Señales y Sistemas Tesis

GRUPO DE INVESTIGACIÓN EN SEÑALES Y SISTEMAS

JULIAN DAVID DIAZ MILLÁNWILFER CASTAÑO TORO

UNIVERSIDAD LOS LIBERTADORESFACULTAD DE INGENIERÍAINGENIERÍA ELECTRÓNICA

DISEÑAR UN AGENTE BASADO EN OBJETIVOS QUE PERMITA REALIZAR COBROS DE TIROS PENALES PARA LA CATEGORÍA DE ROBOTS

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ROBOT NAO H21

• El robot NAO cuenta con dos cámaras de video CMOS, con resolución de 640x480, situadas en la cabeza del robot tal como se muestra en la figura. Las cámaras no pueden ser utilizadas simultáneamente, lo que impide realizar procesos de visión estéreo. El objetivo de tener dos cámaras es tener un mayor campo visual.

Rob

oC

up

RoboCupRescue

RoboCupJunior

RoboCup@Home

RoboCupSoccer

ESTADO ACTUAL

REFERENTES

• Técnica de Teoría de juegos, establecida por una cola de acciones básicas ejecutada en un orden respectivo [1].

• Lenguajes de Comunicación entre Agentes [2].

• Técnicas de inteligencia de enjambre, como lo hacen colonias de hormigas o de abejas [3].

VISIÓN DE LA ROBOCUP

ROBOCUP ES EL EVENTO DE ROBÓTICA HUMANOIDE MAS EXTENDIDO EN EL MUNDO, SURGIÓ EN EL AÑO 1997 Y TIENE LA VISIÓN, QUE PARA EL AÑO 2050 UN EQUIPO DE ROBOTS SEA CAPAZ DE JUGAR Y GANAR UN PARTIDO DE FUTBOL CONTRA EL EQUIPO CAMPEÓN DEL MUNDO.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Dentro de los trabajos de investigación realizados y consultados en la Robocup, no se han encontrado proyectos que analicen los eventos de Lanzamientos de tiros penales, en los cuales se pueda evaluar la efectividad de cobro.

No se han encontrado técnicas especificas de inteligencia artificial que traten el problema de tiros penales desde el punto de vista estadístico, estocástico, adaptativo, robusto, dinámico, entre otro.

OBJETIVO GENERAL

• Diseñar un Agente de software basado en objetivos que permita cobrar tiros penales.

OBJETIVOS ESPECÍFICOS

• Integrar los movimientos (caminar, girar, ponerse de pie, entre otros) como objetivos del agente, los cuales están disponibles en el Naoqi (SDK para el robot NAO) para cobrar tiros penales.

• Realizar un sistema de búsqueda y seguimiento (tracking) del balón.

• Diseñar un agente de software por objetivos que mejore la eficiencia del cobro del tiro penal.

ALCANCES, HALLAZGOS O LIMITACIONES

ALCANCES

• El proyecto se centra en crear y generar movimientos utilizando herramientas incorporadas en el humanoide NAO, que permitan buscar e identificar la pelota y el arco para realizar los cobros de tiro penal, teniendo en cuenta los datos estadísticos, estocásticos, dinámicos entre otros para obtener un tiro penal con un bajo porcentaje de error.

DISEÑO O APROXIMACIÓN METODOLÓGICA

Meto

dolo

gía

Reconocer objetivos

Desplazamiento al primer

objetivoEjecutar el

cobro

CONCLUSIONES, RETOS O PERSPECTIVAS

• Actualmente se desarrolla un agente de software el cual integra los movimientos básicos (ponerse de pie caminar girar patear entre otros), que le permitirán al robot NAO realizar reconocimiento, búsqueda y seguimiento de patrones (balón y arco).

• Como integrantes del grupo de semilleros de señales y sistemas, nos planteamos el reto de participar en competiciones a nivel nacional e internacional en robótica de humanoides categoría NAO y a mediano plazo competir en el torneo de la RoboCup a nivel internacional.

BIBLIOGRAFÍA

• [1] T. Morishita, H. Shimora, K. Hiratsuka, T. Kubo, K. Hiroshima, R.

Funakami, J. Nishino, T. Odaka y H. Ogura. "Zeng01 Team Description: Formation Decision Method Using Game Theory“

• [2] Comunicacion entre Agentes, S. Buttinger, M. Diedrich, L. Hennig, A. Hoenemann, P. Huegelmeyer, A. Nie, A. Pegam, C. Rogowski, C. Rollinger, T. Steffens, y W. Teiken. “The Dirty Dozen Team and Coach Description”

• [3] inteligencia de enjambre, K. Browne, J. McCune, A. Trost, D. Evans, y D. Brogan. “Behavior Combination and Swarm Programming”

• [4] S. Russell, P. Norvig. Inteligencia Artificial. Un enfoque práctico, México: PrenticeHall, 1996.

Las Tres leyes de la robótica:

• 1.  Un robot no puede dañar a un ser humano ni, por inacción, permitir que un ser humano sufra daño.

• 2. Un robot debe obedecer las órdenes dadas por los seres humanos excepto cuando tales órdenes entren en conflicto con la Primera Ley.

• 3. Un robot debe proteger su propia existencia hasta donde esta protección no entre en conflicto con la Primera o Segunda Ley.

“Isaac Asimov”

• “Los robot cumplirán una función principal en la asistencia a personas de edad avanzada, a las que incluso podrían prestar compañía”

“Bill Gates”