RobotTechnologies [호환 모드]robotics.jbnu.ac.kr/Courses/2014Spring_Robotics/... · AlphaDog (Boston Dynamics) Cheetah Robot (Boston Dynamics) Mobile Robot Rhex. Bionic Exoskeleton.

전자공학부 박재병 교수

지능 시스템 및 로보틱스 연구실

로봇 vs. 지능로봇

로봇이란?

▲ 인간이 할 수 있는 기능을 수행하는 자동화 장치나 인간 형태의 기계

(Webster 사전)

지능로봇이란?

▲ 주변 환경을 인지하고 처한 상황을 판단하여 자율적으로 동작하는 로봇

생산성 (Productivity)

반복성 (Repeatability)

정확성 (Accuracy)

로봇 패러다임의 변화

산업용 로봇에서 지능 로봇으로 패러다임 변화

•3

환경 변화

사회적 필요

•산업용 로봇 •지능 로봇

인간공존

자율성

복잡한 작업

기술 혁신

현대자동차 생산 자동화 로봇

생산성 (Productivity)

반복성 (Repeatability)

정확성 (Accuracy)

로봇 패러다임의 변화

산업용 로봇에서 지능 로봇으로 패러다임 변화

•6

환경 변화

사회적 필요

•산업용 로봇 •지능 로봇

인간공존

자율성

복잡한 작업

기술 혁신

아이로봇 예고편

혼다 아시모

로봇 핵심 기술

•9

인지

(측정)

판단

(지능)행동

(구동)

로봇 핵심 기술

•10

초 고속 로봇 손

다양한 종류의 로봇

•11

•Wearable Robot

•Mobile Robot

•Unmanned Aerial Vehicle (UAV)•Humanoid Robot

•Manipulator

•Autonomous Underwater Vehicle (AUV)

•Quadruped Robot

Humanoid MIMU (HRP-4C)

HUGIN AUV

AlphaDog (Boston Dynamics)

Cheetah Robot (Boston Dynamics)

Mobile Robot Rhex

Bionic Exoskeleton

로봇 응용

청소 로봇

•18

Electrolux iRobot Eureka Dyson

LG 전자 유진로봇 Robosoft Hefter

Karcher

Hochschule furGestaltung FH

로봇 응용

청소 로봇 동작 예

•19

로봇 응용

청소 로봇 동작 예

•20

로봇 응용

청소 로봇의 주행 기법

•21

Angle Following

(Simultaneous Localization and Mapping)

Spot Moving Wall Following

로봇 응용

SLAM (Simultaneous Localization and Mapping)

▲ 자기위치인식-Localization (지도가 주어진 경우)

주변 환경의 물체를 기준으로 로봇의 위치 추정

▲ 지도 작성-Mapping (로봇의 위치를 알 경우)

로봇이 주행 중 만난 물체의 위치를 지도에 작성

▲ SLAM

로봇이 주행 중 만난 물체의 위치를 지도에 기록하며 동시에 지도상에서 자

신의 위치를 인식하는 기법

•22

광고

Lexus (Amazing in Motion)

•23

로봇 응용

Amazing in Motion Project (Swarm-coding motion)

•24

로봇 응용

SLAM

•25

로봇 응용

Google Car

•26

로봇 응용

자율주행자동차 대회

•27