Sistemas Embebidos en rob´ otica m´ ovil utilizando controlador ARM7 Simposio Argentino de Sistemas Embebidos Buenos Aires 2010 Guillermo Steiner Centro de Investigaci´ on en Inform´ atica para la Ingenier´ ıa Universidad Tecnol´ogica Nacional, F.R.C. http://ciii.frc.utn.edu.ar C´ ordoba, Argentina SASE 2010 Guillermo Steiner (CIII, UTN-FRC) Sistemas Embebidos en Rob´ otica SASE 2010 1 / 32
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Sistemas Embebidos en robo´tica mo´vil utilizando ... · Motores de CC para tracci´on y direccio´n Llaves H de tecnolog´ıa MOSFET Microcontrolador de 8 bit (PIC 16F877) Brazo
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Sistemas Embebidos en robotica movil utilizandocontrolador ARM7
Simposio Argentino de Sistemas Embebidos Buenos Aires 2010
Guillermo Steiner
Centro de Investigacion en Informatica para la IngenierıaUniversidad Tecnologica Nacional, F.R.C.
Programacion de micros (ARM), Sistemas embebidos, Simulacion, Sistemas detiempo real, Navegacion, Odometrıa, Tecnicas de SLAM.
VisionNavegacion, Reconocimiento de patrones, Odometrıa visual, Detectores ydescriptores invariantes, Espacios de escalas (Scale-space).
SensoristicaControl y modelado, Sensoristica inercial, Simulacion en tiempo real, Redes desensores (inalambricas).
Mecanica Computacional
Simulacion de procesos de colada y moldeo, Cambios de fase (Fundicion nodular),Transferencia de calor, Comportamiento estructural de piezas y conjuntos.
Programacion de micros (ARM), Sistemas embebidos, Simulacion, Sistemas detiempo real, Navegacion, Odometrıa, Tecnicas de SLAM.
VisionNavegacion, Reconocimiento de patrones, Odometrıa visual, Detectores ydescriptores invariantes, Espacios de escalas (Scale-space).
SensoristicaControl y modelado, Sensoristica inercial, Simulacion en tiempo real, Redes desensores (inalambricas).
Mecanica Computacional
Simulacion de procesos de colada y moldeo, Cambios de fase (Fundicion nodular),Transferencia de calor, Comportamiento estructural de piezas y conjuntos.
Programacion de micros (ARM), Sistemas embebidos, Simulacion, Sistemas detiempo real, Navegacion, Odometrıa, Tecnicas de SLAM.
VisionNavegacion, Reconocimiento de patrones, Odometrıa visual, Detectores ydescriptores invariantes, Espacios de escalas (Scale-space).
SensoristicaControl y modelado, Sensoristica inercial, Simulacion en tiempo real, Redes desensores (inalambricas).
Mecanica Computacional
Simulacion de procesos de colada y moldeo, Cambios de fase (Fundicion nodular),Transferencia de calor, Comportamiento estructural de piezas y conjuntos.
Programacion de micros (ARM), Sistemas embebidos, Simulacion, Sistemas detiempo real, Navegacion, Odometrıa, Tecnicas de SLAM.
VisionNavegacion, Reconocimiento de patrones, Odometrıa visual, Detectores ydescriptores invariantes, Espacios de escalas (Scale-space).
SensoristicaControl y modelado, Sensoristica inercial, Simulacion en tiempo real, Redes desensores (inalambricas).
Mecanica Computacional
Simulacion de procesos de colada y moldeo, Cambios de fase (Fundicion nodular),Transferencia de calor, Comportamiento estructural de piezas y conjuntos.
Tecnicas para minimizar imperfecciones mecanicas (ej. alineacion de ruedas)
Experimento de calibracion de parametros de cinematica (ej. UMBmark 1)
Modelo dinamico◮ Integracion del modelo dinamico al simulador
1“UMBmark, A Method for Measuring, Comparing, and Correcting Dead-reckoning Errors in
Mobile Robots”, J. Borenstein and L. Feng, University of Michigan, 1994Guillermo Steiner (CIII, UTN-FRC) Sistemas Embebidos en Robotica SASE 2010 29 / 32
Trabajos Futuros
Integracion de sensores
Sensores de ultrasonidoSensComp/Polaroid6500 Range Module, 600