Seguidor de lineas

Secretaría de Educación PúblicaTECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

INSTITUTO TECNOLÓGICO SUPERIORDE TEPEXI DE RODRÍGUEZ

DIVISIÓN DE INGENIERÍA MECÁNICA

INGENIERÍA MECÁNICA

SISTEMAS ELECTRÓNICOS

Reporte de Práctica:SEGUIDOR DE LINEAS

Nombres del alumno:HABACUC RUIZ RUIZ

Nombres del DocenteING. PEDRO CRUZ ORTEGA

Tepexi de Rodríguez, Pue. 13 de Juilio de 2016

Instituto Tecnológico Superior de Tepexi de RodríguezOrganismo Público Descentralizado del Gobierno del Estado de Puebla

Academia de Ingeniería MecánicaReporte de Prácticas de Laboratorio

ContenidoContenido..............................................................................................................................................1

Índice de ilustraciones.........................................................................................................................2

Introducción...........................................................................................................................................4

Objetivo..................................................................................................................................................5

Antecedentes........................................................................................................................................6

Desarrollo..............................................................................................................................................7

Parte Teórica.................................................................................................................................7

Parte Práctica................................................................................................................................7

Resultados.............................................................................................................................................7

Conclusiones (Interpretación de resultados)....................................................................................9

Fuentes de información.....................................................................................................................10

Anexos.................................................................................................................................................11

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Índice de ilustraciones

Ilustración 1 Conexión de todos los componentes..................................................................................9Ilustración 2 Calibración de sensores......................................................................................................9Ilustración 3 ataque de una recta..........................................................................................................12Ilustración 4 Montaje de LEDS...............................................................................................................12Ilustración 5 prueba de continuidad.....................................................................................................13Ilustración 6 Giro derecho.....................................................................................................................13Ilustración 7 Vista lateral.......................................................................................................................14Ilustración 8 Activación de ambos motores..........................................................................................14Ilustración 9 Vista desde arriba.............................................................................................................15Ilustración 10 Robot apagado...............................................................................................................15Ilustración 11 Montaje de ruedas.........................................................................................................16Ilustración 12 montaje de bateria.........................................................................................................16Ilustración 13 vista de enfrente.............................................................................................................17Ilustración 14 Giro izquierdo.................................................................................................................17Ilustración 15 Circuito eléctrico.............................................................................................................18

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CARRERA PLAN DE ESTUDIO

CLAVE DE ASIGNATURA

NOMBRE DE LA ASIGNATURA UNIDAD

ING: MECÁNICA IMEC-2010-228 MED-1030

SISTEMAS ELECTRÓNICO

SII

PRACTICA No.

LABORATORIO DE NOMBRE DE LA PRACTICA DURACIÓN

(HORAS)

1 ING. MECÁNICA SEGUIDOR DE LINEAS 2

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IntroducciónEn esta práctica se comprobó el comportamiento de los controladores operacionales

(opam), realizando la construcción de un robot autónomo seguidor de líneas negras

sustentando todo lo visto en clase de sistemas electrónicos.

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Objetivo

Aprender el funcionamiento de un OPAM y aplicarlo en un circuito en un seguidor de líneas autónomo.

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Antecedentes

Desarrollo

Parte Teórica

El control automático desempeña un papel importante en los procesos de

manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robótica, económicos, biológicos,

etc. Como el control automático va ligado a, prácticamente, todas las ingenierías

(eléctrica, electrónica, mecánica, sistemas, industrial, química, etc.), Los robots

seguidores de línea son robots muy sencillos, que cumplen una única misión seguir

una línea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre un tablero blanco

(normalmente una línea negra sobre un fondo blanco). Son considerados los "Hola

mundo" de la robótica.

La robótica es una de las aplicaciones más apasionantes de la electrónica. Un robot

seguidor de línea se clasifica en el campo de la robótica móvil un grupo de la rama

de robótica, por tanto es necesario que posea tres funciones fundamentales, la

locomoción (nivel físico), la percepción (nivel sensorial) y la decisión (nivel de

control).

“Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable capaz de mover

herramientas, piezas o dispositivos especiales, según trayectorias variables

programadas para realizar tareas diversas” RIA (Asociacion de industrias roboticas)

La robótica es la rama de la tecnología que se dedica al diseño, construcción,

operación, disposición estructural, manufactura y aplicación de los robots.

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La robótica combina diversas disciplinas como son: la mecánica, la electrónica, la

informática, la inteligencia artificial, la ingeniería de control y la física. Otras áreas

importantes en robótica son el álgebra, los autómatas programables, la animatrónica

y las máquinas de estados. La historia de la robótica va unida a la construcción de

"artefactos", que trataban de materializar el deseo humano de crear seres a su

semejanza y que lo descargasen del trabajo.

La mecánica es la rama de la física que estudia y analiza el movimiento y reposo de

los cuerpos.

La ingeniería eléctrica o ingeniería electricista es el campo de la ingeniería que se

ocupa del estudio y la aplicación de la electricidad, la electrónica y el

electromagnetismo. Aplica conocimientos de ciencias como la física y las

matemáticas para diseñar sistemas y equipos que permiten generar, transportar,

distribuir y utilizar la energía eléctrica.

El Opamp es un amplificador multietapa con una entrada diferencial, cuyas

características se aproximan a las de un amplificador ideal.

Características ideales de un Opamp

– Resistencia de entrada infinita

– Resistencia de salida nula

– Ganancia de tensión infinita

– Respuesta de frecuencia infinita

– Insensibilidad a la temperatura

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MATERIALES:

1 protoboar

2 Sensores infrarrojos

2 Ruedas con su motor independiente

1 Rueda loca

Resistencias

Jumper´s

Madera para el chasis

4 Transistores 2222A

Problemas

Se investigo sobre componentes electrónicos más eficientes dada sus características

eran la mejor opción

Soluciones

Por la ubicación de nuestro instituto no logramos tener estos componentes usando

los que están a nuestro alcance.

Parte Práctica

Problemas

Realizar las conexiones adecuadas para que nuestro segidor de líneas funcionara

correctamente ya que de no estar conectado bien nuestros circuitos corrian el peligro

de quemarse.

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Ilustración 1 Conexión de todos los componentes

Soluciones

Verificar de que manera van conectados los opams para evitar la mala conexión así

como asegurarnos de la capacidad de cada resistencia utilizada en el proyecto para

que los transistores de no sufrieran daño.

Problemas

Se calibraron los sensores infrarrojos de manera manual a una altura adecuada.

Ilustración 2 Calibración de sensores

Soluciones

Verificar la distancia ideal de censado y colocarlos.

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Conclusiones (Interpretación de resultados)

En la industria a si también como en la vida cotidiana el uso de robots autónomos

son necesarios por esto su uso y utilidad son de gran importancia.

Fuentes de información

Antonio Barrientos y otros. Fundamentos de Robótica. Editorial McGraw-Hill http://www.slideshare.net/ronguti/robot-seguidor-de-linea http://jorgefloresvergaray.blogspot.com.es/2009/07/un-carrito-seguidor-de-linea-

sencillo.html

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Anexos

Ilustración 3 ataque de una recta

Ilustración 4 Montaje de LEDS

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Ilustración 5 prueba de continuidad

Ilustración 6 Giro derecho

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Ilustración 7 Vista lateral

Ilustración 8 Activación de ambos motores

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Ilustración 9 Vista desde arriba

Ilustración 10 Robot apagado

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Ilustración 11 Montaje de ruedas

Ilustración 12 montaje de bateria

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Ilustración 13 vista de enfrente

Ilustración 14 Giro izquierdo

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Ilustración 15 Circuito eléctrico

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