SISTEM KONTROL MOTOR ROBOT LINE FOLLOWER BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA32 MENGGUNAKAN ALGORITMA PID(PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF) Naskah Publikasi diajukan oleh Ganef Saputro 11.21.0565 kepada SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN INFORMATIKA DAN KOMPUTER AMIKOM YOGYAKARTA 2012
15
Embed
SISTEM KONTROL MOTOR ROBOT LINE FOLLOWER BERBASIS ...
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
SISTEM KONTROL MOTOR ROBOT LINE FOLLOWER BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA32 MENGGUNAKAN ALGORITMA
PID(PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF)
Naskah Publikasi
diajukan oleh
Ganef Saputro
11.21.0565
kepada
SEKOLAH TINGGI MANAJEMEN INFORMATIKA DAN KOMPUTER AMIKOM
YOGYAKARTA
2012
MOTOR CONTROL SYSTEMS LINE FOLLOWER ROBOT BASED ON MICROCONTROLLER ATMEGA32 USING PID ALGORITHM (PROPORTIONAL INTEGRAL
DERIVATIF)
SISTEM KONTROL MOTOR ROBOT LINE FOLLOWER BERBASIS MIKROKONTROLLER ATMEGA32 MENGGUNAKAN ALGORITMA PID(PROPORSIONAL INTEGRAL DERIVATIF)
Ganef Saputro
Jurusan Teknik Informatika
STMIK AMIKOM YOGYAKARTA
ABSTRACT
Line follower robot in its development through many changes, from a line follower robot that does not use a control system or control until the line follower robot using control system. Control and control given to the robot consists of many kinds, from motor control, to control movement or strategy for line follower robot motion.
With the development of technology, gives a line follower robot innovation to the rapid development of a positive impact such as many models and shapes characteristic of each line follower robot the manufacturer. From the number of sensors used, laying the sensor according to the strategy to other devices that support the selection of line follower
robot.
Line follower robot has also been using a new control system, which uses ATmega32 as controls all robot systems, and DC motor control using PID algorithms. It is expected that developments in robot technology, it can trigger the creativity of line follower robot lovers to develop a better direction.
Keywords : Robot, Line Follower, Microcontroller, PID
1. Pendahuluan
Sejak terjadinya revolusi industri di beberapa negara di eropa, perkembangan
teknologi berkembang dengan sangat cepat. Sehingga manusia dituntut untuk aktif mengikuti
perkembangan yang terjadi. Dari era revolusi industri sampai dengan era globalisasi ini
perubahan pola pikir manusia sangat berbeda. Banyak pemikiran dan perkembangan
teknologi yang terjadi. Hal ini di dorong oleh rasa keingintahuan manusia dalam bidang
teknologi. Tidak terkecuali dalam perkembangan teknologi di bidang robotika.
Robotika menjadi bidang teknologi yang sangat cepat berkembang, karena banyak
dari para ilmuan yang mengembangkan teknologi robot. Sehingga perubahan bentuk dan
pola gerak robot dari zaman ke zaman mengalami banyak perkembangan. Dunia robotika
pada zaman sekarang ini banyak digunakan pada mesin industri yang menciptakan barang
dan kebutuhan manusia dalam jumlah yang sangat banyak. Sehingga dapat terlihat fungsi
robot yang dapat membantu pekerjaan manusia. Tidak sedikit dana yang dikeluarkan oleh
para ilmuan untuk menemukan sebuah terobosan baru didunia robotika, dan yang lebih
utama adalah untuk mensejahterakan masyarakat. Dari semua perkembangan teknologi
yang berkembang, dapat dilihat dan dirasakan oleh umat manusia sekarang ini. Begitu
mudahnya dengan bantuan robot pekerjaan menjadi lebih cepat dan rapi.
Pelajaran dasar di dunia robot yang dapat di implementasikan oleh para pelajar
adalah robot line follower atau robot pengikut garis. Karena di Indonesia sejak tahun 2000
telah ada kontes robot, untuk para pelajar dan mahasiswa. Untuk pelajar kontes robot line
follower sudah sangat banyak peminatnya, dan untuk kalangan mahasiswa kontes robot
terbesar adalah Kontes Robot Indonesia (KRI) dan robot bergerak berdasarkan garis (line
follower).
Untuk itu, robot line follower perlu dikembangkan. Karena robot ini merupakan ilmu
dasar dari robot. Dan pada kontes – kontes robot yang berlangsung di dunia saat ini, hampir
sebagian navigasi robot menggunakan sistem line follower. Melihat latar belakang tersebut,
penulis melakukan riset dan membuat tulisan ilmiah ini dengan judul “Sistem Kontrol Motor
Robot Line Follower Berbasis Mikrokontroler ATmega32 Menggunakan Algoritma PID
(Proporsional Integral Derivatif).
2. Landasan Teori
2.1 Mikrokontroller Atmega32
Mikrokontroller1 merupakan sebuah kombinasi dari sebuah CPU, memori dan I/O
yang terintegrasi dalam bentuk sebuah IC atau dapat disebut dengan single Chip.
Mikrokontroler AVR (Alf and Vegard’s Risc Processor) standar memiliki arsitektur 8 – bit,
dimana semua intruksi dikemas dalam kode 16 – bit dan sebagian besar instruksi dieksekusi
dalam 1 (satu) siklus clock. AVR berteknologi RISC (Reduced Instruction Set Computing)
(wardhana, 2006).
Kontrol utama dari keseluruhan sistem pada penelitian ini ditangani oleh
mikrokontroler AVR (Alf and Vegard’s Risc Processor) ATmega32. Mikrokontroler ini memiliki
arsitektur 8 bit, diman semua instruksi dikemas dalam kode 16 – bit, dan sebagian besar
instruksinya dieksekusi dalam satu siklus clock. Kelebihan dari ATmega32 sehingga
digunakan sebagai kontrol utama adalah sebagai berikut:
1. Mempunyai performa yang tinggi (berkecepatan akses maksimum 16MHz) tetapi
hemat daya.
2. Memori untuk program flash cukup besar yaitu 32Kb.
3. Memori internal (SRAM) cukup besar yaitu 2Kb.
4. Mendukung hubungan serial SPI.
5. Tersedia 3 channel timer/counter (2 untuk 8 bits dan 1 untuk 16 bits).
Gambar 2.1 Bentuk Fisik Mikrokontroller ATMega32
1 Hartawan W, Prototype Robot Pendeteksi Bahan Peledak Dari Jarak Jauh Berbasis Mikrokontroler
AT Mega32 Menggunakan Algoritma Jaringan Syaraf Tiruan (JST) Backpropagation (UNIVERSITAS
GADJAH MADA), hal. 22 - 25
2.2 Cara Kerja Sensor Garis (line follower)
Robot2 menggunakan IR sensor (dalam hal ini menggunakan LED dan photo diode
sebagai pengganti IR sensor) untuk mendeteksi jalur yang dibuat, yaitu dengan cara : posisi
robot diletakkan pada jalur, usahkan posisi jalur hitam berada ditengah – tengah IR sensor
kiri dan IR sensor kanan.
Gambar 2.2 Cara Kerja Sensor Garis
2.3 Kontrol PID (Proporsional Intergal Derivatif)
Sistem kontrol robotik3 pada dasarnya terbagi dua kelompok, yaitu sistem kontrol
loop terbuka (open loop) dan loop tertutup (close loop).