Scara-Kinematik English Summary · 2016. 4. 21. · automatization line from Lenze. For controlling and parametrizing the drives „Lenze PLC-Deisgner V3.12“ was used. For handling

Scara-Kinematik mit kameragestütztem Auswahlverfahren

und Lenze Antriebstechnik

Projektgruppe

Florian Endel

Christian Gierke

Marcel Krüger

Sebastian Schultz

Projektbetreuer

Dipl.-Ing Konrad Wolf

Dieses Projekt wurde durch folgende Unternehmen gefördert:

English Summary For realizing a scara motion sequence, we dealt with different elements of automatization technology during the finishing process of our final exam.The drive systems and components - frequency converters from the i700 line, drives from MCS-series and a C3200C controller drive from the controller-based automatization line from Lenze.For controlling and parametrizing the drives „Lenze PLC-Deisgner V3.12“ was used. For handling this software we had to acquire knowledge in IEC-61131-3 PLC coding. Implementing the scara-kinematics was done with „FAST-Applikation Toolbox“.The drive system is complemented with a camera system from Sick, allowing workpiece detection and inspection, plus a two-finger-parallel-picker from Schunk, picking the workpiece.

Mögliche Erweiterungen • Werkstückaufnahme vom Rundtakttisch• Werkstückaufnahme von einer Linearachse• Werkstückbearbeitung auf einer Linearachse• Einbindung zusätzlicher Sicherheitstechnik• Einbindung eines HMI

Kontaktdaten Florian Endel: [email protected] +49 (0) 173/5979371

Christian Gierke: [email protected] +49 (0) 172/1533315

Marcel Krüger: [email protected] +49 (0) 151/25295608

Sebastian Schultz: [email protected] +49 (0) 176/66892442

Programmierung • Inbetriebnahme der Komponenten mit dem Lenze PLC-Designer• Einstellen und Parametrieren der Frequenzumrichter i700

- Softwareendlagen- Getriebefaktoren- Bewegungsparameter

• Erstellen verschiedener Betriebsarten - Betriebswahl- Einrichtbetrieb- Pick & Place Betrieb- Demobetrieb

• Einbindung des Softwaretools „Lenze FAST Application Toolbox“

Kamera • Parameterieung der Kamera über SICK

Software• Anlegen von Referenzbildern

- Auswertung mit verschiedenen Werkzeugen und Merkmalen auf den Werkstücken

• Ansteuerung über digitale Eingänge• Auswertung über digitale Ausgänge

Greifer • pneumatischer 2-Finger-Parallel- Greifer • passend angefertigte Greiffinger• 1kg Werkstückgewicht

Aufgabenstellung • Inbetriebnahme einer Scara-Kinematik• Einbindung von Lenze Antriebstechnik• Einbindung eines SICK Kamerasystems• Einbindung eines Greifsystems

Scara-KinematikBoschRexroth turboscara SR80: • 4 Achsen (Freiheitsgrade)• 800mm maximale Armlänge • (L1= 430mm ; L2 = 370mm)

• 400mm Hubhöhe• Positionierbarer Greiferflansch

Komponenten Lenze: • Controller C3200 C • I/O-System 1000 (DI8, DO4 & DO8)• Versorgungsmodul i700 30A• Frequenzumrichter i700 2x5A • Frequenzumrichter i700 2x10A• 2x Servomotoren MCS 06F60 0,57kW• 2x Servomotoren MCS 06L60 0,75kWSICK: • Inspector PIM60 BaseSchunk: • Pneumatik Greifer PGN+64-2-ASWestphal:• Motorschilde für MCS 06F60 0,57kW• Adapterplatte für 2-Finger-Parallel-Greifer• Greiffinger für 2-Finger-Parallel-Greifer