SINTONÍA MANUAL Y ADAPTIVA

SINTONIA

SINTONIZAR UN CONTROLADOR

Elegir adecuadamente sus parmetros de control

Tener en cuenta las caractersticas del proceso Existen mtodos matemticos y empricos El objetivo es mantener la estabilidad del

proceso ante una perturbacin

2.1 CRITERIOS DE RENDIMIENTO

CRITERIO DEL CUARTO DECAIMIENTOSi un lazo est oscilando, cada desviacin pico de la seal de la variable controlada debera ser solamente la cuarta parte de la anterior en el mismo lado del set point.Este criterio no determina en forma absoluta que el lazo alcanzar la estabilidad

2.1 CRITERIOS DE RENDIMIENTO

CRITERIO DEL CUARTO DECAIMIENTO

2.1 CRITERIOS DE RENDIMIENTO

Se debe sintonizar el controlador de modo que se cumpla el cuarto decaimiento, pero se debe tener en cuenta lo siguiente:- cambios en el set point- cambios de carga

2.1 CRITERIOS DE RENDIMIENTO

CRITERIOS TEORICOS Y DE SIMULACIN DE CONTROL1. Integral del valor absoluto del error (IAE)

2. Integral del cuadrado del error (ISE)

2.1 CRITERIOS DE RENDIMIENTO

3. Integral del tiempo por el valor absoluto delerror (ITAE)

4. Integral del tiempo por el cuadrado delerror (ITSE)

2.2 SINTONA MANUAL

Sintona en lazo abierto o curva de reaccin

Sintona en lazo cerrado o de sensibilidad lmite

Sintona por el mtodo del tanteo o prueba y error

2.2.1 SINTONA EN LAZO ABIERTO

Mtodo de la tangente y 63.2%

TD

TD+

OUT

PV63.2% PV

TD : tiempo muerto

: constante de tiempo

2.2.1 SINTONA EN LAZO ABIERTO

Procedimiento:- Colocar el controlador en modo manual- Ajustar la salida del controlador hasta que la

variable medida est cerca de su punto de operacin normal

- Se cambia la salida del controlador en forma de escaln en aproximadamente 10% y se obtienen los parmetros KP, TD y a partir de la grfica

2.2.1 SINTONA EN LAZO ABIERTO

Determinamos los parmetros del controladorModo P :

Modo PI :

Modo PID :

La razn entre TD y debe estar entre 0.1 y 1

2.2.1 SINTONA EN LAZO ABIERTO

= 1.5(t0.632-t0.283)

VALVE

MEAS 63.2%MEAS 28.3%MEAS

t0.283

t0.632TD=t0.632-

2.2.1 SINTONA EN LAZO ABIERTO

= 1.4(t2/3-t1/3)

VALVE

MEAS 2/3MEAS1/3MEAS

T1/3

T2/3TD=t2/3-1.1

2.2.2 SINTONA EN LAZO CERRADO

PROCEDIMIENTO- Colocar el controlador en modo automtico

sin accin integrativa y derivativa con baja ganancia

- Aumentar gradualmente la ganancia hasta que el proceso oscile de modo continuo con amplitud constante

- La ganancia usada para obtener lo anterior se denomina ganancia lmite Kcu

- Se mide el periodo de oscilacin Pu en minutos

2.2.2 SINTONA EN LAZO CERRADO

2.2.2 SINTONA EN LAZO CERRADO

Determinamos los parmetros del controladorModo P:

Modo PI:

Modo PID:

2.2.2 SINTONA EN LAZO CERRADO

Desventajas de este mtodo- A veces es difcil controlar la amplitud de la

oscilacin, por lo cual se debe de obtener una oscilacin con amplitud moderada

- En algunos casos una oscilacin sostenida no es tolerada

- Se requieren periodos largos de prueba

2.2.2 SINTONA EN LAZO CERRADO

Mejorando el mtodo- Controlador en modo automtico sin accin

integrativa y derivativa con baja ganancia- Realizar pruebas con escaln y con

ganancias cada vez mas altas hasta lograr conseguir el cuarto decaimiento. Debera lograrse una estabilizacin alrededor del punto medio de las oscilaciones y medir el periodo Pq para el que se logra el cuarto decaimiento, luego Pu=0.9Pq

2.2.2 SINTONA EN LAZO CERRADO

- Anotar la ganancia Kpq que produce el cuarto decaimiento, luego se obtiene Kcu =1,67 Kpq

- Luego calculamos los parmetros del controlador usando las relaciones anteriores

2.2.2 SINTONA EN LAZO CERRADO

Optimizacin de los parmetros existentes

Controlador PI: si no se cumple esta relacin se debe ajustar Tientre 1/2 y 2/3 del valor actual

Controlador PID:

Especificaciones tcnicas