v ABSTRAK ROBOT TANGAN BERPENGENDALI SARUNG TANGAN NIRKABEL BERBASIS MIKROKONTROLER ARDUINO Jason Thenneil (03220120003) (xv+ 43 halaman, 3 tabel, 26 gambar, 3 lampiran) Penelitian ini dilatarbelakangi oleh keinginan untuk membuat robot yang memiliki kemampuan layaknya tangan manusia, sehingga dapat memudahkan pekerjaan manusia. Namun sebelum mampu membuat robot yang dapat melakukan pekerjaan kompleks layaknya tangan manusia, penelitian ini perlu dibatasi pada robot berukuran tangan orang dewasa yang mampu menggenggam tiga jenis benda yaitu, benda padat berupa batang, benda berbentuk bulat, dan pipih. Perintah pergerakan tangan didapatkan dari sebuah sarung tangan pengendali. Sarung tangan pengendali dilengkapi dengan flex sensor, mikrokontroler, dan modul komunikasi bluetooth. Sedangkan robot tangan dibuat dengan 3-D printer, kemudian dilengkapi dengan mikrokontroler, modul komunikasi bluetooth, dan aktuator berupa motor servo. Pengendali akan terus membaca keadaan jari pengguna, lalu hasil bacaan ini dikirimkan dengan modul komunikasi bluetooth ke robot tangan. Robot tangan akan menerjemahkan hasil bacaan pengendali tersebut menjadi perintah berupa derajat untuk kemudian diaktuasi oleh motor servo. Pada penelitian ini, dipelajari karakteristik dari sensor pada sarung tangan dan lima buah aktuator motor servo pada konstruksi robot tangan. Hasil uji sensor pada sarung tangan menunjukkan bahwa flex sensor akan menghasilkan nilai resistansi tergantung dari besarnya penekukan yang diterima. Nilai resistansi yang dihasilkan flex sensor berkisar 8 kΩ hingga 23 kΩ. Walaupun flex sensor satu dengan yang lain kurang identik dan kurang linier, namun dengan menggunakan kalibrasi per sensor, yang diimplementasikan melalui software, sarung tangan pengendali masih bisa digunakan untuk mengontrol robot tangan. Robot tangan berhasil dikendalikan melalui sarung tangan untuk menggenggam spidol (batang), mouse pad (pipih), dan bola plastik gabus berdiameter 5 cm. Robot tangan sudah bisa dikontrol, namun masih terkendala pada hasil 3-D printer yang kasar dan senar yang mudah putus. Eksperimen menunjukkan bahwa masing-masing jari mampu memberikan daya cengkram sebesar 1,5 – 1,7 Newton, sehingga diketahui bahwa daya yang dihasilkan cukup untuk menggenggam benda. Kata Kunci: Robot Tangan, Mikrokontroler, Pengendali, Sensor, Motor Servo. Referensi: 13 (2004 – 2015)