Simple robot follow route by Or Hrishfeld - רובוט פשוט עוקב אחרי מסלול מוגדר אור הירשפלד

316724483 אנטון טבקמן – 040559254 הרון חדיש - ,300705936אור הירשפלד – ,

-חורף תשע"ד 017006 עקרונות חישה במערכות טבעיות פרויקט – רכב מונע עוקב אחר פס שחור או מקור אור

חלקים:

מנוע:High Speed Continuous Rotation Servo Parallax (Parallax_data_sheet)

*Up to 150 RPM @ 6 VDC, or 180 RPM @ 7.4 VDCPower requirements: 6.0 to 8.0 VDC; Maximum current draw 130 +/- 50 *

mA @ 7.4 VDC when operating in no load conditions, 15 mA @ 7.4 VDC when in static state

(McComb, 2012 )נחבר את המנוע לפי ההמלצה באתר:

1500לפי איור זה נראה כי העצירה מתרחשת סביב אורך גל סינוסאדיאלי ברגל הבקרה של , כי פקודה זאת נותנת חצי מאורך הגל.750 של Pulsoutמיקרו מטר לכן ניתן יציאת

2

אמנם כאשר נפעיל נראה כי המנוע זז, זה בגלל שהמנוע דורש קליברציה מסוימת, לפי ניסוי מיקרומטר אורך גל.1520וטעייה גילינו כי הוא נעצר ב-

מיקרו-מטר ומקודם1540עשינו אותו דבר לדלדל השני, כך גילינו כי הגלגל השמאלי נעצר ב- מיקרו-מטר.1520גילינו כי גלגל ימני נעצר ב-

כעת ניצור קוד שליטה על שני הגלגלים ביחד עבור עצירה, נסיעה קדימה, נסיעה אחורה, פנייהימינה ופנייה שמאלה.

3

QTI Sensorחיישן אינפרא אדום )חיישן קו שחור(:

, ונפעיל את הקוד המצורף. (McComb, QTI Sensor, 2012)נחבר אותו לפי ההמלצה באתר

נראה כי המספרים יורדים יותר כאשר נציב משהו לבן לעומת שחור שגם יורד אבל פחות.בהמשך נעשה כיוונונים לזיהוי קו שחור.

.(data_sheet_QTI)לעוד מידע ניתן לפנות לדף מידע של הרכיב

4

חיישן אור:

0.1µF וערך הקבל 220Ωערך הנגד במעגל הינו

5

6

ביבליוגרפיהdata_sheet_QTI .)אין תאריך( .QTI Line Sensor אוחזר מתוך .parallax:

http://www.parallax.com/sites/default/files/downloads/555-27401-QTI-Line-Sensor-Documentation-v1.0.pdf

McComb, G'. )2012(. Learn Parallax Continuous Rotation Servoאוחזר מתוך . http://learn.parallax.com/KickStart/900-00008

McComb, G'. )2012(. QTI Sensor אוחזר מתוך .LEARN PARALLAX: http://learn.parallax.com/KickStart/555-27401

Parallax_data_sheet .)אין תאריך( .PDF Data sheet High Speed Continuous Rotation Servo אוחזר מתוך .http://www.parallax.com/sites/default/files/downloads/900-

00025-High-Speed-CR-Servo-Guide-v1.0.pdf

7