Robot Operating System (ROS) Introdução e Implementação de Controladores Walter Fetter Lages [email protected]Universidade Federal do Rio Grande do Sul Escola de Engenharia Departamento de Sistemas Elétricos de Automação e Energia SBAI 2017 Copyright (c) Walter Fetter Lages – p.1
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Robot Operating System (ROS)fetter/sbai2017-ros/intro.pdf · URDF • Formato XML para descrição de robôs • Descreve a geometria e propriedades de massa •
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Robot Operating System (ROS)Introdução e Implementação de Controladores
Departamento de Sistemas Elétricos de Automação e Energia
SBAI 2017
Copyright (c) Walter Fetter Lages – p.1
Introdução
ROS é um pseudo sistema operacional comferramentas para desenvolvimento de software pararobôs:
• Gerenciamento de pacotes• Abstração de hardware
• Bibliotecas com algoritmos comumenteutilizados
• Simuladores• Mecanismos de comunicação• scripts úteis
Copyright (c) Walter Fetter Lages – p.2
Porque ROS?
• Código aberto• Centralização das informações• Reuso de código• Desenvolvimento em grupo• Processamento inerentemente distribuído• Nodos fracamente acoplados• Parar de reinventar a roda
Copyright (c) Walter Fetter Lages – p.3
Histórico
• Sistema desenvolvido em Stanford em 2000 parao robô STAIR 1
• Aperfeiçoado em 2007 pela Willow Garage parao robô PR2 e denominado ROS
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Versões do ROS
• Lunar Loggerhead - 23 de maio de 2017• Kinetic Kame - 23 de maio de 2016• Jade Turtle - 23 de maio de 2015• Indigo Igloo - 22 de julho de 2014• Hydro Medusa - 4 de setembro de 2013• Groovy Galapagos - 31 de dezembro de 2012• Fuerte Turtle - 23 de abril de 2012• Electric Emys - 30 de agosto de 2011• Diamond Back - 2 de março de 2011• C Turtle - 2 de agosto de 2010• Box Turtle - 2 de março de 2010
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Sistema Operacional Host
• Linux é o sistema operacional host
• A distribuição "oficial" é a Ubuntu• Outras distribuição suportadas: