete 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−IT it 0511a

5. Struttura dei dati 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 DeviceNet IO: Occupazione I/O e funzioni 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Occupazione I/O nel modo di funzionamento Start/Stop 5−4 . . . . . . . .

5.1.2 Occupazione I/O nel modo di funzionamento Selezione di record 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 DeviceNet profiles: Occupazione I/O e funzioni 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Comandi di controllo 5−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Comandi di update 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Comandi di parametro 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Diagnosi e correzione degli errori 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Indicazioni generali sulla diagnosi 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Diagnosi tramite LED 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.1 Condizioni di funzionamento normali 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.2 Segnalazione di errore del LED Mod/Net 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Diagnosi con WinPISA 6−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Diagnosi dell’SPC200 tramite fieldbus 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Diagnosi della comunicazione DeviceNet profiles 6−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A. Appendice tecnica A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Dati tecnici A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accessori A−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 DeviceNet profiles: Comandi di parametro A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Diagrammi di flusso per il programmatore A−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto P.BE−SPC200−COM−CANDN−IT it 0511a

Impiego ammesso

Il modulo fieldbus tipo SPC200−COM−DN2 è destinato all’ac�coppiamento dell’SPC200 come slave al fieldbus DeviceNet.È�possibile installare max. 1 modulo fieldbus nell’SPC200.

La presente descrizione fornisce indicazioni in merito a instal�lazione, messa in servizio e diagnosi su fieldbus DeviceNet.

La descrizione dei moduli base e moduli per l’SPC200 è ripor�tata nel manuale di sistema tipo P.BE−SPC200−... Osservareassolutamente le norme di sicurezza ivi riportate nonché l’im�piego ammesso relativo ai singoli moduli. Osservare anche lenorme di sicurezza riportate nelle istruzioni d’uso dei compo�nenti utilizzati.

Utilizzare l’SPC200, moduli e cavi collegabili solo nel modoqui descritto:

� conforme alle istruzioni

� solo in ambito industriale

� nello stato originale, senza apportare modifiche non auto�rizzate. Sono ammesse solo le modifiche o trasformazionidescritte nella documentazione acclusa al prodotto.

� in uno stato tecnicamente perfetto.

Per la connessione di componenti aggiuntivi normalmentedisponibili in commercio, quali sensori e attuatori, è necessa�rio rispettare i previsti limiti di pressione e temperatura, para�metri elettrici, coppie, ecc. Attenersi alle prescrizioni delleassociazioni di categoria, dell’Ente di Sorveglianza TecnicaTÜV nonché alle prescrizioni VDE (Associazione ElettrotecnicaTedesca) o alle norme nazionali equivalenti.


VI Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−IT it 0511a

Destinatari

La presente descrizione è rivolta esclusivamente a espertiqualificati nelle tecnologie di controllo e automazione cheabbiano esperienza nell’installazione, messa in servizio,programmazione e diagnostica degli utenti del sistema

DeviceNet.

Assistenza tecnica

In caso di problemi tecnici rivolgersi al Centro AssistenzaFesto di fiducia.

Istruzioni relative alle versioni softare

NotaIl modulo fieldbus tipo SPC200−COM−DN2 necessita:

� un SPC200 con firmware dalla versione 4.9,

� il software WinPISA dalla versione 4.5.

Elenco generale

Modulo fieldbus Versione WinPISA Firmware SPC200

SPC200−COM−CAN V1.0 da 4.1 da 3.8

V1.2 da 4.31 da 4.63

SPC200−COM−DN2 V 2.01 da 4.5 da 4.9


VIIFesto P.BE−SPC200−COM−CANDN−IT it 0511a

Indicazioni importanti per l’utilizzatore

Categorie di pericolo

Il presente manuale fornisce indicazioni sui pericoli che pos�sono insorgere in caso di uso improprio del prodotto. Taliindicazioni sono evidenziate con una parola di segnalazione(avvertenza, attenzione, ecc.), stampate in caratteri ombreg�giati e segnalate con un pittogramma.

Si distinguono le seguenti indicazioni di pericolo:

Avvertenza... in caso di mancata osservanza del suo contenuto èpossibile provocare gravi danni a persone e cose.

Attenzione... in caso di mancata osservanza del suo contenuto èpossibile provocare gravi danni a persone e cose.

Nota... in caso di mancata osservanza del suo contenuto èpossibile provocare gravi danni a cose.

Inoltre, il seguente pittogramma indica le parti di testo chedescrivono le attività con componenti sensibili alle caricheelettrostatiche:

Componenti danneggiabili a causa di cariche elettrostatiche:Manipolazioni improprie possono danneggiare i componenti.


VIII Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−IT it 0511a

Segnalazione di informazioni speciali

I seguenti pittogrammi indicano le parti di testo contenentiinformazioni speciali.

Pittogrammi

Informazioni:Consigli, suggerimenti e rimandi ad altre fonti di informazioni.

Accessori:Indicazioni sugli accessori necessari o idonei al prodottoFesto.

Ambiente:Informazioni per l’impiego dei prodotti Festo nel rispettodell’ambiente.

Indicazioni di testo

· Il punto contraddistingue attività che possono essereeseguite seguendo qualsiasi ordine.

1. Le cifre contraddistinguono le attività che devono essereeseguite nell’ordine indicato.

� I trattini contraddistinguono elencazioni generiche.


IXFesto P.BE−SPC200−COM−CANDN−IT it 0511a

Abbreviazioni e termini specifici del prodotto

Abbreviazione Significato

DeviceNet IO Variante di protocollo del modulo fieldbus. Le funzioni corrispondonoapprossimativamente a quelle di un modulo I/O (cfr. 1.4)

DeviceNet profiles Variante di protocollo del modulo fieldbus. Offre un’ampissimagamma di funzioni (cfr. 1.4)

I Ingresso digitale (input) dell’SPC200

I/O Ingressi e uscite digitali

Modo di funzionamentostart/stop

Modo di funzionamento dell’SPC200, che il comando autonomo omediante PLC/PC industriale di gestione (cfr. 1.4)

Modo di selezione di record Modo di funzionamento dell’SPC200 che supporta l’accoppiamentostretto con un PLC/IPC host (cfr. 1.4)

Moduli Schede ad innesto che possono essere inserite nel rack dell’SPC200

PLC/IPC Sistema di comando a logica programmabile/PC per uso industriale

Q Uscita digitale dell’SPC200

Resistenza terminale Resistenza che riduce al minimo le riflessioni dei segnali. Installare ocollegare le resistenze terminali all’estremità della linea dei segmentibus.

Tab.�0/1: Abbreviazioni e termini


X Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−IT it 0511a

Descrizioni inerenti lo Smart Positioning Controller SPC200

In funzione dell’ordine effettuato e dell’espansione del si�stema complessivo, sono necessarie le seguenti descrizioniFesto per completare la documentazione:

Tipo Denominazione Contenuto

Manuale di sistema Smart Positioning Controller SPC200tipo P.BE−SPC200−...

Installazione, messa in servizio ediagnosi dell’SPC200, unitàstandard e moduli

Manuale del software Software WinPISAtipo P.SW−WIN−PISA−...

Funzioni del pacchetto softwareWinPISA

Sistema ausiliario Sistema ausiliario per WinPISA(contenuto in WinPISA)

Sistema ausiliario WinPISA

Descrizioni Modulo fieldbustipo P.BE−SPC−COM....

Installazione, messa in servizio ediagnosi del modulo fieldbuscorrispondente

Modulo motore passo−passotipo P.BE−SPC−SMX−1−....

Installazione, messa in servizio ediagnosi nel caso d’impiego di unmotore a passi

Istruzioni d’uso Ad�es. cilindri a norme DNCI−... Messa in servizio, dati tecnici

Tab.�0/2: Descrizioni inerenti all’SPC200

Panoramica del sistema

1−1Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−IT it 0511a

Capitolo 1

1. Panoramica del sistema

1−2 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−IT it 0511a

Indice

1. Panoramica del sistema 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Struttura del sistema 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Elementi di segnalazione e di collegamento del modulo fieldbus 1−4 . . . . . . . . .

1.3 Dotazione di base per il funzionamento con DeviceNet 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Varianti di protocollo e modi di funzionamento (definizione) 1−6 . . . . . . . . . . . .

1.5 Range di indirizzi I/O e assegnazioni (Mapping) 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



1.1 Struttura del sistema

Il modulo fieldbus SPC200−COM−DN2 adempie alla funzione dicollegamento dell’SPC200 al fieldbus DeviceNet.

12

14

12

14

12

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12

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12

14

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1

2

3

4

1 Master/IPC

2 Altri utenti al fieldbus

3 SPC200 come Slave fieldbus

4 Programmatore/PC

Fig.�1/1: SPC200 sul fieldbus DeviceNet (esempio)



1.2 Elementi di segnalazione e di collegamento del modulo fieldbus

1 MOD/NET−LED(LED bicolore)

2 Connettorefieldbus (5 poli)

1

2

Fig.�1/2: Elementi di segnalazione e di collegamento



1.3 Dotazione di base per il funzionamento con DeviceNet

L’SPC200 equipaggiato con i moduli indicati di seguitocostituisce già un utente DeviceNet funzionale.

1 Modulo dialimentazione

2 Modulodiagnostico

3 Modulo fieldbusper DeviceNet

1 2 3

Fig.�1/3: Dotazione di base per DeviceNet

Modulo Descrizione

Modulo di alimentazione Permette di collegare la tensione dialimentazione e l’interfaccia assipredisposta come unità field.

Modulo diagnostico Consente di collegare il quadrooperativo (optional) e un PC.

Modulo fieldbus perDeviceNet

Consente di comunicare mediante ilfieldbus.

Per espandere il sistema sono disponibili appositi moduli.Ulteriori informazioni dettagliate sono riportate nel manualedi sistema dell’SPC200 (cfr. Panoramica della documenta�zione Tab.�0/2).



1.4 Varianti di protocollo e modi di funzionamento (definizione)

Varianti di protocollo Il modulo fieldbus tipo SPC200−COM−DN2 offre due varianti diprotocollo (impostabili mediante WinPISA):

� �DeviceNet IO": Questa variante di protocollo permettel’avvio con un piccolo modulo I/O Programmi locale o coni numeri di record CN. La gamme delle funzioni corri�sponde al modulo precedente del tipo SPC200−COM−CAN} Cfr. paragrafo 5.1.

� �DeviceNet profiles": Questa variante di protocollo offrel’intera gamma di funzioni del DeviceNet−IO e inoltre altrefunzioni come ad�es. la lettura di posizioni effettivi, il pa�rametro di riferimento digitale, la lettura e la scrittura diregistri } Cfr. paragrafo 5.2.

Modi di funzionamento L’SPC200 � analogamente al comando tramite un modulo I/O� collegato al fieldbus è predisposto per due modi di funzionamento:

� Modo di funzionamento Start/Stop: Qui si possono avviare o arrestare i programmi che sonomemorizzati nell’SPC200. L’SPC200 è in grado di eseguirele istruzioni di posizionamento in modo indipendente.

� Selezione di record: Il controllo di processo è in questo caso interamente ge�stito dal PLC/PC industriale. Il modulo fieldbus permettedi richiamare fino a 1000 record CN.

Il modo di funzionamento può essere impostato solo tramiteWinPISA. Ulteriori informazioni dettagliate sono riportate nelmanuale di sistema dell’SPC200 (cfr. Panoramica della docu�mentazione Tab.�0/2).



1.5 Range di indirizzi I/O e assegnazioni (Mapping)

La seguente tabella indica la occupazione degli indirizzinell’SPC200 con installazione di un modulo fieldbus:

Unità/modulo Range di indirizzi max.

� 1) I0.0 ... I0.9 1) Q0.0 ... Q0.7 1)

Moduli I/O sulla primalinea di interfacciamentoassi

I1.0�...�I1.15 Q1.0 ... Q1.15

Primo modulo I/O I2.0�...�I2.9 Q2.0 ... Q2.7

Moduli I/O sulla secondalinea di interfacciamentoassi

I3.0�...�I3.15 Q3.0 ... Q3.15

Secondo modulo I/O I4.0�...�I4.9 Q4.0 ... Q4.7

Terzo modulo I/O I5.0�...�I5.9 Q5,0 ... Q5.7

Modulo fieldbus I10.0�...�I13.15 Q10.0 ... Q13.15

1) Questo range di indirizzi non è disponibile se viene installato unmodulo fieldbus

Se viene installato un modulo fieldbus, possono essere inse�riti al massimo 3 moduli I/O. Questi moduli�rendono disponi�bili esclusivamente I/O programmabili nel modo di funziona�mento Start/Stop.



I10.0�...�I13.152...8�byte�Output

2...8�byte�Input Q10.0�...�Q13.15

PLC/IPC Scanner

OUT

IN

OUT

IN IN

SPC200−COM−DN2

SPC200−DIO

SPC200

OUTIN IN

OUT OUT

Q1.0 ...Q5.15

I1.0 ...I5.15

1 2 3 4

1 Programma applicativo Master(SPS/PC industriale)

2 Scanner

3 Programma applicativo in SPC200

4 Ingressi e uscite locali: SPC200−DIO(opp. I/O all’AIF)

Fig.�1/4: Range di indirizzi I/O

NotaLe uscite dello scanner vengono mappate sugli ingressi delmodulo fieldbus. Le uscite del modulo FIeldbus vengono mappate sugliingressi dello scanner.



Assegnazione I/O (Mapping)

Il mapping I/O permette la lettura e scrittura dirette degliingressi e uscite dell’SPC200 tramite il fieldbus.

I10...13

Q10...13 OUT

IN

SPC200−COM−DN2

I1...5

SPC200−DIO

Q1...5

IN

OUT

1 2

3

1 Mapping degli ingressi fieldbus I 10...13 sulle uscitelocali Q 1...5

2 Mapping degli ingressi locali I 1...5 sulle uscite fieldbusQ 10...13

3 Return mapping delle uscite locali sulle uscite fieldbus(per il controllo delle uscite locali)

Fig.�1/5: Assegnazione I/O (Mapping)

È possibile assegnare a scelta uno dei seguenti intervalli algruppo I/O fieldbus:

� un intervallo di ingresso o di uscita locale o

� un intervallo dei flag F0...63 o

� un intervallo dei flag di stato assi F64...127.

L’assegnazione I/O (IO−Mapping) viene supportata daWinPISA a partire della versione 4.41. Vedere per ciò la guidadi WinPISA.



Montaggio


Capitolo 2

2. Montaggio


Indice

2. Montaggio 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Montaggio e smontaggio del modulo fieldbus 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montaggio


2.1 Montaggio e smontaggio del modulo fieldbus

AvvertenzaDanni a persone e cose causati da movimenti indesideratidegli attuatori collegati e stati di commutazione indefiniti !

· Disinserire le alimentazioni di energia prima di aggiun�gere o eliminare i moduli. Osservare la sequenza pre�scritta:1. alimentazione aria compressa 2. alimentazione della tensione di carico e di esercizio

dell’SPC200 nonché eventualmente alimentazione della tensione di carico sulla linea di interfacciamentoassi.

Scaricare il proprio corpo dalle cariche elettrostatiche prima

di compiere operazioni di montaggio e smontaggio. Le scari�che indesiderate dell’elettricità statica possono dannegiare imoduli.

Sequenza Gli slot vengono numerati da 1 a 4 (6) procedendo da sinistraa destra. Lo slot 1 è riservato al modulo di alimentazione (tipoSPC−200−PWR−AIF). Il modulo fieldbus può essere installato apiacere negli slot da 2 a 4 (6).

Identificazione Tutti i moduli collegati vengono identificati automaticamente.È possibile installare solo 1 modulo fieldbus.

I moduli vengono fissati sul rack mediante una levetta dibloccaggio. Perciò per le operazioni di montaggio e smontag�gio non è necessario utilizzare attrezzi.

2. Montaggio


Montaggio dei moduli

Per il montaggio di un modulo nel rack, procedere nel modoseguente:

1. Disinserire prima l’alimentazione dell’aria compressa epoi l’alimentazione della tensione di esercizio.

2. Eventualmente togliere la piastra cieca.

3. Prendere il modulo dal pannello frontale e inserirlo nellaguida. Durante l’operazione di inserimento assicurarsi dinon inclinare i moduli e di non danneggiare componentisul circuito stampato.

4. Assicurarsi che i connettori delle morsettiere maschiosiano sovrapposti correttamente. Poi inserire il modulocompletamente esercitando una leggera pressione. Le levette di bloccaggio scattano automaticamentebloccandolo in posizione.

1 Direzione disbloccaggio

2 Bloccaggioautomatico

3 Levetta dibloccaggio

4 Piastra frontaledel modulo

5 Morsettieramaschio

6 Guida

1

2

3

4

2

15 6

Fig.�2/1: Montaggio dei moduli

2. Montaggio


Smontaggio dei moduli

Per smontare un modulo procedere nel modo seguente:

1. Disattivare l’alimentazione di aria compressa e dellatensione d’esercizio.

2. Sbloccare e sfilare il cavo di collegamento dalla parteanteriore del modulo.

3. Sbloccare le due levette di bloccaggio (vedi Fig.�2/1) edestrarre il modulo con cautela.

4. Chiudere gli slot non occupati event. con le appositepiastre cieche.

2. Montaggio


Installazione


Capitolo 3

3. Installazione


Indice

3. Installazione 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Collegamento al fieldbus 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Installazione


AvvertenzaMovimenti indesiderati degli attuatori collegati e stati dicommutazione indefiniti possono determinare dannimateriali o personali.

Prima di iniziare i lavori di installazione e manutenzione,scollegare quanto segue nell’ordine indicato:

1. alimentazione dell’aria

2. le seguenti alimentazioni elettriche:

� Tensione di carico per unità field e valvole proporzionalidi controllo portata (connettore X2, pin 1).

� Alimentazione delle uscite (connettore X6/X8, pin 8).

� Ev. tensione di carico sulla linea di interfacciamento assi.

� Tensione di esercizio per l’elettronica internadell’SPC200 e per le unità field (connettore X2, pin 2).

3. Installazione


3.1 Collegamento al fieldbus

Nel seguente disegno è schematizzata la struttura del cavofieldbus e il collegamento dell’SPC200 tramite adattatori a T:

1

2 3

4

5

1 Due cavi fieldbus

2 Due linee per l’alimentazione elettrica

3 Schermo

4 Derivazione

5 Adattatore a T

Fig.�3/1: Struttura e collegamento dell’interfaccia bus

3. Installazione


Cavo fieldbus, lunghezze del cavo e baudrate

Nota· Verificare direttamente nel manuale di istruzioni del PLCo dello scanner in uso le caratteristiche dei tipi di cavo,dell’adattatore a T, del baudrate e delle lunghezze dellelinee ammissibili per il sistema di comando.

Nella tabella successiva sono riportati dei valori indicativi perle lunghezze delle linee max. ammesse nel caso di utilizzo di�thick cable":

DeviceNet

Baudrate Max. lunghezzalinea busprincipale

Max. lunghezzadelle derivazioni

Lunghezza dellalinea derivatadelle derivazioni

125 kbaud 500 m 6 m 156 m

250 kbaud 250 m 78 m

500 kbaud 100 m 39 m

Alimentazione elettrica al bus

La base hardware di DeviceNet è costituita dal CANbus. Unacaratteristica tipica di questo bus è rappresentata dal fattoche i nodi fieldbus vengono alimentati attraverso il cavofieldbus.

Non collocare il nodo fieldbus dell’SPC200 a una distanzaeccessiva dall’alimentatore per l’alimentazione elettrica albus. Suggerimento: Collocare l’alimentatore circa a metàdella linea bus.

Modulo Tensione nominale Tolleranza

SPC200−COM−DN2 24 VCC 11 ... 30 VCC

SPC200−COM−CAN 24 VCC 11,5 ... 26,5 VCC

Gli utenti bus possono presentare diverse tolleranzedell’alimentazione elettrica al bus.

3. Installazione


Occupazione dei pin del connettore fieldbus

Per collegare l’SPC200 al fieldbus, il modulo fieldbus è dotatodi un connettore a 5 poli. Tale connettore può essere utiliz�zato sia per le linee in ingresso che in uscita del fieldbus.

Attenzione· Collegare i cavi dati e le linee dell’alimentazione elettricacon la polarità prevista.

· Collegare anche lo schermo.

· Osservare le istruzioni nel manuale del sistema dicomando o dell’interfaccia bus.

Nella figura seguente è riportata l’occupazione dei pin diquesto connettore:

1 Connessione diterra sul corpodell’SPC200

2 Collegamentoschermoall’internomedianteelemento RC

3 Configurazionepin

1

2

3

45

1 2 3

Pin 3 Descrizione

1 Alimentazione elettrica al bus a 0 V (CAN_GND)

2 Dati − (CAN_L)

3 Schermatura (CAN_SHLD)

4 Data + (CAN_H)

5 Alimentazione elettrica al bus a +24 V CC (CAN_V+)

Fig.�3/2: Occupazione dei pin del collegamento fieldbus (X20) e del collegamentointerno dello schermo

3. Installazione


Istruzioni di collegamento per lo scanner

NotaVerificare assolutamente l’occupazione dei pin delloscanner nella documentazione tecnica relativa.

La figura successiva mostra gli schemi di collegamento delloscanner SLC e delle unità di valvole SF60 (con scanner SLCincorporato):

Occupazione dei pin scanner SLC SPC200 con modulo fieldbus per DeviceNet

Scanner SLC Allen−Bradley

+24 V bus (rosso)Data + (bianco)Schermo (trasparente)Data − (blu)GND bus (nero)

GND bus (nero)Data − (blu)Schermo (trasparente)Data + (bianco)+24 V bus (rosso)

SF60 Festo con scanner SLC incorporato

Pin 3 GND BusPin 5 Dati−Pin 1 SchermoPin 4 Dati+Pin 2 Bus +24 V

GND bus (nero)Data − (blu)Schermo (trasparente)Data + (bianco)+24 V bus (rosso)

Fig.�3/3: Occupazione dei pin dello scanner

3. Installazione


Collegamento della resistenza terminale

Se l’SPC200 è posizionato all’estremità finale di una lineafieldbus, è necessario installare una resistenza terminale.

In caso di impiego di adattatori a T si consiglia di installare laresistenza terminale sull’uscita libera dell’adattatore.

1

1 Resistenza terminale 120 �, 0,25 W

Fig.�3/4: Resistenza terminale all’estremità del cavofieldbus

Messa in servizio


Capitolo 4

4. Messa in servizio


Indice

4. Messa in servizio 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Configurazione dell’SPC200 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.1 Configurazione hardware dell’SPC200 con WinPISA 4−4 . . . . . . . . . . . .

4.1.2 Configurazione fieldbus dell’SPC200 con WinPISA 4−9 . . . . . . . . . . . . .

4.1.3 Range di indirizzi I/O del modulo fieldbus 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Configurazione della rete 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Installazione del file EDS 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Parametrazione generale 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3 Istruzioni relative a RSNetWorx per DeviceNet 4−16 . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Messa in servizio della rete 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Panoramica della messa in servizio

AvvertenzaDanni alle persone e cose.

Accertarsi che l’area di posizionamento della massa

movimentata non sia accessibile e che non siano presenticorpi estranei.

Procedura

1. Leggere attentamente il presente capitolo e i rispettivicapitoli nel manuale di WinPISA.

2. Realizzare e memorizzare la configurazione hardwaredell’SPC200 utilizzando WinPISA } paragrafo 4.1.1.

3. Mettere in servizio i singoli assi utilizzando WinPISA(senza impiegare l’interfaccia fieldbus). Vedi anche ilmanuale di sistema dell’SPC200.

4. Impostazione della configurazione fieldbus dell’SPC200con WinPISA (indirizzo fieldbus, baudrate ecc.) } paragrafo 4.1.2.

5. Configurare lo scanner e la rete con l’ausilio del softwarecorrispondente. (ad�es. con RSNetWorx) } paragrafo 4.2.

6. Testare il collegamento fieldbus.



4.1 Configurazione dell’SPC200

4.1.1 Configurazione hardware dell’SPC200 con WinPISA

1. Configurare l’hardware utilizzato con WinPISA.

2. Mettere in servizio in seguito i singoli assi utilizzandoWinPISA (senza impiegare l’interfaccia fieldbus).

Leggere per ciò prima il manuale WinPISA. Attenersi alle noteintegrative riportate al presente paragrafo 4.1.1.



Note integrative per la messa in servizio con WinPISA

Attivazione del modo di prova

Per alcune fasi della messa in servizio sono necessari, perl’azionamento degli assi, i segnali di comando (ad�es ENABLE,START e STOP). Tra queste operazioni figurano:

� test dinamico,

� corsa di identificazione,

� test e avvio del programma.

Se è installato un modulo fieldbus, è possibile generarequesti segnali di comando nel modo di prova. La messa inservizio viene quindi eseguita con una proceduraindipendente dal fieldbus.

AttenzioneNel modo di prova è possibile impostare dei segnali diingresso. Vengono ignorati i segnali di ingresso effettiva�mente presenti. Attivare il modo di prova solo se:

· l’SPC200 non è collegato al fieldbus, o non è onlineoppure

· l’operatore conosce l’effetto dei segnali interessati.

AvvertenzaDanni alle persone e cose.

Accertarsi che l’area di posizionamento della massa

movimentata non sia accessibile e che non siano presenticorpi estranei.



Per generare i segnali di comando nel modo di prova:

1. Attivare il comando [Online] [Observe] [Field bus module][Control signals/Record number].

2. Attivare il modo di prova, ad�es. con il tasto di funzione�F5.

1

2

3

1 ENABLE (segnale di abilitazione)

2 Segnale di stop

3 Visualizzazione modo di prova

Fig.�4/1: Segnali di comando per la messa in servizio(esempio)

I dati visualizzati dalla finestra [Control signals] dipendono dalmodo di funzionamento impostato. La presenza del segno �accanto al segnale di comando indica che l’ingresso/uscitacorrispondente porta il segnale logico 1.

Tab.�4/1 fornisce un quadro generale dei segnali di comando.Nella pagina successiva è riportato un esempio di un test difunzione con selezione di record.



Segnali di comando I/O (sintesi)

Per ulteriori informazioni sui segnali di comando I/O fareriferimento al manuale di sistema dell’SPC200.

Modo di selezione di record

Segnale dicomando

Indirizzonell’SPC200

Descrizione

ENABLE I10.0 Abilitazione dell’unità di controllo

RESET I10.1 Reset �dei programmi (in associazione con STOP = 0)

STOP I10.2 Arresto istruzione di posizionamento (0 = arresto)

CLK_A/B I10.3/I10.4 Attivazione record CN dal programma A/B

RECBIT1...10 I11.0, I11.1,I11.8 ... I11.15

Bit numero di record CN: RECBIT1 per 20 ecc. (record bit)

READY Q10,0 Sistema pronto

ACK_A/B Q10,1/Q10,2 Istruzione accettata per programma A/B (acknowledge)

RC_A/B Q10,3/Q10,4 Termine del record CN del programma A/B (record complete)

Modo di funzionamento Start/Stop

Segnale dicomando

Indirizzonell’SPC200

Descrizione

ENABLE I10.0 Abilitazione unità di controllo (1 = unità di controllo abilitata)

START/RESET I10.1 Avvio/continuazione o reset dei programmi (RESET in associazione a STOP = 0)

STOP I10.2 Arresto esecuzione del programma (0 = arresto)

SYNC_IA/IB I10.3/I10.4 Ingresso sincronizzazione per M00

READY Q10,0 Sistema pronto

SYNC_OA/OB Q10,1/Q10,2 Uscita sincronizzazione per M00

MC_A/B Q10,3/Q10,4 Uscita MC per programma A/B (motion complete)

Tab.�4/1: segnali di comando



Esempio di test di funzione nel modo di selezione di record

Nel modo di selezione di record, la finestra �Control signals"consente di selezionare direttamente un numero di record CN.Tale parametro corrisponde al numero di record CN effettivonel programma corrispondente.

Tenere presente che, caricando un programma con WinPISA, inumeri di record impostati iniziano con N000 e vengonomemorizzati con il passo 1.

Esempio Attivazione record CN dalla riga N007 del programma A (� = segnale logico 1)

2

3

1

1 Attivazione record CN con segnale CLK_A

2 Numero di record CN attuale (in questo caso 7)

3 Campo di immissione del numero di record CN (chiudere l’impostazione con ENTER)

Fig.�4/2: Selezione di un record CN (esempio)



4.1.2 Configurazione fieldbus dell’SPC200 con WinPISA

Dopo la messa in servizio di tutti gli assi utilizzando WinPISAè possibile eseguire ora la configurazione fieldbus.

Utilizzare per la configurazione fieldbus dell’SPC200 (indirizzofieldbus, baudrate, numero di byte I/O da trasmettere ecc.)anche il software WinPISA. Non è possibile effettuare modifi�che con un Master.

Procedura

1. Fare doppio clic sull’icona SPC200−CPU−... nella finestradel progetto. Compare la finestra �SPC200 configuration":

1

2

1 Slot selezionato

2 Menu drop−down per selezione del modulo (scheda)

Fig.�4/3: Configurazione dei moduli SPC200



2. Cliccare su uno slot (qui 1) e selezionare poi il tipo dimoduli 2.

Con il modulofieldbus

Selezionare in 2 con versioneWinPISA

SPC200−COM−DN2 WinPISA V 4.5: �Field bus module DeviceNet2"

SPC200−COM−CAN WinPISA V 4.1: �Field bus module CANBUS"WinPISA V 4.5: �Field bus module CANBUS (De�viceNet)"

3. Selezionare la scheda di registrazione �Field bus".

Fig.�4/4: Configurazione fieldbus

4. Impostare sotto [Protocol] una variante di protocollo. Se è stato selezionato il tipo di moduli �Field bus moduleDeviceNet2", sono disponibili �DeviceNet IO" e�DeviceNet Profile" (vedi capitolo 1.4). Il modulo fieldbus SPC200−COM−CAN non permettenessuna impostazione.



5. Im postare in questa scheda di registrazione anchequanto segue:

Impostazione Indicazioni

Bus address 0...63. All’interno di uno scanner gliindirizzi possono essere assegnati unasola volta.

Baudrate 125 kBaud, 250 kBaud oppure500�kBaud. Impostare lo stessobaudrate fieldbus impostato anchenello scanner.

ConfigurazioneI/O

Numero di byte I/O da trasmettere:� Profile mode: sempre 8 byte di

ingresso e 8 byte di uscita.� IO mode con selezione di record:

4 byte di ingresso e 2 byte di uscita.� I/O mode con Start/Stop:

2...8 byte di ingresso e 2...8 byte diuscita.

(Vedere anche la panoramica dei rangedi indirizzi del modulo fieldbus nelpar.�4.1.3.)



6. Selezionare la scheda di registrazione �Field bus I/O":

Fig.�4/5: Assegnazioni I/O

7. Eseguire le assegnazioni I/O (Mapping) desiderate. Per laspiegazione di Mapping vedi anche Fig.�1/5.

8. Confermare le impostazioni con OK.

Le impostazioni vengono trasmesse e confermate nelmomento in cui viene caricata la configurazione nell’SPC200.

NotaDownload parziale: Se in una finestra di dialogo (ad�es.nella finestra �SPC200 configuration") fate click su�Download", vengono trasmesse solo le impostazionie delregistro aperto attualmente.

· Selezionare [Online] [Download] [Project], se si vuoletrasmettere tutti i parametri.



4.1.3 Range di indirizzi I/O del modulo fieldbus

Range indirizzi I/O configurabile

In funzione della variante di protocollo e modo operativo ilmodulo fieldbus SPC200−COM−DN2 mette a disposizione iseguenti range di indirizzi I/O:

Variante diprotocollo

Modooperativo

Range diindirizzi I/O *)

Byte I/O Funzioni

DeviceNet IO Start/Stop I10.0 ... I10.15 2 byte Segnali di comando e ingressi alibera programmazione

I11.0 ... I13.15 0/2/4/6byte

ingressi a libera programmazione(in�opzione)

Q10.0 ... Q10.15 2 byte Segnali di comando e uscite a liberaprogrammazione

Q11.0 ... Q13.15 0...6 byte uscite a libera programmazione(in�opzione)

Selezione direcord

I10.0 ... I10.15 2 byte Segnali di comandorecord

I11.0 ... I11.9 2 byte Numero record

Q10.0 ... Q10.15 2 byte Segnali di comando

DeviceNetprofiles

(sempre) I10.0 ... 13.15 8 byte Per un’occupazione precisa vedicapitolo 5 2profiles

Q10.0 ... 13.15 8 bytecapitolo 5.2.

*) Range indirizzi I/O del modulo fieldbus; dati di indirizzo secondo l’SPC200

Esempio di lettura: Utilizzare il modulo fieldbus nella variantedi protocollo DeviceNet IO e l’SPC200 nel modo di funziona�mento Start/Stop. Oltre ai segnali di comando in I/Q 10 (perogni 2 byte) si vuole utilizzare altri due byte di ingressi/uscitea libera programmazione. Quindi vengono occupatiI10.0�...�I11.15 (= 4 byte) e Q10.0 ... Q11.15 (= 4 byte).

Una panoramica di tutti i range di indirizzi dell’SPC200(I0...13, Q0...13) è riportata nel capitolo 1.5.



4.2 Configurazione della rete

4.2.1 Installazione del file EDS

Nel caso in cui venga messo in servizio per la prima volta unnuovo utente DeviceNet, è necessario comunicare al pro�gramma di configurazione utilizzato determinate caratteristi�che relative all’utente. Le caratteristiche degli utenti vengonogestite dal programma di configurazione in una lista o libreriaad�es. nella �EDS library" (EDS sta per electronic data sheets).

Installazione del file EDS

Per eseguire l’ampliamento della libreria EDS, sul CD−ROM diWinPISA sono memorizzati un file EDS e dei file di immagine.Nel file INFO.TXT della directory principale del CD−ROM sonoraccolte indicazioni circa la struttura delle directory delCD−ROM.

Se necessario, i file EDS e di immagine aggiornati sonoriportati anche all’Internet: www.festo.com/fieldbus/

Tipo di file Nome del file

File EDS SCP200−COM−DN2: SPC200DN2.EDSSPC200−COM−CAN: SPC200DN.EDS

File ICO (Icon) SPC200DN.ICO

File BMP (Bitmap) SPC200DN.BMP

Per indicazioni relative all’installazione di un file EDS e di unfile ICO o BMP, consultare la descrizione o la guida delprogramma di configurazione utilizzato.



4.2.2 Parametrazione generale

Per la parametrazione è necessario compiere le seguentioperazioni (che si differenziano a seconda del programma diconfigurazione):

1. Inserire l’utente nel progetto/nella rete (online o offline).

2. Assegnare ogni utente a uno scanner.

3. Definire i parametri I/O dell’utente.

Il modulo fieldbus SPC200−COM−DN2 supporta i modi dicomunicazione Polled, Strobed, CoS, Cyclic.

Profilo Dati di ricezione/trasmissione

Profile mode Indipendentemente dal modo di funziona�mento sempre:8 byte I / 8 byte O

I/O mode Modo di funzionamento Start/Stop:2 ... 8 byte I2 ... 8 byte O

Modo di selezione di record:4 byte I / 2 byte O

Vedere anche le panoramiche degli I/O nei paragrafi 4.1.3 e 1.5.

Tramite �Strobed Connection" è possibile trasmettere leinformazioni diagnostiche di 4 byte sotto forma di unmessaggio di errore codificato di un numero esadecimale a8�cifre. In alternativa a ciò, è possibile richiamarle nel Profilemode anche tramite Polled Connection.

4. Caricare la configurazione sullo scanner.



4.2.3 Istruzioni relative a RSNetWorx per DeviceNet

Inserimento dell’utente nel progetto/nella rete

RSNetWorx per DeviceNet dispone di un assistente EDS (EDSWizard) che fornisce un supporto durante l’installazione delfile EDS. Una volta completata l’installazione del file EDS,l’SPC200 appare nella lista �Hardware". Per inserire unutente nella rete, è sufficiente trascinare l’icona corrispon�dente nella parte destra dello schermo (Drag & Drop).

1

1 SPC200 nella lista �Hardware"

Fig.�4/6: Lista �Hardware" e rete in RSNetWorx per DeviceNet



Assegnazione degli utenti ad uno scanner

Facendo doppio clic sullo scanner prescelto nella rete, si apreuna finestra di dialogo in cui è possibile assegnare allo scan�ner gli utenti disponibili.

1

1 Pulsante per l’assegnazione dell’utente

Fig.�4/7: Scheda di registrazione Scanlist (esempio)



Parametrazione degli utenti

Facendo doppio clic sull’utente si apre una finestra di dialogoin cui è possibile stabilire i parametri I/O dell’utente.

Fig.�4/8: Finestra di dialogo �Edit I/O Parameters"

Eseguire le impostazioni come indicato nel par. 4.2.2�Parametrazione generale".



Assegnazione degli indirizzi I/O dell’utente

Utilizzando le schede di registrazione �Output" e �Input",assegnare gli indirizzi I/O dell’SPC200 ai byte I/O nelloscanner.

1 Opzionale: 4 byte di ingressoper informazionediagnostica 1

1

Fig.�4/9: Assegnazione indirizzi (esempio con byte diagnostici)

Caricamento della configurazione nello scanner

Al termine caricare i dati di configurazione sullo scanner. Per ulteriori dettagli in merito, consultare la documentazionetecnica relativa allo scanner utilizzato.



4.3 Messa in servizio della rete

Quando viene avviato, il comando esegue automaticamenteun confronto fra configurazione NOMINALE ed EFFETTIVA. Perquesta procedura di configurazione è pertanto importanteche:

� i dati di configurazione siano completi e corretti,

� gli utenti fieldbus siano provvisti di tensione di esercizioin modo che vengano riconosciuti durante il rilevamentodella configurazione EFFETTIVA.

Inserire quindi la tensione di esercizio di tutti gli utenti fiel�dbus contemporaneamente, ad�es. mediante un interruttorecentrale. In alternativa, attivare la tensione di esercizio inbase alla seguente sequenza:

1. Innanzitutto inserire l’alimentazione della tensione diesercizio per tutti gli Slave (utenti fieldbus senza Master oscanner).

2. In seguito inserire l’alimentazione della tensione diesercizio per il Master o lo scanner.

NotaOsservare per la messa in servizio della rete le istruzioniriportate nel manuale del sistema di comando.

Struttura dei dati


Capitolo 5

5. Struttura dei dati


Indice

5. Struttura dei dati 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 DeviceNet IO: Occupazione I/O e funzioni 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Occupazione I/O nel modo di funzionamento Start/Stop 5−4 . . . . . . . .

5.1.2 Occupazione I/O nel modo di funzionamento Selezione di record 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 DeviceNet profiles: Occupazione I/O e funzioni 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Comandi di controllo 5−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Comandi di update 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Comandi di parametro 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



5.1 DeviceNet IO: Occupazione I/O e funzioni

Le seguenti tabelle offrono una panoramica dell’occupazioneI/O e le funzioni del modulo fieldbus del tipoSPC200−COM−DN2, con azionamento nella variante diprotocollo �DeviceNet IO".

NotaLa variante di protocollo DeviceNet IO è compatibile con ilmodulo fieldbus precedente SPC200−COM−CAN nella ver�sione 1.2.

SPC200−COM−CAN Il modulo fieldbus precedente con la denominazione del tipoSPC200−COM−CAN mette a disposizione esclusivamente lefunzioni descritte nel presente paragrafo. Le funzioni dellavariante di protocollo �DeviceNet profiles" non sono disponi�bili.

I segnali nel primo byte vengono descritti nel capitolo 5 delmanuale di sistema dell’SPC200.Osservare anche i diagrammi di flusso nel appendice A.4della presente descrizione.

NotaLe uscite del Master vengono mappate sugli ingressi delmodulo fieldbus, le uscite del modulo fieldbus sugliingressi del Master.



5.1.1 Occupazione I/O nel modo di funzionamento Start/Stop

Byte Bit 7Bit 15

Bit 6Bit 14

Bit 5Bit 13

Bit 4Bit 12

Bit 3Bit 11

Bit 2Bit 10

Bit 1Bit 9

Bit 0Bit 8

Bit di ingresso (I10.0 ... I13.15) 1)

n 2)

n+1

I10.7

I10.15

I10.6

I10.14

I10.5

I10.13

SYNC_IB

I10.12

SYNC_IA

I10.11

STOP

I10.10

START/RESETI10.9

ENABLE

I10.8

n+2n+3

I11.7I11.15

I11.6I11.14

I11.5I11.13

I11.4I11.12

I11.3I11.11

I11.2I11.10

I11.1I11.9

I11.0I11.8

n+4n+5

I12.7I12.15

I12.6I12.14

I12.5I12.13

I12.4I12.12

I12.3I12.11

I12.2I12.10

I12.1I12.9

I12.0I12.8

n+6n+7

I13.7I13.15

I13.6I13.14

I13.5I13.13

I13.4I13.12

I13.3I13.11

I13.2I13.10

I13.1I13.9

I13.0I13.8

Byte Bit 7Bit 15

Bit 6Bit 14

Bit 5Bit 13

Bit 4Bit 12

Bit 3Bit 11

Bit 2Bit 10

Bit 1Bit 9

Bit 0Bit 8

Bit di uscita (Q10.0 ... Q13.15 1)

n 2)

n+1Q10.7Q10.15

Q10.6Q10.14

Q10.5Q10.13

MC_BQ10.12

MC_AQ10.11

SYNC_OBQ10.10

SYNC_OAQ10.9

READYQ10.8

n+2n+3

Q11.7Q11.15

Q11.6Q11.14

Q11.5Q11.13

Q11.4Q11.12

Q11.3Q11.11

Q11.2Q11.10

Q11.1Q11.9

Q11.0Q11.8

n+4n+5

Q12.7Q12.15

Q12.6Q12.14

Q12.5Q12.13

Q12.4Q12.12

Q12.3Q12.11

Q12.2Q12.10

Q12.1Q12.9

Q12.0Q12.8

n+6n+7

Q13.7Q13.15

Q13.6Q13.14

Q13.5Q13.13

Q13.4Q13.12

Q13.3Q13.11

Q13.2Q13.10

Q13.1Q13.9

Q13.0Q13.8

1) Dati degli indirizzi secondo l’SPC200.2) L’�n" è l’indirizzo nel PLC, al quale inizia il mapping dei gruppi I/O dell’SPC200.



5.1.2 Occupazione I/O nel modo di funzionamento Selezione di record

Byte Bit 7Bit 15

Bit 6Bit 14

Bit 5Bit 13

Bit 4Bit 12

Bit 3Bit 11

Bit 2Bit 10

Bit 1Bit 9

Bit 0Bit 8

Bit di ingresso (I10.0 ... I11.15) 1)

n 2)

n+1��

��

��

CLK_B�

CLK_A�

STOP�

RESET�

ENABLE�

n+2n+3

�RECBIT8

�RECBIT7

�RECBIT6

�RECBIT5

�RECBIT4

�RECBIT3

RECBIT10RECBIT2

RECBIT9RECBIT1

Byte Bit 7Bit 15

Bit 6Bit 14

Bit 5Bit 13

Bit 4Bit 12

Bit 3Bit 11

Bit 2Bit 10

Bit 1Bit 9

Bit 0Bit 8

Bit di uscita (Q10.0 ... Q10.15 1)

n 2)

n+1��

��

��

RC_B�

RC_A�

ACK_B�

ACK_A�

READY�

1) Dati degli indirizzi secondo l’SPC200.2) L’�n" è l’indirizzo nel PLC, al quale inizia il mapping dei gruppi I/O dell’SPC200.



5.2 DeviceNet profiles: Occupazione I/O e funzioni

Il DeviceNet profile è composto da 8 byte ler la scrittura e8�byte per la lettura dei dati desiderati nel o dall’SPC200. La struttura di base del telegramma di comunicazione:

Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

CommandMessage

ControlByte

Sotto−indice

CommandMessageType

ResponseMessageType

Command Data

ResponseMessage

StatusByte

Codiceerrore

ResponseMessageType

Response Data

Il Command Message viene creato da parte dell’utente e con�tiene comandi per la scrittura o la lettura di dati. Il ResponseMessage viene segnalato dall’SPC200 all’PLC e contiene i datioppure un codice di errore, nel caso in cui l’SPC200 non ab�bia potuto eseguire i comandi.

Sono disponibili tre gruppi di comandi:

Comandi di controllo Questi comandi avviano

� un programma (modo di funzionamento Start/Stop) o

� un record CN (modo di funzionamento Selezione direcord).

} paragrafo 5.2.1

Comandi di update Questi comandi leggono

� le posizioni effettive degli assi o

� le uscite fieldbus dell’SPC200 (Q10...13).

} paragrafo 5.2.2

Comandi di parametri Questi comandi scrivono o leggono i parametri (ad�e. registro della posizione o flag).

} paragrafo 5.2.3



5.2.1 Comandi di controllo

Il byte 0 nel Command Message comanda con i suoi bit tutti isegnali di controllo necessari dell’SPC200. Questi vengonospiegati dettagliatamente nel capitolo 5 del manuale disistema. Fare riferimento alche alla Tab.�4/1 nel presentemanuale.

Modo di funzionamento Start/Stop

Command Message

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

0 SYNC_IB SYNC_IA STOP START/RESET

ENABLE

1 ... 7

Per effetto di un fronte ascendente all’ingresso START (bit 1di byte 0) viene avviato (o continuato) il programma impo�stato nell’SPC200.

Response Message


0 MC_B MC_A SYNC_OB SYNC_OA READY

1 ... 7



Modo di selezione di record

Command Message


0 CLK_B CLK_A STOP RESET ENABLE

1 ... 3

4 Numero record (Lower Byte) *)

5 Numero record (Higher Byte) *)

6 ... 7

*) Vedi Tab.�5/1.

Un fronte ascendente all’ingresso CLK_A/B effettua che ilnumero record codificato nei byte 4 e 5 venga eseguito(oppure che venga tacitato un errore).

Response Message


0 RC_B RC_A ACK_B ACK_A READY

1

2 Codice di errore, vedi capitolo 6.5

3

4 Codice di errore ampliato, vedi capitolo 6.5

5 ... 7



RECBIT }V N° record

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 HB LB

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1

2 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 2

3 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 0 3

4 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 4

8 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 8

16 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 10h

31 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 0 1Fh

100 0 0 0 1 1 0 0 1 0 0 0 64h

256 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0

999 1 1 1 1 1 0 0 1 1 1 3 I7h

Tab.�5/1: Tabella dei numeri record



5.2.2 Comandi di update

I comandi di update permettono di leggere quanto segue:

� le posizioni effetive degli assi e

� le uscite fieldbus Q10.0 ... Q13.15(solo con modo di funzionamento Start/Stop).

Attivare Un comando di update viene attivato tramite: Response Type (RT) > 0 (nel Command Message). Esso rimane attivato finché viene impostato RT = 0.

Più assi Per ogni ciclo di trasmissione è possibile rilevare solo unasse. Se devono essere rilevate le posizioni effettive di tutti equattro gli assi, occorre rilevare gli assi singolarmente unodopo l’altro.

Combinazioni I comandi di update possono essere combinati a piacere con icomandi di controllo in un messaggio.

Interruzione Tenere conto che la trasmissione continua delle posizionieffettive o delle uscite fieldbus venga interrotta durantel’esecuzione di un comando di parametri ovvero� finché lafunzione Handshake LOAD−DATA resta attiva, vedi par. 5.2.3).

NotaLa trasmissione dati nel formato Float 32 (IEEE 754) èprevista solo per i sitemi di comando del tipo SLC 5.



Stuttura del Command Message


0 SYNC_IB SYNC_IA STOP START/RESET

ENABLE

1

2 Command Message Type CMT (per i comandi di update sempre = 0 !)

3 RMT Response Axis Number R−AN Response Type RT

4 ... 7

Byte 3, il Response Message Type (RMT = R−AN + RT),definisce quali dati devono essere letti:

� Per la lettura delle posizioni effettive degli assi impostarenel RMT i seguenti valori:

Azione R−AN RT => RMT

Update della posizione effettiva asse X 0 (=> 0h) 01h, 02h 01d, 02d

Update della posizione effettiva asse Y 1 (=> 20h)1 / 2 *)

21h, 22h 33d, 34d

Update della posizione effettiva asse Z 2 (=> 40h)1 / 2 *)

41h, 42h 65d, 66d

Update della posizione effettiva asse U 3 (=> 60h) 61h, 62h 97d, 98d

*) �1" fornisce una risposta nel formato �signed 32 bit"; �2" nel formato �float 32 bit (IEEE 754)".

� Per la lettura delle uscite fieldbus dell’SPC200(Q10.0�...�Q13.15), impostare nel RMT i seguenti valori:(solo con modo di funzionamento Start/Stop):

Azione R−AN RT => RMT

Update FB−Output Q10.0 ... Q11.15

0 3 03h 03d

Update FB−Output Q12.0 ... Q13.15

4 04h 04d



Stuttura del Response Message

L’SPC200 risponde nel modo seguente:


0 MC_B MC_A SYNC_OB SYNC_OA READY

1

2 Codice di errore (vedi capitolo 6.5)

3 Response Axis Number R−AN Response Type RT

4 Response Data 1 (opp. codice di errore ampliato, vedi capitolo 6.5)

5 ... 7 Response Data 2...4

I valori nei byte significano:

Byte Funzione Contenuto della posizioneeffettiva

Contenuto dell’FB output

RT = 1 RT = 2 RT = 3 RT = 4

Byte 0 Byte di stato Vedi manuale di sistema SPC200

Byte 1 (diverse)

Byte 2 Codice di errore Se non è presente alcun errore = 0.Per codice di errore > 0: vedi trattamento errore nel par. 6.5.

Byte 3 RMT Copia di Command Message Byte 3

Byte 4 Response Data 1(LW, LB)

Posiz. effettivain �signed 32" *)

Posiz. effettivain �float 32" *)

FB outputQ10.0...Q10.7 *)

FB outputQ12.0...Q12.7 *)

Byte 5 Response Data 2(LW, HB)

Posiz. effettivain �signed 32"

Posiz. effettivain �float 32"

FB outputQ10.8...Q10.15


Byte 6 Response Data 3(HW, LB)





Byte 7 Response Data 4(HW, HB)





*) Oppure codice di errore ampliato, vedi capitolo 6.5.



5.2.3 Comandi di parametro

Questi comandi scrivono o leggono i parametri, come ad�es. ilregistro posizioni o flag. Essi richiedono un LOAD DATA han�dshake.

Il ciclo Handshake per la scrittura di dati PLC } SPC200

Il Command Message viene parametrizzato dal programma

utente. Con l’impostazione del segnale LOAD (bit 7 nel byte 0del Command Message) inizia il ciclo di trasmissione.L’SPC200 accetta i dati, verifica la loro plausibilità e i lorovalori limite e crea, se necessario, un messaggio di errore.Con LOAD COMPLETE segnala la fine dell’importazione deidati al PLC. Il ciclo di trasmissione è terminato quandol’utente riprende il segnale LOAD. Durante il ciclo Handshakenon vengono trasmessi alcuni dati di update. Il seguente dia�gramma esplicita le correlazioni:

To SPC200:

To SPS/PLC:

SPS/PLC:

SPC200:

1 2 3

1 L’SPC200 accetta il Command Message

2 L’SPC200 trasporta il Response Message

3 L’SPC200 invia qui, se necessario, il protocollo di errore



Il ciclo Handshake per la lettura di dati SPS { SPC200

Il Command Message viene parametrizzato dal programma

utente. Con l’impostazione del segnale LOAD tramite il PLC(bit 7 nel byte 0 del Command Message) inizia il ciclo di tra�smissione. L’SPC200 accetta i dati, verifica la loro plausibilitàe crea, se necessario, un messaggio di errore. Con LOADCOMPLETE segnala la predisposizione dei dati desiderati alPLC, il quale può adesso accettare i dati. Il ciclo di trasmis�sione è terminato quando l’utente riprende il segnale LOAD.Durante il ciclo Handshake non vengono trasmessi alcuni datidi update. Il seguente diagramma esplicita le correlazioni:

To SPC200:

To SPS/PLC:

SPS/PLC:

SPC200:

1 2 3

1 L’SPC200 accetta il Command Message

2 L’SPC200 trasporta il Response Message

3 L’SPC200 invia qui i dati richiesti o event. il protocollo dierrore

Con un comando di scrittura o lettura si può attivare sempresolo un asse o solo un’azione. Se ad�es. le posizioni effettivedevono essere lette da 4 assi, si devono attivare uno dopol’altro 4 comandi di lettura correspondenti, ovvero� sono ne�cessari 4 cicli di trasmissione.



Stuttura del Command Message:

Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

CommandMessage

Byte dicomando

Sottoindice CMT RMT = 0 Command Data

Byte 0: Byte di comando I segnali di comando vengono descritti nel capitolo 5 delmanuale di sistema dell’SPC200. Per i comandi di parametroviene utilizzato per l’Handshake LOAD−DATA anche il bit 7(=�LOAD).

Byte 1: Subindex Il sottoindice contiene in funzione del CMT il numero del regi�stro interessato, del gruppo di flag interessato oppure di unaltro indirizzo di destinazione nell’SPC200.

Byte 2: CMT Il Command Message Type ha la seguente struttura:


CMT Command AxisNumber C−AN

Write/Read Command WRC

Per i numeri di asse (C−AN) vale:

Numero diasse

Bit 7 Bit 6 Bit 5 C−AN

Asse X 0 0 0 0 (=> 0h)

Asse Y 0 0 1 1 (=> 20h)

Asse Z 0 1 0 2 (=> 40h)

asse U 0 1 1 3 (=> 60h)

Il WRC definisce il comando, ad�es. WRC = 17h significa�Lettura del numero record memorizzato" (vedi riepilogo deicomandi alla fine del presente capitolo e nell’appendice).

Byte 3 Deve essere 0 per i comandi di parametro (nessun update!).

Byte 4...7 Contengono i dati che devono essere scritti.



Stuttura del Response Message

Byte 0 1 2 3 4 5 6 7

ResponseMessage

Byte distato

Codice dierrore

RMT Response Data

Byte 0: Byte di stato Il byte di stato viene descritto nel capitolo 5 del manuale disistema dell’SPC200. Il suo significato dipende dal modo difunzionamento impostato: Selezione di record o modo difunzionamento Start/Stop. Con i comandi di parametri, il bit�7contiene inoltre il segnale LOAD COMPLETE.

Byte 1 Non viene utilizzato.

Byte 2: Codice di errore Vedi capitolo 6.5.

Byte 3: RMT L’RMT è una copia del CMT ricevuto e ha la stessa strutturacome questo.

Byte 4...7 Contengono i dati richiesti oppure un codice di errore am�pliato (vedi capitolo 6.5).

NotaLa trasmissione dati nel formato Float 32 (IEEE 754) èprevista solo per i sitemi di comando del tipo SLC 5.



Lista dei comandi di parametro (RMT = 0)

Comandi discrittura

Formato WRC Asse C−AN CMT Sottoindice 1) 2)

X 0h 1h 1d

signed 32 bit 1Y 20h 21h 33d

signed 32 bit 1hZ 40h 41h 65d

Registro U 60h 61h 97d 1h ... 64h x xRegistroposizioni @n X 0h 2h 2d

1h ... 64h1d ... 100d

x x

float 32 bit 2Y 20h 22h 34d

float 32 bit 2hZ 40h 42h 66d

U 60h 62h 98d

X 0h 3h 3d

Valore nomi� si ed 32 bit 3Y 20h 23h 35d

Valore nomi�nale digitale( tili l

signed 32 bit 3hZ 40h 43h 67dg

(utilizzare solocon comando U 60h 63h 99dcon comandoM10, vedi manuale di

X 0h 4h 4d� x �

manuale di sistema

) float 32 bit 4Y 20h 24h 36dsistema

dell’SPC200) float 32 bit 4hZ 40h 44h 68d

U 60h 64h 100d

Registro indiceRn

signed 16 bit 5h � 0h 5h 5d1h ... 64h1d ... 100d

x �

Flag Fn 2 x 8 bit 6h � 0h 6h 6d

F0 ... 15: 1F16 ... 31: 2F32 ... 47: 3F48 ... 63: 4

x �

Ingressifieldbus

I10.8...I11.15 3) 7h � 0h 7h 7dfieldbus

I12.0...I13.15 8h � 8h 8d� x �

N° del progr.CN memorizz.

9h�

0h 9h 9dTask A: 0Task B: 1

x �

1) Funzionamento Start/Stop 2) Selezione di record3) Il byte 4 (Response data 1) non è occupato qui, perché gli ingressi fieldbus I10.0 ... I10.7

appartengono ai bit di controllo.



Comandi dilettura

Formato WRC Asse C−AN CMT Sottoindice 1) 2)

X 0h 10h 16d

signed10

Y 20h 30h 48dsigned32�bit

10h Z 40h 50h 80d

Registo U 60h 70h 112d 1h ... 64h x xRegistoposizioni @n X 0h 11h 17d

1h ... 64h1d ... 100d

x xp

float 32 bit 11Y 20h 31h 49d

d d

float 32 bit 11h Z 40h 51h 81d

U 60h 71h 113d

X 0h 12h 18d

Valorenominale signed12

Y 20h 32h 50dValore nominaledigitale

signed32�bit

12h Z 40h 52h 82ddigitale(utilizzare solo concomandoM10

U 60h 72h 114dxcomando M10,

vedimanuale di X 0h 13h 19d� x �

vedi manuale disistema

float 32 bit 13Y 20h 33h 51dsistema

dell’SPC200) float 32 bit 13h Z 40h 53h 83d

U 60h 73h 115d

Registro indice Rnsigned16�bit

14h � 0h 14h 20d1h ... 64h1d ... 100d

x �

Flag Fn 2 x 8 bit 15h � 0h 15h 21d

F0 ... 15: 1F16 ... 31: 2

F32 ... 47: 3F48 ... 63: 4

x �

Flag di stato assi 3) 2 x 8 bit 15h � 0h 15h 21d

F64 ... 79: 5F80 ... 95: 6

F96 ... 111: 7F112 ... 127:8

x �

N° del programmaCN memorizzato

16h�

0h 16h 22dTask A: 1Task B: 2

x �

N° del recordmemorizzato

17h � 0h 17h 23d Task A: 1Task B: 2

x x

Stato del task 18h � 0h 18h 24d Task A: 1Task B: 2

x x

Stack erroridell’SPC200

19h � 0h 19h 25d 1h ... 10h1d ... 16d

x x

1) Funzionamento Start/Stop2) Selezione di record 3) Per i dettagli, fare riferimento al manuale di sistema dell’SPC200

Diagnosi e correzione degli errori


Capitolo 6

6. Diagnosi e correzione degli errori


Indice

6. Diagnosi e correzione degli errori 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Indicazioni generali sulla diagnosi 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Diagnosi tramite LED 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.1 Condizioni di funzionamento normali 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.2 Segnalazione di errore del LED Mod/Net 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Diagnosi con WinPISA 6−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Diagnosi dell’SPC200 tramite fieldbus 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Diagnosi della comunicazione DeviceNet profiles 6−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



6.1 Indicazioni generali sulla diagnosi

Per informazioni sulla diagnosi generale e sull’eliminazionedegli errori, fare riferimento al manuale di sistema

dell’SPC200 tipo P.BE−SPC200−...Nel presente capitolo verrà descritta la diagnosi specifica delmodulo fieldbus e verranno fornite istruzioni per la diagnosi el’eliminazione degli errori mediante fieldbus.

Panoramica delle possibilità diagnostiche

L’SPC200 offre ampie possibilità di diagnosi ed eliminazionedegli errori. Sono disponibili le seguenti possibilità:

� Il fieldbus consente di visualizzare lo stato di prontogenerale del sistema mediante il bit di uscita READY(Q10.0).

� I LED dell’SPC200 e delle unità Field collegate segnalanodirettamente errori di configurazione, di hardware, dilinea interfacciamento assi, errori bus, ecc. (vedi par. 6.2ed il manuale di sistema).

� WinPISA visualizza nel modo operativo online i messaggidi errore a 8 cifre e una descrizione dell’errore in testo inchiaro (vedi par. 6.3).

� Il fieldbus consente di richiamare i messaggi di errore a8�cifre dell’SPC200 come informazioni diagnostiche(vedi�par.�6.4).

� La variante di protocollo DeviceNet profiles disponeinoltre di un proprio codice di errore (vedi par. 6.5).



6.2 Diagnosi tramite LED

Il LED bicolore sul modulo fieldbus consente una rapidadiagnosi mediante lo stato di comunicazione periferico.

6.2.1 Condizioni di funzionamento normali

Quando l’unità funziona normalmente, il LED di statomodulo/rete emana luce verde.

LED Reazione Stato d’esercizio Trattamento errori

Luce verdefissa

Normali; l’SPC200 è online ed èin collegamento con un’unità dicomunicazione

Nessuna



6.2.2 Segnalazione di errore del LED Mod/Net

LED Reazione Stato d’esercizio Trattamento errori

LED spento � L’interfaccia bus dell’SPC200non è alimentata elettrica�mente

� L’SPC200 non rileva alcunacomunicazione con il bus

· Controllare l’alimentazioneelettrica all’interfaccia bus/logica interna.

· Controllare i cavi di collega�mento al bus e la resistenzaterminale.

Luce verdelampeggiante

L’SPC200 è pronto per loscambio di dati ed è online conil bus. Non ha però luogonessuna comunicazione con unMaster. Forse l’SPC200 non èancora stato assegnato ad unMaster.

· Perfezionare la configura�zione. Verificare ed eventual�mente correggere la scan−listdel Master interessato.

Luce rossafissa

Grave errore di comunicazione� L’SPC200 ha rilevato un

numero eccessivo ditelegrammi errati nel bus,per cui non si inserisce piùnella comunicazione bus.L’SPC200 si trova nello statodi bus off

Oppure:� L’indirizzo fieldbus del

modulo corrispondente èstato assegnato due volte.

· Problemi dei collegamenti albus. Controllare il cavo.

· Funzionamento del busalterato da radiodisturbi.Eliminare i radiodisturbi,controllare la schermatura.

· Si è interrotta l’alimenta�zione elettrica al bus.

· Controllare e ripristinare lapolarità dei cavi dati di unutente.

· Controllare e correggere ilbaudrate.

· Correggere l’indirizzofieldbus.

Luce rossalampeggiante

Errore eliminabile� L’SPC200 ha rilevato un

time−out nella comunica�zione

� L’SPC200 non è stato azio�nato per un tempo prolun�gato (timeout)

· Interruzione sul cavo di colle�gamento al bus. Controllareche il Master sia predispostoper la comunicazione.

· Resettare il time−outdell’SPC200 mediante riallo�cazione. Ricollegarel’SPC200 al bus.



6.3 Diagnosi con WinPISA

Nel menu [Online] è possibile consultare dati di sistema

importanti dell’SPC200 con il comando [Diagnosis] [Statusdisplay]. La scheda di registrazione [Field bus] riportainformazioni sul collegamento fieldbus.

Fig.�6/1: Visualizzazione dello stato �Field bus" in WinPISA

Stato Descrizione

Field bus type Protocollo del modulo fieldbus installato

Connection Parametrazione (durante lo start)OnlineRunningIdleErrore: Firmware < 4.9Errore: HW, CAN

Bus address Indirizzo fieldbus impostato

Baudrate Velocità di trasmissione attuale

I/O configuration Numero dei byte I/O impiegati per la comunicazione 1)

Software version Numero di versione per il software del modulo fieldbus

1) I byte 0I/0O indicano che non sono ancora state impostate le dimensioni del campo I/O.



6.4 Diagnosi dell’SPC200 tramite fieldbus

È possibile trasmettere i messaggi di errore esadecimali a8�cifre dell’SPC200 mediante Bit Strobed I/O MessageConnection (vedi capitolo 4.2.3), sotto forma di 4 byte diingresso o 2 parole di ingresso (da 16 bit l’una).

È possibile anche la lettura tramite il collegamento POLL(vedi capitolo 5.2.3, ultimo punto: comando �Lettura messag�gio di errore").

Struttura dell’informazione di diagnosi

Le due parole di ingresso o di diagnosi contengono i numeri a8 cifre corrispondenti agli errori dell’SPC200. È possibileconsultare questo messaggio di errore anche con il quadrooperativo o con WinPISA. Il messaggio di errore codificatocontiene informazioni relative a:

� classe dell’errore

� sigla asse

� numero errore

� ev. informazioni supplementari.

Per una descrizione dettagliata dei possibili messaggi dierrore fare riferimento al manuale dell’SPC200.



Struttura dei messaggi di errore a 8 cifre

Le singole cifre del numero esadecimale sono ripartite sulleparole diagnostiche nel seguente modo:

1 Paroladiagnostica 1

2 Paroladiagnostica 2

3 Classe errore

4 Sigla asse

5 Codice errore

6 Informazionesupplementare

12

3456

00000000

Fig.�6/2: Struttura dei messaggi di errore dell’SPC200

Parola diagnostica 1

La prima parola diagnostica contiene le seguentiinformazioni:

12

7 6 5 4 3 2 1 015 14 13 12 11 10 9 8

34

1 Prima cifra esadecimale della classe di errore (2 cifre)

2 Seconda cifra esadecimale della classe di errore (2 cifre)

3 Identificativo assi (una cifra; (0...4)

4 Prima cifra esadecimale della classe di errore (2 cifre)

Fig.�6/3: Contenuto della prima parola diagnostica



Sigla asse Significato

0 Errore di sistema (non riferito agli assi)

1 Errore sull’asse X

2 Errore sull’asse Y

3 Errore sull’asse Z

4 Errore sull’asse U

Parola diagnostica 2

La seconda parola diagnostica contiene le seguentiinformazioni:

12

7 6 5 4 3 2 1 015 14 13 12 11 10 9 8

34

1 Seconda cifra esadecimale del numero errore (2 cifre)

2 Prima cifra esadecimaledell’informazione supplementare (3 cifre)

3 Seconda cifra esadecimaledell’informazione supplementare

4 Terza cifra esadecimaledell’informazione supplementare

Fig.�6/4: Contenuto della seconda parola diagnostica



6.5 Diagnosi della comunicazione DeviceNet profiles

La variante di protocollo DeviceNet profiles dispone di unproprio codice di errore. La struttura del Response Messagein caso di errore:


0 Byte di stato

1

2 Codice di errore

3

4 Codice di errore ampliato

5

6

7

Codice dierrore

Significato

0 Nessun errore

1 Command Message Type non valido

2 Command Axis Number non valido

3 Response Message Type von valido

4 Response Axis Number non valido

7 Errore di parametri (vedi codice di errore ampliato)

Con il codice di errore 7 appare un codice di errore ampliatoinvece dei dati utili nel byte 4 del Response Message. Osser�vare ciò alla programmazione del PLC/PC industriale in uso(terminare event. l’update con RMT = 0).



Numero Codice di errore ampliato in byte 4

1 Valore del parametro non modificabile

2 Il valore non rientra nell’intervallo previsto.

3 Sottoindice erratoSPC200: Il sottoindice non esiste in generale, ad�es. l’�asse�5, oppure l’elementoindirizzato con il sottoindice non è stato configurato nell’SPC200 (programma nonesiste, l’asse non esiste, ...).

4 Nessun array

6 Settare non ammesso (solo risettare)

7 L’elemento di descrizione non è modificabile.

17 Le condizioni di funzionamento impediscono l’esecuzione dell’istruzione.SPC200: in funzione del parametro:� ENABLE = 1, STOP = 1, ... ?� L’SPC200 si trova nello stato di Stop durante la scrittura del numero programma?

18 Altro erroreSPC200: AK non nota

101 Il registro posizioni non è ancora stato inizializzato, quindi il suo contenuto non è valido.Prima di eseguirne la lettura, è necessario inizializzare il registro posizioni mediantecaricamento di un valore valido con WinPISA.

102 Il programma selezionato è stato precedentemente memorizzato nel sottosistema A (B)e non può pertanto essere memorizzato rispettivamente nel sottosistema B (A).

103 Errore di programma: nel corso dell’attivazione del programma è stato riscontrato unerrore di check−sum. Nota: In questa situazione viene segnalato un errore anchedall’SPC200.



Appendice tecnica

A−1Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−IT it 0511a

Appendice A

A. Appendice tecnica

A−2 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−IT it 0511a

Indice

A. Appendice tecnica A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Dati tecnici A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accessori A−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 DeviceNet profiles: Comandi di parametro A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Diagrammi di flusso per il programmatore A−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



A.1 Dati tecnici

Tipo �SPC200−COM−DN2

Intervallo di temperatura� Esercizio� Stoccaggio/trasporto

−5 ... +50 °C−20 ... +70 °C

Umidità relativa dell’aria 95 % senza formazione di condensa

Peso 80 g

Nodo fieldbus� Versione� Protocollo� Varianti di protocollo� Baudrate� Alimentazione elettrica tramite cavo fieldbus

� Alimentazione elettrica tramite cavo fieldbus� Isolamento galvanico� Tipo di cavo (in funzione del baudrate e

della lunghezza della linea)

�� Layer 1: ISO/DIS 11898; Layer 2: CAN−Spez. V2.0� DeviceNet Release 2.0� DeviceNet−IO e DeviceNet−Profile� 125 / 250 / 500 kBaud� 24 V (SPC200−COM−DN2: 11...30 V;

SPC200−COM−CAN: 11,5...26,5 VCC)� 50 mA (tipico)� Sì� Vedi il manuale del sistema di comando

Alimentaz. di tensione dell’elettronica internaAssorbimento di corrente tipico

Tramite SPC20050 mA

Compatibilità elettromagnetica(emissione di interferenze, immunità aleinterferenze)

Vedi dichiarazione di conformità

Vibrazioni e urti Cfr. il manuale di sistema dell’SPC200.

Per ulteriori dati tecnici relativi all’SPC200 consultare ilmanuale dell’SPC200 tipo P.BE−SPC200−... oppure lacorrispondente descrizione aggiuntiva.



A.2 Accessori

Connessione bus

La connessione bus viene effettuata mediante una deriva�zione e una striscia di connettori a 5 poli. Quest’ultimo com�ponente è in dotazione. Se necessario, è possibile acquistarela striscia di connettori dalla ditta Phönix.

Versione Tipo Cod. prod.Phönix

Striscia di connettoria 5 poli, nera

MSTB2,5/5−ST−5,08 BK 1758814

Altri accessori come cavi bus, adattatori a T e resistenzeterminali vengno forniti anche dalle seguenti aziende:

Gli elenchi riportati di seguito non sono completi in ognidettaglio.



Indirizzi

Produttore Indirizzo

Woodhead Industries Inc. United StatesDaniel Woodhead Company3411 Woodhead DriveNorthbrook, Illinois 60062

CanadaWoodhead Canada Ltd.1090 Brevik PlaceMississauga, OntarioCanada L4W 3Y5

EnglandAero−Motive (U.K.) Ltd.9, Rassau Industrial EstateEbbw Vale, GwentNP3 5SD

GermanyH. F. Vogel GmbHTullastraße 975196 Remchingen

Lumberg United StatesLumberg Inc.11351 Business Center DriveUSA−Richmond,VA 23236

EnglandLumberg (U.K.) Ltd.The Mount, HighclereGB−Newbury, Berkshire,RG 20 9QZ

GermanyLumberg GmbH & Co.Hälverstraße 94D−58579 Schalksmühle



Produttore Indirizzo

Turck United StatesTurck Inc.3000 Campus DriveUSA−Plymouth,MN 55441−2656

Turck United KingdomMTE Turck Ltd.Stephenson RoadLeigh−on−Sea,Essex SS9 5LS

DeutschlandHans Turck Gmbh & Co. KGWitzlebenstraße 7D−45472 Mülheim an der Ruhr

Phönix Contact Gmbh & Co. DeutschlandPhönix Contact Gmbh & Co.Flachsmarktstr. 8−28D−32825 Blomberg

Philips NiederlandePMA NederlandGebouw TQIII−4Postbus 80025NL−5600 JZ Eindhoven

DeutschlandPhilips Industrial ElectronicsMiramstraße 87D−34123 Kassel

Selectron SchweizSelectron Lyss AGIndustrielle ElektronikBernstrasse 70CH−3250 Lyss

DeutschlandSelectron System GmbHSchupfer Straße 1Postfach 31 02 62D−90202 Nürnberg



A.3 DeviceNet profiles: Comandi di parametro

Scrittura registo posizioni

Command Message, WRC = 1d / 2d

Byte Funzione Conten. per signed 32�bit Contuno per float 32 bit

Byte 0 Byte di comando LOAD = 1 (vedi capitolo 5.2.3)

Byte 1 Sottoindice Sottoindice 1...100 Z resistro posizioni 0...99

Byte 2 Command Message Type X=1d, Y=33d, Z=65d, U=97d X=2d, Y=34d, Z=66d, U=98d

Byte 3 Response Message Type 0 (update non permesso!)

Byte 4 Cmd. Data 1 Somma del valore diposizione

Somma del valore diposizione

Byte 5 Cmd. Data 2posizione−9999990 ... +9999990 m

posizione−9999,990 ... +9999,990 mm

l i i l iByte 6 Cmd. Data 3

, ,Durante la scrittura, i valorivengono arrotondati a due

Byte 7 Cmd. Data 4

vengono arrotondati a duecifre decimali.

Response Message

Byte Funzione Contenuto

Byte 0 Byte di stato LOAD−COMPLETED = 1 (vedi capitolo 5.2.3)

Byte 1 *)

Byte 2 Codice di errore Vedi trattamento errore nel capitolo 6.5

Byte 3 RMT Copia di byte 2 del Command Message

Byte 4 Resp. Data 1 *) oppure codice di errore ampliato (vedi capitolo 6.5)

Byte 5 Resp. Data 2 *)



*) Non significativo



Scrittura valore nominale digitale M10 (solo per Start/Stop)


Byte Funzione Conten. per signed 32 bit Contuno per float 32 bit


Byte 1 Sottoindice *)



Byte 4 Cmd. Data 1 Somma del valore diposizione


Byte 5 Cmd. Data 2posizione−9999990 ... +9999990 m

posizione−9999,990 ... +9.999,990 mm

l i i l iByte 6 Cmd. Data 3

, ,Durante la scrittura, i valorivengono arrotondati a due

Byte 7 Cmd. Data 4

vengono arrotondati a duecifre decimali.


Response Message



Byte 1 *)

Byte 2 Codice errore Vedi trattamento errore nel capitolo 6.5









Scrittura registro

Command Message, WRC = 5d



Byte 1 Sottoindice Sottoindice 1...100 Z registro 0...99

Byte 2 Command Message Type 5d


Byte 4 Cmd. Data 1 Valore in signed 16 bit:32768 32767

Byte 5 Cmd. Data 2−32768 ... +32767

Byte 6 Cmd. Data 3 *)

Byte 7 Cmd. Data 4


Response Message



Byte 1 *)

Byte 2 Codice di errore Vedi trattamento errore nel capitolo 6.5.









Scrittura flag (stato dei flag)




Byte 1 Sottoindice 1...4: Flag F0...F63



Byte 4 Cmd. Data 1 F0...7, F16...23, F32...39, F48...55

Byte 5 Cmd. Data 2 F8...0,15, F24...0,31, F40...0,47, F56...0,63


Byte 7 Cmd. Data 4


Response Message



Byte 1 *)

Byte 2 Codice errore Vedi trattamento errore nel capitolo 6.5









Scrittura ingressi fieldbus dell’SPC200 (I10.8 ... I13.15)


Byte Funzione Contenuto per I10...11 Contenuto per I12...13



Byte 2 Command Message Type 7d 8d


Byte 4 Cmd. Data 1 � (byte di comando) I12.0 ... I12.7

Byte 5 Cmd. Data 2 I10.8 ... I10.15 I12.8 ... I12.15




Response Message



Byte 1 *)










Scrittura numero del programma CN memorizzato




Byte 1 Sottoindice 1: Programma task A2: Programma task B



Byte 4 Cmd. Data 1 0...99 Numero del programma

Byte 5 Cmd. Data 2 0


Byte 7 Cmd. Data 4


Response Message


Byte 0 Byte di stato LOAD COMPLETED = 1 (vedi capitolo 5.2.3)

Byte 1 *)










Lettura registro posizioni




Byte 1 Sottoindice Sottoindice 1...100 Z registro posizioni 0...99





Byte 6 Cmd. Data 3

Byte 7 Cmd. Data 4


Response Message



Byte 1 *)



Byte 4 Resp. Data 1 Somma del valore diposizione


Byte 5 Resp. Data 2posizione−9999990...+9999990 m **)

posizione−9999,990...+9999,990�mm **)

Byte 6 Resp. Data 3

, ,

Byte 7 Resp. Data 4

*) Non significativo**) Nel caso di errore: codice di errore ampliato (vedi capitolo 6.5)



Lettura valore nominale digitale M10








Byte 5 Cmd. Data 2

Byte 6 Cmd. Data 3

Byte 7 Cmd. Data 4


Response Message



Byte 1 *)



Byte 4 Resp. Data 1 Somma del valore diposizione


Byte 5 Resp. Data 2posizione−9999990...+9999990 m **)

posizione−9999,990...+9999,990 mm **)

Byte 6 Resp. Data 3

, ,

Byte 7 Resp. Data 4




Lettura registro




Byte 1 Sottoindice Sottoindice 1...100 Z registro 0...99




Byte 5 Cmd. Data 2

Byte 6 Cmd. Data 3

Byte 7 Cmd. Data 4


Response Message



Byte 1 *)



Byte 4 Resp. Data 1 **) Valore in signed 16 bit: −32768 ... +32767 **)

Byte 5 Resp. Data 2


Byte 7 Resp. Data 4




Lettura flag e flag di stato assi




Byte 1 Sottoindice 1...4 = flag F0...F635...8 = flag di stato assi F64...127



Byte 4 Cmd. Data 1 Non significativo

Byte 5 Cmd. Data 2

Byte 6 Cmd. Data 3

Byte 7 Cmd. Data 4

Response Message



Byte 1 *)



Byte 4 Resp. Data 1 **) F0...7, F16...23, F32...39, F48...55F64...71, F80...87, F96...103, F112...119 **)

Byte 5 Resp. Data 2 F8..0,15, F24..0,31, F40..0,47, F56..0,63F72..0,79, F88..0,95, F104..0,111, F120..0,127


Byte 7 Resp. Data 4




Lettura numero del programma CN memorizzato








Byte 5 Cmd. Data 2

Byte 6 Cmd. Data 3

Byte 7 Cmd. Data 4

Response Message



Byte 1 *)



Byte 4 Resp. Data 1 0...99 numero del programma **)

Byte 5 Resp. Data 2 0


Byte 7 Resp. Data 4




Lettura numero del record CN memorizzato








Byte 5 Cmd. Data 2

Byte 6 Cmd. Data 3

Byte 7 Cmd. Data 4

Response Message



Byte 1 *)



Byte 4 Resp. Data 1 **) Numero record 0...999 **)

Byte 5 Resp. Data 2


Byte 7 Resp. Data 4




Lettura stato di task A/B








Byte 5 Cmd. Data 2

Byte 6 Cmd. Data 3

Byte 7 Cmd. Data 4

Response Message (vedi anche la pagina successiva)


Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0


Byte 1 *)



Byte 4 Resp. Data 1 **) Numero record attuale II **) Numero record attuale I **)

Byte 5 Resp. Data 2 Numero programma attuale I Numero record attuale III

Byte 6 Resp. Data 3 Stato del programma Numero programma attuale II

Byte 7 Resp. Data 4 res (ris.) Stato del record




Significato dei valori di stato

Stato del record 0 = il record non viene eseguito1 = il record viene eseguito

Stato del programma 0 = il programma non viene eseguito1 = il programma viene eseguito

Numero proramma attuale 0...99

Numero record attuale 0...999

Byte 7(Response Data 4)




� 7 ... 4 3 ... 0

Nonoccupato

Stato del record

Stato pro�gramma

Numero prorammaattuale

Numero record attuale



Lettura messaggio di errore




Byte 1 Sottoindice 1: Messaggio di errore attuale2...16: Memoria di diagnosi

Byte 2 Command Message Type CMT = 25d


Byte 4...8 Cmd. Data Non significativo

Response Message



Byte 1 *)



Byte 4 Resp. Data 1 **) Parola diagnostica 1 (LB) **)

Byte 5 Resp. Data 2 Parola diagnostica 1 (HB)

Byte 6 Resp. Data 3 Parola diagnostica 2 (LB)

Byte 7 Resp. Data 4 Parola diagnostica 2 (HB)


La stuttura di questo messaggio di errore viene descritta nelcapitolo 6.4 �Diagnosi tramite fieldbus" e nel manuale disistema dell’SPC200.



A.4 Diagrammi di flusso per il programmatore

I seguenti diagrammi di flusso forniscono un ausilio per laprogrammazione del Master fieldbus:

� creazione dello stato di pronto

� avvio dei programmi CN nel modo di funzionamentoStart/Stop

� avvio dei record CN nel modo di selezione di record

� tacitazione di errori

� DeviceNet profiles: scrittura procedura dei parametri

� DeviceNet profiles: lettura procedura dei parametri

Le denominazioni dei segnali sono riportate in letteremaiuscole. Per esempio READY indica il segnale READY, 1 ilsegnale logico 1 e 0 il segnale logico 0.



Creazione dello stato di pronto

Osservare i tempi di attesa indicati quando s’inseriscel’alimentazione della tensione di carico e di esercizio.

Attesa � 10 s

Settaggio di ENABLE

Inizializzazione eautotest

Inserire contemporaneamentel’alimentazione della tensionedi esercizio e di carico

Settaggio di ENABLE

Inserire tensione di carico

Attesa � 1 s

Inizio: creazione dellostato di pronto

Attesa � 10 s

Reset ENABLE

Inserire l’alimentazionedella tensione d’esercizio

1

Inserirecontemp.

alimentazionedi tensione?

Sì No

1

2

2

2

1 Alimentazione della tensione di carico e di esercizio dell’SPC200

2 La tensione deve essere stabile a 24 VCC −5/+25 %

Fig.�A/1: Creazione dello stato di pronto



READY=1?

Avvio Timer � 2 s

No Timerscattato?

Sì

SìErrore

Settaggio di STOP

Attesa 10 ms

Fine: L’SPC200 è pronto

No

Attendere lo stato di pronto del motore passo−passo e degliassi pneumatici (tempo di intervento max. 2 s).

1

Fig.�A/2: Creazione dello stato di pronto (segue)



Avvio di un record CN nel modo di selezione direcord

ACK_A/B=0?

Creare il numero di record CN

Reset CLK_A/B

Avvio Timer � 2 s

No Timerscattato?

SìErrore

No

ACK_A/B=1?

Sì

Inizio: Avvio di un record CN nelmodo di selezione di record

Attesa � 10 ms

Set CLK_A/B

1

RECBIT1...10

2

No

Sì

Fig.�A/3: Avvio di un record CN nel modo di selezione di record



No Timerscattato?

SìErrore

No

Sì

Avvio Timer � 2 s

RC_A/B=1?

Fine

No Timerscattato?

SìErrore

No

Avvio Timer

ACK_A/B=0?

1 2

Il tempo necessario dipende dall’applicazione

Sì

Fig.�A/4: Avvio di un record CN nel modo di selezione di record (segue)



Esecuzione del programma o del record CN

Condizioni preliminari

� Programma in memoria� Impostaz. corretta dei dati relativi ad assi, applicazione e sistema

� Modo di funzionamento impostato� Stato di pronto presente nell’SPC200 (segnale logico 1 negli

ingressi ENABLE e STOP e nell’uscita READY)

Avvio del programma CN nel modo difunzionamento Start/Stop

Nel modo di funzionamento start/stop, l’inizio o la prosecu�zione di un processo vengono determinati dalla presenza diun fronte ascendente nell’ingresso START. Contemporanea�mente nell’ingresso STOP deve essere presente il segnale 1.

Se nell’ingresso STOP è presente un segnale logico 0, il fronteascendente del segnale nell’ingresso START determina unreset del programma.

Settaggio di START

Reset START

Attesa 10 ms

Inizio: Esecuzione delprogramma CN nel modo difunzionamento Start/Stop

Preparazione del riavviamento

Avvio del programma CN

Tempo di sicurezza antirimbalzo

Fine

Fig.�A/5: Avvio del programma CN nel modo difunzionamento Start/Stop



Tacitazione di errori

Se si verificano più errori contemporaneamente, ripetere laprocedura di tacitazione per ognuno di essi.

Settaggio di START

Avvio Timer � 10 s

No Timerscattato?

SìErrore

No

READY =1?

Sì

Tacitazione degli errori

Attesa � 10 ms

Reset Start

Tempo di sicurezza antirimbalzo

Attesa � 10 ms

READY =1?

Fine

Sì

No

Fig.�A/6: Tacitazione degli errori



Scrittura procedura dei parametri(DeviceNet�profiles)

STORT

LoadCommand Data Value

Command Oxis NumberSubindex

Command Type

Set LOOD bit = 1

IsLoad Completed bit in Response

Message=1 ?

Set LOOD bit=0

I nd

No

Yes

No

Error handling

IsLoad Completed bit in Response

Message= 0 ?

Yes

IsError Code

= 0

Fig.�A/7: Scrittura parametri (DeviceNet profiles)



Lettura procedura dei parametri (DeviceNet profiles)

STORT

LoadCommandOxis Number

SubindexCommandType

Set LOODbit =1

IsLoadCompletedbit inResponse

Message=1?

Set LOODbit=0

I nd

No

Yes

No

Error handling

IsLoadCompletedbit inResponse

Message=0 ?

Yes

IsError Code

=0

Save return valueFrom response data

Fig.�A/8: Lettura parametri (DeviceNet profiles)

Indice analitico

B−1Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−IT it 0511a

Appendice B

B. Indice analitico

B−2 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−IT it 0511a

Indice

B. Indice analitico B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico

C−3Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−IT it 0511a

A

Accessori A−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Adattatore a T 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Alimentazione elettricaNodo fieldbus 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Alimentazione elettrica al bus 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Assegnazione degli indirizzi, scanner 4−19 . . . . . . . . . . . . . . .

Assegnazione I/ONell’SPC200 1−9, 4−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Assistenza tecnica VI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Attivazione del modo di prova 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Avvio del programma CN nel modo di funzionamento Start/Stop A−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Avvio di un record CN nel modo di selezione di record A−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B

BaudrateImpostazione 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Intervallo ammissibile 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Baudrate e lunghezze del cavo 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

Categorie di pericolo VII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Cavi fieldbus 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Codice di erroreAmpliato 6−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comandi di controlloDefinizione 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Panoramica 5−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico

C−4 Festo P.BE−SPC200−COM−CANDN−IT it 0511a

Comandi di parametriDefinizione 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . In dettagli A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comandi di updateDefinizione 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Panoramica 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ConfigurazioneDi base per DeviceNet 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Hardware 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Configurazione fieldbus con WinPISA 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . .

Configurazione I/O in WinPISA 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Creazione dello stato di pronto A−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D

Dati tecnici A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Derivazione 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Descrizioni inerenti all’SPC200 X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Destinatari VI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DeviceNet IODefinizione 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Panoramica 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DeviceNet profilesDefinizione 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnosi 6−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Panoramica 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tipi di comando 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DiagnosiDiagnosi con WinPISA 6−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnosi tramite fieldbus 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Quadro generale 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Struttura della diagnosi 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagrammi di flusso per il programmatore A−22 . . . . . . . . . .

Distanze 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico


E

Elenco delle abbreviazioni IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Esecuzione del programma o del record CN A−27 . . . . . . . . .

F

File EDS 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

I

Impiego ammesso V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indicazioni di testo VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indicazioni per l’utilizzatore VII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Indirizzo fieldbusImpostazione 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Intervallo ammissibile 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Istruzioni di collegamento per lo scanner 3−7 . . . . . . . . . . . . . .

L

LED Mod/Net 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Lettura procedura dei parametri A−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LOAD 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LOAD COMPLETE 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Lunghezza della linea derivata 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Lunghezza linea bus principale 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Lunghezze del cavo 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico


M

MappingNell’SPC200 1−9, 4−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Messa in servizioPanoramica 4−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Messaggi di erroreStruttura dei messaggi di errore 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modi di funzionamento 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Modo di funzionamento Start/StopDefinizione 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Montaggio dei moduli 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

Numeri di asse 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

O

Occupazione degli indirizzi nell’SPC200 1−7 . . . . . . . . . . . . . . .

Occupazione dei pin nell’interfaccia fieldbus 3−6 . . . . . . . . . . .

P

Pittogrammi VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

R

Range di indirizzi I/OModulo fieldbus 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Nell’SPC200 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Resistenza terminale 3−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico


S

ScannerIstruzioni di collegamento 3−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Scrittura procedura dei parametri A−29 . . . . . . . . . . . . . . . . .

Segnali di comando I/O (sintesi) 4−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Selezione di recordDefinizione 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Selezione di record: Range di indirizzi I/O 4−13 . . . . . . . . . . .

Smontaggio di un modulo 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SPC200−COM−CAN 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Start/Stop: Range di indirizzi I/O 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T

Tacitazione di errori A−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

U

UtenteAssegnazione ad uno scanner 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Inserimento nel progetto/nella rete 4−16 . . . . . . . . . . . . . . Parametrazione 4−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V

Varianti di protocollo 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Versioni software VI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Indice analitico


Smart Positioning Controller SPC200 · Manuale della parte elettronica Modulo Fieldbus per DeviceNet tipo SPC200−COM−DN2 Manuale 196 610 it 0511a [688 395] Smart Positioning Controller

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