Robotics

קורס רובוטיקהשדות הדרכה בע"מ -

ד”ר יעקב ©רובינוביץ

מהי ההגדרה של רובוט?

A re-programmable multi-functional

manipulator

designed to move material, parts, tools,

or other specialized devices through

variable programmed motions for the

performance of a variety of tasks

Robot Institute of America, 1979



רובוט תעשייתי פועל ב סביבה מובנית



רובוט נייד - פועל ב סביבה בלתי מובנית












מהי ההגדרה של רובוט?

Webster says:

An automatic device that

performs functions normally

ascribed to humans

or a machine in the form of a

human.

"Rossums Universal Robots" 1923, A play by Karel Capek. "Radius" the robot

"Metropolis" Fritz Lang's movie1926 Paramount Pictures "Maria" the robot



British Patent issued in 1957 to Cyril Walter Kenward



U.S. Patent issued in 1961 to George C. Devol



מערכת רובוט תעשייתי

זרוע

בקר

הנעה



מפרקים Joints

Prismatic Joint

Revolute Joint



Basic Configurations3DOFתצורות בסיסיות

PPP Cartesian GMF G-200




RPP Cylindrical GMF M-100




RRP Spherical Stanford




RRR Joint Revolute (Anthropomorphic)

Dexterity

GMF P-150




RRP SCARA Selective Compliance Assembly Robot Arm

GMF A-500




Selective Compliance

FvFh



תצורות נוספות - רובוטים מקביליים









תצורות נוספות ?



דרגות חופש נוספות לאוריינטציה3

Pitchעלרוד

Yawסבסוב

Rollגלגול



סוגי הנעה

- פנאומטית?

- הידראולית

-DC- servo, AC- חשמלית )servo)



סוגי הנעה הידראולית

Motor/Pump

Rotary Vane

Vane Motor/Pump



סוגי הנעה הידראולית

IBM 7565 Linear Hydraulic Actuator



העברת הנעה חשמלית

Harmonic Drive



Robotics

Education

basic configurations3dof

dc servo

ac servo

british patent

paramount pictures maria

otherspecialized devices

variable programmedmotions

metropolis fritz langs