7/23/2019 Sistema Robótico de Telepresencia http://slidepdf.com/reader/full/sistema-robotico-de-telepresencia 1/62 Sistema Rob´ otico de Telepresencia David Fernando Madera Rivas Juan Camilo Rodr´ ıguez Fl´orez Trabajo de grado presentado como requisito parcial para optar al t´ ıtulo de Ingeniero Multimedia Asesor de Proyecto: PhD Jairo Alejandro G´omez Escobar Ingenier´ ıa Multimedia Facultad de Ingenier´ ıa Universidad de San Buenaventura Cali, Colombia Octubre 2015
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David Fernando Madera Rivas Juan Camilo Rodrıguez Florez
David Fernando Madera RivasJuan Camilo Rodrıguez Florez Ingenierıa MultimediaUniversidad de San Buenaventura Octubre 2015
Sistema Robotico de Telepresencia
Este trabajo de grado presenta el desarrollo de una plataforma robotica movil de tele-presencia que puede ser contralada a traves de un dispositivo movil por un usuario. Seinvestigan los protocolos que son utilizados para transmitir audio, video y comandos entiempo real, y tambien se describen los diferentes requirimientos mecanicos que necesi-ta la plataforma robotica movil. Al comparar las diferentes plataformas y observar losrequerimientos, se opta por utilizar el paquete Lego Mindstorms EV3 [1].
En este tambien se describe el desarrollo de un prototipo que permite transmitir y re-producir audio y video de forma remota a traves de una red Wifi.
Palabras clave: telepresencia, plataforma robotica, videoconferencia, protocolo, tele-operacion.
Agradecemos el soporte de nuestras familias y amigos que estuvieron incondicional-mente en los momentos mas difıciles de nuestra carrera. El apoyo del cuerpo docentedel programa Ingenierıa Multimedia de la Universidad de San Buenaventura Cali, enespecial al PhD Jairo Alejandro Gomez Escobar, por su acompanamiento como asesordel proyecto y ser de ensenanza, como tambien al Ingeniero Andres Hurtado Bangueropor su ayuda en la ultima del proyecto.
David Fernando Madera Rivas dedica este proyecto a su tıo Jorge Luis Madera, quien falleci´ o en la espera de su graduaci´ on. A Roberto Madera Parra y Evelyn Rivas
Medina que siempre estuvieron presentes en todo el proceso del proyecto.
•
Juan Camilo Rodrıguez Fl´ orez dedica este proyecto a Dios por su amor, y a Hern´ an
Rodrıguez S anchez, Maritza Fl´ orez Vil larejo, Adela Vil larejo Ortız y Mario Fl´ orez
Labrada, personas que han dado m´ as de lo posible para formarlo.
El termino robot aparece en 1920, en la obra teatral ”Rossum’s Universal Robots”,donde la palabra “robota” significa realizar trabajo o acciones de servidumbre [15].
Figura 3.1: Robot y su interaccion con el entorno, basado en [15].
V. H. Perez Cordero define la robotica [16] como el conjunto de conocimientos teoricos
y practicos que permiten concebir, realizar y automatizar sistemas basados en estruc-
turas mecanicas poliarticuladas, dotados de un determinado grado de ”inteligencia” y
destinados a la produccion industrial o al sustitucion del hombre en diversas tareas.
Un sistema robotico es aquel que es capaz de recibir informaci on, de comprender su
entorno a traves del empleo de modelos, de formular y de ejecutar planes, y de controlar
o supervisar su operacion. La robotica es multidisciplinaria y sus bases se apoyan en
ciencias como la electronica y la informatica, aunque ahora es notorio ver involucradas
3.3 Modelo de arquitectura de los protocolos TCP/IP 9
3.3 Modelo de arquitectura de los protocolos TCP/IP
El ”protocolo de control de transmision”(en Ingles, Transmission Control Protocol ) esuno de los protocolos fundamentales en Internet y como se ha vuelto tan comun en
algunas ocasiones todo el conjunto es llamado TCP/IP. El TCP entrega un flujo de
octetos entre los programas que se ejecutan en los computadores conectados a una red
de area local, intranet o el internet publico [21]. Esta es la base de la red de redes global
que conecta millones de equipos en el mundo [22].
Segun Moreno en [23], el modelo de arquitectura de este protocolo es el resultado de
la agrupacion de diversas capas del Modelo OSI en un una sola, con el proposito de
resolver el problema de redes con tecnologıas muy diferentes entre sı. Cada protocolo
se comunica con su igual en la capa equivalente de un sistema remoto, de la misma
manera solo ha de ocuparse de la comunicacion con su gemelo, sin preocuparse de las
capas superior o inferior. De esta forma queda un modelo en cuatro capas, tal y como
Son aquellos que requieren una calidad de servicio fija e invariable. El tipo de aplica-ciones que necesitan este tipo de flujo se denominan real-time streaming applications .
Estos flujos son muy sensibles al retardo y a las perdidas de los paquetes, por lo que
requieren grandes cantidades de recursos y degradan el comportamiento de la red para
otras conexiones. Este tipo de aplicaciones utiliza protocolos como el RTP (Real-time
Transport Protocol ) y el RSTP (Real Time Streaming Protocol ) [24] para garantizar que
los paquetes se lean en el cliente en los instantes adecuados y permitir cierta interacti-
vidad, aunque salvo en redes locales no se suele garantizar la calidad del servicio [25][21].
3.5 Tele-robotica
Es una forma de teleoperacion aplicada a robots, donde se mantiene una intervencion
significativa del operador humano solo para supervision o teleoperacion directa [16].
• Control supervisado (supervisory): El hombre dirige y monitoriza las activi-
dades del sistema semiautonomo de control.
• Control compartido (shared): Consiste en la combinacion de autonomıa y
telecontrol para darle control a una funcion en especıfico.
• Control intercambiado o negociado (traded): Es una seleccion de autonomıa
Es la capacidad de brindar un buen servicio, que se determina por el grado de sa-tisfaccion de los usuarios, es el rendimiento promedio de una red de telefonıa o de
computadoras.
La calidad esta determinada por las caracterısticas de aspectos relacionados con la red,
el ancho de banda, el retraso en la transmisi on, la disponibilidad, la tasa de errores,
entre otras.
Satisfacer a los usuarios frente a estos aspectos es un requisito esencial y b asico para
poder implementar servicios interactivos, mas aun conociendo que la introduccion cada
vez mayor de aplicaciones en tiempo real, la multimedia y el incremento del tr afico,
hacen necesario brindar garantıas sobre la calidad del servicio.
Esta calidad compromete de manera importante, aspectos relacionados con la conexion
en toda su complejidad tales como tiempo de respuesta de los servicios, perdidas, ratio
senal-a-ruido, diafonıas, eco, interrupciones, frecuencia de respuesta, niveles de sonido;
si es directamente del servicio de telefonıa se relaciona de manera especıfica con la
capacidad y cobertura de una red, la probabilidad de bloqueo o de interrupci on.
Las redes de telecomunicacion en paquetes, se refiere a los mecanismos de control para
la reserva de recursos, teniendo en cuenta que si crece el nivel de tr afico se produce
congestion y se ralentiza la entrega con la dificultad mayor, que si el problema es
severo, se llegan a descartar paquetes para aliviar la congestion, aun ası los usuarios
son relativamente tolerantes a las perdidas, mas no ası a los retardos.
La calidad del servicio o QoS, son las diversas tecnologıas que se deben desarrollar
para asegurar un nivel de servicio adecuado para la transmision de datos, basados en
estandares de funcionalidad, es la capacidad de administrar el trafico de red de ma-
nera rentable y mejorar las experiencias de usuario en entornos empresariales, oficinas
pequenas y con alcance a entornos de red domesticos.
Las ventajas principales de una red compatible con QoS, estan relacionadas con la
capacidad de priorizar el trafico, es decir, que los flujos mas importantes, sean utilizados
antes que los de menor prioridad y que haya mayor confiabilidad en la red, gracias al
control de la cantidad de ancho de banda que puede utilizar cada aplicacion.
3.6.1 Problemas identificados en redes de datos:
• Bajo Rendimiento: Es la consecuencia de la carga variante de varios usuarios
compartiendo los mismos recursos de red, la tasa de bits (el maximo rendimiento)
que puede ser provista para una cierta transmision de datos puede ser muy lentapara servicios en tiempo real, especıficamente si toda la transmision de datos
obtiene el mismo nivel de prioridad.
• Paquetes sueltos: Los ruteadores pueden fallar en liberar algunos paquetes si
ellos llegan cuando los buffers ya estan llenos, algunos, ninguno o todos los pa-
quetes pueden quedar sueltos dependiendo del estado de la red y es imposible
determinar que pasara de antemano. La aplicacion del receptor puede preguntar
por la informacion que sera retransmitida posiblemente causando largos retardos
a lo largo de la transmision.
• Retardos: Puede ocurrir que los paquetes tomen un largo periodo en alcanzar
su destino, debido a que pueden permanecer en largas colas o tomen una ruta
menos directa para prevenir la congestion de la red. En algunos casos, los retardos
excesivos pueden inutilizar aplicaciones tales como VoIP o juegos en lınea.
• Latencia: Puede tomar bastante tiempo para que cada paquete llegue a su des-
tino, porque puede quedar atascado en largas colas, o tomar una ruta menos di-
recta para evitar la congestion. Esto es diferente de rendimiento, ya que el retraso
puede mejorar con el tiempo, incluso si el rendimiento es casi normal. En algunos
casos, latencia excesiva puede convertir a una aplicacion como VoIP juegos online
inusable.
• Jitter: Los paquetes del transmisor pueden llegar a su destino con diferentes
retardos. Un retardo de un paquete varıa impredeciblemente con su posicion en
las colas de los ruteadores a lo largo del camino entre el transmisor y el destino.
Esta variacion en retardo se conoce como jitter y puede afectar seriamente la
calidad del flujo de audio y video.
• Entrega fuera de orden: Cuando un conjunto de paquetes relacionados entre
sı son encaminados a internet, los paquetes pueden tomar diferentes rutas, resul-tando en diferentes retardos. Esto ocasiona que los paquetes lleguen en diferente
orden de como fueron enviados.
• Errores: A veces, los paquetes son mal dirigidos, combinados entre sı o corrom-
pidos cuando se encaminan. El receptor tiene que detectarlos y justo cuando el
paquete es liberado, pregunta al transmisor para repetirlo ası mismo.
Las caracterısticas de QoS son la administracion del ancho de banda, detectar y clasificarlos cambios de las condiciones de la red, control del flujo basado en prioridades y
administrar el trafico tanto en redes fısicas (basada en directiva), como en redes virtuales
(Hyper-V), que se describen a continuacion:
• Administracion ancho de banda: Ancho de banda mınimo proporciona un
nivel de servicio especıfico para una carga de trabajo cuando se produce una
congestion de red mientras se sigue permitiendo una mayor utilizacion del ancho
de banda por parte de esta carga de trabajo en circunstancias en las que no hay
ninguna congestion de la red.
Se produce congestion de la red en los sistemas informaticos cuando varias cargas
de trabajo compiten para tener acceso a una red externa a traves de un adaptador
de red. Dado que la capacidad de cualquier adaptador de red es limitada, cuando
la suma de las cargas de trabajo supera esa capacidad, el rendimiento de la red de
cada carga de trabajo pasa a ser no determinante. Con Ancho de banda mınimo,
puede definir como comparten el ancho de banda las aplicaciones competidoras.
Ancho de banda mınimo y Ancho de banda maximo permiten exigir el rendimiento
de red predecible para cada carga de trabajo. La diferencia principal entre ellas,
desde el punto de vista de un administrador, es como usan los recursos de red.
• Clasificacion y etiquetado: Antes de que se administre el ancho de banda de
una carga de trabajo, la carga de trabajo debe clasificarse o filtrarse para que el
programador de paquetes QoS pueda actuar sobre ella.
Windows dispone de una sofisticada capacidad de clasificacion del tr
afico. La clasificacion puede basarse en cinco tuplas, el tipo de usuario o el URI.
• Control del flujo basado en prioridades: Las cargas de trabajo, como RD-
MA, requieren transporte sin perdida de datos. Si se crea RDMA sobre Ethernet
directamente, lo que se conoce como RDMA sobre Ethernet convergente (ROCE),
el transporte de ethernet debe efectuarse sin perdida de datos. Tradicionalmente,el control de flujo de nivel de vınculo, que se basa en el marco de pausa 802.3, es
una solucion. Pero el control de flujo de nivel de vınculo provoca problemas como
el bloqueo del encabezado de la lınea.
Este problema se resuelve mediante el control de flujo basado en prioridades
(PFC), que es un estandar definido por el grupo de trabajo DCB del Instituto
de ingenieros de electricidad y electronica (IEEE). Windows Server 2012 permite
habilitar PFC siempre que sea compatible con una NIC. Cuando PFC esta ha-bilitado para ROCE en ambos extremos de un vınculo Ethernet, solo el vınculo
virtual designado para ROCE, que se indica mediante un valor de prioridad, pasa
a no presentar perdida de datos, y las demas cargas de trabajo del mismo vınculo
para referirse a los aspectos especıficos de generacion de ordenes a los actuadores
y el termino ”telesensorizacion” para la capacitacion y visualizacion de informa-
cion sensorial [16].
Existen varias companıas que comercializan sistemas roboticos de telepresencia
de forma empresarial y medica, tales como:
– Beam Pro [5]: Creado por la companıa estadounidense Suitable Techno-
logies que lo describe como ”un sistema con una interfaz y caracterısticas
intuitivas, que empujan los lımites de presencia inteligente. Caracterısticas tales como compartir la pantalla permiten la colaboraci´ on instant´ anea y na-
tural de miles de kil´ ometros de distancia”. Aunque no es una propuesta de
valor, ya que los demas sistemas tambien presentan esta como caracterıstica
basica.
Por ejemplo, la plataforma ”Double” es un sistema de teleconferencia movil que
facilita el desarrollo de conversaciones en cualquier lugar y en cualquier momento.
Para navegar, el ”Double” usa un giroscopio y un acelerometro. La plataforma que
utiliza es similar al Segway con la diferencia que cuando el usuario esta satisfecho
con la posicion en la que desea ubicarlo, solamente baja un pie y lo mantiene de
manera estable para que pueda permanecer en un solo lugar. El ”Double” tiene la
posibilidad de ajustar la altura de la camara para que esta coincida con los ojos
de la persona con la que esta interactuando el usuario de manera remota.
El primer hito en el desarrollo de la telepresencia, se da con la propuesta de la
videotelefonıa, presentada en la Feria Mundial de Nueva York en 1963, en donde
se pudo asistir a la primera demostracion del servicio de teleimagen de AT&T [28].
En el mencionado Museum f¨ ur Kommunikation se desarrollaron 3 robots moviles
los cuales tienen sus propias particularidades cada uno. Uno de ellos se encarga
de animar al publico y presentar los saludos; el segundo, es el instructor que se
encarga de guiar al personal por el museo senalando detalles con el movimien-
to de su cabeza; y el tercero, es como el nino robot, puesto que todo el tiempoesta jugando con una pelota por todo el museo. Es importante recalcar que los
desarrolladores se han puesto en la tarea de eliminar los peligros a los visitantes
[44]. En cuanto a su desarrollo, los escritores revelan algunos detalles, como que
cada vehıculo esta equipado con dos ruedas motrices, que son capaces de mo-
verse a una velocidad de 1.2 m/s, cuatro ruedas giratorias son las encargadas de
mantener al robot erguido, un giroscopio en cada robot se encarga de rastrear la
orientacion de cada uno ademas de la deteccion de obstaculos [44].
Un robot que apela a la misma funcionalidad es Minerva [45], desarrollado en
el ano 1999 en el Museo Nacional de Historia Estadounidense . En cuanto a su
Para el cumplimiento de las acciones ordenadas se importan las librerıa de sopor-
te “android-support-v4” y las librerıas de Quickblox [50] “quickblox-android-sdk-
chat-2.2.6”, “quickblox-android-sdk-core-2.2.6” y “quickblox-android-sdk-videochat-
webrtc-2.2.6”, que son las encargadas del envıo de los datos multimedia sin nece-
sidad de un servidor propio.
Figura 5.2: Interfaz de videollamada de la aplicacion del SRT.
Teniendo lista la comunicacion entre dispositivos moviles a traves de una red WiFi,
se realiza la implementacion de la conexion entre el dispostivo movil del usuario
y la plataforma robotica a traves de Bluetooth, ya que esta tiene un software
de reconocimiento de comandos muy amigable con Bluetooth. Graficamente se
vectorizan unas flechas, metaforizando la direccion de la plataforma (adelante,atras, izquierda y derecha) y se crea un slider para que el usuario pueda manejar
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