SISTEM OTOMASI LUP TERBUKA MATERIAL HANDLING MENGGUNAKAN PENGENDALI PC (PERSONAL COMPUTER) SKRIPSI Disusun dalam rangka penyelesaian studi strata I Untuk mencapai gelar sarjana Disusun Oleh Nama : Nugroho Agung Pambudi NIM : 5201903002 Jurusan : PTM S1 Transfer FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS NEGERI SEMARANG 2006
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
SISTEM OTOMASI LUP TERBUKA MATERIAL HANDLING MENGGUNAKAN PENGENDALI PC
(PERSONAL COMPUTER)
SKRIPSI Disusun dalam rangka penyelesaian studi strata I
Untuk mencapai gelar sarjana
Disusun Oleh
Nama : Nugroho Agung Pambudi
NIM : 5201903002
Jurusan : PTM S1 Transfer
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS NEGERI SEMARANG 2006
ii
HALAMAN PENGESAHAN
iii
ABSTRAKSI
Nugroho Agung Pambudi, Sistem Otomasi Lup Terbuka Material Handling Menggunakan Pengendali Pc (Personal Computer), Skripsi : Fakultas Teknik Universitas Negeri Semarang, 2006
Sistem otomasi memegang peranan yang sangat penting dalam perkembangan teknologi terapan. Sistem otomasi mudah ditemukan dalam kehidupan sehari-hari mulai di dalam peralatan rumah tangga sampai teknologi tingkat tinggi seperi robot. Material handling adalah salah satu jenis dari sistem otomasi disamping jenis lainnya seperti robot, dan perkakas otomasi. Material handling pada prinsipnya membuat perpindahan gerak pada benda-benda tertentu baik cair, liquid maupun padat.
Mengkonstruksi sistem otomasi disesuaikan dengan lingkungan sistem seperti jarak tempuh dan jenis obyek yang dipindahkan. Metode sistem kontrol yang digunakan pada sistem otomasi material handling menggunakan open loop dimana tidak pengukuran antara output terhadap masukan. Dengan menggunakan open loop maka desain sistem otomasi lebih mengedepankan segi kalibrasi pada program sehingga gangguan dianggap sama.
Program instruksi yang dipakai pada konstruksi sistem otomasi material handling ini menggunakan Visual basic yang merupakan jenis program instruksi yang bekerja dalam lingkungan grafis. Visual basic merupakan program instruksi turunan dari bahasa basic yang dikembangkan oleh Microsoft sehingga sangat kompatibel dengan windows.
iv
KATA PENGANTAR
Alhamdulillah, puji syukur penulis panjatkan kepada Allah Swt, yang
telah melimpahkan rahmat dan karunia-Nya, sehingga penulis dapat memperoleh
kekuatan untuk menyelesaikan skripsi ini.
Penulis sadar sepenuhnya bahwa dalam menyelesaikan skripsi ini,
penulis selalu mendapatkan bimbingan dan bantuan yang sangat berharga dari
berbagai pihak, baik moral maupun material. Untuk itu, penulis menyampaikan
rasa terima kasih dan rasa hormat kepada Bapak Drs. Wirawan, S. M.T,
pembimbing I, dan Bapak Drs. Murdani, M.Pd, Pembimbing II yang telah
membimbing, mengarahkan, dan mencurahkan ilmu kepada penulis untuk tidak
putus asa dalam menyelesaikan skripsi ini.
Penulis juga ingin mengucapkan rasa terima kasih kepada yang
terhormat:
1. Rektor Universitas Negeri Semarang.
2. Dekan Fakultas Teknik, Universitas Negeri Semarang
3. Ketua Jurusan Teknik Mesin, Fakultas Teknik, Universitas Negeri
Semarang
4. Perpustakaan Universitas Negeri Semarang.
5. Perpustakaan Universitas Diponegoro
6. Warung Informasi dan Teknologi (WARINTEK) Universitas Negeri
Semarang
v
7. Dosen Jurusan Teknik Mesin Fakultas Teknik Universitas Negeri
Semarang.
Mudah-mudahan skripsi ini bermanfaat bagi pembaca, khususnya
mahasiswa Jurusan Teknik Mesin serta mereka yang mempunyai perhatian besar
dalam kepedulian terhadap teknologi otomasi dan sistem kontrol. penulis berharap
pada pembaca untuk dapat menindaklanjutinya dengan model penelitian yang
seide lebih lanjut.
Semarang, Februari
2006
Penulis
vi
MOTTO DAN PERSEMBAHAN
MOTTO:
• Selama benda masih jatuh ke bawah, segala kemungkinan masih akan
terjadi.
Persembahan:
Skripsi ini dipersembahkan untuk;
- Ayah dan Ibu serta keluarga
vii
DAFTAR ISI
HALAMAN JUDUL............................................................................................ i
HALAMAN PENGESAHAN.............................................................................. ii
ABSTRAKSI ....................................................................................................... iii
KATA PENGANTAR ........................................................................................ iv
MOTTO DAN PERSEMBAHAN ...................................................................... vi
DAFTAR ISI....................................................................................................... viii
DAFTAR TABEL................................................................................................ x
DAFTAR GAMBAR .......................................................................................... xi
BAB I PENDAHULUAN
A. Alasan pemilihan judul.................................................................. 1
B. Permasalahan................................................................................. 2
C. Tujuan penelitian ........................................................................... 3
D. Manfaat penelitian ......................................................................... 3
E. Penegasan istilah ........................................................................... 3
F. Sistematika penulisan skripsi ........................................................ 4
BAB II LANDASAN TEORI
A. Landasan teori.................................................................................. 6
1. Sistem otomasi ......................................................................... 6
2. Elemen dasar sistem otomasi.................................................... 7
a. Power ................................................................................ 7
viii
b. Program of instruction ...................................................... 7
c. Sistem kontrol ................................................................... 7
Tabel 1. Pengukuran kerja sistem otomasi material handling .......................... 31 Tabel 2. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka material handling Gerakan I, Mengangkat............................ 34 Tabel 3. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka materil handling, gerakan II, maju. ........................................ 35 Tabel 4. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka materil handling, gerakan III, menurunkan beban ................. 36 Tabel 5. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka materil handling, gerakan keseluruhan.. ............................... 37 Tabel 6. Keterangan massa beban pada sistem otomasi material
handling. .............................................................................................. 38
xi
DAFTAR GAMBAR
Gambar 1. Proses kerja program instruksi ......................................................... 8 Gambar 2. Program generasi keempat Visual Basic 6 (program yang
digunakan sebagai program instruksi dalam penelitian ini............ 13 Gambar 3. Metode sistem kontrol Close loop..................................................... 15 Gambar 4. Metode sistem kontrol open loop ...................................................... 16 Gambar 5. Motor stepper .................................................................................... 19 Gambar 6. Motor DC ......................................................................................... 20 Gambar 7. Aktuator solenoid ............................................................................. 21 Gambar 8. manipulator sistem otomasi material handling tipe wire ................. 22 Gambar 9. Manipulator sistem otomasi material handling tipe hide ................. 23 Gambar 10. Proses kerja Power .......................................................................... 24 Gambar 11. Proses kerja power kontroler........................................................... 24 Gambar 12. Tampilan awal software sistem otomasi material handling ............ 26 Gambar 13. Tampilan software menu utama sistem otomasi material
handling ......................................................................................... 27 Gambar 14. Tampilan program sistem otomasi material handling
option manual ................................................................................ 27 Gambar 15. Tampilan sub menu bar semi otomatis............................................ 28 Gambar 16. Tampilan sub menu otomatis sistem otomasi material
handling ......................................................................................... 29 Gambar 17. Proses kerja sistem kontrol.............................................................. 30 Gambar 18. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem
otomasi lup terbuka material handling Gerakan I, Mengangkat pada jarak x 1 m, y 15............................................... 35
xii
Gambar 19. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem
otomasi lup terbuka materil handling, gerakan II, maju pada jarak x 1 m............................................................................. 36
Gambar 20. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem
otomasi lup terbuka materil handling, gerakan III, Turun pada jarak y 15 cm .............................................................. 37
Gambar 21. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem
otomasi lup terbuka materil handling, gerakan keseluruhan pada jarak x 1 m y 15 cm........................................... 38
xiii
DAFTAR LAMPIRAN
1
`BAB I
PENDAHULUAN
A. Alasan pemilihan judul
Sistem otomasi memegang peranan sangan penting dalam perkembangan
ilmu pengetahuan dan teknologi. Dalam setiap kehidupan dan kegiatan
manusia. Dari dalam rumah (mesin cuci, AC, mobil) sampai teknologi
antarikasa semuanya memiliki konsep tentang sistem otomasi.
Sistem otomasi selain sebagai jalan untuk memudahkan tugas manusia,
juga membantu menggantikan sebagian atau keseluruhan kerja. Tentunya hal
tersebut terjadi karena kesadaran manusia, bahwa walaupun manusia sebagai
makhluk yang sempurna tetapi tidak luput dari segala keterbatasan baik fisik,
waktu maupun kesempatan yang tidak memungkinkan serta membahahayakan
keselamatan jiwa.
Sistem otomasi material handling adalah suatu proses dimana terjadi
pemindahan material dari suatu titik ke titik lainnya dengan mempergunakan
sistem kontrol. Material handling bisa berupa sistem conveyor, AGV
(automated guide vehicle), monorails atau bisa berupa mesin otomotif.
Penggunaan material handling sangat menyesuaikan dengan material (beban)
itu sendiri, apakah berupa liquid (cair), solid atupun bisa juga berupa gas.
Dari penjelasan di atas maka penulis merumuskan judul sistem otomasi
lup terbuka material handling menggunakan pengendali PC. Disamping
2
rancang bangun konstruksi sistem penulis juga ingin membandingkan waktu
tempuh (t) sistem dalam alur tertentu terhadap berat material / beban yang
bervariasi sebagai uji kemampuan mesin tersebut.
B. Permasalahan
Memahami latar belakang judul penulis diatas dapat dimengerti bahwa
pembuatan sistem otomasi lup terbuka material handling menggunakan
pengendali PC memiliki arti yang sangat besar sebagai bahan pembelajaran
tepatnya dalam ilmu teknik pengendalian / pengaturan, maka permasalahan
yang dapat diungkap oleh penulis yaitu :
1. Bagaimana sistem otomasi lup terbuka bekerja melalui pembuatan
konstruksi sistem otomasi pada material handling dengan pengendali
computer.
2. Untuk mengevaluasi peralatan, perlu eksperimen untuk mengetahui,
berapa berat beban maksimal dan waktu tempuh(s) untuk masing-masing
material menurut perbedaan massa
C. Tujuan penelitian
Tujuan yang hendak dicapai dalam penelitian eksperimen ini adalah
sebagai berikut :
1. Mengetahui Bagaimana sistem otomasi lup terbuka bekerja melalui
pembuatan konstruksi sistem otomasi pada material handling dengan
pengendali computer
3
2. Mengetahui hubungan beban dan waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka material handling.
D. Manfaat penelitian
Bertolak dari tujuan diatas, maka manfaat yang dapat diambil dari
penelitian ini adalah :
1. Sebagai sumber informasi dan menambah pengetahuan tentang sistem
otomasi lup terbuka material handling menggunakan pengendali PC.
2. Sebagai sumber atau referensi bagi para siswa yang akan melakukan
penelitian dalam bidang sistem otomasi dan pengendalian lebih lanjut..
E. Penegasan istilah
Agar tidak menimbulkan kesalahan dalam mengartikan istilah dalam
tulisan ini maka perlu adanya persepsi yang sama terhadap judul skripsi ini.
Adapun penjelasan tersebut adalah sebagai berikut :
1. Sistem otomasi adalah teknologi yang melibatkan peran mekanik,
elektronik dan computer.
2. Lup terbuka (Open loop)
Adalah suatu metode sistem kontrol dimana aksi keluarannya tidak
berpengaruh terhadap proses masukan, dengan kata lain lup terbuka tidak
memiliki feedback (umpan balik)
3. Material handling
4
Adalah suatu proses dimana terjadi pemindahan material dari suatu
titik ke titik lainnya
4. Pengendali
Berasal dari kata dasar kendali yang mendapat awalan pe .Kendali
berarti pengaturan, pengawasan, pemeriksaan. Awalan pe berarti
menunjukan suatu alat atau benda. Jadi pengendalian berarti melakukan
pengaturan, pengawasan, pemeriksaan dengan menggunakan peralatan
tertentu.
F. Sistematika penulisan skripsi
Sistematika skripsi ini terdiri dari tiga bagian utama, yaitu bagian awal,
bagian inti dan bagian akhir skripsi. Bagian awal berisi halaman judul,
halaman pengesahan, motto dan persembahan, kata pengantar, daftar isi, daftar
table, daftar gambar, lampiran dan abstraksi.
Bagian isi terdiri dari lima bab, yaitu :
Bab I Pendahuluan, membahas tentang alasan pemilihan judul, penegasan
istilah, permasalahan, tujuan, manfaat penelitian dan sistematika skripsi.
Bab II Landasan teori dan hipotesis, bab ini memuat landasan teori, kerangka
berfkir yang menggambarkan alur dari masalah yang diteliti untuk
memudahkan penelitian
Bab III Metodologi penelitian dan pembuatan alat, bab ini menjelaskan
tentang bahan dan alat penelitian, metode pnegumpulan data yang berguna
untukmenganalisis data. Serta proses pembuatan alat.
5
Bab IV Hasil penelitian dan pembahasan, bab ini menguraikan tentang
penyajian data, analisis data dan pembahasan hasil penelitian.
Bab V Penutup yang berisi kesimpulan hasil penelitian dan saran tentang
perbaikan-perbaikan atau masukan dari peneliti untuk perbaikan yang
berkaitan dengan penelitian.
Bagian akhir skripsi ini berisi daftar pustaka dan lampiran. Daftar
pustaka berisi tentang daftar buku dan literature yang berkaitan dengan
penelitian. Sedangkan lampiran berisi kelengkapan-kelengkapan skripsi dan
gambar-gambar sebagai penjelas dari penelitian.
6
BAB II
LANDASAN TEORI
A. Landasan teori
1. Sistem otomasi
Sistem otomasi dapat didefinisikan sebagai suatu tekhnologi yang
berkaitan dengan aplikasi mekanik, elektronik dan sistem yang berbasis
komputer (komputer, PLC atau mikro). Semuanya bergabung menjadi satu
untuk memberikan fungsi terhadap manipulator (mekanik) sehingga akan
memiliki fungsi tertentu.
Sejarah perkembangan sistem otomasi bermula dari governor
sentrifugal yang berfungsi untuk mengontrol kecepatan mesin uap yang
dibuat oleh james watt pada abad ke delapan belas. Dengan semakin
berkembangnya komputer maka peran-peran dari sistem otomasi
konvensional yang masih menggunkan peralatan-peralatan mekanik
sederhana sedikit demi sedikit memudar. Penggunaan komputer dalam
suatu sistem otomasi akan menjadi lebih praktis karena dalam sebuah
komputer terdapat milliaran komputasi dalam beberapa milli detik, ringkas
karena sebuah PC memiliki ukuran yang relatif kecil dan memberikan
fungsi yang lebih baik daripada pengendali mekanis.
2. Elemen dasar sistem otomasi
7
Terdapat tiga elemen dasar yang menjadi syarat mutlak bagi sistem
otomasi, yaitu power, program of instruction, kontrol sistem yang
kesemuanya untuk mendukung proses dari sistem otomasi tersebut.
a. Power
Power atau bisa dikatakan sumber energi dari sistem otomasi
berfungsi untuk menggerakan semua komponen dari sistem otomasi.
Sumber energi bisa menggunakan energi listrik, baterai, ataupun Accu,
semuanya tergantung dari tipe sistem otomasi itu sendiri.
b. Program of instruction
Proses kerja dari sistem otomasi mutlak memerlukan sistem
kontrol baik menggunakan mekanis, elektronik ataupun komputer.
Untuk program instruksi / perintah pada sistem kontrol mekanis
maupun rangkaian elektronik tidak menggunakan bahasa
pemrograman dalam arti sesungguhnya, karena sifatnya yang analog.
Untuk sistem kontrol yang menggunakan komputer dan keluarganya
(PLC maupun mikrokontroler) bahasa pemrograman merupakan hal
yang wajib ada.
Bahasa pemrograman seperti yang dilukiskan dalam gambar berikut
akan memberikan perintah pada manipulator dengan perantara driver
sebagai penguat. Perintah seperti “out”, “outport” ,”out32” sebenarnya
hanya memberikan perintah untuk sekian millidetik berupa arus pada
manipulator yang kemudian akan diperkuat.
8
Gambar 1. Proses kerja program instruksi
Translasi/kompilasi bahasa (seperti Pascal, C, Basic, Fortran),
memberi fasilitas pada programer untuk mengimplementasikan
program aplikasi. Daerah ini merupakan antarmuka antara pengguna
dengan sistem. Translator atau kompiler untuk bahasa pemrograman
tertentu akan mengubah statemen-statemen dari pemrogram menjadi
informasi yang dapat dimengerti oleh komputer.
Instruksi komputer merupakan antarmuka antara perumusan
perangkat lunak program aplikasi dan perangkat keras komputer.
Komputer menggunakan instruksi tersebut untuk mendefinisikan
urutan operasi yang akan dieksekusi. Penyajian Data membentuk
antarmuka antara program aplikasi dan komputer. Daerah irisan dari
ketiga lingkaran menyatakan sistem operasi. Sistem operasi ini yang
akan mengkoor-dinasi
interaksi program, mengatur kerja dari perangkat lunak dan perangkat
keras yang bervariasi, serta operasi dari unit masukan/keluaran.
9
Komputer merupakan salah satu produk teknologi tinggi yang
dapat melakukan hampir semua pekerjaan diberbagai disiplin ilmu,
tetapi komputer hanya akan merupakan barang mati tanpa adanya
bahasa pemrograman untuk menggambarkan apa yang kita kerjakan,
sistem bilangan untuk mendukung komputasi, dan matematika untuk
menggambarkan prosedur komputasi yang kita kerjakan.
Dari tingkat kecanggihannya, bahasa pemrograman dapat
digolongkan berdasarkan generasi pembuatan bahasa
tersebut..Pemrograman Dasar 3
- Bahasa Generasi Pertama (1’st GL) : Bahasa Mesin.
Merupakan bahasa pemrograman yang dibuat untuk
pertama kalipada awal dikembangkannya komputer elektronik
pertama, yaitu ENIAC (Electronic Numerical Integrator and
Calculator) pada tahun 1945 oleh Mauchly and Eckert. Bahasa
pemrograman ini menggunakan kode-kode biner, yaitu 0 dan 1,
yang sesuai dengan basis dasar transistor (relai) yaitu kondisi “On”
diwakili dengan angka 1, dan kondisi “Off” diwakili dengan angka
0. - Contoh : 011001001001001101001
Bahasa mesin sangat berorientasi pada perangkat keras
komputer (machine oriented ), sehingga untuk dapat menyusun
program dalam bahasa mesin, seseorang harus mengerti
karakteristik perangkat keras komputer yang dihadapinya.
10
Menyusun program dalam bahasa mesin sangat rumit dan
memerlukan waktu lama, serta tidak mudah dihapalkan, karena
hanya instruksinya panjang dan hanya berupa angka-angka 0 dan 1.
Untuk lebih memperpendek penulisan program, maka mulai
diperkenalkan basis bilangan selain biner, yaitu bilangan basis 8
(Oktal) dan bilangan basis 16 (Heksadesimal).
- Bahasa Generasi Kedua (2’nd GL = Low Level Language) :
Bahasa Assembly.
Bahasa ini merupakan penyempurnaan bahasa generasi
pertama, terutama untuk mempermudah pemrogram dalam
menghapalkan instruksi program serta memperpendek instruksi
program. Bahasa assembly sudah mulai memasukkan unsur kata
bahasa inggrisdalam instruksinya, meskipun dalam bentuk singkat.
Bahasa ini masih bersifat machine dependent, yaitu
penulisan instruksinya harus disesuaikan dengan tipe perangkat
keras komputer yang digunakan.
Penulisan bahasa assembly sudah jauh lebih mudah
dibanding dengan bahasa mesin, namun masih terlalu sulit bagi
orang awam yang tidak memahami perangkat keras komputer,
karena beberapa variable masih mengacu pada register, alamat
memori maupun alamat port I/O.
11
- Bahasa Generasi Ketiga (3’rd GL = high level language) :
Bahasa aras tinggi.
Bahasa ini merupakan pengembangan lebih lanjut dari
bahasa assembly dengan memasukkan lebih banyak unsur kata
yang sering.Pemrograman Dasar 4 digunakan dalam percakapan
sehari-hari serta mempunyai sintaksis yang lebih baik.
Bahasa aras tinggi ini muncul sekitar tahun 1950 oleh suatu
tim kecil dari pabrik IBM yang dipimpin oleh John Backus yang
berhasil mengembangkan bahasa pemrograman yang dapat ditulis
oleh seorang awam yang tidak mengenal perangkat keras
komputer.
Bahasa aras tinggi ini disebut dengan FORTRAN,
singkatan dari FORmula TRANslator, yang sudah bersifat machine
independent.
Kemudian disusul dengan munculnya bahasa pemrograman
aras tinggi yang lain seperti: BASIC, COBOL, PL/1, PASCAL,
ALGOL, PROLOG, C, dan lain sebagainya. Pada bahasa aras
tinggi pemrosesan program oleh komputer umumnya melalui
tahap-tahap berikut ini.
Tahap 1: COMPILATION. Pada tahap ini program akan
diterjemahkan oleh COMPILER kedalam bahasa mesin, karena
sebenarnya prosesor hanya dapat mengerti instruksi dalam bahasa
mesin saja. COMPILER adalah suatu perangkat lunak yang
12
berfungsi untuk menterjemahkan bahasa aras tinggi menjadi bahasa
mesin.
Tahap 2: LINK. Tahap ini diperlukan karena program
dalam bahasa mesin yang telah diterjemahkan tadi masih perlu
dilengkapi dengan data-data tentang karakteristik mesin, serta
mungkin memerlukan fungsi-fungsi pustaka standard yang sudah
disediakan oleh bahasa pemrograman. Linker berfungsi untuk
menghubungkan program yang ditulis yang telah diubah dalam
bahasa mesin dengan fungsi-fungsi pustaka yang digunakan serta
informasi-informasi tentang karakteristik mesin yang digunakan.
Tahap 3. EXECUTION. Pada tahap ini program akan
diproses oleh mesin sehingga menghasilkan keluaran seperti yang
dikehendaki pemrogram.
Dengan menggunakan bahasa pemrograman aras tinggi ini
maka pemrogram dapat mengkonsentrasikan diri pada pemecahan
masalah, sehingga waktunya tidak habis tersita untuk mempelajari
karaktersitik komputer yang digunakan.
- Bahasa Generasi Keempat (4’th GL) : Bahasa Deklaratif.
Sekitar tahun 1980 para ahli berhasil mengembangkan
bahasa pemrograman generasi keempat (fourth generation
language = 4’th GL).
Bahasa pemrograman ini jauh lebih mudah ditulis, bahkan
oleh orang yang sangat awam dengan dunia komputer, karena
13
instruksinya sudah sangat mendekati dengan bahasa percakapan
sehari-hari. Contoh bahasa pemrogramannya adalah: LIST
NAMA, ALAMAT, NILAI FOR NILAI > 7.Pemrograman Dasar 5
Dengan satu baris instruksi saja sudah dapat menghasilkan
keluaran seperti yang dikehendaki pemrogram, yang jika ditulis
dengan bahasa generasi sebelumnya mungkin membutuhkan lebih
dari sepuluh baris instruksi.
Gambar 2. Program generasi keempat Visual Basic 6 (program
yang digunakan sebagai program instruksi dalam
penelitian ini)
c. Sistem kontrol
Sistem kontrol merupakan bagian penting dalam sistem
otomasi. Apabila suatu sistem otomasi dikatakan layaknya semua
organ tubuh manusia seutuhnya maka sistem kontrol merupakan
14
bagian otak / pikiran, yang mengatur dari keseluruhan gerak tubuh.
Sistem kontrol dapat tersusun dari komputer, rangkaian elektronik
sederhana, peralatan mekanik. Hanya saja penggunaan rangkaian
elektronik, perlatan meknik mulai ditinggalkan dan lebih
mengedepankan sistem kontrol dengan penggunaan komputer dan
keluarganya (PLC, mikrokontroller)
Sistem kontrol sederhana dapat ditemukan dari berbagai
macam peralatan yang kita jumpai, diantaranya
- Setiap toilet memiliki mekanisme kontrol untuk mengisi ulang
tangki air dengan pengisian sesuai dengan kapasitas dari tangki
tersebut. Mekanisme sistem kontrol tersebut menggunakan
peralatan mekanis yang disusun sedemikian rupa sehingga
membentuk sistem otomasi.
- AC atau air conditioner merupakan sistem otomasi yang
menggunakan sistem kontrol mikroelektronik atau yang sering
disebut komputer sederhana.
- Robot assembly contoh sistem otomasi yang menggunakan klntrol
sistem komputer atau keluarganya. Sistem control tersebut akan
memberikan pengaturan pada gerakan-gerakan tertentu untuk
menyusun suatu peralatan pada industri.
Dalam kaitanya dengan peralatan sistem kontrol. Terdapat dua metode
yang dipakai dalam pengontrolannya.
a. Pengontrolan dengan lup tertutup (close loop)
15
Metode kontrol dengan lup tertutup adalah metode dimana sinyal
keluaraanya mempunyai pengaruh langsung terhadap
pengontrolannya (Katsuhiko Ogata, 1984 : 5). Metode ini
menggunakan umpan balik (feedback) sebagai acuan untuk
melakukan langkah selanjutnya. Pada pengontrolan lup tertutup
sinyal kesalahan yang bekerja yaitu perbedaan antara sinyal
masukan dan dan sinyal keluaran akan diperbandingkan sehingga
sinyal keluaran berikutnya atau sinyal keluaran turunannya akan
dibawa lagi diperbandingkan, begitu seterusnya, sehingga sinyal
keluaran dari lup tertutup akan berubah. Fungsi ini dapat
digambarkan dengan persamaan matematika. Sistem lup tertutup
berfungsi untuk mereduksi sistem dari kesalahan tetapi bukan
berarti sistem lup tertutup terhindar dari kelemahan. Karena
kompleksnya kerja dari sistem ini maka desainnyapun sangat rumit
dan rentan terhadap kesalahan pembacaan Feedback.
Gambar 3. Metode sistem kontrol Close loop
INPUT PROSES OUTPUT
FEEDBACK
16
b. Pengontrolan dengan lup terbuka (open loop)
Sistem loop terbuka adalah sistem kontrol yang
keluarannya tidak berpengaruh langsung terhadap aksi
pengontrolann (Katsuhiko Ogata, 1984 : 6). Dengan kata lain
sistem lup terbuka outputnya tidak digunakan sebagai bahan
pembanding untuk keluaran berikutnya. Contoh dari ssitem
otomasi dengan control sistem rangkaan elektronik dengan
pengontrolan tipe lup terbuka yaitu mesin cuci. Mesin cuci tidak
membandingkan hasil keluaran kebersihan dari pakaian.
Dalam suatu sistem lup terbuka keluaraan tidak dapat
dibandingkan dengan masukan jadi tiap masukan mempunyai
kondisi operasi tertentu, sebagai ketetapan. Sebagai contoh apabila
mesin cuci ditetapkan perendaman 3 detik kemudian pembilasan 3
detik, maka walaupun hasil keluaran bersih ataupun tidak mesin
cuci tetap melaksanakan operasi sesuai dengan masukan yang telah
ditentukan.
Gambar 4. Metode sistem kontrol open loop
c. Perbandingan antara lup tertutup dan lup terbuka
INPUT PROSES OUTPUT
17
Setiap sistem baik lup tertutup maupun lup terbuka
memiliki kelebihan maupun kelemahan sendiri-sendiri. Pada suatu
sistem lup tertutup memiliki kelemahan terhadap kepekaan umpan
balik. Apabila pengontrolan lup tertutup kurang peka terhadap
perubahan masukan yang disebabkan gangguan maka yang terjadi
adalah kesalahan masukan yang berakibat fatal pada proses dalam
sistem otomasi. Kekurangpekaan yang terjadi biasanya akibat dari
biaya yang harus dikeluarkan pada sistem otomasi., dikarena harus
menggunakan berbagai macam sensor sebagai alat untuk
membandingkan pada umpan balik.
Dari segi kestabilan, lup terbuka lebih mudah dibuat karena
kestabilan bukan persoalan utama. Sebaliknya kestabilan selalu
merupakan persoalan utama pada lup tertutup karena cenderung
terjadi kesalahan akibat koreksi berlebih sehingga menimbulkan
kesalahan sistem otomasi.
Dalam mendesain kaidah pengontrolan dalam sistem
otomasi perlu diperhatikan sebelumnya apakah suatu lingkungan
terdapat gangguan, apabila terdapat berbagai macam kondisi yang
berbeda ataupun gangguan maka yang dibutuhkan adalah membuat
pengontrolan mengunakan loop tertutup. Sedangkan apabila suatu
lingkungan pekerjaan tidak terdapat perubahan ataupun ganguan,
yang dibutuhkan menggunakan sistem lup terbuka. Sebagai contoh
aksi sistem otomasi untuk pengangkuatan beban dari titik A ke B
18
yang telah ditentukan posisinya maka akan lebih tepat mengunakan
kontrol lup terbuka
3. Aktuator
Aktuator berfungsi untuk mengontrol aliran energi ke sistem yang
dikontrol (S pakpahan, 1986 : 25). Aktuator merupakan peralatan
mekanik yang mengkonversi power dalam suatu perubahan fisik, seperti
kecepatan, posisi. Aktuator dapat diklasifikasikan kedalam :
- elektrik,
- pneaumatik dan
- hidrolik.
Aktuator elektrik meliputi : motor DC/AC, solenoid, motor stepper.
Actuator hidrolik digunakan untuk gaya yan besar sedangkan actuator
pneumatic banyak digunakan untuk industri yang membutuhkan gaya
kecil.
a) Motor Step
Motor stepper adalah salah satu jenis motor elektromagnetik
yang dapat mengubah masukan berupa sinyal digital menjadi keluaran
yang berupa putaran. Berbeda dengan motor Dc motor stepper
bergerak langkah demi langkah sesuai dengan urutan pulsa yang
diberikan. Setiap perubahan yang tepat dari urutan kombinasi pulsa
akan menyebabkan motor bergerak beberapa derajat.
19
Pada umumnya motor stepper hanya mempunyai kumparan
pada statornya sedangkan pada bagian rotor merupakan permanen
magnet. Dengan model rotor seperti ini maka motor stepper dapat
diatur posisinya pada posisi tertentu atau berputar kearah yang
diinginkan searah jarum jam atau sebaliknya.
Kecepatan motor stepper pada dasarnya ditentukan oleh
kecepatan pada pemberian data pada statornya. Semakin cepat data
yang diberikan maka motor stepper akan semakin cepat pul
berputarnya
Gambar 5. Motor stepper
b) Motor DC
Motor DC adalah alat yang mengubah pulsa listrik menjadi
gerak, mempunyai prinsip dasar yang sama dengan motor stepper
20
namun gerakannya bersifat kontinyu atau berkelanjutan. Motor DC
dibagi menjadi 2 jenis yaitu ; Motor DC dengan sikat (mekanis
komutasi), yaitu motor yang memiliki sikat karbon berfungsi sebagai
pengubah arus pada kumparan sedemikian rupa sehingga arah tenaga
putaran motor akan selalu sama. Motor DC tanpa sikat , menggunakan
semi konduktor untuk merubah maupun membalik arus sehingga
layaknya pulsa yang menggerakkan motor tersebut. Biasa digunakan
pada sistem servo, karena mempunyai efisiensi tinggi, umur
pemakaian lama, tingkat kebisingan suara listrik rendah, karena
putarannya halus seperti stepper namun putarannya terus menerus
tanpa adanya step
Gambar 6. Motor DC
c) Solenoid
Bila antara motor baik step ataupun DC bergerak berputar
maka solenoid adalah elektromechanik yang bergerak antara dua
21
posisi, maju dan mundur. Bila solenoid diberikan arus maka solenoid
akan bergerak maju dan bila arus dilepas maka akan bergerak pada
posisi semula.
Gambar 7. Aktuator solenoid
B. Kerangka berfikir
Semakin berkembangnya ilmu pengetahuan dan teknologi mendorong
manusia untuk menciptakan suatu sistem yang akan meringankan beban kerja
manusia dalam suatu industri ataupun untuk menunjang kehidupannya. Maka
sistem otomasi sedikit demi sedikit memunculkan gagasan teknologi tentang
pengendalian untuk tugas tersebut.
Material handling sebagai salah satu sistem otomasi yang bekerja atas
dasar penanganan / perpindahan material dari suatu titik ke titik lainnya juga
sampai saat ini berperan besar dalam berbagai kondisi.
22
Penelitian ini akan membahas bagaimana mengkonstruksi rancang
bangun sistem otomasi khususnya material handling menggunakan komputer
sebagai sistem kontrol, juga akan dievaluasi seberapa mampu peralatan
material handling bekerja dalam pembebanan.
23
BAB III
PEMBUATAN ALAT DAN METODE PENELITIAN
A. Pembuatan Alat
1. Konstruksi Manipulator
Gambar 8. manipulator sistem otomasi material handling tipe wire
24
Gambar 9. Manipulator sistem otomasi material handling tipe hide
2. Elemen sistem otomasi
a. Power / tenaga
Power dalam sistem otomasi material handling ini di bagi
menjadi dua macam :
1) Tenaga mesin
Yang dimaksud dengan tenaga mesin ialah supply tenaga
yang harus dikirim ke unit mekanikal dalam hal ini aktuator.
Dengan menggunakan adaptor tegangan 5 volt, arus yang keluar
dari adaptor akan masuk untuk menggerakan aktuator, tetapi
sebelumnya harus melewati rangkaian relai sebagai pengatur
25
masuknya arus menuju aktuator didalam relai arus stanby
menunggu. Relai bekerja sama dengan program instruksi untuk
membuka gerbang-gerbang arus. Apabila program instruksi
sebagai pengatur memperbolehkan arus masuk, maka gerbang akan
membuka dan mengirimkan arus menuju aktuator selama timing
yang diberikan oleh program instruksi.
Gambar 10. Proses kerja Power
2) Tenaga sistem kontrol
Tenaga ini mensuply sistem kontrol berupa arus listrik untuk
menjalankan seperangkat komputer, sehingga program instruksi
dapat melakukan kerja.
Gambar 11. Proses kerja power kontroler
b. Program instruksi
PROGRAM INSTRUKSI
ADAPTOR RELAI MOTOR
KONTROLER PROGRAM INSTRUKSI
LISTRIK
26
Visual basic pada dasarnya adalah sebuah bahasa pemrograman
komputer yaitu sebuah perintah-perintah atau instruksi yang
dimengerti oleh komputer untuk melakukan tugas-tugas tertentu.
Sebenarnya Visual basic adalah bahasa pemrograma atau selanjutnya
disebut program instruksi turunan dari basic. Basic merupakan salah
satu bahasa pemrograman handal yang sangat terkenal sejak lama.
Nama sebenarnya adalah
B = Beginner
A = All
S = Symbol
I = Instruction
C = Code
Program instruksi ini pertama kali muncul pada tahun 1660 yang
diperkenalkan oleh Darthmouth college.
Sejak kemunculannya pada tahun 1960 basic telah mengalami
perkembangan yang sangat pesat. Pada tahun 1970 digunakan oleh Bill
Gates dan Paul allen (pendiri dari Microsoft Corporation) untuk
mengontrol mikrokomputer.
Selanjutnya komputasi pada lingkungan teks mulai ditinggalkan maka
berbagai teknologi baru muncul dengan membawa GUI (grafik Under
Interface) yang selanjutnya dikuasai oleh sistem operasi Windows,
maka basic yang bekerja dilingkungan teks pun berkembangan dengan
kemucnulan visual basic yang berbasiskan grafik. Sampai saat ini
27
visual basic telah berkembang menajdi visual basic 6.0 yang
diperbaharui dengna visual basic.NET.
Gambar 12. Tampilan awal software sistem otomasi material
handling
Pada tampilan awal atau biasa disebut index, user akan
menemui dua pilihan yaitu pilihan untuk masuk ke bagian selanjutnya
pada software. Sedangkan pilihan keluar dapat dipilih apanila user akan
menggagalkan akses software.
Tampilan Form utama ini terdiri dari dua menu bar yaitu menu
dan pertolongan. Pada menu bar menu akan terdapat bagian sub menu
bar yaitu manual, semi otomatis dan otomatis serta keluar. Masing-
masing sub menu bar memberikan fungsi tertentu yang membedakan
pada gerak sistem otomasi material handling. Menubar pertolongan
digunakan sebagai panduan dalam pemakaian software sistem otomasi
material handling ini
28
Gambar 12. Tampilan software menu utama sistem otomasi
material handling
.
Gambar 13. program sistem otomasi material handling option manual
Pada Sub menu manual, user bertindak untuk mengontrol
jalannya sistem otomasi material handling secara manual. Fusngi
sosftware hanya sebagai perantara atau interface antara user dengan
manipulator. Ada dua derajat kebebasan yaitu X (- dan +) dan Y (- dan
29
+). X untuk arah maju dan mundur sendangkan Y untuk gerakan
vertikan mengangkat beban.
Gambar 13. Tampilan Sub menu bar semi otomatis
Pada sub menu ini user masih bertindak sebagai operator
manual. Hanya saja kalibrasi nilai untuk pergerakan sistem otomasi
material handling masih dikerjakan secara otomatis pada background
dalam software. Pengotomatisasian dilakukan oleh programmer pafda
software.
G
Gambar 14. Tampilan sub menu otomatis sistem otomasi material
handling
30
Pada option ini hanya tombol mulai yang tersedia, karena
pada option ini telah ditentukan alur dari gerakn sistem otomasi
material handling sesuai dengan kebutuhan lingkungan. Pada contoh
kasus ini sistem akan bergerak dengan jarak horizontal sepanjang 1
meter dan akan mengangkat beban setinggi 1 centimeter dan
menurunkan kembali setinggi 1 centimeter. Sistem akan bekerja
secara mengulang sesuai dengan kebutuhan.
c. Sistem kontrol
Seperti yang dijelaskan dimuka bahwa sistem kontrol dibagi
atas Kontroller dan metode. Pembuatan sistem otomasi material
handling ini dibuat dengan menggunakan kontroller berupa personal
komputer dengan menggunakan metode close loop dimana sejak awal
tidak digunakan feedback dan menggunakan kalibrasi untuk
melakukan kerja.
\
Gambar 15. Proses kerja sistem kontrol
B. Metode Penelitian
1) Desain Penelitian
Sesuai dengan tujuan penelitian yaitu merancang sistem otomasi
material handling dengan pengendali personal komputer, maka model
INPUT
KONTROLER
GERBANG OUTPUT
PROGRAM INTRUKSI
31
penelitian yang digunakan adalah penelitian eksperimen. Model penelitian
eksperimen adalah penelitian yang dilakukan dengan mengadakan
manipulasi terhadap obyek penelitian serta adanya kontrol (M. Nazir, 1983
: 74). Jadi eksperimen meruipakan observasi di bawah kondisi buatan,
dimana kondisi tersebut dibuat dan diatur oleh peneliti.
Desain penelitian yang dipakai adalah pola The One Short Case
Study atau model sekali tembak, yaitu perlakuan yang diberikan pada suatu
kelompok unit percobaan tertentu dan kemudian diadakan pengukuran.
Desain The One Shot Case Study memiliki pola X – O, dengan X adalah
perlakukan atsau treatment dan O adalah post test.
Desain Eksperimen The One Shot Case Study
2) Teknik Pengumpulan Data
Teknik penumpulan data yang digunakan adalah observasi dan
pengukuran. Menurut Sujana (1989 : 29) eksperimen merupakan penelitian
yang dilakukan secara sistematis serta mengadakan perlakuan atau
tindakan, pengamatan terhadap suatu veriabel. Observasi di sini adalah
melakukan pengamatan terhadap alat yang diujikan selanjutnya dari
pengujian terebut dilakukan pengukuran. Pengujian tersebut dimaksudkan
untuk mengetahui kualitas alat yang direncanakan apakah akan sesuai
dengan yang direncanakan (target) atau tidak. Apabila sesuai dengan terget
X O
32
atau mendekati target maka alat tersebut dapat dikatakan bagus. Target
disini berdasarkan pada perencanaan alat yang dibuat.
Waktu tempuh (t) (s) Beban Ke
Pengamatan
1
Pengamatan
2
Pengamatan
3
Pengamatan
4
Pengamatan
5
Kosong
I (0.5 kg)
II (1 kg)
III (1.5 kg)
IV (2 kg)
V (2.5 kg)
VI (2 kg)
Tabel 1. Pengukuran kerja sistem otomasi material handling pada jarak x 1 m y 15 cm
3) Analisa Data
Pengujian untuk kerja alat ini bertujuan untuk mengetahui kualitas
kerja alat apakah alat ini dapat bekerja sesuai dengan harapan dalam
perencanaan atau tidak. Kemudian akan menggunakan metode analisis
deskriptif yaitu melakukan Data-data yang telah diperoleh selanjutnya
hasilnya akan dijelaskan secara deskriftif.
4) Prosedur Penelitian
a. Peralatan penelitian yang digunakan :
1) Timbangan ; alat yang berfungsi untuk mengetahui massa benda
2) Stopwatch ; alat yang berfungsi untuk mengukur waktu
3) Komputer, sebagai peralatan sistem kontrol
33
b. Bahan yang digunakan dalam penelitian :
1) Konstruksi sistem otomasi material handling menggunakan
pengendali personal computer..
5) Arah Penelitian
Arah yang dilakukan dalam penelitian karakteristik dengan judul
sistim otomasi material handling menggunakan pengendali personal
computer adalah sebagai berikut :
a. Pekerjaan pendahuluan, berupa pembuatan desain sistem dan
dilanjutkan dengan pembuatan alat uji
b. Pembuatan sistem otomasi berupa sistem kontrol, hardware, dan
software pengendali.
c. pelaksanaan uji coba dan kalibrasi alat.
d. pengujian/pengamatan dilakukan dengan langkah-langkah secara
umum sebagai berikut :
1) Kondisi on (nyala) pada PC, perangkat lunak dan adaptor.
2) Persiapan beban dan jalur (path)
3) Amati waktu tempuh sistem tanpa beban sesuai jalur (path) dan
catat berapa waktu tempuh yang dihasilkan, dilakukan dengan tiga
kali pengamatan.
4) Posisikan sistem pada posisi semula, amati waktu tempuh dengan
menggunakan beban I kemudian catat kembali waktu tempuh yang
dihasilkan.
34
5) Lanjutkan dengan beban II dan beban selanjutnya sesuai dengan
kaidah diatas.
6) Untuh setiap hasil pengukuran dicatat pada tabel dibawah ini
7) Tabel mengukur waktu tempuh pada sistem
e. Data yang diperoleh kemudian dianalisis untuk menarik kesimpulan.
34
BAB IV
HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN
A. Hasil Penelitian
Hasil penelitian diambil dari hasil eksperimen pada peralatan sistem
otomasi material handling. Ada tiga eksperimen dalam pengambilan data,
eksperimen pertama dilakukan dengan jalan mengukur waktu (s) pada gerakan
mengangkat beban, kemudian eksperimen kedua mengukur waktu (s) pada
gerakan maju dengan membawa beban. Eksperimen ketiga mengukur waktu
(s) pada gerakan menurunkan beban.
1. Hasil uji eksperimen I, mengukur waktu (s) pada gerakan mengangkat
beban dihasilkan nilai-nilai dengan beberapa pengamatan sebagai berikut.
Tabel 2. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka material handling Gerakan I, Mengangkat, jarak y 15
cm
Beban Pengamatan
1
Pengamatan
2
Pengamatan
3
Pengamatan
4
Pengamatan
5
Beban 0 4.33 4.33 4.1 4.31 4.18
Beban I 4.91 4.57 4.81 4.9 5.14
Beban II 5.33 5.19 5.17 5.15 5.14
Beban III 5.33 5.29 5.62 5.54 5.23
Beban IV 5.39 5.46 5.84 5.67 5.61
Beban V 5.71 5.87 5.87 5.79 5.75
Beban VI 6.1 6.02 5.91 6.1 5.95
35
Gambar 16. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka material handling Gerakan I, Mengangkat
0
1
2
3
4
5
6
7
Beban 0 Beban I Beban II Beban III Beban IV Beban V Beban VIBeban (kg)
Wak
tu (s
)
Pengamatan 1
Pengamatan 2
Pengamatan 3
Pengamatan 4
Pengamatan 5
2. Hasil uji eksperimen II, mengukur waktu (s) pada gerakan maju dihasilkan
nilai-nilai dengan beberapa pengamatan sebagai berikut.
Tabel 3. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka materil handling, gerakan II, maju pada jarak x 1 m.
Beban Pengamatan
1
Pengamatan
2
Pengamatan
3
Pengamatan
4
Pengamatan
5
Beban 0 19.39 19.93 20.32 20.51 20.41
Beban I 20.99 21.46 21.36 21.12 21.84
Beban II 22.56 22.84 22.96 23.03 22.27
Beban III 23.09 23.03 23.02 23.12 23.01
Beban IV 23.39 23.09 23.5 23.29 23.31
Beban V 24.34 24.77 24.53 24.34 24.39
Beban VI 24.82 24.68 24.77 24.68 24.9
36
Gambar 17. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka materil handling, gerakan II, maju
0
5
10
15
20
25
30
Beban 0 Beban I Beban II Beban III Beban IV Beban V Beban VI
Beban (kg)
Wak
tu (s
)
Pengamatan 1
Pengamatan 2
Pengamatan 3
Pengamatan 4
Pengamatan 5
3. Hasil uji eksperimen III, mengukur waktu (s) pada gerakan Vertikal
menurukan beban dihasilkan nilai-nilai dengan beberapa pengamatan
sebagai berikut
Tabel 4. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka materil handling, gerakan III, menurunkan beban pad
jarak y - 15
Beban Pengamatan
1
Pengamatan
2
Pengamatan
3
Pengamatan
4
Pengamatan
5
Beban 0 3.45 3.51 3.6 3.42 3.7
Beban I 3.41 3.32 3.23 3.4 3.51
Beban II 3.35 3.6 3.42 3.34 3.46
Beban III 3.31 3.32 3.41 3.32 3.31
Beban IV 3.31 3.44 3.23 3.22 3.26
Beban V 3.19 3.421 3.19 3.23 3.32
Beban VI 3.06 3.21 2.98 3.04 2.89
37
Gambar 18. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka materil handling, gerakan III, Turun
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
Beban 0 Beban I Beban II Beban III Beban IV Beban V Beban VI
Beban (kg)
Wak
tu (s
) Pengamatan 1
Pengamatan 2
Pengamatan 3
Pengamatan 4
Pengamatan 5
4. Hasil uji eksperimen IV, mengukur waktu (s) pada gerakan Mengangkat
(Vertikal), Maju (horizontal) dan menurukan beban (vertikal -),
dihasilkan nilai-nilai dengan beberapa pengamatan sebagai berikut
Tabel 4. Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka materil handling, gerakan keseluruhan pada jarak x 1
m y 15 cm.
Beban Pengamatan
1
Pengamatan
2
Pengamata
n 3
Pengamatan
4
Pengamatan
5 Rata-rata
Beban 0 27.17 27.77 28.02 28.24 28.29 27.898
Beban I 29.31 29.35 29.4 29.42 30.49 29.594
Beban II 31.24 31.63 31.55 31.52 30.87 31.362
Beban III 31.73 31.64 32.05 31.98 31.55 31.79
Beban IV 32.09 31.99 32.57 32.18 32.18 32.202
Beban V 33.24 34.061 33.59 33.36 33.46 33.5422
Beban VI 33.98 33.91 33.66 33.82 33.74 33.822
38
Gambar 19. Grafik Hasil uji beban terhadap waktu tempuh sistem otomasi lup
terbuka materil handling, gerakan keseluruhan.
Tabel 5. Keterangan massa beban pada sistem otomasi material handling.
Beban Keterangan
Beban 0 Kondisi peralatan sistem otomasi material handling tanpa
pembebanan (kosong). Pada konsisi ini berat sistem adalah
beban yang sesungguhnya yaitu sebesar 11 kilogram.
Beban I Kondisi peralatan sistem otomasi material handling setelah
ditambahkan beban sebesar 0,5 kg
Beban II Kondisi peralatan sistem otomasi material handling setelah
ditambahkan beban sebesar 1 kg
Beban III Kondisi peralatan sistem otomasi material handling setelah
ditambahkan beban sebesar 1,5 kg
Beban IV Kondisi peralatan sistem otomasi material handling setelah
Grafik Beban (kg) terhadap Waktu (s), Gerakan keseluruhan
Richard C. Dorf : Sistem Pengaturan ; Penerbit Erlangga ; Jakarta,
1983 S. Pakpahan : Kontrol Otomatik ; Penerbit Erlangga ; Jakarta, 1984 Sudjana : Metode Statistika : Penerbit Tarsito ;Bandung, 1989 Suhrsimi Arikunto : Prosedur Penelitian, Suatu Pendekatan
Praktek : Rineka Cipta ; Jakarta, 1997 Wahana Komputer : Tutorial Membuat Program dengan Visual