Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 1 Servisná robotika ROS [email protected] http://neuron.tuke.sk/~machm Február, 2017
Welcome message from author
This document is posted to help you gain knowledge. Please leave a comment to let me know what you think about it! Share it to your friends and learn new things together.
Transcript
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 1
Servisná robotika
ROS
[email protected]://neuron.tuke.sk/~machm
Február, 2017
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 2
Robot Operating System História
Stanford AI Lab 2007 Willow Garage
+ mnohí ďalší 2013 OSRF
Priemyselný sektor 2013 ROS Industrial Consortium
Propagácia ROSCon konferencie (2012) letné školy, knihy
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 3
ROS software
Open source BSD (+ iné OSS licencie)
Podpora Ubuntu iné Linuxy, OS X, Android
Vývojový cyklus (10 distribúcií) ROS + Ubuntu
Kinetic Kame 2016-2021 (EOL Xenial 16.04 LTS) Jade Turtle 2015-2017 Indigo Igloo 2014-2019 (EOL Trusty 14.04 LTS)
Forma: distro, virtuálny obraz, kontajnerová verzia
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 4
Charakteristika ROSu
Meta-operačný systém Poskytuje
abstrakcia, implementácia častých funkcionalít, komunikácia, management balíkov
Je: nástroje + knižnice + konvencie Nie je: jazyk, IDE, knižnica, operačný systém
Vývojový nástroj aj behové prostredie Tri úrovne
Úroveň súborového systému Úroveň výpočtového grafu Komunitná úroveň
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 5
ROS na úrovni súborového systému
Metapackage
Package Package PackagePackage manifest
MessageMessageMessageCodeCodeCode
ServiceServiceServiceOtherOtherOther
Metapackage manifest
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 6
ROS na úrovni výpočtového grafu
Master
NodeNodeNode
MessageMessageMessage
Parameter server
ServiceServiceService
TopicsTopicsTopic
BagBagBag
Výpočtový graf
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 7
ROS komunikácia
ROS master registračné a lokalizačné služby
Parameter server
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 8
ROS na komunitnej úrovni
Distribúcia
ROS wiki wiki.ros.org
Bug Ticket System wiki.ros.org/Tickets
ROS Answers answers.ros.org/questions
Blog www.ros.org/news
RepozitárRepozitárRepozitár
Forums discourse.ros.org
Mailing List lists.ros.orgMailing List lists.ros.org
Komunitná infraštruktúra
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 9
ROS hello world
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 10
ROS introspekcia
ROS nešpecifické ROS špecifické
logovanie vypisovanie zoznamov rqt_graph rqt_monitor
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 11
ROS vizualizácia
skalárne dáta 3D dáta obrazové dáta
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 12
ROS 3D modelovanie a simulácia
URDF rviz
joint state publisher
gazebo
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 13
ROS príklad použitia
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 14
ROS navigačný stack
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 15
ROS MoveIt!
Katedra kybernetiky a umelej inteligencie FEI, TU v Košiciach 16
ROS – čo ďalej?
www.ros.org
Related Documents
