Rtmsc2015 group2

メンバー安里太緒　大山知理　平出大貴　間宮隆瑛　城拓斗

パスタ巻きロボット

背景・目的　①

無味乾燥な研究生活．これといって代わりばえのない夏休み．ご飯を食べるのさえ面倒くさい．

誰かがあーんでもしてくれればいいんだけどなぁ

食事を口元まで運んでくれるロボット

（建前：食事支援ロボット）

背景・目的　②

食事支援ロボットは既に存在する　“マイスプーン”

問題点：トング型なので，麺類には向いていない

パスタ用の巻くことのできるロボット

概要

フォークの付いたロボットアームでパスタをすくい取り，スプーンの上でパスタを巻き，口元まで運ぶシステム

デモ

内部ブロック図

PastaRobotManager

★OperationCommandRTC

★RTM_ORiN_Converter_CR

D

M_motor

★ は再利用したコンポーネント

http://www.openrtm.org/openrtm/ja/project/contest2014_18

「 ORiN との連携による RTM の産業機器用ハードウエア RTC の拡充／ CRD プロバイダを用いたロボット固有情報の XML 化による産業用ロボット汎用 RTCの開発」

内部ブロック図

PastaRobotManager

★OperationCommandRTC

★RTM_ORiN_Converter_CR

D

M_motor

アームコンポーネントの再利用，モーターコンポーネントの完成はできませんでした

試行錯誤の日々・・・

紆余曲折

１．フォークをパスタの真ん中に刺して巻く→ 皿の上のパスタが全部巻かれてしまい，一口サイズではなくなってしまう

２． UFO キャッチャーのようにフォークとスプーンを付ける→ フォークだけを回転させることが難しい

３．モーターのついたフォークにスプーンを付属でつける→ 食べるときにスプーンが邪魔

スプーンは皿に固定し，アームにフォークを付け，パスタをモーターで巻きつけ，

フォークを垂平に傾けながら口元まで運ぶ

① ロボットアーム

デンソーウェーブ社のアカデミックロボット VE026A

関連コンポーネントを再利用 OperationCommandRTC RTM_ORiN_Converter_CRD

アームの設定ファイルがなかった為，製作者に問い合わせなければ使えなかった．ORiN SDK の環境づくりが大変．

アームとの通信接続の際に障害が発生したため，使用できず

② EV3 dev

EV3 dev :Lego 社 MindStrorm インテリジェントブロック上で動く OS

Scp で EV3 上のローカルに移動させ， EV3 上で Cmake をした

EV3 上に Cmake がなかった為，最初は失敗． Cmake をインストールしたら成功したしかし，サービスポート周りのエラーのため，使用できず

今後の展望

EV3 　コマンドでシステムコールだけをするコンポーネントがあったら便利

適度なパスタを取るために，センサをつけたい